CN114872562A - 双电机电动汽车的模式切换方法、装置、电子设备、介质 - Google Patents

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CN114872562A CN202210644983.7A CN202210644983A CN114872562A CN 114872562 A CN114872562 A CN 114872562A CN 202210644983 A CN202210644983 A CN 202210644983A CN 114872562 A CN114872562 A CN 114872562A
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Abstract

本发明公开了一种双电机电动汽车的模式切换方法、装置、电子设备、介质。双电机电动汽车的模式切换方法包括获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩；获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩；在需求扭矩至少小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩或电动汽车后轴的最大驱动扭矩之一时，根据电动汽车前轴的最大驱动扭矩与需求扭矩的大小关系以及电动汽车后轴的最大驱动扭矩与需求扭矩的大小关系，获取符合驱动规则的驱动模式；获取每一符合驱动规则的驱动模式的电动汽车的驱动功率，并选择最小的驱动功率对应的驱动模式，对电动汽车进行驱动。本发明实施例可以降低电动汽车的整体能耗，提高电动汽车的经济性。

Description

双电机电动汽车的模式切换方法、装置、电子设备、介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及双电机电动汽车的模式切换方法、装置、电子设备、介质。
背景技术
近年来，随着电动汽车的高速发展，具备高性能的搭载了双电机的电动汽车越来越受到追捧。
四驱电动汽车由于需要在前后车轮之间，进行驱动扭矩的合理分配，才能充分发驱动力系统的优势。但是，目前分配时，大多从提高系统效率的角度考虑前后轴驱动扭矩分配，而未将电动汽车的能耗考虑在内。
发明内容
本发明提供了一种双电机电动汽车的模式切换方法、装置、电子设备、介质，以降低电动汽车的整体能耗，提高电动汽车的经济性。
根据本发明的一方面，提供了一种双电机电动汽车的模式切换方法，包括：
获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩；
获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩；
在电动汽车的需求扭矩至少小于所述电动汽车前轴的最大驱动扭矩或所述电动汽车后轴的最大驱动扭矩之一时，根据所述电动汽车前轴的最大驱动扭矩与所述需求扭矩的大小关系以及所述电动汽车后轴的最大驱动扭矩与所述需求扭矩的大小关系，获取符合驱动规则的驱动模式；所述驱动模式包括前电机驱动模式、后电机驱动模式和联合驱动模式；
获取每一符合驱动规则的所述驱动模式的电动汽车的驱动功率，并选择最小的所述驱动功率对应的驱动模式，对电动汽车进行驱动。
可选的，所述驱动规则为所述驱动模式对应的最大驱动扭矩小于所述需求扭矩，其中所述联合驱动模式对应的最大驱动扭矩为前轴的最大驱动扭矩与电动汽车后轴的最大驱动扭矩之和。
可选的，所述根据所述电动汽车前轴的最大驱动扭矩与所述需求扭矩的大小关系以及所述电动汽车后轴的最大驱动扭矩与所述需求扭矩的大小关系，获取符合驱动规则的驱动模式，包括：
当电动汽车需求扭矩小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩且大于电动汽车后轴的最大驱动扭矩时，符合驱动规则的驱动模式包括所述前电机驱动模式和所述联合驱动模式；
当电动汽车需求扭矩小于电动汽车后轴的最大驱动扭矩且大于电动汽车前轴的最大驱动扭矩时，符合驱动规则的驱动模式包括所述后电机驱动模式和所述联合驱动模式；
当电动汽车需求扭矩小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩且小于电动汽车后轴的最大驱动扭矩时，符合驱动规则的驱动模式包括所述前电机驱动模式、所述后电机驱动模式和所述联合驱动模式。
可选的，所述获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩，包括：
获取电动汽车前轴的垂直载荷；
根据所述电动汽车前轴的垂直载荷，获取电动汽车前轴的最大驱动力；
根据所述电动汽车前轴的最大驱动力和车轮半径，获取所述电动汽车前轴的最大驱动扭矩。
