发明内容
为了克服背景技术中的不足,本发明公开了一种雨鞋自动开模脱模方法。
为实现上述发明目的,本发明采用如下技术方案:
一种雨鞋自动开模脱模方法,通过机械手自动取出模具中的雨鞋,包含以下步骤:
S1、开模;通过开模装置将模具打开,使雨鞋暴露;
S2、脱模;在机械手操作端安装取模夹具,所述取模夹具包含U型固定架和提拉带,U型固定架闭合端与机械手操作端对应紧固连接,U型固定架开口端一侧设有提拉带,提拉带的两个端头与U型固定架开口端两个端头分别对应连接,且U型固定架开口端开口宽度大于雨鞋后根部的宽度;脱模时,控制机械手带动U型固定架靠近雨鞋动作,直至雨鞋后跟部插入U型固定架的开口端,且保证提拉带与雨鞋后跟部对应紧贴,然后控制机械手带动U型固定架朝向雨鞋脚尖方向倾斜上移,通过提拉带与雨鞋后跟部之间的摩擦力将雨鞋从模具型芯上带出。
优选的,所述U型固定架背离提拉带一侧设有开口方向与U型固定架开口方向一致的张合夹,步骤S2脱模过程中,雨鞋后根部脱离模具的型芯时控制张合夹闭合,夹紧雨鞋鞋底两侧。
优选的,所述张合夹由气缸、液压缸或电动伸缩杆控制开合。
优选的,所述提拉带呈U形结构,且其开口方向轴线与U型固定架开口方向轴线垂直。
优选的,所述提拉带闭合端呈半喇叭状,且其大头端朝上设置。
优选的,所述提拉带端头与U型固定架缠绕连接或可拆卸连接。
优选的,所述提拉带为橡胶或硅胶材质,其内侧设有防滑纹或防滑颗粒。
优选的,所述开模装置包含工作台、工作台顶部一侧对称设有两个摆臂,两个摆臂的一端与工作台对应转动连接,且工作台安装有用于驱动两个摆臂自由端开合的驱动装置;摆臂自由端设有竖直向上的折弯臂,折弯臂顶端铰接有重力作用下保持水平的拉杆,且拉杆杆身高于模具开模手柄的高度,拉杆背离折弯臂的一端设有用于挂接模具开模手柄的钩头,且钩头开口朝向折弯臂。
优选的,所述钩头闭合端为顶部凸出的尖形结构,拉杆与折弯臂铰接的位置设有使拉杆保持水平的扭力弹簧。
优选的,所述工作台台面设有供模具行走移动的滑轨,且驱动装置与模具互不干涉影响。
由于采用如上所述的技术方案,本发明具有如下有益效果:
本发明公开的一种雨鞋自动开模脱模方法,结构简单,易于装配,生产成本较低;U型固定架开口端一侧设有提拉带,脱模时,控制机械手带动U型固定架靠近雨鞋动作,直至雨鞋后跟部插入U型固定架的开口端,且保证提拉带与雨鞋后跟部对应紧贴,然后控制机械手带动U型固定架朝向雨鞋脚尖方向倾斜上移,通过提拉带与雨鞋后跟部之间的摩擦力将雨鞋从模具型芯上带出,经过长时间验证,能够实现百分之百的取模成功率,有效减轻操作人员的劳动强度,提高了生产效率。
具体实施方式
通过下面的实施例可以详细的解释本发明,公开本发明的目的旨在保护本发明范围内的一切技术改进,在本发明的描述中,需要理解的是,若有术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系,仅是与本申请的附图对应,为了便于描述本发明,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位。
实施例一:
结合附图1,一种雨鞋自动开模脱模方法,通过机械手1自动取出模具2中的雨鞋3,包含以下步骤:
S1、开模;通过开模装置4将模具2打开,使雨鞋3暴露;
S2、脱模;在机械手1操作端安装取模夹具5,所述取模夹具5包含U型固定架5-1和提拉带5-2,U型固定架5-1闭合端与机械手1操作端对应紧固连接,U型固定架5-1开口端一侧设有提拉带5-2,提拉带5-2的两个端头与U型固定架5-1开口端两个端头分别对应连接,且U型固定架5-1开口端开口宽度大于雨鞋3后根部的宽度;脱模时,控制机械手1带动U型固定架5-1靠近雨鞋3动作,直至雨鞋3后跟部插入U型固定架5-1的开口端,且保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部对应紧贴,然后控制机械手1带动U型固定架5-1朝向雨鞋3脚尖方向倾斜上移,通过提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力将雨鞋3从模具2型芯上带出。
实施例二:
结合附图1~2,一种雨鞋自动开模脱模方法,通过机械手1自动取出模具2中的雨鞋3,包含以下步骤:
S1、开模;通过开模装置4将模具2打开,使雨鞋3暴露;
