KR101652193B1 - 레이더를 이용한 타겟 검출 방법 및 그 장치 - Google Patents

레이더를 이용한 타겟 검출 방법 및 그 장치 Download PDF

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Abstract

레이더를 이용한 타겟 검출 방법 및 그 장치가 개시된다. 레이더를 이용한 타겟 검출 방법은 (a) 일정 시간 동안 레이더 신호를 수신하는 단계; (b) 상기 레이더 신호를 고속퓨리에변환(FFT: Fast Fourier Transform)하여 결과값을 획득하는 단계; (c) 상기 결과값과 기준 신호의 고속퓨리에변환에 따른 기준 결과값의 차이가 임계치 이상이면, 상기 결과값과 상기 기준 결과값의 주파수별 크기의 차이값을 계산하는 단계; (d) 상기 차이값을 이용하여 비트 주파수를 결정하는 단계; 및 (e) 상기 비트 주파수를 이용하여 타겟 거리를 계산하는 단계를 포함한다.

Description

레이더를 이용한 타겟 검출 방법 및 그 장치{Target detection method and apparatus using RADAR}
본 발명은 단상태 레이더를 기반으로 타겟을 검출할 수 있는 타겟 검출 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
최근 레이더 기술로는 주파수변조연속파(FMCW: Frequency Modulated Continuous Wave, 이하, FMCW라 칭하기로 함) 기반 기술이 널리 사용되고 있다. FMCW 레이더 장치는 감지영역에 전형적인 선형 주사 무선 신호(linear sweep radio signal)를 방사한 후 수신된 신호와 저장된 기준 신호를 비교하여 타겟 존재 여부를 검출할 수 있다.
예를 들어, 어느 물체가 전자장벽선을 교차하면 신호프로필이 변하게 된다. 이로 인해, 수신된 신호와 저장된 기준 신호를 비교하여 두 신호의 차이점을 검출함으로써 감시 영역의 상태 변화를 알 수 있게 된다.
그러나, 종래의 레이더 기술은 실내/외 환경에서 다양한 원인으로 인해 발생하는 원치 않는 다중 경로를 가지는 클러터 신호로 인해, 감시 영역에서의 타겟 탐지가 방해되는 문제점이 있다. 주변 환경에 의한 다중 경로 클러터 신호가 타겟에 의한 신호보다 큰 경우가 존재하며, 이는 감시 영역에서의 타겟 탐지를 매우 어렵게 하는 문제점이 있다.
본 발명은 단상태 레이더를 기반으로 타겟을 검출할 수 있는 타겟 검출 방법 및 그 장치를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 다중경로 클러터를 제거하여 효과적으로 타겟과 타겟 거리를 검출할 수 있는 타겟 검출 방법 및 그 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 단상태 레이더를 기반으로 타겟을 검출할 수 있는 타겟 검출 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, (a) 일정 시간 동안 레이더 신호를 수신하는 단계; (b) 상기 레이더 신호를 고속퓨리에변환(FFT: Fast Fourier Transform)하여 결과값을 획득하는 단계; (c) 상기 결과값과 기준 신호의 고속퓨리에변환에 따른 기준 결과값의 차이가 임계치 이상이면, 상기 결과값과 상기 기준 결과값의 주파수별 크기의 차이값을 계산하는 단계; (d) 상기 차이값을 이용하여 비트 주파수를 결정하는 단계; 및 (e) 상기 비트 주파수를 이용하여 타겟 거리를 계산하는 단계를 포함하는 타겟 검출 방법이 제공될 수 있다.
상기 (b) 단계 이전에, 상기 레이더 신호를 에버리징하거나 로우패스필터를 적용하여 평균 신호를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 기준 신호는 타겟이 존재하지 않을때 감시영역에 상응하여 획득된 레이더 신호인 것을 특징으로 하는 타겟 검출 방법.
