CN114872016B - 一种大行程自适应预埋线性双立柱传动机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种大行程自适应预埋线性双立柱传动机构，包括预埋在地面基坑的导轨基座和数个踏板，所述导轨基座与地面之间设置有数个自适应伸缩部件，所述导轨基座上设置有两条第一直线导轨，两条第一直线导轨之间设置有导轨齿条，所述第一直线导轨和导轨齿条的上方设置有滑板，所述滑板上设置有两个立柱，两个立柱之间设置有滑架和机械臂，两个立柱的顶部一体连接形成双立柱台，所述双立柱台的一侧设置有第二直线导轨，所述滑架的一侧与所述第二直线导轨滑动连接，所述机械臂的一端穿过所述滑架，机械臂的另一端连接有伸缩部件。
Description
技术领域
本发明属于直线导轨技术领域，具体属于一种大行程自适应预埋线性双立柱传动机构。
背景技术
随着科技的发展，工业迎来了4.0时代，工业4.0主要分为三大主题：一是智能工厂，其重点研究智能化生产系统及过程，以及网络化分布式生产设施的实现；二是“智能生产”，主要涉及整个企业的生产物流管理、人机互动以及3D技术在工业生产过程中的应用等。三是“智能物流”，主要通过互联网、物联网、物流网，整合物流资源，充分发挥现有物流资源供应方的效率，而需求方，则能够快速获得服务匹配，得到物流支持。
因此智能机器人、机械臂、自动化运输设备等广泛应用于智能工厂，为了让这些智能设备能够有序在工厂内运行，需要在厂房内铺设导轨，常见的导轨为直线导轨，现有技术中的直线导轨存在诸多问题：
第一，现有技术中存在部分将导轨直接布置在厂房的地面上，这样会占据厂房内空多的空间，同时导轨的铺设会阻碍工人及货料的行走；
第二，直线导轨大多数是通过齿轮齿条及电机作为动力，直线导轨的长度决定了设备的活动范围，当直线导轨长度较长时，齿条安装在平面时，其直线度无法保证，无法保证齿条及直线导轨为标准直线，同时受齿条或者齿轮的加工精度影响，齿轮和齿条无法完全贴合，使得齿轮和齿条在长距离运输中会出现间隙或者过盈配合，从而导致整体运行不平稳，使得设备发生震动会窜动。
第三，直线导轨通过基座安装在地面上，因基座和地面的材质不同，其膨胀系数也不同，当环境温度改变时(如一天时间中早中晚环境温度的改变)，基座和地面会发生一定的形变，导致其形变量不等，基座出现弯曲(基座与地面固定连接，当地面产生一个单位的形变量，基座产生两个单位的形变量，地面保持稳定不动，基座为了克服形变量之差，自身就会发生弯曲)，从而导轨基座的直线度和平面度无法保证，对于大行程直线导轨其运行精度无法保证，从而导致整体运行不平稳。
第四，现有技术中机械臂可以用于工件的抓取，通过臂的伸缩可以实现一个方向上的运动，而将机械臂安装在垂直方向上的直线导轨上可以实现工件的多维运动，现有技术中机械臂滑动安装在一个立柱上，机械臂的伸缩方向与立柱的高度方向垂直，当机械臂伸缩时抓取工件时，整个机械臂的重心会发生改变，从而导致机械臂向立柱方向产生偏移，使得立柱发生弯曲和扭转，最终导致机械臂的运行不精准，产生误差。
发明内容
为了解决现有技术存在的上述问题，本发明目的在于提供一种大行程自适应预埋线性双立柱传动机构。
本发明采用以下技术方案：