可选的，所述获取电动汽车前轴的垂直载荷，包括：
获取电动汽车的车辆重量、前排座椅的载荷和后排座椅的载荷；
根据所述车辆重量、所述前排座椅的载荷和所述后排座椅的载荷，计算所述电动汽车前轴的垂直载荷，
其中，
Figure BDA0003683731650000031
FNf为电动汽车前轴的垂直载荷，F1为所述前排座椅的载荷，F2为所述后排座椅的载荷，a为前排座椅到后轴的垂直距离，b为后排座椅到后轴的垂直距离，G为所述车辆重量，e为电动汽车的质心到后轴的距离，L为前轴或后轴的轴距。
可选的，所述获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩，包括：
获取电动汽车后轴的垂直载荷；
根据所述电动汽车后轴的垂直载荷，获取电动汽车后轴的最大驱动力；
根据所述电动汽车后轴的最大驱动力和车轮半径，获取所述电动汽车后轴的最大驱动扭矩。
可选的，所述获取电动汽车后轴的垂直载荷，包括：
获取电动汽车的车辆重量、前排座椅的载荷、后排座椅的载荷和后备箱载荷；
根据所述车辆重量、所述前排座椅的载荷、所述后排座椅的载荷和所述后备箱载荷，计算所述电动汽车后轴的垂直载荷，
其中，
Figure BDA0003683731650000032
FRf为电动汽车后轴的垂直载荷，F1为所述前排座椅的载荷，F2为所述后排座椅的载荷，F3为所述后备箱载荷，c为前排座椅到前轴的垂直距离，d为后排座椅到前轴的垂直距离，G为所述车辆重量，f为电动汽车的质心到前轴的距离，L为前轴或后轴的轴距。
根据本发明的另一方面，提供了一种双电机电动汽车的模式切换装置，包括：
前轴扭矩获取模块，用于获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩；
后轴扭矩获取模块，用于获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩；
驱动模式获取模块，用于在电动汽车的需求扭矩至少小于所述电动汽车前轴的最大驱动扭矩或所述电动汽车后轴的最大驱动扭矩之一时，根据所述电动汽车前轴的最大驱动扭矩与所述需求扭矩的大小关系以及所述电动汽车后轴的最大驱动扭矩与所述需求扭矩的大小关系，获取符合驱动规则的驱动模式；所述驱动模式包括前电机驱动模式、后电机驱动模式和联合驱动模式；
驱动模块，用于获取每一符合驱动规则的所述驱动模式的电动汽车的驱动功率，并选择最小的所述驱动功率对应的驱动模式，对电动汽车进行驱动。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的双电机电动汽车的模式切换方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的双电机电动汽车的模式切换方法。
本发明实施例提供了一种双电机电动汽车的模式切换方法、装置、电子设备、介质，双电机电动汽车的模式切换方法，包括：获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩；获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩；在电动汽车的需求扭矩至少小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩或电动汽车后轴的最大驱动扭矩之一时，根据电动汽车前轴的最大驱动扭矩与需求扭矩的大小关系以及电动汽车后轴的最大驱动扭矩与需求扭矩的大小关系，获取符合驱动规则的驱动模式；驱动模式包括前电机驱动、后电机驱动和联合驱动；获取每一符合驱动规则的驱动模式的电动汽车的驱动功率，并选择最小的驱动功率对应的驱动模式，对电动汽车进行驱动。本发明实施例获取所有符合驱动规则的驱动模式，并可分别计算每一模式下的驱动功率，选择最小的驱动功率对应的驱动模式对电动汽车进行驱动，在不影响电动汽车的正常行驶时，可以选择最优的驱动模式，进而降低电动汽车的能耗，提高经济性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种双电机电动汽车的模式切换方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种双电机电动汽车的模式切换方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的一种双电机电动汽车的压力传感器的布置位置示意图；
图4是本发明实施例提供的一种双电机电动汽车的模式切换装置的结构示意图；
