CN114889866A - 一种推包机构及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种推包机构，包括经第一电动组件驱动进行前后往复平移的推包臂，所述推包臂前后延伸且其上开设有竖直贯通的前后延伸槽口，槽口用以推包至热封工位时敞开该工位上、下对射传感器的对射竖直光路。该推包机构的结构简单。推包臂经第一电动组件驱动进行前后往复平移，负责将物料推进袋口撑开的包装袋内，并继续推着带物料的包装袋往前移动至指定热封位置，当热封工位的上、下对射传感器的对射光路穿过槽口时进行感应，即推包到位。

Description

一种推包机构及其工作方法

技术领域

本发明涉及一种推包机构及其工作方法。

背景技术

在真空包装中，需要将已经整形抽真空完毕的料包（物料）进行二次套袋，二次套袋时需将物料推入袋口撑开的包装袋内，以满足后续封口工序。

为了实现以上操作，本案由此产生。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种推包机构及其工作方法，用以将物料推入包装袋内。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种推包机构，包括经第一电动组件驱动进行前后往复平移的推包臂，所述推包臂前后延伸且其上开设有竖直贯通的前后延伸槽口，槽口用以推包至热封工位时敞开该工位上、下对射传感器的对射竖直光路。

优选的，所述第一电动组件包括经推包电机驱动的减速器，所述减速器驱动推包主动带轮旋转，推包主动带轮与推包从动带轮之间缠绕有前后向传动的推包同步带，所述推包臂安装在推包同步带上，且与用以安装推包主、从动带轮的固定面板之间设置有水平推包导轨移动副。

优选的，所述推包同步带与推包臂之间设置有推臂升降气缸，所述推臂升降气缸的缸体固连在推包同步带上且活塞杆朝下固连推臂安装板，所述推包臂固连在推臂安装板底端；所述水平推包导轨移动副位于推臂升降气缸的缸体与固定面板之间，所述推臂安装板与推臂升降气缸的缸体之间设置有竖直推包导轨移动副。

优选的，所述推包臂的前方自后往前依次设置有进料对中组件、撑袋组件、理袋热封组件。

优选的，所述进料对中组件包括第一托板，所述第一托板的物料移动方向为前后向，所述第一托板的顶面左右两侧对称设置有对中导板，两对中导板经同步带传动组驱动进行对中靠拢或远离。

优选的，所述撑袋组件包括用以将整个机构安装在设备机座上的机构安装板，所述机构安装板的下方设置有经第一驱动组件驱动进行左右往复平移的撑袋组件，所述撑袋组件包括上、下设置的两撑袋模具，两撑袋模具经第二驱动组件驱动进行竖向靠拢或竖向远离。

优选的，所述机构安装板的顶面四角位置均与固定在设备机座上的悬吊杆的底端螺接；所述第一驱动组件包括水平移动气缸，所述水平移动气缸的活塞杆左右向延伸且缸体固连在机构安装板底面；所述水平移动气缸的活塞杆端部与其下的水平移动板顶面支座相铰接，所述水平移动板的前后两侧均固连有直线轴承，所述直线轴承均经固连在机构安装板底面的导杆穿过，所述导杆均左右向延伸；所述撑袋组件还包括撑袋安装板，所述撑袋安装板的板面上开设有前后贯通的第一推包通口，两撑袋模具经第二驱动组件与撑袋安装板连接；所述撑袋安装板的顶部与经第一驱动组件驱动进行左右往复平移的水平移动板螺接为一体；所述第二驱动组件包括缸体固连在撑袋安装板上的两撑袋气缸，两撑袋气缸上、下安装在第一推包通口的上、下位置，其中上方撑袋气缸的活塞杆朝下固连一撑袋模具，下方撑袋气缸的活塞杆朝上固连另一撑袋模具；所述撑袋模具均为水平的撑袋板；所述撑袋板的插入端均设置有倒角。