一种大行程自适应预埋线性双立柱传动机构，包括预埋在地面基坑的导轨基座和数个踏板，所述导轨基座与地面之间设置有数个自适应伸缩部件，所述导轨基座上设置有两条第一直线导轨，两条第一直线导轨之间设置有导轨齿条，所述第一直线导轨和导轨齿条的上方设置有滑板，所述滑板上设置有两个立柱，两个立柱之间设置有滑架和机械臂，两个立柱的顶部一体连接形成双立柱台，所述双立柱台的一侧设置有第二直线导轨，所述滑架的一侧与所述第二直线导轨滑动连接，所述机械臂的一端穿过所述滑架，机械臂的另一端连接有伸缩部件，所述第一直线导轨与滑板通过滑动件连接，所述滑板上连接有驱动部件，所述导轨齿条的一侧啮合有导轨齿轮，所述驱动部件通过转轴与所述导轨齿轮连接，所述导轨齿条的另一侧设置有抱紧装置，所述抱紧装置用于抱紧所述导轨齿轮和导轨齿条，所述踏板用于填平所述地面基坑，两条所述第一直线导轨和导轨齿条的两侧共设置有四个踏板且相邻的两个踏板之间具有容纳所述滑动件的缝隙。
优选的，所述滑动件包括滑块和工字型连接件，所述滑块的底部与第一直线导轨滑动连接，滑块的顶部与工字型连接件的底部固接，所述工字型连接件的顶部与滑板固接，位于第一直线导轨两侧的踏板分别嵌入工字型连接件的中部。
优选的，所述踏板与地面基坑之间设置有支架。
优选的，所述自适应伸缩部件包括连接组件和交叉滚子导轨，连接组件的底部与地面基坑固接，连接组件的顶部通过滑动下板与交叉滚子导轨的底部滑动连接，交叉滚子导轨的顶部通过滑动上板与导轨基座滑动连接。
优选的，所述连接组件包括调整垫块和地脚螺栓，地脚螺栓的一端固设在地面内，地脚螺栓的另一端与调整垫块固接，所述调整垫块的顶部与滑动下板可拆卸连接，所述调整垫块用于调整导轨基座的高度。
优选的，所述地脚螺栓的一端固设在地面内，地脚螺栓的另一端依次穿过调整垫块、滑动下板、交叉滚子导轨、滑动上板并达到导轨基座内部，所述地脚螺栓位于导轨基座内部的一端连接有压紧螺母，所述滑动上板和导轨基座的中部均设置有连接孔，所述连接孔用于与所述地脚螺栓配合，所述连接孔的直径大于地脚螺栓的直径。
优选的，所述抱紧装置包括抱紧轮架，所述抱紧轮架的中部通过滚子轴承与所述导轨齿条远离导轨齿轮的一侧连接，所述抱紧轮架的一端通过抱紧轮转座与所述驱动部件的相对一端连接，所述抱紧轮架的另一端通过锁紧螺杆与所述驱动部件的相对另一端连接。
优选的，所述滑板与驱动部件之间设置有浮动转座，所述浮动转座的一侧与滑板固接，浮动转座的另一侧与驱动部件转动连接，所述驱动部件用于与锁紧螺杆连接的一端设置有阶梯孔，所述锁紧螺杆的一端通过拉钩与所述抱紧轮架固接，锁紧螺杆的另一端穿过所述阶梯孔并依次连接有隔套和锁紧螺母，所述阶梯孔靠近锁紧螺母的一端部孔径大于远离锁紧螺母的一端部孔径，所述阶梯孔的较大孔径端部内设置有调节弹簧，所述调节弹簧套设在锁紧螺杆上，所述调节弹簧远离阶梯孔的一端与隔套连接。
优选的，所述驱动部件与抱紧轮架之间设置有张开弹簧，所述张开弹簧套设在锁紧螺杆上。
优选的，所述驱动部件包括电机、减速机，传动齿轮组和支撑座，所述支撑座的一侧与滑板固接，支撑座的另一侧用于设置所述转轴和用于与锁紧螺杆连接，所述转轴远离导轨齿轮的一端与所述传动齿轮组转动连接，所述传动齿轮组和电机之间通过减速机连接。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1.本发明包括导轨基座和多个踏板，将其预埋在地面基坑内，并在导轨基座上设置第一直线导轨，通过滑动件将滑板与第一直线导轨连接，并在滑板上安装自动化设备(如机械手和机械臂)，并用踏板填平基坑，确实地面平整，这样可以实现自动化设备的稳定运行，也可以实现人与货物的无障碍通行。
2.本发明的滑动件由滑块和工字型连接件组成，滑块与第一直线导轨配合，工字型连接件的底部和顶部接触面较大可以保证和滑块、滑板的连接稳定，同时工字型连接件的中部相对顶部和底部较窄，用于与两侧的踏板连接，缩小了相邻踏板之间的间隙，避免间隙过大，行人或者货物车在踏板上行走时容易卡在间隙内的情况发生。踏板通过支架安装在地面基坑内，保证踏板顶部与地面齐平。
