CN114889184A - 一种雨鞋自动开模脱模方法 - Google Patents

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Abstract

一种涉及雨鞋自动化生产技术领域的雨鞋自动开模脱模方法，包含以下步骤：S1、开模；通过开模装置将模具打开，使雨鞋暴露；S2、脱模；在机械手操作端安装取模夹具，所述取模夹具包含U型固定架和提拉带，U型固定架闭合端与机械手操作端对应紧固连接，U型固定架开口端一侧设有提拉带；脱模时，控制机械手带动U型固定架靠近雨鞋动作，雨鞋后跟部插入U型固定架开口端后倾斜向上提拉，即可取下成型的雨鞋；本发明有通过提拉带与雨鞋后跟部之间的摩擦力将雨鞋从模具型芯上带出，能够有效减轻操作人员的劳动强度，提高生产效率。

Description

一种雨鞋自动开模脱模方法
技术领域
本发明涉及雨鞋自动化生产技术领域，尤其是涉及一种雨鞋自动开模脱模方法。
背景技术
公知的，雨鞋为通过模具一体式注塑成型，现有注塑模具通常包含左、右模壳，左、右模壳之间设有型芯，左、右模壳一侧铰接，另一侧设有开模把手；注塑时雨鞋鞋底朝上，雨鞋注塑成型后，需要操作人员通过开模把手开启注塑模具，将雨鞋从型芯上脱离，操作步骤繁琐，操作人员劳动强度较大，生产效率低下，此种现象是本领域技术人员亟待解决的问题；
中国专利（公告号：CN205588588U）公开了一种成型雨鞋自动开模脱模机械手，该专利工作原理是通过机械手臂带动拔取夹具，拔取夹具夹紧雨鞋两侧，将雨鞋从模具型芯上取下；但实际生产中成型的雨鞋会与模具型芯紧密贴合，拔取夹具夹紧雨鞋的同时会使雨鞋与模具型芯进一步紧密接触，使雨鞋与模具型芯之间摩擦力较大，而导致取模失败。
发明内容
为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种雨鞋自动开模脱模方法。
为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：
一种雨鞋自动开模脱模方法，通过机械手自动取出模具中的雨鞋，包含以下步骤：
S1、开模；通过开模装置将模具打开，使雨鞋暴露；
S2、脱模；在机械手操作端安装取模夹具，所述取模夹具包含U型固定架和提拉带，U型固定架闭合端与机械手操作端对应紧固连接，U型固定架开口端一侧设有提拉带，提拉带的两个端头与U型固定架开口端两个端头分别对应连接，且U型固定架开口端开口宽度大于雨鞋后根部的宽度；脱模时，控制机械手带动U型固定架靠近雨鞋动作，直至雨鞋后跟部插入U型固定架的开口端，且保证提拉带与雨鞋后跟部对应紧贴，然后控制机械手带动U型固定架朝向雨鞋脚尖方向倾斜上移，通过提拉带与雨鞋后跟部之间的摩擦力将雨鞋从模具型芯上带出。
优选的，所述U型固定架背离提拉带一侧设有开口方向与U型固定架开口方向一致的张合夹，步骤S2脱模过程中，雨鞋后根部脱离模具的型芯时控制张合夹闭合，夹紧雨鞋鞋底两侧。
优选的，所述张合夹由气缸、液压缸或电动伸缩杆控制开合。
优选的，所述提拉带呈U形结构，且其开口方向轴线与U型固定架开口方向轴线垂直。
优选的，所述提拉带闭合端呈半喇叭状，且其大头端朝上设置。
优选的，所述提拉带端头与U型固定架缠绕连接或可拆卸连接。
优选的，所述提拉带为橡胶或硅胶材质，其内侧设有防滑纹或防滑颗粒。
优选的，所述开模装置包含工作台、工作台顶部一侧对称设有两个摆臂，两个摆臂的一端与工作台对应转动连接，且工作台安装有用于驱动两个摆臂自由端开合的驱动装置；摆臂自由端设有竖直向上的折弯臂，折弯臂顶端铰接有重力作用下保持水平的拉杆，且拉杆杆身高于模具开模手柄的高度，拉杆背离折弯臂的一端设有用于挂接模具开模手柄的钩头，且钩头开口朝向折弯臂。
优选的，所述钩头闭合端为顶部凸出的尖形结构，拉杆与折弯臂铰接的位置设有使拉杆保持水平的扭力弹簧。
优选的，所述工作台台面设有供模具行走移动的滑轨，且驱动装置与模具互不干涉影响。
由于采用如上所述的技术方案，本发明具有如下有益效果：
本发明公开的一种雨鞋自动开模脱模方法，结构简单，易于装配，生产成本较低；U型固定架开口端一侧设有提拉带，脱模时，控制机械手带动U型固定架靠近雨鞋动作，直至雨鞋后跟部插入U型固定架的开口端，且保证提拉带与雨鞋后跟部对应紧贴，然后控制机械手带动U型固定架朝向雨鞋脚尖方向倾斜上移，通过提拉带与雨鞋后跟部之间的摩擦力将雨鞋从模具型芯上带出，经过长时间验证，能够实现百分之百的取模成功率，有效减轻操作人员的劳动强度，提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为取模夹具的第一种结构示意图；