图5是实现本发明实施例的双电机电动汽车的模式切换方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”以及他的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本发明实施例提供的一种双电机电动汽车的模式切换方法的流程图，本实施例可适用于基于能耗确定电动汽车最优的驱动模式的情况，该方法可以由双电机电动汽车的模式切换装置来执行，该双电机电动汽车的模式切换装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。如图1所示，该方法包括：
S110：获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩。
汽车的最大驱动扭矩是指电机运转时，从曲轴端输出的平均力矩，是电机比较重要的参数，发动机的扭矩越大，车辆的爬坡能力和瞬间提速能力也就越好。汽车前轴的最大驱动扭矩可以根据前轴的垂直载荷计算得到。
S120：获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩。
汽车后轴的最大驱动扭矩可以根据后轴的垂直载荷计算得到。
S130：在电动汽车的需求扭矩至少小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩或电动汽车后轴的最大驱动扭矩之一时，根据电动汽车前轴的最大驱动扭矩与需求扭矩的大小关系以及电动汽车后轴的最大驱动扭矩与需求扭矩的大小关系，获取符合驱动规则的驱动模式；驱动模式包括前电机驱动模式、后电机驱动模式和联合驱动模式。
电动汽车的每一速度均对应一个扭矩，需求扭矩即为电动汽车当前所需速度对应的扭矩。电动汽车的需求扭矩可以仅小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩，也可以仅小于电动汽车后轴的最大驱动扭矩，还可以同时小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩和电动汽车后轴的最大驱动扭矩，针对上述不同的情况，每一情况对应的符合驱动规则的驱动模式并不完全相同。现有双电机电动汽车一般由前后两个电机负责动力的提供，前电机驱动模式下，动力完全由前单机提供，后电机不工作也不进行能量回收。后电机驱动模式下，动力完全由后电机驱动，前电机不工作也不进行能量回收。联合驱动模式下，动力由前电机和后电机共同提供。
可选的，驱动规则为驱动模式对应的最大驱动扭矩小于需求扭矩，其中联合驱动模式对应的最大驱动扭矩为前轴的最大驱动扭矩与电动汽车后轴的最大驱动扭矩之和。
前电机驱动模式对应的最大驱动扭矩为电动汽车前轴的最大驱动扭矩，后电机驱动模式对应的最大驱动扭矩为电动汽车后轴的最大驱动扭矩。
S140：获取每一符合驱动规则的驱动模式的电动汽车的驱动功率，并选择最小的驱动功率对应的驱动模式，对电动汽车进行驱动。
每一驱动模式下，汽车所要提供的电压和电流不同，根据电压和电流的乘积计算驱动功率。在所有符合驱动规则的驱动模式中，选择最小的驱动功率对应的驱动模式对电动汽车进行驱动，以降低电动汽车的能耗。
本实施例获取所有符合驱动规则的驱动模式，并可分别计算每一模式下的驱动功率，选择最小的驱动功率对应的驱动模式对电动汽车进行驱动，在不影响电动汽车的正常行驶时，可以选择最优的驱动模式，进而降低电动汽车的能耗，提高经济性。
图2为本发明实施例提供的另一种双电机电动汽车的模式切换方法的流程图，参考图2，可选的，该方法包括：
S111：获取电动汽车前轴的垂直载荷。
具体的，获取电动汽车的车辆重量、前排座椅的载荷和后排座椅的载荷。
电动汽车的车辆重量为电动汽车未搭载乘客时汽车的净重。前排座椅的载荷、后排座椅的载荷和后备箱载荷可通过压力传感器获取。图3为本发明实施例提供的一种双电机电动汽车的压力传感器的布置位置示意图，参考图3，本实施例中包括六个压力传感器01，驾驶座椅下方设置一个压力传感器01、副驾驶座椅下方设置一个压力传感器01、后排的三个座椅中即第一座椅、第二座椅和第三座椅每一座椅下方均设置一个压力传感器、后备箱下方设置一个压力传感器。
根据车辆重量、前排座椅的载荷和后排座椅的载荷，计算电动汽车前轴的垂直载荷，
其中，
Figure BDA0003683731650000081
FNf为前轴的垂直载荷，F1为前排座椅的载荷，F2为后排座椅的载荷，a为前排座椅到后轴的垂直距离，b为后排座椅到后轴的垂直距离，G为车辆重量，e为电动汽车的质心到后轴的距离，L为前轴或后轴的轴距。
前排座椅的载荷F1＝Fc1+Fc2，其中，Fc1为驾驶座椅对应的驾驶载荷，Fc2为副驾驶座椅对应的副驾驶载荷。后排座椅的载荷F2＝Fc3+Fc4+Fc5，其中，Fc3为第一座椅对应的载荷，Fc4为第二座椅对应的载荷，Fc5为第三座椅对应的载荷。前排座椅包括驾驶座椅和副驾驶座椅，虽然两个座椅位置可调，但是本实施例中，在计算前排座椅到后轴的垂直距离时，默认两个座椅位置齐平且均位于设定位置，即a可以为提前设定好的一个定值。或者，a为驾驶座椅到后轴的垂直距离与副驾驶座椅到后轴的垂直距离的平均值。本实施例中，设定前轴和后轴的轴距相等。
