CN115047443A - 毫米波雷达的目标检测方法、装置和手持终端 - Google Patents

毫米波雷达的目标检测方法、装置和手持终端 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供一种毫米波雷达的目标检测方法、装置和手持终端，该方法包括：获取当前雷达信号帧与相邻雷达信号帧之间的差分信号，基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内；在检测到在探测范围内时，计算目标物体与手持终端之间的距离；在检测到不在探测范围内的情况下，根据目标物体在当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧，确认目标物体是否消失在探测范围内；在确认目标物体未消失的情况下，继续跟踪目标物体。本申请的技术方案通过将动态检测和静态检测两种方式结合，使得毫米波雷达可以做到既不丢失静止目标，也不会在没有目标时进行误检测等。

Description

毫米波雷达的目标检测方法、装置和手持终端
技术领域
本申请涉及毫米波雷达技术领域，尤其涉及一种毫米波雷达的目标检测方法、装置和手持终端。
背景技术
现有的毫米波雷达主要是通过MTI(Moving Target Indicator)技术来检测移动的目标，但对于在如手机等小型移动设备上检测手势或测距的任务而言，由于目标常常会是静止的，使用MTI技术容易频繁丢失目标，进而无法得到准确的目标跟踪情况。
发明内容
有鉴于此，本申请为了克服现有技术中的不足，提供一种毫米波雷达的目标检测方法、装置和手持终端。
本申请的实施例提供一种毫米波雷达的目标检测方法，应用于手持终端，所述方法包括：
获取当前雷达信号帧与相邻雷达信号帧之间的差分信号，基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内；
在检测到所述目标物体在所述探测范围内的情况下，计算所述目标物体到所述手持终端的距离；
在检测到所述目标物体不在所述探测范围内的情况下，根据所述目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧，确认所述目标是否消失在所述探测范围内；
在确认所述目标物体未消失的情况下，继续跟踪所述目标物体。
在一种实施例中，该毫米波雷达的目标检测方法还包括：
在确认所述目标物体已消失的情况下，停止跟踪所述目标物体。
在一种实施例中，在确认所述目标物体未消失的情况下，该毫米波雷达的目标检测方法还包括：
继续获取所述当前雷达信号帧之后的每相邻雷达信号帧之间的差分信号，并在基于所述差分信号重新检测到所述目标物体时，停止基于静目标检测算法对所述目标物体跟踪的操作；
其中，所述静目标检测算法包括：利用采集的原始雷达信号帧与净空环境下的参考数据帧相减，得到校准后的数据帧，所述校准后的数据帧用于获取处于静止状态的所述目标物体到所述手持终端的距离。
在一种实施例中，所述根据所述目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧，确认所述目标是否消失在所述探测范围内，包括：
对所述目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧进行傅里叶变换，得到对应的能量谱；
将所述最后一次出现的雷达信号帧对应的所述能量谱与净空环境下的参考数据帧对应的能量谱进行对比；
若两个能量谱中对应频率点处的能量强度之间的差值不在预定偏差范围内，则判定所述目标物体已消失在所述探测范围内，否则判定所述目标未消失。
在一种实施例中，所述净空环境下的参考数据帧为出厂时配置的净空环境下的初始校准数据帧，或为当前时刻存储的动态校准数据帧；其中，所述动态校准数据帧通过每预设时间间隔进行一次更新，和/或在每次接收到用户校准指令时进行一次更新。
在一种实施例中，所述动态校准数据帧的获取，包括：
在净空环境下采集若干雷达信号帧，其中，每帧雷达信号帧包括数量相同和相位相同的多个采样点的测量数据；
将各帧雷达信号帧中相同相位的采样点的所述测量数据进行求和后再取平均值，得到对应相位的采样点的平均测量数据，各个采样点的所述平均测量数据用于构成所述动态校准数据帧。
在一种实施例中，所述基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内，包括：
对所述差分信号进行傅里叶变换以得到所述差分信号的频谱；