상기 (c) 단계 이전에, 상기 결과값과 상기 기준 결과값을 이용하여 상기 결과값에 대한 주파수별 크기를 저장하고, 상기 기준 결과값에 대한 주파수별 크기를 각각 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 (d) 단계 이전에, 상기 결과값에 대한 주파수별 크기와 상기 기준 결과값에 대한 주파수별 크기를 나누기 연산하여 주파수별 레이더 신호대 기준 신호의 비를 각각 계산하는 단계; 상기 주파수별 크기의 차이값 중 차이값이 큰 복수의 차이값에 대응하는 복수의 주파수를 각각 추출하는 단계; 및 상기 주파수별 레이더 신호대 기준 신호의 비를 이용하여 상기 추출된 복수의 주파수 중에서 상기 레이더신호대 기준 신호의 비가 가장 큰 주파수를 추출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 (d) 단계는, 상기 추출된 주파수를 비트 주파수(beat frequency)로 결정할 수 있다.
상기 (e) 단계는, 상기 레이더 신호의 주사 기간(period of sweep)와 상기 레이더 신호의 광의 속도를 상기 비트 주파수에 곱한 후 상기 레이더 신호의 대역폭으로 나누어 상기 타겟 거리를 검출할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 단상태 레이더를 기반으로 타겟을 검출할 수 있는 장치가 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 일정 시간 동안 레이더 신호를 수신하는 수신부; 상기 레이더 신호를 고속퓨리에변환(FFT: Fast Fourier Transform)하여 결과값을 획득하는 트랜스폼부; 상기 결과값과 기준 신호의 고속퓨리에변환에 따른 기준 결과값의 차이가 임계치 이상이면, 상기 결과값과 상기 기준 결과값의 주파수별 크기의 차이값을 계산하고, 상기 차이값을 이용하여 비트 주파수를 결정하는 비트 주파수 결정부; 및 상기 비트 주파수를 이용하여 타겟 거리를 계산하는 타겟 거리 계산부를 포함하는 타겟 검출 장치가 제공될 수 있다.
상기 레이더 신호를 에버리징하거나 로우패스필터를 적용하여 평균 신호를 획득하는 필터부를 더 포함할 수 있다.
상기 비트 주파수 결정부는, 상기 결과값과 상기 기준 결과값을 이용하여 상기 결과값에 대한 주파수별 크기를 저장하고, 상기 기준 결과값에 대한 주파수별 크기를 각각 저장하며, 상기 결과값에 대한 주파수별 크기와 상기 기준 결과값에 대한 주파수별 크기를 나누기 연산하여 주파수별 레이더 신호대 기준 신호의 비를 각각 계산하고, 상기 주파수별 크가 차이값 중 차이값이 큰 복수의 차이값에 대응하는 복수의 주파수를 각각 추출한 후, 상기 주파수별 레이더 신호대 기준 신호의 비를 이용하여 상기 추출된 복수의 주파수 중에서 상기 레이더신호대 기준 신호의 비가 가장 큰 주파수를 비트 주파수로 결정할 수 있다.
상기 타겟 거리 계산부는, 상기 레이더 신호의 주사 기간(period of sweep)와 상기 레이더 신호의 광의 속도를 상기 비트 주파수에 곱한 후 상기 레이더 신호의 대역폭으로 나누어 상기 타겟 거리를 계산할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법 및 그 장치를 제공함으로써, 단상태 레이더를 기반으로 타겟을 검출할 수 있다.
또한, 본 발명은 다중경로 클러터를 제거하여 효과적으로 타겟과 타겟 거리를 검출할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법을 나타낸 순서도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 탐지에 따른 레이더 신호와 레이더 신호의 연산에 따른 신호를 도시한 도면.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법을 나타낸 순서도이다.
단계 110에서 타겟 검출 장치(100)는 미리 설정된 일정 시간 동안 레이더 신호를 수신한다.
이해와 설명의 편의를 도모하기 위해 감시 영역에 타겟이 존재하지 않을 때 미리 일정 설정된 일정 시간 동안 수신된 레이더 신호가 기준 신호로써 수신되어 저장된 것을 가정하기로 한다.
감시 영역은 타겟 이외의 고정된 물체들이 존재할 수도 있다. 그러나 감시 영역내의 고정된 물체들은 감시 영역에 상태 변화에 영향을 주지 않으므로, 고정된 물체가 존재하는 감시 영역에서 일정 시간 동안 수신된 레이더 신호를 기준 신호로 이용할 수 있다.