3.本发明中采用双立柱传动机构通过滑架与机械臂连接，在立柱的高度方向上滑动，实现机械臂的二维运动，当机械臂通过伸缩部件驱动做直线伸缩时(即机械臂做抓取动作时)，机械臂的重心发生变化，导致机械臂产生偏移，常规的单立柱方式会造成立柱本身发生弯曲和扭转，本发明的设置两个立柱分别与滑架连接，当机械臂在滑架中伸缩时，双立柱结构会减小立柱的弯曲，且完全消除立柱的扭转，避免了单个立柱而导致机械臂运行不精准，产生误差的情况；机械臂安装在滑架中，滑架通过第一滑块与第二直线导轨滑动连接，实现机械臂的二维运动，滑架在沿立柱的高度方向滑动时，滑架应当与立柱不接触，避免滑动受阻。
4.本发明对现有的第一直线导轨进行改进，第一直线导轨安装在导轨基座上，导轨基座通过自适应伸缩部件安装在地面上，交叉滚子导轨的顶部和底部分别滑动连接导轨基座和连接组件，连接组件又与地面固接，所以当环境温度改变，虽然会产生微小形变，但地面整体重量过大，会保持不动，导轨基座与地面的形变量不同，为了同步形变量之差，导轨基座会通过滑动上板沿交叉滚子导轨滑动，同时连接组件也通过滑动下板沿交叉滚子导轨相对滑动，因此本发明通过设置交叉滚子导轨克服了导轨基座与地面的形变量之差，避免了导轨基座发生弯曲，造成导轨基座的整体不平，无法保证一条直线，从而导致安装在导轨基座上的第一直线导轨及自动化设备精度不高，出现设备运行不平稳的情况。
5.本发明通过地脚螺栓将导轨基座安装在地面上，并通过调整垫块调整对应处的导轨基座高度，保证导轨基座安装时处于水平面上。本发明中调整垫块用于调整导轨基座的高度，调整完整后通过压紧螺母压紧调整垫块，保证调节高度固定，同时通过压紧螺母固定调整垫块与地脚螺栓。
6.本发明对现有的第一直线导轨装置进行改进，滑板上安装自动化设备，并在长距离第一直线导轨上滑动，长距离第一直线导轨通过导轨齿轮和导轨齿条传动，驱动部件转动带动导轨齿轮在导轨齿条上滚动，在运行过程中，通过抱紧轮架抱紧导轨齿条和驱动部件，使得导轨齿条和导轨齿轮完全贴合，保证第一直线导轨装置运行平稳。
7.本发明的导轨齿轮和导轨齿条在长距离运输中会出现间隙或者过盈配合，通过设置浮动转座，使得驱动部件可以绕转轴摆动，并通过调节弹簧的弹簧力去压紧驱动部件，使得本发明可以通过调节弹簧去补偿导轨齿轮和导轨齿条配合，导轨齿轮能够自由的调节与导轨齿条的间隙，确保设备运行平稳，实现精准的行走路径。
8.本发明在驱动部件和抱紧轮架之间设置张开弹簧，在装配本发明利用张开弹簧将滚子轴承和导轨齿轮张开，方便两者分别安装或者卡接到导轨齿条两侧。调节弹簧需要调节和补偿导轨齿轮和导轨齿条的间隙，固定调节弹簧的隔套采用尼龙，增强其耐磨性，提高其使用寿命。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1是本发明的装配结构示意图。
图2是图1的A处放大示意图。
图3是本发明的没有踏板时的装配结构示意图。
图4是图3的B处放大示意图。
图5是本发明的踏板结构示意图。
图6是本发明的导轨基座与地面基坑的装配三维示意图。
图7是本发明的导轨基座与地面基坑的装配侧视角示意图。
图8是图7的C-C处剖面示意图。
图9是图6的A处放大示意图。
图10是图8的C处放大示意图。
图11是本发明自适应伸缩部件的结构示意图。
图12是本发明导轨基座与滑板的装配示意图。
图13是图12的A处放大示意图。
图14是本发明的导轨基座与抱紧装置的装配示意图。
图15是图14的B处放大示意图。
图16是本发明抱紧装置与驱动部件的装配三维示意图。
图17是本发明抱紧装置与驱动部件的装配俯视角示意图。