若所述频谱中对应频率点的局部能量峰值超过峰值阈值，则确定所述目标物体在探测范围内；其中，超过峰值阈值的所述频率点用于计算所述目标物体到所述手持终端的距离。
本申请的实施例还提供一种毫米波雷达的目标检测装置，应用于手持终端，所述装置包括：
动态检测模块，用于获取当前雷达信号帧与相邻雷达信号帧之间的差分信号，基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内；
计算模块，用于在检测到所述目标物体在所述探测范围内的情况下，计算所述目标物体到所述手持终端的距离；
确认模块，用于在检测到所述目标物体不在所述探测范围内的情况下，根据所述目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧，确认所述目标是否消失在所述探测范围内；
静态跟踪模块，用于在确认所述目标物体未消失的情况下，继续跟踪所述目标物体。
本申请的实施例还提供一种手持终端，所述手持终端包括毫米波雷达、处理器和存储器，所述毫米波雷达用于发射和接收毫米波信号，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上执行时，实施上述的毫米波雷达的目标检测方法。
本申请的实施例还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施上述的毫米波雷达的目标检测方法。
本申请的实施例具有如下有益效果：
本申请实施例的毫米波雷达的目标检测方法利用动目标检测方式对处于运动状态的目标物体进行检测，并在动目标检测方式丢失目标物体时，启动静目标检测方式来确认目标物体是否真的消失还是处于静止状态，通过结合动、静两种目标检测方式，使毫米波雷达可以做到既不丢失静止目标，也不会在没有目标时误检测，大大提升了毫米波雷达的运用场合，满足用户需求。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图所示仅为本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1所示为本申请实施例的毫米波雷达的目标检测方法的流程示意图；
图2所示为本申请实施例的毫米波雷达的目标检测方法的动目标检测的流程示意图；
图3所示为本申请实施例的毫米波雷达的目标检测方法的一种采样后的能量谱示意图；
图4所示为本申请实施例的毫米波雷达的目标检测方法的确认目标是否消失的流程示意图；
图5所示为本申请实施例的毫米波雷达的目标检测方法的应用示意图；
图6所示为本申请实施例的毫米波雷达的目标检测方法的另一流程示意图；
图7所示为本申请实施例的毫米波雷达的目标检测装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例1
请参照图1，本实施例提出一种毫米波雷达的目标检测方法，可应用于如手机、平板等手持终端。下面结合具体步骤对该目标检测方法进行说明。
步骤S110，获取当前雷达信号帧与相邻雷达信号帧之间的差分信号，基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内。
示范性地，可采用MTI技术进行移动目标物体的检测，即利用毫米波雷达采集的相邻两帧雷达信号帧作差分运算来检测目标物体的移动情况。例如，当获取到当前雷达信号帧后，可将其与前一帧雷达信号帧进行差分运算，得到对应的差分信号。
进而，利用该差分信号判断目标物体是否在毫米波雷达的探测范围内。若判断出在探测范围内，则执行步骤S120，否则执行步骤S130。
在一种实施方式中，如图2所示，对于上述的基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内，包括：
对所述差分信号进行傅里叶变换以得到所述差分信号的频谱。例如，可采用快速傅里叶变换(FFT)方式将该时域上的差分信号转换到频域上，以得到该差分信号对应的能量谱。例如，如图3所示，这里对连续的频谱采样了16次，即FFT变换点数(fft.size)为16点，而min和max分别表示局部能量峰值的最小值和最大值。其中，能量谱也称为能量谱密度，其描述的是信号能量在各频率点的分布情况。
若频谱中对应频率点的局部能量峰值超过预设的峰值阈值，则确定目标物体在探测范围内。如图3所示，虚线所代表的是预设的峰值阈值，低于该峰值阈值的局部能量峰值会被忽略，若不存在高于该峰值阈值的局部峰值，则可认为该目标物体不在探测范围内。反之，当某个频率点的局部能量峰值超过预设的峰值阈值时，则表明该目标物体在探测范围内。可以理解，上述的峰值阈值可以依据实际目标物体进入雷达探测范围内的能量强度的测试值来相应设置。