图3为取模夹具的第二种结构示意图；
图4为开模装置的结构示意图。
图中：1、机械手；2、模具；3、雨鞋；4、开模装置；4-1、摆臂；4-2、驱动装置；4-3、拉杆；4-4、钩头；4-5、工作台；5、取模夹具；5-1、U型固定架；5-2、提拉带；5-3、张合夹。
具体实施方式
通过下面的实施例可以详细的解释本发明，公开本发明的目的旨在保护本发明范围内的一切技术改进，在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系，仅是与本申请的附图对应，为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位。
实施例一：
结合附图1，一种雨鞋自动开模脱模方法，通过机械手1自动取出模具2中的雨鞋3，包含以下步骤：
S1、开模；通过开模装置4将模具2打开，使雨鞋3暴露；
S2、脱模；在机械手1操作端安装取模夹具5，所述取模夹具5包含U型固定架5-1和提拉带5-2，U型固定架5-1闭合端与机械手1操作端对应紧固连接，U型固定架5-1开口端一侧设有提拉带5-2，提拉带5-2的两个端头与U型固定架5-1开口端两个端头分别对应连接，且U型固定架5-1开口端开口宽度大于雨鞋3后根部的宽度；脱模时，控制机械手1带动U型固定架5-1靠近雨鞋3动作，直至雨鞋3后跟部插入U型固定架5-1的开口端，且保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部对应紧贴，然后控制机械手1带动U型固定架5-1朝向雨鞋3脚尖方向倾斜上移，通过提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力将雨鞋3从模具2型芯上带出。
实施例二：
结合附图1～2，一种雨鞋自动开模脱模方法，通过机械手1自动取出模具2中的雨鞋3，包含以下步骤：
S1、开模；通过开模装置4将模具2打开，使雨鞋3暴露；
S2、脱模；在机械手1操作端安装取模夹具5，所述取模夹具5包含U型固定架5-1和提拉带5-2，U型固定架5-1闭合端与机械手1操作端对应紧固连接，U型固定架5-1开口端一侧设有提拉带5-2，提拉带5-2的两个端头与U型固定架5-1开口端两个端头分别对应连接，且U型固定架5-1开口端开口宽度大于雨鞋3后根部的宽度；脱模时，控制机械手1带动U型固定架5-1靠近雨鞋3动作，直至雨鞋3后跟部插入U型固定架5-1的开口端，且保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部对应紧贴，然后控制机械手1带动U型固定架5-1朝向雨鞋3脚尖方向倾斜上移，通过提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力将雨鞋3从模具2型芯上带出；
根据需要，所述提拉带5-2呈U形结构，且其开口方向轴线与U型固定架5-1开口方向轴线垂直，即提拉带5-2能够包裹雨鞋3后跟部，从而有效增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，从而增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力；所述提拉带5-2闭合端呈半喇叭状，且其大头端朝上设置，进一步增加了提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，保证提拉带5-2将雨鞋3从模具2型芯上带出；所述提拉带5-2端头与U型固定架5-1缠绕连接或可拆卸连接，能够便于根据雨鞋3规格调整或更换提拉带5-2；所述提拉带5-2为橡胶或硅胶材质，其内侧设有防滑纹或防滑颗粒，能够有效保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间产生足够摩擦力。
实施例三：
结合附图1～3，一种雨鞋自动开模脱模方法，通过机械手1自动取出模具2中的雨鞋3，包含以下步骤：
S1、开模；通过开模装置4将模具2打开，使雨鞋3暴露；
S2、脱模；在机械手1操作端安装取模夹具5，所述取模夹具5包含U型固定架5-1和提拉带5-2，U型固定架5-1闭合端与机械手1操作端对应紧固连接，U型固定架5-1开口端一侧设有提拉带5-2，提拉带5-2的两个端头与U型固定架5-1开口端两个端头分别对应连接，且U型固定架5-1开口端开口宽度大于雨鞋3后根部的宽度；脱模时，控制机械手1带动U型固定架5-1靠近雨鞋3动作，直至雨鞋3后跟部插入U型固定架5-1的开口端，且保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部对应紧贴，然后控制机械手1带动U型固定架5-1朝向雨鞋3脚尖方向倾斜上移，通过提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力将雨鞋3从模具2型芯上带出；