S112：根据电动汽车前轴的垂直载荷，获取电动汽车前轴的最大驱动力。
具体的，前轴所能提供的最大驱动力为：FDf＝μ*FNf，其中，FDf为电动汽车前轴的最大驱动力，μ为路面附着系数，此处为一定值。
S113：根据电动汽车前轴的最大驱动力和车轮半径，获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩。
具体的，电动汽车前轴的最大驱动扭矩的计算公式为：Tf＝FNf*R,其中，Tf为电动汽车前轴的最大驱动扭矩，R为车轮半径，电动汽车的四个车轮半径相同。
S121：获取电动汽车后轴的垂直载荷。
具体的，获取电动汽车的车辆重量、前排座椅的载荷、后排座椅的载荷和后备箱载荷。
根据车辆重量、前排座椅的载荷、后排座椅的载荷和后备箱载荷，计算电动汽车后轴的垂直载荷，
其中，
Figure BDA0003683731650000091
FRf为电动汽车后轴的垂直载荷，F1为前排座椅的载荷，F2为后排座椅的载荷，F3为后备箱载荷，c为前排座椅到前轴的垂直距离，d为后排座椅到前轴的垂直距离，G为车辆重量，f为电动汽车的质心到前轴的距离，L为前轴或后轴的轴距。
前排座椅包括驾驶座椅和副驾驶座椅，虽然两个座椅位置可调，但是本实施例中，在计算前排座椅到前轴的垂直距离时，默认两个座椅位置齐平且均位于设定位置，即c可以为提前设定好的一个定值。或者，c为驾驶座椅到后轴的垂直距离与副驾驶座椅到后轴的垂直距离的平均值。本实施例中，设定前轴和后轴的轴距相等。
S122：根据电动汽车后轴的垂直载荷，获取电动汽车后轴的最大驱动力。
具体的，后轴所能提供的最大驱动力为：FDr＝μ*FRf，其中，FDr为电动汽车后轴的最大驱动力，μ为路面附着系数，此处为一定值。
S123：根据电动汽车后轴的最大驱动力和车轮半径，获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩。
具体的，电动汽车后轴的最大驱动扭矩的计算公式为：Tr＝FDr*R，其中，Tr为电动汽车后轴的最大驱动扭矩，R为车轮半径，电动汽车的四个车轮半径相同。
S131：在电动汽车的需求扭矩至少小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩或电动汽车后轴的最大驱动扭矩之一时，根据电动汽车前轴的最大驱动扭矩与需求扭矩的大小关系以及电动汽车后轴的最大驱动扭矩与需求扭矩的大小关系，获取符合驱动规则的驱动模式；驱动模式包括前电机驱动模式、后电机驱动模式和联合驱动模式。
本实施例S131步骤与上述实施例中S130步骤相同，具体过程可参照S130，在此不再赘述。
可选的，当电动汽车需求扭矩小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩且大于电动汽车后轴的最大驱动扭矩时，符合驱动规则的驱动模式包括前电机驱动模式和联合驱动模式；
当电动汽车需求扭矩小于电动汽车后轴的最大驱动扭矩且大于电动汽车前轴的最大驱动扭矩时，符合驱动规则的驱动模式包括后电机驱动模式和联合驱动模式；
当电动汽车需求扭矩小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩且小于电动汽车后轴的最大驱动扭矩时，符合驱动规则的驱动模式包括前电机驱动模式、后电机驱动模式和联合驱动模式。
由上述可知，根据电动汽车需求扭矩与电动汽车前轴的最大驱动扭矩以及电动汽车后轴的最大驱动扭矩之间的大小关系，确定出的三种情况下的符合驱动规则的驱动模式不同。
S141：获取每一符合驱动规则的驱动模式的电动汽车的驱动功率，并选择最小的驱动功率对应的驱动模式，对电动汽车进行驱动。
本实施例S141步骤与上述实施例中S140步骤相同，具体过程可参照S140，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种双电机电动汽车的模式切换装置，图4为本发明实施例提供的一种双电机电动汽车的模式切换装置的结构示意图，参考图4，该装置包括：
前轴扭矩获取模块10，用于获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩。
后轴扭矩获取模块20，用于获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩。
驱动模式获取模块30，用于在电动汽车的需求扭矩至少小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩或电动汽车后轴的最大驱动扭矩之一时，根据电动汽车前轴的最大驱动扭矩与需求扭矩的大小关系以及电动汽车后轴的最大驱动扭矩与需求扭矩的大小关系，获取符合驱动规则的驱动模式；驱动模式包括前电机驱动模式、后电机驱动模式和联合驱动模式。