또한, 수신된 레이더 신호와 기준 신호는 모두 동일하게 델타 T 시간 동안 수신된 신호로, 수신된 레이더 신호와 기준 신호의 크기는 동일한 것을 가정하기로 한다.
단계 115에서 타겟 검출 장치(100)는 수신된 레이더 신호를 에버리징(averaging)하여 평균 신호를 획득한다. 예를 들어, 타겟 검출 장치(100)는 수신된 레이더 신호를 로우패스필터(LPF: low pass filter)에 적용하여 평균 신호를 획득할 수도 있다. 로우패스필터 등을 적용하여 신호를 에버리징하는 것은 당업자에게는 자명한 사항이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
단계 120에서 타겟 검출 장치(100)는 획득된 평균 신호를 고속퓨리에변환(FFT: Fast Fourier Transform)한다. 고속퓨리에변환(FFT)은 당업자에게는 자명한 사항이므로 이에 대한 별도의 설명은 생략하기로 한다.
단계125에서 타겟 검출 장치(100)는 평균 신호에 대한 고속퓨리에변환 결과값과 기준 신호에 대한 고속퓨리에변환 결과값(이하에서는 기준 결과값이라 칭하기로 함)에 대한 차이값을 계산한다.
단계 130에서 타겟 검출 장치(100)는 계산된 차이값이 임계치 이상인지 여부를 판단한다.
만일 차이값이 임계치 이하이면, 감시 영역에 타겟이 존재하지 않는 것으로 판단하여 단계 110으로 진행한다.
그러나 만일 차이값이 임계치 이상이면, 단계 135에서 타겟 검출 장치(100)는 평균 신호에 대한 고속퓨리에변환 결과값을 이용하여 주파수별 크기를 각각 저장한다.
본 발명의 일 실시예에서, 기준 신호에 대한 고속퓨리에변환 결과값에 기반한 주파수별 크기는 저장되어 있는 것을 가정하기로 한다.
본 명세서에서는 이해와 설명의 편의를 도모하기 위해, 수신된 레이더 신호에 상응하는 주파수별 크기를
Figure 112015014431913-pat00001
라 칭하기로 하고, 기준 신호에 상응하는 주파수별 크기를
Figure 112015014431913-pat00002
라 칭하기로 한다. 여기서, i는 주파수를 나타낸다.
예를 들어, 수신된 레이더 신호에 고속퓨리에변환을 수행하면, 각 주파수 대역에 대한 크기로 결과값이 도출된다.
따라서, 타겟 검출 장치(100)는 수신된 레이더 신호의 고속퓨리에변환 결과값을 이용하여 각 주파수별 크기를 각각 저장할 수 있다.
단계 140에서 타겟 검출 장치(100)는 수신된 레이더 신호에 상응하는 주파수별 크기와 기준 신호에 상응하는 주파수별 크기를 이용하여 주파수별 크기의 차이값을 주파수별로 각각 계산한다.
이를 수식으로 나타내면, 수학식 1과 같다.
Figure 112015014431913-pat00003
여기서, i는 주파수를 나타내고,
Figure 112015014431913-pat00004
는 수신된 레이더 신호에 상응하는 주파수별 크기를 나타내고,
Figure 112015014431913-pat00005
는 기준 신호에 상응하는 주파수별 크기를 나타낸다.
이미 전술한 바와 같이, 각 주파수별 크기는 각 신호에 대한 평균신호를 획득하고, 획득된 평균 신호를 고속퓨리에변환한 결과값에 따른 각 주파수 대역의 크기(magnitude)를 나타낸다.
이어, 단계 145에서 타겟 검출 장치(100)는 계산된 주파수별 차이값을 이용하여 차이값이 큰 복수의 주파수(주파수 인덱스)를 각각 추출한다.
다시 설명하면, 타겟 검출 장치(100)는 수학식 1에 의해 계산된 주파수별 크기의 차이값(r[i])을 큰 순으로 정렬할 수 있다. 이어, 타겟 검출 장치(100)는 정렬된 r[i]에서 차이값의 크기가 큰 순으로 n개의 주파수 인덱스를 획득할 수 있다.