优选的，两撑袋模具上开设有上下对应设置的竖直贯通圆孔，所述圆孔与槽口在竖向位置对应。

优选的，所述理袋热封组件包括用以承托物料的第二托板，所述第二托板的物料移动方向为前后向，所述第二托板在热封工位的上方设置有上热封板、上预成型理袋夹，所述第二托板在热封工位的下方设置有下热封板、下预成型理袋夹，所述第二托板在热封工位的左右两侧对称设置有经第二电动组件驱动沿左右延向进行相互靠拢或相互远离运动的理袋切，理袋切用以切入或退出风琴袋的袋口侧面中线位置；所述上热封板与下热封板经第一升降驱动组件驱动朝袋口相互靠拢或相互远离；所述上预成型理袋夹与下预成型理袋夹经第二升降驱动组件驱动朝袋口相互靠拢或相互远离；所述第一升降驱动组件包括固连在调节移动板上的上热封气缸，所述上热封气缸左右对称设置有两个且活塞杆朝下固连左右延伸的上热封板；所述第一升降驱动组件还包括与固定不动的机架底板相固连的下热封气缸，所述下热封气缸左右对称设置有两个且活塞杆朝上固连左右延伸的下热封板；所述第二升降驱动组件包括理袋夹气动手指，所述理袋夹气动手指的上下两端均具有升降活塞杆，左右延伸的上预成型理袋夹与理袋夹气动手指的上升降活塞杆固连，左右延伸的下预成型理袋夹与理袋夹气动手指的下升降活塞杆固连；所述调节移动板安装在固定不动的机架底板上，所述调节移动板与机架底板之间设置有滚珠丝杆副，驱动滚珠丝杆副的封口高度调节电机固定安装在机架底板上，用以驱动调节移动板升降调节，所述调节移动板经滑块与固连在机架底板上的竖直滑轨配合；所述理袋夹气动手指固连在上述滑块上，与滑块同步升降调节；所述理袋切均包括位于水平平面上的切板，所述切板上均固连有左右向延伸的吹气管，用以朝风琴袋的袋口侧面中线位置吹气；所述第二电动组件包括安装在调节移动板上的同步带，同步带的主动带轮与从动带轮均安装在调节移动板上，主动带轮经伺服电机驱动转动，所述同步带的一侧固连有左支架，左支架朝下固连左侧的理袋切，所述同步带的另一侧固连有右支架，右支架朝下固连右侧的理袋切；所述调节移动板经滚珠丝杆副驱动升降；两理袋切始终以包装袋的中间位置呈左右对称；所述左支架与同步带之间设置有理袋切回避气缸，理袋切回避气缸的缸体固连在同步带的一侧，理袋切回避气缸的活塞杆朝下固连左支架；所述第二托板在热封工位的前方设置有两左右对称的对中夹板，两对中夹板经卧式放置的对中气动手指驱动进行靠拢或远离，对中气动手指的左右两端均具有活塞杆并分别与同侧的对中夹板固连，所述对中气动手指的上方设置有对中回避气缸，用以控制对中气动手指的整体升降；热封工位的机架底板上开设有前后贯通的第二推包通口，上、下对射传感器对称安装在第二推包通口的上下方。