附图标记：1-地面基坑；2-导轨基座；3-踏板；4-第一直线导轨；5-工字型连接件；6-滑板；7-支架；8-交叉滚子导轨；9-滑动下板；10-滑动上板；11-调整垫块；12-地脚螺栓；13-压紧螺母；14-导轨齿条；15-抱紧轮架；16-导轨齿轮；17-转轴；18-滚子轴承；19-抱紧轮转座；20-锁紧螺杆；21-隔套；22-锁紧螺母；23-调节弹簧；24-张开弹簧；25-支撑座；26-传动齿动组；27-浮动转座；28-立柱；29-滑架；30-机械臂；31-第二直线导轨。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
下面结合图1-17对本发明作详细说明。
一种大行程自适应预埋线性双立柱传动机构，包括预埋在地面基坑1的导轨基座2和数个踏板3，所述导轨基座2与地面之间设置有数个自适应伸缩部件，所述导轨基座2上设置有两条直线导轨4，两条直线导轨4之间设置有导轨齿条14，所述直线导轨4和导轨齿条14的上方设置有滑板6，所述直线导轨4与滑板6通过滑动件连接，所述滑板6上连接有驱动部件，所述导轨齿条14的一侧啮合有导轨齿轮16，所述驱动部件通过转轴17与所述导轨齿轮16连接，所述导轨齿条14的另一侧设置有抱紧装置，所述抱紧装置用于抱紧所述导轨齿轮16和导轨齿条14，所述踏板3用于填平所述地面基坑1，两条所述直线导轨4和导轨齿条14的两侧共设置有四个踏板3且相邻的两个踏板3之间具有容纳所述滑动件的缝隙。
所述滑动件包括滑块和工字型连接件5，所述滑块的底部与直线导轨4滑动连接，滑块的顶部与工字型连接件5的底部固接，所述工字型连接件5的顶部与滑板6固接，位于直线导轨4两侧的踏板3分别嵌入工字型连接件5的中部。
所述踏板3与地面基坑1之间设置有支架7。
在上述实施例一中，如图1-5所示为本发明整体装配结构示意图，本发明的直线导轨4预埋在地面基坑1内，实施例一中重点阐述导轨基座2及导轨基座2上方的结构，导轨基座2安装在基坑中部，导轨基座2上设置两条直线导轨4和一条导轨齿条14，每一条直线导轨4上都设置了一个滑块，共计四个滑块，四个滑块的底部与直线导轨4滑动连接，四个滑动的顶部通过螺栓与工字型连接件5的底部固接，工字型连接件5的顶部也通过螺栓与滑板6固接，四个工字型连接件5分布与滑板6的四个角，滑板6上设置两个立柱，两个立柱相对设置，两个立柱8的顶部一体连接，两个立柱28之间设置有滑架29和机械臂30，机械臂30安装在滑架29内，机械臂30的一端通过伸缩部件(未示出)进行驱动，另一端穿过滑架29，使得机械臂30能够咋滑架29内伸缩(伸缩部件为动力机构如液压缸、气缸和电机等)，立柱28的一侧设置有两条第二直线导轨31，它们分别位于两个立柱28的侧面，滑架29的一侧通过第一滑块与第二直线导轨31连接，当滑架29沿立柱28高度方向滑动时，能够带动机械臂30实现高度方向上的平移，滑架29在沿立柱28的高度方向滑动时，滑架29应当与立柱28不接触，避免滑动受阻；现有技术中，设置单一立柱28，将机械臂30安装在立柱28的侧面，当机械臂30做伸缩运动时，机械臂30的重心位置随时发生改变，从而导致机械臂30往立柱28的方向发生偏移，立柱28会产生弯曲及扭转，导致机械臂30最终的运行产生误差，不够精确，因此本实施例中当机械臂30做伸缩运动时，即使机械臂30的重心发生改变，当此时滑架29是分别与两个立柱28连接，两个立柱28会平稳机械臂30的偏移，保证了机械臂30的运行精准。