이와 같이, n개의 주파수 인덱스가 획득되면, 단계 150에서 타겟 검출 장치(100)는 n개의 주파수 인덱스에 대한 수신된 레이더 신호대 기준 신호 비를 각각 계산한다.
이를 수식으로 나타내면, 수학식 2와 같다.
Figure 112015014431913-pat00006
예를 들어, 획득된 주파수 인덱스가 1, 3, 4라고 가정하자. 타겟 검출 장치(100)는 주파수 인덱스 1에 대한 수신된 레이더 신호에 대한 주파수별 크기와 기준 신호에 대한 주파수별 크기를 나누기 연산하여 주파수 인덱스 1에 대한 주파수의 수신된 레이더 신호대 기준 신호 비를 계산할 수 있다.
또한, 타겟 검출 장치(100)는 주파수 인덱스 3에 대한 수신된 레이더 신호에 대한 주파수별 크기와 기준 신호에 대한 주파수별 크기를 나누기 연산하여 주파수 인덱스 3에 대한 주파수의 수신된 레이더 신호대 기준 신호 비를 계산할 수 있다.
마찬가지로, 타겟 검출 장치(100)는 주파수 인덱스 4에 대한 수신된 레이더 신호에 대한 주파수별 크기와 기준 신호에 대한 주파수별 크기를 나누기 연산하여 주파수 인덱스 4에 대한 주파수의 수신된 레이더 신호대 기준 신호 비를 계산할 수 있다.
도 1에서는 획득된 주파수 인덱스에 대해 수신된 레이더 신호에 대한 주파수별 크기와 기준 신호에 대한 주파수별 크기를 이용하여 레이더 신호대 기준 신호 비를 계산하는 것으로 가정하고 있다.
그러나 구현 방법에 따라 주파수별 크기에 대한 차이값을 도출하는 과정에서 수신된 레이더 신호에 대한 주파수별 크기와 기준 신호에 대한 주파수별 크기를 이용하여 각 주파수별 레이더 신호대 기준 신호 비를 각각 계산할 수도 있다.
단계 155에서 타겟 검출 장치(100)는 주파수별 레이더 신호대 기준 신호 비 중 가장 큰 값을 가지는 주파수 인덱스의 주파수를 비트 주파수(beat frequency)로 결정한다
이어, 단계 160에서 타겟 검출 장치(100)는 비트 주파수를 이용하여 타겟까지의 거리(이하, 타겟 거리라 칭하기로 함)를 계산한다.
예를 들어, 타겟 검출 장치(100)는 수학식 3을 이용하여 타겟 거리를 계산할 수 있다.
Figure 112015014431913-pat00007
여기서,
Figure 112015014431913-pat00008
는 비트 주파수를 나타내고,
Figure 112015014431913-pat00009
는 주사 기간(period of sweep)을 나타내고, c는 레이더 광의 속도를 나타내며, BW는 주사 신호의 대역폭을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 탐지에 따른 레이더 신호와 레이더 신호의 연산에 따른 신호를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 장치(100)는 통신부(210), 필터부(215), 트랜스폼부(220), 검출부(225), 비트 주파수 결정부(230), 타겟 거리 계산부(235), 메모리(240) 및 프로세서(245)를 포함하여 구성된다.
통신부(210)는 일정 시간 동안 레이더 신호를 수신하는 기능을 한다.
예를 들어, 통신부(210)는 정해진 일정 시간(델타 T)동안 레이더 신호를 방사하고 반사된 레이더 신호를 수신할 수 있다. 도 3의 (a)에는 수신된 레이더 신호가 예시되어 있고, 도 3의 (b)에는 기준 신호가 예시되어 있다.
여기서, 기준 신호는 다중 경로에 의한 클러터를 포함할 수 있다. 물론, 수신된 레이더 신호에도 다중 경로에 의한 클러터를 포함할 수 있으며, 또한, 수신된 레이더 신호에는 타겟에 대한 신호도 포함될 수 있다.
필터부(215)는 수신된 레이더 신호를 에버리징하여 평균 신호를 획득하는 기능을 한다. 예를 들어, 필터부(215)는 로우패스필터일 수 있다.