一种推包机构的工作方法，按以下步骤进行：

S1：撑袋组件部分：

S11：撑袋组件的上袋工位：初始状态下，上、下方撑袋气缸均处于伸出位置，待包装袋套到撑袋板上之后，上、下方撑袋气缸同时收缩动作，将包装袋口撑开；

S12：撑袋组件的推袋工位：撑袋组件撑着包装袋口，经第一驱动组件驱动由上袋工位平移至推袋工位后，等待推包；

S2：进料对中组件部分：

S21：进料对中组件的上料工位：物料位于第一托板并经两对中导板靠拢进行对中导正，等待推包；

S3：初始状态下，推包臂位于推包原点；待物料于进料对中组件上准备就绪，在对中导板的导向下推包臂向前推动物料；

S4：当物料即将走出进料对中组件时，对射传感器做一次检测，若撑袋组件的包装袋未就位则停留等待，若其已携带包装袋就位，即圆孔被阻挡，对射竖直光路不通，则推包臂直接前进，物料途经两撑袋模具进入包装袋；当物料完全落于包装袋中而继续前进时，两撑袋模具不再夹紧包装袋，包装袋将和物料一齐被推包臂向前推包至热封工位，当两对中夹板以大小调定的力夹住物料包时，摆正物料包的同时靠摩擦力使物料包带有阻尼，此时推包臂的移动速度降低；当物料与包装袋缓慢向前移动时，包装袋的袋口逐渐脱离撑袋模具，当撑袋模具的圆孔露出时，上下对射竖直光路通，包装袋的袋口位置被对射传感器检测，推包电机开始计算脉冲，物料将依照设定值被稳妥送至指定位置，此位置可稳定获得预想的封口留边长度，使包装成品的封口留边不受物料外形尺寸误差和包装袋容积尺寸误差的影响，实现封口整齐美观；

S5：袋口被检测后，撑袋组件先行撤出，物料到达终点后推包臂撤出，在物料封口时推包臂以全速回退至原点，进行下一个工作流程；紧接着：

S51：理袋热封组件的理袋动作：初始状态下，上、下热封气缸处于缩回状态，上、下预成型理袋夹处于打开状态，理袋切于物料左右准备就位；由伺服电机设定理袋切的运动规律，待热封物料就位后，理袋切上的吹气管开始吹气，理袋切对中切入打在包装袋的袋口侧面中线上，使风琴袋形成稳定的“M”边；此时，上、下预成型理袋夹动作，同时理袋切进一步切入，直到上、下预成型理袋夹动作完毕，仅余一条细缝供理袋切撤出时，袋口预成型完毕；理袋全过程，袋口与理袋切、理袋夹真实接触，成型结果稳定可靠；

S52：理袋热封组件的热封动作：当上述袋口预成型完毕且理袋切撤出后，上热封板先行动作，其动作终点由结构决定必然落在理袋夹的中线上，其后下热封板动作，将袋口夹紧并停留一定时间以完成热封；热封结束后，上、下热封气缸同时缩回，将成品送出，机构回到初始状态。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：该推包机构的结构简单。推包臂经第一电动组件驱动进行前后往复平移，负责将物料推进袋口撑开的包装袋内，并继续推着带物料的包装袋往前移动至指定热封位置，当热封工位的上、下对射传感器的对射光路穿过槽口时进行感应，即推包到位。

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

附图说明

图1为本发明实施例的构造示意图。

图2为理袋热封组件的构造示意图一。

图3为理袋热封组件的构造示意图二。

图4为理袋热封组件的构造示意图三。

图5为理袋切的构造示意图。

图6为图2的A局部放大图。

图7为图3的B局部放大图。

图8为撑袋组件的构造示意图一。

图9为撑袋组件的构造示意图二。

图10为撑袋组件的撑袋示意图。

图11为推包到位的工作状态示意图。

图12为理袋热封的工作状态示意图一。

图13为理袋热封的工作状态示意图二。

图14为理袋热封的工作状态示意图三。

图15为理袋热封的工作状态示意图四。

图16为理袋热封的工作状态示意图五。

图17为理袋热封的工作状态示意图六。

图18为包装袋的封口成品图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

如图1~18所示，本实施例提供了一种推包机构，包括经第一电动组件驱动进行前后往复平移的推包臂C1，所述推包臂前后延伸且其上开设有竖直贯通的前后延伸槽口C2，槽口用以推包至热封工位时敞开该工位上对射传感器C19、下对射传感器C3的对射竖直光路，所述推包臂的前端为推包端部，用以顶接物料。

在本发明实施例中，所述第一电动组件包括经推包电机C4驱动的减速器C5，所述减速器驱动推包主动带轮旋转，推包主动带轮与推包从动带轮C6之间缠绕有前后向传动的推包同步带C7，所述推包臂安装在推包同步带上，且与用以安装推包主、从动带轮的固定面板C20之间设置有水平推包导轨移动副C8。

在本发明实施例中，所述推包同步带与推包臂之间设置有推臂升降气缸C9，所述推臂升降气缸的缸体固连在推包同步带上且活塞杆朝下固连推臂安装板C10，所述推包臂固连在推臂安装板底端；所述水平推包导轨移动副位于推臂升降气缸的缸体与固定面板之间，所述推臂安装板与推臂升降气缸的缸体之间设置有竖直推包导轨移动副C11。水平推包导轨移动副的滑块安装在缸体上、导轨安装在固定面板上；竖直推包导轨移动副的滑块安装在推臂安装板上、导轨安装在缸体上。