根据需要，所述提拉带5-2呈U形结构，且其开口方向轴线与U型固定架5-1开口方向轴线垂直，即提拉带5-2能够包裹雨鞋3后跟部，从而有效增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，从而增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力；所述提拉带5-2闭合端呈半喇叭状，且其大头端朝上设置，进一步增加了提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，保证提拉带5-2将雨鞋3从模具2型芯上带出；所述提拉带5-2端头与U型固定架5-1缠绕连接或可拆卸连接，能够便于根据雨鞋3规格调整或更换提拉带5-2；所述提拉带5-2为橡胶或硅胶材质，其内侧设有防滑纹或防滑颗粒，能够有效保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间产生足够摩擦力；
此外，所述U型固定架5-1背离提拉带5-2一侧设有开口方向与U型固定架5-1开口方向一致的张合夹5-3，脱模过程中当雨鞋3后根部脱离模具2的型芯时控制张合夹5-3闭合，夹紧雨鞋3鞋底两侧，所述张合夹5-3由气缸、液压缸或电动伸缩杆控制开合，即雨鞋3后根部脱离模具2型芯后能够通过张合夹5-3夹紧雨鞋3后根部，从而在机械手1的带动下将雨鞋3与模具2型芯完全脱离。
实施例四：
结合附图1～4，一种雨鞋自动开模脱模方法，通过机械手1自动取出模具2中的雨鞋3，包含以下步骤：
S1、开模；通过开模装置4将模具2打开，使雨鞋3暴露；根据需要，所述开模装置4包含工作台4-5、工作台4-5顶部一侧对称设有两个摆臂4-1，两个摆臂4-1的一端与工作台4-5对应转动连接，且工作台4-5安装有用于驱动两个摆臂4-1自由端开合的驱动装置4-2；摆臂4-1自由端设有竖直向上的折弯臂，折弯臂顶端铰接有重力作用下保持水平的拉杆4-3，且拉杆4-3杆身高于模具2开模手柄的高度，拉杆4-3背离折弯臂的一端设有用于挂接模具2开模手柄的钩头4-4，且钩头4-4开口朝向折弯臂；
开模时使模具2位于两个摆臂4-1之间，通过驱动装置4-2控制两个摆臂4-1自由端闭合，摆臂4-1带动拉杆4-3向中摆动，当钩头4-4接触模具2开模手柄时自动上摆，摆臂4-1继续移动，当钩头4-4开口端移至模具2开模手柄位置时，拉杆4-3带动钩头4-4下摆，使钩头4-4与模具2开模手柄对应挂接；通过驱动装置4-2控制两个摆臂4-1自由端张开，从而实现开启模具2的操作；所述钩头4-4闭合端为顶部凸出的尖形结构，拉杆4-3与折弯臂铰接的位置设有使拉杆4-3保持水平的扭力弹簧，能够避免钩头4-4闭合端与模具2开模手柄意外抵触卡死，扭力弹簧能够避免拉杆4-3上摆过度，而翻向远离模具2开模手柄的一侧；所述工作台4-5台面设有供模具2行走移动的滑轨，且驱动装置4-2与模具2互不干涉影响，即能够通过牵引机构或驱动机构使模具2沿滑轨进入工作台4-5，从而实现全自动开模操作；
S2、脱模；在机械手1操作端安装取模夹具5，该机械手1为六轴机械臂，动作灵活；所述取模夹具5包含U型固定架5-1和提拉带5-2，U型固定架5-1闭合端与机械手1操作端对应紧固连接，U型固定架5-1开口端一侧设有提拉带5-2，提拉带5-2的两个端头与U型固定架5-1开口端两个端头分别对应连接，且U型固定架5-1开口端开口宽度大于雨鞋3后根部的宽度；脱模时，控制机械手1带动U型固定架5-1靠近雨鞋3动作，直至雨鞋3后跟部插入U型固定架5-1的开口端，且保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部对应紧贴，然后控制机械手1带动U型固定架5-1朝向雨鞋3脚尖方向倾斜上移，通过提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力将雨鞋3从模具2型芯上带出；