S2、脱模;在机械手1操作端安装取模夹具5,所述取模夹具5包含U型固定架5-1和提拉带5-2,U型固定架5-1闭合端与机械手1操作端对应紧固连接,U型固定架5-1开口端一侧设有提拉带5-2,提拉带5-2的两个端头与U型固定架5-1开口端两个端头分别对应连接,且U型固定架5-1开口端开口宽度大于雨鞋3后根部的宽度;脱模时,控制机械手1带动U型固定架5-1靠近雨鞋3动作,直至雨鞋3后跟部插入U型固定架5-1的开口端,且保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部对应紧贴,然后控制机械手1带动U型固定架5-1朝向雨鞋3脚尖方向倾斜上移,通过提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力将雨鞋3从模具2型芯上带出;
根据需要,所述提拉带5-2呈U形结构,且其开口方向轴线与U型固定架5-1开口方向轴线垂直,即提拉带5-2能够包裹雨鞋3后跟部,从而有效增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积,从而增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力;所述提拉带5-2闭合端呈半喇叭状,且其大头端朝上设置,进一步增加了提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积,增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积,保证提拉带5-2将雨鞋3从模具2型芯上带出;所述提拉带5-2端头与U型固定架5-1缠绕连接或可拆卸连接,能够便于根据雨鞋3规格调整或更换提拉带5-2;所述提拉带5-2为橡胶或硅胶材质,其内侧设有防滑纹或防滑颗粒,能够有效保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间产生足够摩擦力。
实施例三:
结合附图1~3,一种雨鞋自动开模脱模方法,通过机械手1自动取出模具2中的雨鞋3,包含以下步骤:
S1、开模;通过开模装置4将模具2打开,使雨鞋3暴露;
S2、脱模;在机械手1操作端安装取模夹具5,所述取模夹具5包含U型固定架5-1和提拉带5-2,U型固定架5-1闭合端与机械手1操作端对应紧固连接,U型固定架5-1开口端一侧设有提拉带5-2,提拉带5-2的两个端头与U型固定架5-1开口端两个端头分别对应连接,且U型固定架5-1开口端开口宽度大于雨鞋3后根部的宽度;脱模时,控制机械手1带动U型固定架5-1靠近雨鞋3动作,直至雨鞋3后跟部插入U型固定架5-1的开口端,且保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部对应紧贴,然后控制机械手1带动U型固定架5-1朝向雨鞋3脚尖方向倾斜上移,通过提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力将雨鞋3从模具2型芯上带出;
根据需要,所述提拉带5-2呈U形结构,且其开口方向轴线与U型固定架5-1开口方向轴线垂直,即提拉带5-2能够包裹雨鞋3后跟部,从而有效增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积,从而增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力;所述提拉带5-2闭合端呈半喇叭状,且其大头端朝上设置,进一步增加了提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积,增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积,保证提拉带5-2将雨鞋3从模具2型芯上带出;所述提拉带5-2端头与U型固定架5-1缠绕连接或可拆卸连接,能够便于根据雨鞋3规格调整或更换提拉带5-2;所述提拉带5-2为橡胶或硅胶材质,其内侧设有防滑纹或防滑颗粒,能够有效保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间产生足够摩擦力;
此外,所述U型固定架5-1背离提拉带5-2一侧设有开口方向与U型固定架5-1开口方向一致的张合夹5-3,脱模过程中当雨鞋3后根部脱离模具2的型芯时控制张合夹5-3闭合,夹紧雨鞋3鞋底两侧,所述张合夹5-3由气缸、液压缸或电动伸缩杆控制开合,即雨鞋3后根部脱离模具2型芯后能够通过张合夹5-3夹紧雨鞋3后根部,从而在机械手1的带动下将雨鞋3与模具2型芯完全脱离。