在本发明实施例中，所述推包臂的前方自后往前依次设置有进料对中组件C12、撑袋组件C13、理袋热封组件C14。

在本发明实施例中，所述进料对中组件包括第一托板C15，所述第一托板的物料移动方向为前后向，所述第一托板的顶面左右两侧对称设置有对中导板C16，两对中导板经同步带传动组C17驱动进行对中靠拢或远离。同步带传动组C17的结构与理袋热封组件驱动理袋切靠拢或远离的第二电动组件结构相同。

在本发明实施例中，所述撑袋组件包括用以将整个机构安装在设备机座上的机构安装板A1，所述机构安装板的下方设置有经第一驱动组件驱动进行左右往复平移的撑袋组件，所述撑袋组件包括上、下设置的两撑袋模具，两撑袋模具经第二驱动组件驱动进行竖向靠拢或竖向远离。

在本发明实施例中，所述机构安装板的顶面四角位置均与固定在设备机座上的悬吊杆A3的底端螺接；所述第一驱动组件包括水平移动气缸A4，所述水平移动气缸的活塞杆左右向延伸且缸体固连在机构安装板底面；所述水平移动气缸的活塞杆端部与其下的水平移动板A5顶面支座相铰接，所述水平移动板的前后两侧均固连有直线轴承A6，所述直线轴承均经固连在机构安装板底面的导杆A7穿过，所述导杆均左右向延伸；所述撑袋组件还包括撑袋安装板A8，所述撑袋安装板的板面上开设有前后贯通的第一推包通口A9，两撑袋模具经第二驱动组件与撑袋安装板连接；所述撑袋安装板的顶部与经第一驱动组件驱动进行左右往复平移的水平移动板螺接为一体；所述第二驱动组件包括缸体固连在撑袋安装板上的两撑袋气缸A10，两撑袋气缸上、下安装在第一推包通口的上、下位置，其中上方撑袋气缸的活塞杆朝下固连一撑袋模具，下方撑袋气缸的活塞杆朝上固连另一撑袋模具；上、下方撑袋气缸均为三活塞杆气缸；所述撑袋模具均为水平的撑袋板；所述撑袋板的插入端均设置有倒角。

在本发明实施例中，两撑袋模具上开设有上下对应设置的竖直贯通圆孔，所述圆孔与槽口在竖向位置对应。

在本发明实施例中，所述理袋热封组件包括用以承托物料B1的第二托板B2，所述第二托板的物料移动方向为前后向，所述第二托板在热封工位的上方设置有上热封板B3、上预成型理袋夹B4，所述第二托板在热封工位的下方设置有下热封板B5、下预成型理袋夹B6，所述第二托板在热封工位的左右两侧对称设置有经第二电动组件驱动沿左右延向进行相互靠拢或相互远离运动的理袋切B7，理袋切用以切入或退出风琴袋A11的袋口侧面中线位置。其中上、下预成型理袋夹、理袋切主要负责整理袋口形状与预成型，上、下热封板则是负责袋口热封。