进而，可根据该局部峰值超过峰值阈值的对应频率点计算目标物体到手持终端的距离，达到检测移动式目标物体的检测目的。
步骤S120，在检测到目标物体在探测范围内的情况下，计算目标物体到手持终端的距离。
示范性地，可根据频谱峰值位置对应的频率点，以及FFT变换点数等可计算出目标物体所在的角度，进而根据目标物体的距离与角度之间的相应计算公式，可计算出目标物体与手持终端之间的距离。关于如何根据频谱峰值特征来计算目标物体的相对位置，具体可参考已公开的文献，在此不再展开描述。
步骤S130，在检测到目标物体不在探测范围内的情况下，根据目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧，确认目标是否消失在探测范围内。
示范性地，若通过差分信号检测出目标物体不在探测范围内，本实施例将结合静目标检测方式来进一步确认该目标物体是真的消失还是当前处于静止状态。若只是当前处于静止状态，则可通过静目标检测算法来继续跟踪，从而保证目标物体的检测信号的连续性。当然，若确认为目标物体真的消失，则可提前结束当前的目标检测任务，以降低功耗等。
在一种实施方式中，如图4所示，步骤S130包括：
子步骤S131，对目标物体在当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧进行傅里叶变换，得到对应的能量谱。
子步骤S132，将所述最后一次出现的雷达信号帧对应的能量谱与净空环境下的参考数据帧对应的能量谱进行对比。
示范性地，如图5所示，静目标检测的方式主要是利用目标物体最后一次出现时的雷达信号数据帧与净空环境下的参考数据帧进行判断，例如，通过将两个信号数据帧的能量谱中的能量强度进行比对，若两者存在明显差异，则认为目标物体尚未消失，否则认为目标物体已经丢失。
通常地，手持终端中存储有净空环境下的参考数据帧，例如，该参考数据帧可以是出厂时配置的净空环境下的初始校准数据帧，也可以是当前时刻存储的在净空环境下的动态校准数据帧。其中，净空环境是指在探测范围内不含目标物体的背景环境。
例如，手持终端出厂时通常设置有一净空环境下经过专门校准得到的初始数据帧，该初始数据帧作为初始校准数据帧，可用于抵消固定背景信号以进行静态校准，进而从校准后数据帧中可判断信号中是否存在静止的目标物体。可以理解，静目标检测算法是通过抵消固定背景信号得到校准后数据帧来获取静止目标的状态信息。
然而，由于毫米波雷达的背景信号会随着温度、电压等外部环境影响而缓慢产生变化，有时会存在误检测的现象。对此，本实施例将采用动态校准数据帧来进行静态校准。其中，动态校准数据帧是指该校准数据帧会在相应的触发条件后进行动态调整，例如，该动态校准数据帧可以是每隔预设时间间隔进行一次更新。又或者，该动态校准数据帧还可以是在每次接收到用户校准指令时进行一次更新。所谓的动态校准数据帧的更新是指，将本次计算到的校准数据帧替换掉上一次计算到的校准数据帧。
应当明白的是，上述两种触发条件的设置并不冲突，可以同时在手持终端中设置，也可以只设置其中的一种，在此并不作限定。此外，上述的预设时间间隔可以是由用户根据实际需求预先设置的，也可以是由终端预先生成或预设设置的，在此并不作限定。
在一种实施方式中，该动态校准数据帧的获取过程，包括：在净空环境下采集若干雷达信号帧，其中，每帧雷达信号帧包括数量相同和相位相同的多个采样点(也称散点)的测量数据。进而，将各帧雷达信号帧中相同相位的采样点的测量数据进行求和后再取平均值，得到对应相位的采样点的平均测量数据，各个采样点的平均测量数据用于构成该动态校准数据帧。
例如，在净空环境下采集到N帧雷达信号帧，其中，第i帧雷达信号帧数据可表示为si＝[si1，si2，…，sia]，其中，a为采样点的数量，i的取值为1，2，…，N。si中的每个元素所存储的值即为对应相位的采样点的测量数据，这里以测量距离为例。于是，对于这N帧雷达信号帧，将各帧的第1位元素相加再取平均，即
Figure BDA0002968493240000091
可得到第1个相位的采样点的平均值
Figure BDA0002968493240000092
其他相位的采样点的平均值计算过程类似。进而，将每个相位的采样点的平均值一起构成上述的校准数据帧，例如，该校准数据帧可表示为
Figure BDA0002968493240000093