驱动模块40，用于获取每一符合驱动规则的驱动模式的电动汽车的驱动功率，并选择最小的驱动功率对应的驱动模式，对电动汽车进行驱动。
本发明实施例所提供的双电机电动汽车的模式切换装置可执行本发明任意实施例所提供的双电机电动汽车的模式切换方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
可选的，前轴扭矩获取模块包括：
前轴垂直载荷获取单元，用于获取电动汽车前轴的垂直载荷。
具体的，获取电动汽车的车辆重量、前排座椅的载荷、后排座椅的载荷和后备箱载荷；
根据车辆重量、前排座椅的载荷和后排座椅的载荷，计算电动汽车前轴的垂直载荷，
其中，
Figure BDA0003683731650000111
FNf为电动汽车前轴的垂直载荷，F1为前排座椅的载荷，F2为后排座椅的载荷，a为前排座椅到后轴的垂直距离，b为后排座椅到后轴的垂直距离，G为车辆重量，e为电动汽车的质心到后轴的距离，L为前轴或后轴的轴距。
前轴驱动力获取单元，用于根据电动汽车前轴的垂直载荷，获取电动汽车前轴的最大驱动力。
前轴驱动扭矩获取单元，用于根据电动汽车前轴的最大驱动力和车轮半径，获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩。
可选的，后轴扭矩获取模块包括：
后轴垂直载荷获取单元，用于获取电动汽车后轴的垂直载荷；
具体的，获取电动汽车的车辆重量、前排座椅的载荷、后排座椅的载荷和后备箱载荷；
根据车辆重量、前排座椅的载荷、后排座椅的载荷和后备箱载荷，计算电动汽车后轴的垂直载荷，
其中，
Figure BDA0003683731650000121
FRf为电动汽车后轴的垂直载荷，F1为前排座椅的载荷，F2为后排座椅的载荷，F3为后备箱载荷，c为前排座椅到前轴的垂直距离，d为后排座椅到前轴的垂直距离，G为车辆重量，f为电动汽车的质心到前轴的距离，L为前轴或后轴的轴距。
后轴驱动力获取单元，用于根据电动汽车后轴的垂直载荷，获取电动汽车后轴的最大驱动力；
后轴驱动扭矩获取单元，用于根据电动汽车后轴的最大驱动力和车轮半径，获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩。
本发明实施例还提供了一种电子设备，图5实现本发明实施例的双电机电动汽车的模式切换方法的电子设备的结构示意图。参考图5，电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，电子设备02包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备02中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备02通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理。
在一些实施例中，双电机电动汽车的模式切换方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备02上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的双电机电动汽车的模式切换方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行双电机电动汽车的模式切换方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
本发明实施例还提供了一种介质，介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行上述任一项所述的双电机电动汽车的模式切换方法。介质可以为计算机可读存储介质。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双电机电动汽车的模式切换方法，其特征在于，包括：
获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩；
获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩；
在电动汽车的需求扭矩至少小于所述电动汽车前轴的最大驱动扭矩或所述电动汽车后轴的最大驱动扭矩之一时，根据所述电动汽车前轴的最大驱动扭矩与所述需求扭矩的大小关系以及所述电动汽车后轴的最大驱动扭矩与所述需求扭矩的大小关系，获取符合驱动规则的驱动模式；所述驱动模式包括前电机驱动模式、后电机驱动模式和联合驱动模式；
获取每一符合驱动规则的所述驱动模式的电动汽车的驱动功率，并选择最小的所述驱动功率对应的驱动模式，对电动汽车进行驱动。