在本发明实施例中，所述上热封板与下热封板经第一升降驱动组件驱动朝袋口相互靠拢或相互远离；所述上预成型理袋夹与下预成型理袋夹经第二升降驱动组件驱动朝袋口相互靠拢或相互远离；所述第一升降驱动组件包括固连在调节移动板B8上的上热封气缸B9，所述上热封气缸左右对称设置有两个且活塞杆朝下固连左右延伸的上热封板；所述第一升降驱动组件还包括与固定不动的机架底板B10相固连的下热封气缸B11，所述下热封气缸左右对称设置有两个且活塞杆朝上固连左右延伸的下热封板；所述第二升降驱动组件包括理袋夹气动手指B12，所述理袋夹气动手指的上下两端均具有升降活塞杆，左右延伸的上预成型理袋夹与理袋夹气动手指的上升降活塞杆固连，左右延伸的下预成型理袋夹与理袋夹气动手指的下升降活塞杆固连；所述调节移动板安装在固定不动的机架底板上，所述调节移动板与机架底板之间设置有滚珠丝杆副B13，驱动滚珠丝杆副的封口高度调节电机B14固定安装在机架底板上，用以驱动调节移动板升降调节，所述调节移动板经滑块B15与固连在机架底板上的竖直滑轨B16配合；所述理袋夹气动手指固连在上述滑块上，与滑块同步升降调节；所述理袋切均包括位于水平平面上的切板，所述切板上均固连有左右向延伸的吹气管B17，用以朝风琴袋的袋口侧面中线位置吹气，其具备拨动袋口和吹气整形的功能，与上、下预成型理袋夹一同完成理袋动作；所述第二电动组件包括安装在调节移动板上的同步带B18，同步带的主动带轮B19与从动带轮B20均安装在调节移动板上，主动带轮经伺服电机B21驱动转动，所述同步带的一侧固连有左支架B22，左支架朝下固连左侧的理袋切，所述同步带的另一侧固连有右支架B23，右支架朝下固连右侧的理袋切；所述调节移动板经滚珠丝杆副驱动升降；两理袋切始终以包装袋的中间位置呈左右对称；所述左支架与同步带之间设置有理袋切回避气缸B24，理袋切回避气缸的缸体固连在同步带的一侧，理袋切回避气缸的活塞杆朝下固连左支架；理袋切回避气缸、右支架均经滑块与固连在调节移动板上的水平导轨B25配合；所述第二托板在热封工位的前方设置有两左右对称的对中夹板B26，两对中夹板经卧式放置的对中气动手指B27驱动进行靠拢或远离，对中气动手指的左右两端均具有活塞杆并分别与同侧的对中夹板固连，所述对中气动手指的上方设置有对中回避气缸B28，用以控制对中气动手指的整体升降。左、右理袋切位于热封工作位两侧，由伺服电机驱动、同步带传动，在水平导轨上做同步对中运动，其动作行程与运动速度受伺服电机控制，可适应不同规格物料的理袋要求，无需人为调节机构。其中，理袋切回避气缸用于带动左侧理袋切上升回避包装外袋进入热封工作位的轨迹，对中回避气缸用于带动两对中夹板上升回避包装外袋进入热封工作位的轨迹。上、下预成型理袋夹位于热封工作位上下位置，固定于可做对中运动的理袋夹气动手指上，当理袋夹气动手指合上时，上、下预成型理袋夹留有一定间隙而不接触。上、下热封板位于同一竖直平面，上、下预成型理袋夹都位于另一竖直平面，热封与理袋的两竖直平面相邻。

在本发明实施例中，所述热封工位的机架底板上开设有前后贯通的第二推包通口C18，上、下对射传感器对称安装在第二推包通口的上下方。

在本发明实施例中，所述第一托板、第一推包通口、第二推包通口、第二托板自后往前依次相邻衔接。其中两撑袋模具衔接于第一推包通口与第二推包通口之间，使物料在前后移动方向上无阻碍且不会掉落。