트랜스폼부(220)는 레이더 신호에 대한 평균 신호를 고속퓨리에변환(FFT)하는 기능을 한다. FFT는 이미 당업자에게는 자명한 사항이므로 이에 대한 별도의 설명은 생략하기로 한다.
검출부(225)는 고속퓨리에변환에 따른 결과값과 기준 신호에 대한 고속퓨리에변환에 따른 기준 결과값을 비교하여 타겟 존재 여부를 검출하는 기능을 한다. 도 3의 (c)는 수신된 레이더 신호대 기준신호의 비를 나타낸 도면이고, 도 3의 (d).는 수신된 레이더 신호에 대한 고속퓨리에변환 결과값과 수신된 레이더 신호대 기준신호의 비를 다중축으로 나타낸 것이다.
예를 들어, 검출부(225)는 결과값과 기준 결과값의 차이가 임계치 이상이면 타겟이 존재하는 것으로 판단할 수 있으며, 결과값과 기준 결과값의 차이가 임계치 미만이면 타겟이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
비트 주파수 결정부(230)는 검출부(225)의 판단 결과 레이더 신호에 타겟이 존재하는 것으로 판단되는 경우 동작되며, 결과값과 기준 결과값의 주파수별 크기의 차이값을 계산하고, 차이값을 이용하여 비트 주파수를 결정하는 기능을 한다.
보다 상세히 설명하면, 비트 주파수 결정부(230)는 결과값에 대한 주파수별 크기를 각각 저장할 수 있다. 기준 결과값에 대한 주파수별 크기는 이미 저장되어 있는 것을 가정하기로 한다.
이에, 비트 주파수 결정부(230)는 결과값과 기준 결과값의 주파수별 크기의 차이값을 각각 주파수별로 계산할 수 있다. 비트 주파수 결정부(230)는 주파수별 계산된 차이값의 크기가 가장 큰 주파수를 복수개 추출할 수 있다.
또한, 비트 주파수 결정부(230)는 결과값과 기준 결과값의 주파수별 크기를 이용하여 주파수별 레이더 신호대 기준 신호의 비를 각각 계산할 수 있다. 이는 수 2와 같다.
이어, 비트 주파수 결정부(230)는 추출된 복수의 주파수를 추출할 수 있다. 그리고, 비트 주파수 결정부(230)는 주파수별 레이더 신호대 기준 신호의 비를 이용하여 추출된 복수의 주파수 중 레이더 신호대 기준 신호의 비가 가장 큰 주파수를 추출하여 비트 주파수로 결정할 수 있다. 타겟 거리 계산부(235)는 비트 주파수를 이용하여 타겟 거리를 계산하는 기능을 한다.
보다 상세하게 타겟 거리 계산부(235)는 레이더 신호의 주사 기간(period of sweep)와 레이더 신호의 광의 속도를 상기 비트 주파수에 곱한 후 레이더 신호의 대역폭으로 나누어 타겟 거리를 계산할 수 있다.
예를 들어, 타겟 거리 계산부(235)는 전술한 수 3을 이용하여 타겟 거리를 계산할 수 있다.
메모리(240)는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 신호를 기반으로 타겟 및 타겟 거리를 검출하는 방법을 수행하기 위해 필요한 다양한 알고리즘, 그 과정에서 파생되는 다양한 데이터를 저장한다.
프로세서(245)는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 장치(100)의 내부 구성 요소들(예를 들어, 통신부(210), 필터부(215), 트랜스폼부(220), 검출부(225), 비트 주파수 결정부(230), 타겟 거리 계산부(235), 메모리(240) 등)을 제어하는 기능을 한다.