为了确保地面的平整，需要使用踏板3填平地面基坑1，本实施例一中，在基坑的长度方向上设置三个长方形的踏板3，两两相邻踏板3之间留有容纳工字型连接件5的缝隙，踏板3的顶面与地面基坑1齐平，踏板3的顶面位于工字型连接件5的中部，踏板3的侧面卡接在工字型连接件5的中部，这样极大了缩小了相邻踏板3之间的缝隙，踏板3之间的缝隙宽度只需要满足工字型连接件5中部的宽度即可，踏板3通过支架7安装到地面基坑1中。
实施例二：
所述自适应伸缩部件包括连接组件和交叉滚子导轨8，连接组件的底部与地面基坑1固接，连接组件的顶部通过滑动下板9与交叉滚子导轨8的底部滑动连接，交叉滚子导轨8的顶部通过滑动上板10与导轨基座2滑动连接。
所述连接组件包括调整垫块11和地脚螺栓12，地脚螺栓12的一端固设在地面内，地脚螺栓的另一端与调整垫块11固接，所述调整垫块11的顶部与滑动下板9可拆卸连接，所述调整垫块11用于调整导轨基座2的高度。
所述地脚螺栓12的一端固设在地面内，地脚螺栓12的另一端依次穿过调整垫块11、滑动下板9、交叉滚子导轨8、滑动上板10并达到导轨基座2内部，所述地脚螺栓12位于导轨基座2内部的一端连接有压紧螺母13，所述滑动上板10和导轨基座2的中部均设置有连接孔，所述连接孔用于与所述地脚螺栓12配合，所述连接孔的直径大于地脚螺栓12的直径。
实施例二是在实施例一的基础上进一步改进的，实施例二中重点阐述导轨基座2及导轨基座2下方的结构，如图6-11所示，导轨基座2的底部通过多个自适应伸缩部件安装在地面上，自适应伸缩部件均匀分布在导轨基座2的底部两侧，自适应伸缩部件包括连接组件和交叉滚子导轨8，连接组件的底部固定在地面上，连接组件的顶部与滑动下板9固接，滑动下板9又与交叉滚子导轨8的底部滑动连接，交叉滚子导轨8为现有技术，可以实现其上下两个面的左右交叉滑动，交叉滚子导轨8的顶部与滑动上板10滑动连接，滑动上板10又与导轨基座2固接，滑动上板10和滑动下板9均沿导轨基座2的长度方向滑动设置，即直线导轨4的传动方向，因此当环境温度改变时，地面与导轨基座2热胀冷缩发生形变时，导轨基座2会通过交叉滚子导轨8“自动补偿”两者的形变量之差，保证导轨基座2相对于地面是水平面，保证直线导轨4的运行精度，确保设备的运行平稳。
实施例三：
所述抱紧装置包括抱紧轮架15，所述抱紧轮架15的中部通过滚子轴承18与所述导轨齿条14远离导轨齿轮16的一侧连接，所述抱紧轮架15的一端通过抱紧轮转座19与所述驱动部件的相对一端连接，所述抱紧轮架15的另一端通过锁紧螺杆20与所述驱动部件的相对另一端连接。
所述滑板6与驱动部件之间设置有浮动转座27，所述浮动转座27的一侧与滑板6固接，浮动转座27的另一侧与驱动部件转动连接，所述驱动部件用于与锁紧螺杆20连接的一端设置有阶梯孔，所述锁紧螺杆20的一端通过拉钩与所述抱紧轮架15固接，锁紧螺杆20的另一端穿过所述阶梯孔并依次连接有隔套21和锁紧螺母22，所述阶梯孔靠近锁紧螺母22的一端部孔径大于远离锁紧螺母22的一端部孔径，所述阶梯孔的较大孔径端部内设置有调节弹簧23，所述调节弹簧23套设在锁紧螺杆20上，所述调节弹簧23远离阶梯孔的一端与隔套21连接。
所述驱动部件与抱紧轮架15之间设置有张开弹簧24，所述张开弹簧24套设在锁紧螺杆20上。
所述驱动部件包括电机、减速机，传动齿动组26和支撑座25，所述支撑座25的一侧与滑板6固接，支撑座25的另一侧用于设置所述转轴17和用于与锁紧螺杆20连接，所述转轴17远离导轨齿轮16的一端与所述传动齿动组26转动连接，所述传动齿动组26和电机之间通过减速机连接。