子步骤S133，若两个能量谱中对应频率点处的能量强度之间的差值不在预定偏差范围内，则判定目标物体已消失在探测范围内，否则判定目标未消失。
示范性地，通过将最后一次出现的雷达信号帧的能量谱与净空环境下的参考数据帧对应的能量谱中的各个频率点处的能量强度进行差值运算，若这些能量差值均在预定偏差范围内，则表明该雷达信号帧与净空环境下的参考数据帧无明显变化，即可判断没有检测到目标物体；反之，若这些能量差值超过该预定偏差范围，则表明检测到目标物体，即判定目标物体未消失。
其中，上述的预定偏差范围可根据目标物体在与不在探测范围内的能量强度的测试值或经验值来适应性选取，在此并不限定。可以理解，除了采用能量强度的比对来判定目标物体是否消失，还可以根据雷达信号的幅值大小等判定。
对于上述步骤S130，通过将目标物体最后一次出现的雷达信号数据帧与参考数据帧进行能量强度比较，若判定出目标物体未消失在探测范围内，即处于静止状态时，则执行步骤S140。可选地，若判定出目标物体已消失，则执行步骤S150。
步骤S140，在确认目标物体未消失的情况下，继续跟踪目标物体。
步骤S150，在确认目标物体已消失的情况下，停止跟踪目标物体。
示范性地，当判定出目标物体仍存在，此时处于静止状态时，则可利用静目标检测算法来跟踪该目标物体，以得到其在静止状态下的测量数据。可以理解，利用该动态校准数据帧来替代初始校准数据帧对原始数据帧进行静态校准，可以减小误检测的概率。
示范性地，将采集得到的原始数据帧与当前的初始校准数据帧或动态校准数据帧相减，得到校准后的数据帧，由于校准后的数据帧不包含背景信号，因此可以用于检测是否存在静止目标以及目标物体到手持终端的距离。
此外，在确认目标物体未消失的情况下，动态目标检测的方式也在持续监测，以便当目标物体由静止状态到运动状态时，手持终端可及时地获取到相应的目标检测数据。进一步地，如图6所示，该方法还包括：
步骤S160，继续获取所述当前雷达信号帧之后的每相邻雷达信号帧之间的差分信号，并在基于所述差分信号重新检测到目标物体时，停止基于静目标检测算法对目标物体跟踪的操作。
可以理解，通过持续向后获取相邻信号帧的差分信号，可以保证目标物体再次移动时能够及时检测到，从而得到连续的信号跟踪数据，方便后续对目标物体的状态分析等。
本实施例的毫米波雷达的目标检测方法利用动目标检测方式对处于运动状态的目标物体进行检测，并在动目标检测方式丢失目标物体时，启动静目标检测方式来确认目标物体是否真的消失还是处于静止状态，通过结合动静两种目标检测方式，使毫米波雷达可以做到既不丢失静止目标，也不会在没有目标时误检测，大大提升了毫米波雷达的运用场合，满足用户需求。
实施例2
请参照图7，基于上述实施例1的方法，本实施例提出一种毫米波雷达的目标检测装置100，应用于手持终端。示范性地，该毫米波雷达的目标检测装置100包括：
动态检测模块110，用于获取当前雷达信号帧与相邻雷达信号帧之间的差分信号，基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内。
计算模块120，用于在检测到目标物体在所述探测范围内的情况下，计算目标物体到手持终端的距离。
确认模块130，用于在检测到目标物体不在所述探测范围内的情况下，根据目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧，确认目标是否消失在所述探测范围内。
静态跟踪模块140，用于在确认目标物体未消失的情况下，继续跟踪目标物体。可选地，该静态跟踪模块140还用于在确认目标物体已消失的情况下，停止跟踪目标物体。
进一步地，在静态跟踪模块140确认所述目标物体未消失的情况下，动态检测模块110还用于继续获取所述当前雷达信号帧之后的每相邻雷达信号帧之间的差分信号，并在基于所述差分信号重新检测到所述目标物体时，停止当前的基于静目标检测算法对所述目标物体跟踪的操作。
可以理解，本实施例的装置对应于上述实施例1的方法，上述实施例1中的可选项同样适用于本实施例，故在此不再重复描述。
本申请还提供了一种手持终端，示范性地，该手持终端包括毫米波雷达、处理器和存储器，其中，毫米波雷达用于发射和接收毫米波信号，存储器存储有计算机程序，处理器通过运行所述计算机程序，从而使手持终端执行上述的毫米波雷达的目标检测方法或者上述毫米波雷达的目标检测装置中的各个模块的功能。
本申请还提供了一种可读存储介质，用于储存上述手持终端中使用的所述计算机程序。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，应用于手持终端，所述方法包括：