2.根据权利要求1所述的双电机电动汽车的模式切换方法，其特征在于，所述驱动规则为所述驱动模式对应的最大驱动扭矩小于所述需求扭矩，其中所述联合驱动模式对应的最大驱动扭矩为前轴的最大驱动扭矩与电动汽车后轴的最大驱动扭矩之和。
3.根据权利要求2所述的双电机电动汽车的模式切换方法，其特征在于，所述根据所述电动汽车前轴的最大驱动扭矩与所述需求扭矩的大小关系以及所述电动汽车后轴的最大驱动扭矩与所述需求扭矩的大小关系，获取符合驱动规则的驱动模式，包括：
当电动汽车需求扭矩小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩且大于电动汽车后轴的最大驱动扭矩时，符合驱动规则的驱动模式包括所述前电机驱动模式和所述联合驱动模式；
当电动汽车需求扭矩小于电动汽车后轴的最大驱动扭矩且大于电动汽车前轴的最大驱动扭矩时，符合驱动规则的驱动模式包括所述后电机驱动模式和所述联合驱动模式；
当电动汽车需求扭矩小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩且小于电动汽车后轴的最大驱动扭矩时，符合驱动规则的驱动模式包括所述前电机驱动模式、所述后电机驱动模式和所述联合驱动模式。
4.根据权利要求1所述的双电机电动汽车的模式切换方法，其特征在于，所述获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩，包括：
获取电动汽车前轴的垂直载荷；
根据所述电动汽车前轴的垂直载荷，获取电动汽车前轴的最大驱动力；
根据所述电动汽车前轴的最大驱动力和车轮半径，获取所述电动汽车前轴的最大驱动扭矩。
5.根据权利要求4所述的双电机电动汽车的模式切换方法，其特征在于，所述获取电动汽车前轴的垂直载荷，包括：
获取电动汽车的车辆重量、前排座椅的载荷和后排座椅的载荷；
根据所述车辆重量、所述前排座椅的载荷和所述后排座椅的载荷，计算所述电动汽车前轴的垂直载荷，
其中，
Figure FDA0003683731640000021
FNf为电动汽车前轴的垂直载荷，F1为所述前排座椅的载荷，F2为所述后排座椅的载荷，a为前排座椅到后轴的垂直距离，b为后排座椅到后轴的垂直距离，G为所述车辆重量，e为电动汽车的质心到后轴的距离，L为前轴或后轴的轴距。
6.根据权利要求1所述的双电机电动汽车的模式切换方法，其特征在于，所述获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩，包括：
获取电动汽车后轴的垂直载荷；
根据所述电动汽车后轴的垂直载荷，获取电动汽车后轴的最大驱动力；
根据所述电动汽车后轴的最大驱动力和车轮半径，获取所述电动汽车后轴的最大驱动扭矩。
7.根据权利要求6所述的双电机电动汽车的模式切换方法，其特征在于，所述获取电动汽车后轴的垂直载荷，包括：
获取电动汽车的车辆重量、前排座椅的载荷、后排座椅的载荷和后备箱载荷；
根据所述车辆重量、所述前排座椅的载荷、所述后排座椅的载荷和所述后备箱载荷，计算所述电动汽车后轴的垂直载荷，
其中，
Figure FDA0003683731640000031
FRf为电动汽车后轴的垂直载荷，F1为所述前排座椅的载荷，F2为所述后排座椅的载荷，F3为所述后备箱载荷，c为前排座椅到前轴的垂直距离，d为后排座椅到前轴的垂直距离，G为所述车辆重量，f为电动汽车的质心到前轴的距离，L为前轴或后轴的轴距。
8.一种双电机电动汽车的模式切换装置，其特征在于，包括：
前轴扭矩获取模块，用于获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩；
后轴扭矩获取模块，用于获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩；
驱动模式获取模块，用于在电动汽车的需求扭矩至少小于所述电动汽车前轴的最大驱动扭矩或所述电动汽车后轴的最大驱动扭矩之一时，根据所述电动汽车前轴的最大驱动扭矩与所述需求扭矩的大小关系以及所述电动汽车后轴的最大驱动扭矩与所述需求扭矩的大小关系，获取符合驱动规则的驱动模式；所述驱动模式包括前电机驱动模式、后电机驱动模式和联合驱动模式；
驱动模块，用于获取每一符合驱动规则的所述驱动模式的电动汽车的驱动功率，并选择最小的所述驱动功率对应的驱动模式，对电动汽车进行驱动。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的双电机电动汽车的模式切换方法。
10.一种介质，其特征在于，所述介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的双电机电动汽车的模式切换方法。
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