在本发明实施例中，工作原理如下：

S1：撑袋组件部分：

S11：撑袋组件的上袋工位：初始状态下，上、下方撑袋气缸均处于伸出位置，待包装袋A11套到撑袋板上之后，上、下方撑袋气缸同时收缩动作，将包装袋口撑开。

S12：撑袋组件的推袋工位：撑袋组件撑着包装袋口，经第一驱动组件驱动由上袋工位平移至推袋工位后，等待推包。

S2：进料对中组件部分：

S21：进料对中组件的上料工位：物料位于第一托板并经两对中导板靠拢进行对中导正，等待推包。

S3：初始状态下，如图1所示，推包臂位于推包原点。待物料于进料对中组件上准备就绪，在对中导板的导向下推包臂向前推动物料。

S4：当物料即将走出进料对中组件时，对射传感器做一次检测，若撑袋组件的包装袋未就位则停留等待，若其已携带包装袋就位（即圆孔被阻挡，对射竖直光路不通），则推包臂直接前进，物料途经两撑袋模具进入包装袋。当物料完全落于包装袋中而继续前进时，两撑袋模具不再夹紧包装袋，包装袋将和物料一齐被推包臂向前推包至热封工位，当两对中夹板以大小调定的力夹住物料包（带物料包装袋）时，摆正物料包的同时靠摩擦力使物料包带有阻尼，此时推包臂的移动速度降至一个较低的水平。当物料与包装袋缓慢向前移动时，包装袋的袋口逐渐脱离撑袋模具，当撑袋模具的圆孔露出时，上下对射竖直光路通，包装袋的袋口位置被对射传感器检测，推包电机开始计算脉冲，物料将依照设定值被稳妥送至指定位置，此位置可稳定获得预想的封口留边长度（如图18所示），使包装成品的封口留边不受物料外形尺寸误差和包装袋容积尺寸误差的影响，实现封口整齐美观。

S5：袋口被检测后，撑袋组件可先行撤出，物料到达终点后推包臂撤出，在物料封口时推包臂以全速回退至原点，进行下一个工作流程。紧接着：

S51：理袋热封组件的理袋动作：初始状态下，上、下热封气缸处于缩回状态，上、下预成型理袋夹处于打开状态，理袋切于物料左右准备就位。由伺服电机设定理袋切的运动规律，如图12-15所示，待热封物料就位后，理袋切上的吹气管开始吹气，理袋切对中切入打在包装袋的袋口侧面中线上，使风琴袋形成稳定的“M”边。此时，上、下预成型理袋夹动作，同时理袋切进一步切入，直到上、下预成型理袋夹动作完毕，仅余一条细缝供理袋切撤出时，袋口预成型完毕。理袋全过程，袋口与理袋切、理袋夹真实接触，成型结果稳定可靠。

S52：理袋热封组件的热封动作：如图:16-17所示，当上述袋口预成型完毕且理袋切撤出后，上热封板先行动作，其动作终点由结构决定必然落在理袋夹的中线上，其后下热封板动作，将袋口夹紧并停留一定时间以完成热封。上、下热封气缸选用时保证下热封气缸推力小于上热封气缸，可使下热封气缸缸径较小，或通过调压阀控制压力。

考虑到风琴包装袋袋口合拢时中间部分有两层包装袋膜，而由“M”边堆叠的两侧有4层，故上、下热封板两侧皆装有气缸，保证封口受力均匀，压痕深浅一致。热封结束后，上、下热封气缸同时缩回，将成品送出，机构回到初始状态。

本机构中封口高度与理袋高度受结构约束始终一致，且由图3中的封口高度调节电机控制，而理袋切受水平理袋伺服电机控制，所有动力皆为电控，切换包装规格时只需选择预设的参数组合，即可快速且精准地调整好机构，无需手动干涉，安全、高效、便捷。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种推包机构，其特征在于：包括经第一电动组件驱动进行前后往复平移的推包臂，所述推包臂前后延伸且其上开设有竖直贯通的前后延伸槽口，槽口用以推包至热封工位时敞开该工位上、下对射传感器的对射竖直光路。

2.根据权利要求1所述的推包机构，其特征在于：所述第一电动组件包括经推包电机驱动的减速器，所述减速器驱动推包主动带轮旋转，推包主动带轮与推包从动带轮之间缠绕有前后向传动的推包同步带，所述推包臂安装在推包同步带上，且与用以安装推包主、从动带轮的固定面板之间设置有水平推包导轨移动副。

3.根据权利要求2所述的推包机构，其特征在于：所述推包同步带与推包臂之间设置有推臂升降气缸，所述推臂升降气缸的缸体固连在推包同步带上且活塞杆朝下固连推臂安装板，所述推包臂固连在推臂安装板底端；所述水平推包导轨移动副位于推臂升降气缸的缸体与固定面板之间，所述推臂安装板与推臂升降气缸的缸体之间设置有竖直推包导轨移动副。

4.根据权利要求1所述的推包机构，其特征在于：所述推包臂的前方自后往前依次设置有进料对中组件、撑袋组件、理袋热封组件。

5.根据权利要求4所述的推包机构，其特征在于：所述进料对中组件包括第一托板，所述第一托板的物料移动方向为前后向，所述第一托板的顶面左右两侧对称设置有对中导板，两对中导板经同步带传动组驱动进行对中靠拢或远离。