获取当前雷达信号帧与相邻雷达信号帧之间的差分信号，基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内；
在检测到所述目标物体在所述探测范围内的情况下，计算所述目标物体到所述手持终端的距离；
在检测到所述目标物体不在所述探测范围内的情况下，根据所述目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧，确认所述目标是否消失在所述探测范围内；
在确认所述目标物体未消失的情况下，继续跟踪所述目标物体。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在确认所述目标物体已消失的情况下，停止跟踪所述目标物体。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确认所述目标物体未消失的情况下，所述方法还包括：
继续获取所述当前雷达信号帧之后的每相邻雷达信号帧之间的差分信号，并在基于所述差分信号重新检测到所述目标物体时，停止基于静目标检测算法对所述目标物体跟踪的操作；
其中，所述静目标检测算法包括：利用采集的原始雷达信号帧与净空环境下的参考数据帧相减，得到校准后的数据帧，所述校准后的数据帧用于获取处于静止状态的所述目标物体到所述手持终端的距离。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧，确认所述目标是否消失在所述探测范围内，包括：
对所述目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧进行傅里叶变换，得到对应的能量谱；
将所述最后一次出现的雷达信号帧对应的所述能量谱与净空环境下的参考数据帧对应的能量谱进行对比；
若两个能量谱中对应频率点处的能量强度之间的差值不在预定偏差范围内，则判定所述目标物体已消失在所述探测范围内，否则判定所述目标未消失。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述净空环境下的参考数据帧为出厂时配置的净空环境下的初始校准数据帧，或为当前时刻存储的动态校准数据帧；其中，所述动态校准数据帧通过每预设时间间隔进行一次更新，和/或在每次接收到用户校准指令时进行一次更新。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述动态校准数据帧的获取，包括：
在净空环境下采集若干雷达信号帧，其中，每帧雷达信号帧包括数量相同和相位相同的多个采样点的测量数据；
将各帧雷达信号帧中相同相位的采样点的所述测量数据进行求和后再取平均值，得到对应相位的采样点的平均测量数据，各个采样点的所述平均测量数据用于构成所述动态校准数据帧。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内，包括：
对所述差分信号进行傅里叶变换以得到所述差分信号的频谱；
若所述频谱中对应频率点的局部能量峰值超过峰值阈值，则确定所述目标物体在探测范围内；其中，超过峰值阈值的所述频率点用于计算所述目标物体到所述手持终端的距离。
8.一种毫米波雷达的目标检测装置，其特征在于，应用于手持终端，所述装置包括：
动态检测模块，用于获取当前雷达信号帧与相邻雷达信号帧之间的差分信号，基于所述差分信号检测目标物体是否在探测范围内；
计算模块，用于在检测到所述目标物体在所述探测范围内的情况下，计算所述目标物体到所述手持终端的距离；
确认模块，用于在检测到所述目标物体不在所述探测范围内的情况下，根据所述目标物体在所述当前雷达信号帧之前最后一次出现的雷达信号帧，确认所述目标是否消失在所述探测范围内；
静态跟踪模块，用于在确认所述目标物体未消失的情况下，继续跟踪所述目标物体。
9.一种手持终端，其特征在于，所述手持终端包括毫米波雷达、处理器和存储器，所述毫米波雷达用于发射和接收毫米波信号，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上执行时，实施权利要求1-7中任一项所述的毫米波雷达的目标检测方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施根据权利要求1-7中任一项所述的毫米波雷达的目标检测方法。
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