根据需要，所述提拉带5-2呈U形结构，且其开口方向轴线与U型固定架5-1开口方向轴线垂直，即提拉带5-2能够包裹雨鞋3后跟部，从而有效增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，从而增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力；所述提拉带5-2闭合端呈半喇叭状，且其大头端朝上设置，进一步增加了提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积，保证提拉带5-2将雨鞋3从模具2型芯上带出；所述提拉带5-2端头与U型固定架5-1缠绕连接或可拆卸连接，能够便于根据雨鞋3规格调整或更换提拉带5-2；所述提拉带5-2为橡胶或硅胶材质，其内侧设有防滑纹或防滑颗粒，能够有效保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间产生足够摩擦力；
此外，所述U型固定架5-1背离提拉带5-2一侧设有开口方向与U型固定架5-1开口方向一致的张合夹5-3，步骤S2脱模过程中，雨鞋3后根部脱离模具2的型芯时控制张合夹5-3闭合，夹紧雨鞋3鞋底两侧，所述张合夹5-3由气缸、液压缸或电动伸缩杆控制开合，即雨鞋3后根部脱离模具2型芯后能够通过张合夹5-3夹紧雨鞋3后根部，从而在机械手1的带动下将雨鞋3与模具2型芯完全脱离。
本发明未详述部分为现有技术，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，旨在将落在等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

Claims (10)

1.一种雨鞋自动开模脱模方法，通过机械手（1）自动取出模具（2）中的雨鞋（3），其特征是：包含以下步骤：
S1、开模；通过开模装置（4）将模具（2）打开，使雨鞋（3）暴露；
S2、脱模；在机械手（1）操作端安装取模夹具（5），所述取模夹具（5）包含U型固定架（5-1）和提拉带（5-2），U型固定架（5-1）闭合端与机械手（1）操作端对应紧固连接，U型固定架（5-1）开口端一侧设有提拉带（5-2），提拉带（5-2）的两个端头与U型固定架（5-1）开口端两个端头分别对应连接，且U型固定架（5-1）开口端开口宽度大于雨鞋（3）后根部的宽度；脱模时，控制机械手（1）带动U型固定架（5-1）靠近雨鞋（3）动作，直至雨鞋（3）后跟部插入U型固定架（5-1）的开口端，且保证提拉带（5-2）与雨鞋（3）后跟部对应紧贴，然后控制机械手（1）带动U型固定架（5-1）朝向雨鞋（3）脚尖方向倾斜上移，通过提拉带（5-2）与雨鞋（3）后跟部之间的摩擦力将雨鞋（3）从模具（2）型芯上带出。
2.如权利要求1所述的雨鞋自动开模脱模方法，其特征是：所述U型固定架（5-1）背离提拉带（5-2）一侧设有开口方向与U型固定架（5-1）开口方向一致的张合夹（5-3），步骤S2脱模过程中，雨鞋（3）后根部脱离模具（2）的型芯时控制张合夹（5-3）闭合，夹紧雨鞋（3）鞋底两侧。
3.如权利要求2所述的雨鞋自动开模脱模方法，其特征是：所述张合夹（5-3）由气缸、液压缸或电动伸缩杆控制开合。
4.如权利要求1所述的雨鞋自动开模脱模方法，其特征是：所述提拉带（5-2）呈U形结构，且其开口方向轴线与U型固定架（5-1）开口方向轴线垂直。
5.如权利要求4所述的雨鞋自动开模脱模方法，其特征是：所述提拉带（5-2）闭合端呈半喇叭状，且其大头端朝上设置。
6.如权利要求4所述的雨鞋自动开模脱模方法，其特征是：所述提拉带（5-2）端头与U型固定架（5-1）缠绕连接或可拆卸连接。
7.如权利要求1所述的雨鞋自动开模脱模方法，其特征是：所述提拉带（5-2）为橡胶或硅胶材质，其内侧设有防滑纹或防滑颗粒。
8.如权利要求1所述的雨鞋自动开模脱模方法，其特征是：所述开模装置（4）包含工作台（4-5）、工作台（4-5）顶部一侧对称设有两个摆臂（4-1），两个摆臂（4-1）的一端与工作台（4-5）对应转动连接，且工作台（4-5）安装有用于驱动两个摆臂（4-1）自由端开合的驱动装置（4-2）；摆臂（4-1）自由端设有竖直向上的折弯臂，折弯臂顶端铰接有重力作用下保持水平的拉杆（4-3），且拉杆（4-3）杆身高于模具（2）开模手柄的高度，拉杆（4-3）背离折弯臂的一端设有用于挂接模具（2）开模手柄的钩头（4-4），且钩头（4-4）开口朝向折弯臂。
9.如权利要求8所述的雨鞋自动开模脱模方法，其特征是：所述钩头（4-4）闭合端为顶部凸出的尖形结构，拉杆（4-3）与折弯臂铰接的位置设有使拉杆（4-3）保持水平的扭力弹簧。
10.如权利要求8所述的雨鞋自动开模脱模方法，其特征是：所述工作台（4-5）台面设有供模具（2）行走移动的滑轨，且驱动装置（4-2）与模具（2）互不干涉影响。
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