6.根据权利要求4所述的推包机构，其特征在于：所述撑袋组件包括用以将整个机构安装在设备机座上的机构安装板，所述机构安装板的下方设置有经第一驱动组件驱动进行左右往复平移的撑袋组件，所述撑袋组件包括上、下设置的两撑袋模具，两撑袋模具经第二驱动组件驱动进行竖向靠拢或竖向远离。

7.根据权利要求6所述的推包机构，其特征在于：所述机构安装板的顶面四角位置均与固定在设备机座上的悬吊杆的底端螺接；所述第一驱动组件包括水平移动气缸，所述水平移动气缸的活塞杆左右向延伸且缸体固连在机构安装板底面；所述水平移动气缸的活塞杆端部与其下的水平移动板顶面支座相铰接，所述水平移动板的前后两侧均固连有直线轴承，所述直线轴承均经固连在机构安装板底面的导杆穿过，所述导杆均左右向延伸；所述撑袋组件还包括撑袋安装板，所述撑袋安装板的板面上开设有前后贯通的第一推包通口，两撑袋模具经第二驱动组件与撑袋安装板连接；所述撑袋安装板的顶部与经第一驱动组件驱动进行左右往复平移的水平移动板螺接为一体；所述第二驱动组件包括缸体固连在撑袋安装板上的两撑袋气缸，两撑袋气缸上、下安装在第一推包通口的上、下位置，其中上方撑袋气缸的活塞杆朝下固连一撑袋模具，下方撑袋气缸的活塞杆朝上固连另一撑袋模具；所述撑袋模具均为水平的撑袋板；所述撑袋板的插入端均设置有倒角。

8.根据权利要求6所述的推包机构，其特征在于：两撑袋模具上开设有上下对应设置的竖直贯通圆孔，所述圆孔与槽口在竖向位置对应。

9.根据权利要求4所述的推包机构，其特征在于：所述理袋热封组件包括用以承托物料的第二托板，所述第二托板的物料移动方向为前后向，所述第二托板在热封工位的上方设置有上热封板、上预成型理袋夹，所述第二托板在热封工位的下方设置有下热封板、下预成型理袋夹，所述第二托板在热封工位的左右两侧对称设置有经第二电动组件驱动沿左右延向进行相互靠拢或相互远离运动的理袋切，理袋切用以切入或退出风琴袋的袋口侧面中线位置；所述上热封板与下热封板经第一升降驱动组件驱动朝袋口相互靠拢或相互远离；所述上预成型理袋夹与下预成型理袋夹经第二升降驱动组件驱动朝袋口相互靠拢或相互远离；所述第一升降驱动组件包括固连在调节移动板上的上热封气缸，所述上热封气缸左右对称设置有两个且活塞杆朝下固连左右延伸的上热封板；所述第一升降驱动组件还包括与固定不动的机架底板相固连的下热封气缸，所述下热封气缸左右对称设置有两个且活塞杆朝上固连左右延伸的下热封板；所述第二升降驱动组件包括理袋夹气动手指，所述理袋夹气动手指的上下两端均具有升降活塞杆，左右延伸的上预成型理袋夹与理袋夹气动手指的上升降活塞杆固连，左右延伸的下预成型理袋夹与理袋夹气动手指的下升降活塞杆固连；所述调节移动板安装在固定不动的机架底板上，所述调节移动板与机架底板之间设置有滚珠丝杆副，驱动滚珠丝杆副的封口高度调节电机固定安装在机架底板上，用以驱动调节移动板升降调节，所述调节移动板经滑块与固连在机架底板上的竖直滑轨配合；所述理袋夹气动手指固连在上述滑块上，与滑块同步升降调节；所述理袋切均包括位于水平平面上的切板，所述切板上均固连有左右向延伸的吹气管，用以朝风琴袋的袋口侧面中线位置吹气；所述第二电动组件包括安装在调节移动板上的同步带，同步带的主动带轮与从动带轮均安装在调节移动板上，主动带轮经伺服电机驱动转动，所述同步带的一侧固连有左支架，左支架朝下固连左侧的理袋切，所述同步带的另一侧固连有右支架，右支架朝下固连右侧的理袋切；所述调节移动板经滚珠丝杆副驱动升降；两理袋切始终以包装袋的中间位置呈左右对称；所述左支架与同步带之间设置有理袋切回避气缸，理袋切回避气缸的缸体固连在同步带的一侧，理袋切回避气缸的活塞杆朝下固连左支架；所述第二托板在热封工位的前方设置有两左右对称的对中夹板，两对中夹板经卧式放置的对中气动手指驱动进行靠拢或远离，对中气动手指的左右两端均具有活塞杆并分别与同侧的对中夹板固连，所述对中气动手指的上方设置有对中回避气缸，用以控制对中气动手指的整体升降；热封工位的机架底板上开设有前后贯通的第二推包通口，上、下对射传感器对称安装在第二推包通口的上下方。