또한, 프로세서(245)는 검출부(225)에 의해 타겟이 검출되면, 타겟 검출에 따른 경고를 발생하도록 제어할 수도 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 신호를 기반으로 타겟을 검출하는 방법은 다양한 전자적으로 정보를 처리하는 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 저장 매체에 기록될 수 있다. 저장 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 전자적으로 정보를 처리하는 장치, 예를 들어, 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 타겟 검출 장치
210: 통신부
215: 필터부
220: 트랜스폼부
225: 검출부
230: 비트 주파수 결정부
235: 타겟 거리 계산부
240: 메모리
245: 프로세서

Claims (12)

  1. (a) 일정 시간 동안 레이더 신호를 수신하는 단계;
    (b) 상기 레이더 신호를 고속퓨리에변환(FFT: Fast Fourier Transform)하여 결과값을 획득하는 단계;
    (c) 상기 결과값과 기준 신호의 고속퓨리에변환에 따른 기준 결과값을 이용하여 상기 결과값에 대한 주파수별 크기를 저장하고, 상기 기준 결과값에 대한 주파수별 크기를 각각 저장하는 단계;
    (d) 상기 결과값과 상기 기준 결과값의 차이가 임계치 이상이면, 상기 결과값과 상기 기준 결과값의 주파수별 크기의 차이값을 계산하는 단계;
    (e) 상기 주파수별로 계산된 차이값의 크기가 가장 큰 주파수를 복수개 추출하는 단계;
    (f) 상기 결과값에 대한 주파수별 크기와 상기 기준 결과값에 대한 주파수별 크기를 나누기 연산하여 주파수별 레이더 신호대 기준 신호의 비를 각각 계산하는 단계;
    (g) 상기 주파수별 레이더 신호대 기준 신호의 비를 이용하여 상기 추출된 복수의 주파수 중에서 상기 레이더 신호대 기준 신호의 비가 가장 큰 주파수를 추출하여 비트 주파수로 결정하는 단계; 및
    (h) 상기 비트 주파수를 이용하여 타겟 거리를 계산하는 단계
    를 포함하는 타겟 검출 방법.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 (b) 단계 이전에,
    상기 레이더 신호를 에버리징하거나 로우패스필터를 적용하여 평균 신호를 획득하는 단계를 더 포함하는 타겟 검출 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 기준 신호는 타겟이 존재하지 않을때 감시영역에 상응하여 획득된 레이더 신호인 것을 특징으로 하는 타겟 검출 방법.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 (h) 단계는, 상기 레이더 신호의 주사 기간(period of sweep)와 상기 레이더 신호의 광의 속도를 상기 비트 주파수에 곱한 후 상기 레이더 신호의 대역폭으로 나누어 상기 타겟 거리를 검출하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 방법.
  8. 제1 항 내지 제3 항 및 제7 항 중 어느 하나의 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 제품.
  9. 일정 시간 동안 레이더 신호를 수신하는 수신부;
    상기 레이더 신호를 고속퓨리에변환(FFT: Fast Fourier Transform)하여 결과값을 획득하는 트랜스폼부;
    상기 결과값과 기준 신호의 고속퓨리에변환에 따른 기준 결과값을 이용하여 상기 결과값에 대한 주파수별 크기를 저장하고, 상기 기준 결과값에 대한 주파수별 크기를 각각 저장하며, 상기 결과값과 상기 기준 결과값의 차이가 임계치 이상이면, 상기 결과값과 상기 기준 결과값의 주파수별 크기의 차이값을 계산하고, 상기 주파수별로 계산된 차이값의 크기가 가장 큰 주파수를 복수개 추출한 후 상기 결과값에 대한 주파수별 크기와 상기 기준 결과값에 대한 주파수별 크기를 나누기 연산하여 주파수별 레이더 신호대 기준 신호의 비를 각각 계산하며, 상기 주파수별 레이더 신호대 기준 신호의 비를 이용하여 상기 추출된 복수의 주파수 중에서 상기 레이더 신호대 기준 신호의 비가 가장 큰 주파수를 추출하여 비트 주파수로 결정하는 비트 주파수 결정부; 및
    상기 비트 주파수를 이용하여 타겟 거리를 계산하는 타겟 거리 계산부
    를 포함하는 타겟 검출 장치.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 레이더 신호를 에버리징하거나 로우패스필터를 적용하여 평균 신호를 획득하는 필터부를 더 포함하는 타겟 검출 장치.
  11. 삭제
  12. 제9 항에 있어서,
    상기 타겟 거리 계산부는, 상기 레이더 신호의 주사 기간(period of sweep)와 상기 레이더 신호의 광의 속도를 상기 비트 주파수에 곱한 후 상기 레이더 신호의 대역폭으로 나누어 상기 타겟 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치.

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