实施例四:
结合附图1~4,一种雨鞋自动开模脱模方法,通过机械手1自动取出模具2中的雨鞋3,包含以下步骤:
S1、开模;通过开模装置4将模具2打开,使雨鞋3暴露;根据需要,所述开模装置4包含工作台4-5、工作台4-5顶部一侧对称设有两个摆臂4-1,两个摆臂4-1的一端与工作台4-5对应转动连接,且工作台4-5安装有用于驱动两个摆臂4-1自由端开合的驱动装置4-2;摆臂4-1自由端设有竖直向上的折弯臂,折弯臂顶端铰接有重力作用下保持水平的拉杆4-3,且拉杆4-3杆身高于模具2开模手柄的高度,拉杆4-3背离折弯臂的一端设有用于挂接模具2开模手柄的钩头4-4,且钩头4-4开口朝向折弯臂;
开模时使模具2位于两个摆臂4-1之间,通过驱动装置4-2控制两个摆臂4-1自由端闭合,摆臂4-1带动拉杆4-3向中摆动,当钩头4-4接触模具2开模手柄时自动上摆,摆臂4-1继续移动,当钩头4-4开口端移至模具2开模手柄位置时,拉杆4-3带动钩头4-4下摆,使钩头4-4与模具2开模手柄对应挂接;通过驱动装置4-2控制两个摆臂4-1自由端张开,从而实现开启模具2的操作;所述钩头4-4闭合端为顶部凸出的尖形结构,拉杆4-3与折弯臂铰接的位置设有使拉杆4-3保持水平的扭力弹簧,能够避免钩头4-4闭合端与模具2开模手柄意外抵触卡死,扭力弹簧能够避免拉杆4-3上摆过度,而翻向远离模具2开模手柄的一侧;所述工作台4-5台面设有供模具2行走移动的滑轨,且驱动装置4-2与模具2互不干涉影响,即能够通过牵引机构或驱动机构使模具2沿滑轨进入工作台4-5,从而实现全自动开模操作;
S2、脱模;在机械手1操作端安装取模夹具5,该机械手1为六轴机械臂,动作灵活;所述取模夹具5包含U型固定架5-1和提拉带5-2,U型固定架5-1闭合端与机械手1操作端对应紧固连接,U型固定架5-1开口端一侧设有提拉带5-2,提拉带5-2的两个端头与U型固定架5-1开口端两个端头分别对应连接,且U型固定架5-1开口端开口宽度大于雨鞋3后根部的宽度;脱模时,控制机械手1带动U型固定架5-1靠近雨鞋3动作,直至雨鞋3后跟部插入U型固定架5-1的开口端,且保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部对应紧贴,然后控制机械手1带动U型固定架5-1朝向雨鞋3脚尖方向倾斜上移,通过提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力将雨鞋3从模具2型芯上带出;
根据需要,所述提拉带5-2呈U形结构,且其开口方向轴线与U型固定架5-1开口方向轴线垂直,即提拉带5-2能够包裹雨鞋3后跟部,从而有效增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积,从而增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的摩擦力;所述提拉带5-2闭合端呈半喇叭状,且其大头端朝上设置,进一步增加了提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积,增加提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间的接触面积,保证提拉带5-2将雨鞋3从模具2型芯上带出;所述提拉带5-2端头与U型固定架5-1缠绕连接或可拆卸连接,能够便于根据雨鞋3规格调整或更换提拉带5-2;所述提拉带5-2为橡胶或硅胶材质,其内侧设有防滑纹或防滑颗粒,能够有效保证提拉带5-2与雨鞋3后跟部之间产生足够摩擦力;
此外,所述U型固定架5-1背离提拉带5-2一侧设有开口方向与U型固定架5-1开口方向一致的张合夹5-3,步骤S2脱模过程中,雨鞋3后根部脱离模具2的型芯时控制张合夹5-3闭合,夹紧雨鞋3鞋底两侧,所述张合夹5-3由气缸、液压缸或电动伸缩杆控制开合,即雨鞋3后根部脱离模具2型芯后能够通过张合夹5-3夹紧雨鞋3后根部,从而在机械手1的带动下将雨鞋3与模具2型芯完全脱离。
本发明未详述部分为现有技术,对于本领域技术人员而言,显然本发明不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本发明;因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,旨在将落在等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。