10.一种如权利要求1-9任一所述的推包机构的工作方法，其特征在于，按以下步骤进行：

S1：撑袋组件部分：

S11：撑袋组件的上袋工位：初始状态下，上、下方撑袋气缸均处于伸出位置，待包装袋套到撑袋板上之后，上、下方撑袋气缸同时收缩动作，将包装袋口撑开；

S12：撑袋组件的推袋工位：撑袋组件撑着包装袋口，经第一驱动组件驱动由上袋工位平移至推袋工位后，等待推包；

S2：进料对中组件部分：

S21：进料对中组件的上料工位：物料位于第一托板并经两对中导板靠拢进行对中导正，等待推包；

S3：初始状态下，推包臂位于推包原点；待物料于进料对中组件上准备就绪，在对中导板的导向下推包臂向前推动物料；

S4：当物料即将走出进料对中组件时，对射传感器做一次检测，若撑袋组件的包装袋未就位则停留等待，若其已携带包装袋就位，即圆孔被阻挡，对射竖直光路不通，则推包臂直接前进，物料途经两撑袋模具进入包装袋；当物料完全落于包装袋中而继续前进时，两撑袋模具不再夹紧包装袋，包装袋将和物料一齐被推包臂向前推包至热封工位，当两对中夹板以大小调定的力夹住物料包时，摆正物料包的同时靠摩擦力使物料包带有阻尼，此时推包臂的移动速度降低；当物料与包装袋缓慢向前移动时，包装袋的袋口逐渐脱离撑袋模具，当撑袋模具的圆孔露出时，上下对射竖直光路通，包装袋的袋口位置被对射传感器检测，推包电机开始计算脉冲，物料将依照设定值被稳妥送至指定位置，此位置可稳定获得预想的封口留边长度，使包装成品的封口留边不受物料外形尺寸误差和包装袋容积尺寸误差的影响，实现封口整齐美观；

S5：袋口被检测后，撑袋组件先行撤出，物料到达终点后推包臂撤出，在物料封口时推包臂以全速回退至原点，进行下一个工作流程；紧接着：

S51：理袋热封组件的理袋动作：初始状态下，上、下热封气缸处于缩回状态，上、下预成型理袋夹处于打开状态，理袋切于物料左右准备就位；由伺服电机设定理袋切的运动规律，待热封物料就位后，理袋切上的吹气管开始吹气，理袋切对中切入打在包装袋的袋口侧面中线上，使风琴袋形成稳定的“M”边；此时，上、下预成型理袋夹动作，同时理袋切进一步切入，直到上、下预成型理袋夹动作完毕，仅余一条细缝供理袋切撤出时，袋口预成型完毕；理袋全过程，袋口与理袋切、理袋夹真实接触，成型结果稳定可靠；

S52：理袋热封组件的热封动作：当上述袋口预成型完毕且理袋切撤出后，上热封板先行动作，其动作终点由结构决定必然落在理袋夹的中线上，其后下热封板动作，将袋口夹紧并停留一定时间以完成热封；热封结束后，上、下热封气缸同时缩回，将成品送出，机构回到初始状态。

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