实施例三是在实施例一的基础上进一步改进的，实施例二中重点阐述驱动部件如何稳定驱动滑板6在直线导轨4及导轨齿条14上的滑动，具体的，如图12-17所示，导轨基座2的中部设置有导轨齿条14，直线导轨4和导轨齿条14的长度较长，通常在6m以上，每一条直线导轨4设置有两个滑块，共计四个滑块，每一个滑块上通过螺栓设置有一个工字型连接件5，四个工字型连接件5分别于滑板6的底部固接，滑板6上可以安装搬运设备，机械手等，驱动部件安装在滑板6的中部靠前位置且位于齿条的一侧，驱动部件同现有驱动设备等同，包括依次安装的电机、减速机及传动齿动组26等，传动齿动组26与转轴17的顶端连接，转轴17的底端连接导轨齿轮16的内圈，导轨齿轮16的外齿圈与齿条啮合，他们都安装在支撑座25上，通过这种安装方式，当电机启动时，带动导轨齿轮16沿导轨齿条14滚动，从而带动滑板6及滑板6上的设备做直线运动。
在上述直线导轨4运行中，导轨齿条14的长度较长，为了确保设备的平稳运行，本发明中设置抱紧装置，抱紧装置用于抱紧导轨齿轮16和导轨齿条14，并调节和补偿两者之间的间隙，同时驱动部件的支撑座25通过浮动转座27与滑板6连接，浮动转座27的一侧与滑板6固接，浮动转座27的另一侧与滑板6转动连接，使得驱动部件可以绕浮动转座27摆动，使得驱动部件可以带动导轨齿轮16摆动，得以调节与导轨齿轮16之间的间隙，抱紧装置包括抱紧轮架15，抱紧轮架15设置在导轨齿条14的背面，即抱紧轮架15和导轨齿轮16分布与导轨齿条14的两侧，抱紧轮架15的一端通过抱紧轮转座19与驱动部件的支撑座25连接，抱紧转轮座19的一端与抱紧轮架15转动连接，另一端与支撑座25固定连接，抱紧轮架15的中部安装有滚子轴承18，滚子轴承18的侧面与导轨齿条14的背面接触，并设备运行时，滚子轴承18可沿导轨齿条14的背面滚动，抱紧轮架15的另一端通过锁紧螺杆20与驱动部件的支撑座25连接，锁紧螺杆20的一端通过拉钩与抱紧轮架15固接，另一端穿过支撑座25，穿过后依次与隔套21和锁紧螺母22连接，如此安装后，将导轨齿轮16和导轨齿条14抱紧，
其次在支撑座25内设置有阶梯孔，抱紧螺栓从孔径较小端穿入并从较大端穿出于隔套21及锁紧螺母22连接，故将调节弹簧23安装在阶梯孔的较大端即靠近隔套21的一端，调节弹簧23由数个蝶形弹簧组成，调节弹簧23一端抵住阶梯孔的较大端内壁，另一端抵住隔套21上，将抱紧装置按照上述安装完成后，在直线导轨4装置运行的过程中，如导轨齿条14和导轨齿轮16之间的间隙过大或者过小，调节弹簧23可以去补偿导轨齿轮16和导轨齿条14之间的间隙，确保设备运行平稳，实现精准的行走路径。
为了方便整体部件的安装，在抱紧轮架15和驱动部件的支撑座25之间设置张力弹簧，通过张力弹簧，预先将滚子轴承18和齿轮张开，再分别将导轨齿轮16和滚子轴承18安装到齿条的两侧。同时本实施例二中，用于抵紧调节弹簧23的隔套21的材质为尼龙，提供隔套21的耐磨性。
装配本发明时，利用张开弹簧24将滚子轴承18和导轨齿轮16张开，方便两者分别安装或者卡接到导轨齿条14两侧。
以上所述实施例仅表达了本申请的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术方案构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。
Claims (1)
1.一种大行程自适应预埋线性双立柱传动机构，其特征在于：包括预埋在地面基坑(1)的导轨基座(2)和数个踏板(3)，所述导轨基座(2)与地面之间设置有数个自适应伸缩部件，所述导轨基座(2)上设置有两条第一直线导轨(4)，两条第一直线导轨(4)之间设置有导轨齿条(14)，所述第一直线导轨(4)和导轨齿条(14)的上方设置有滑板(6)，所述滑板上设置有两个立柱(28)，两个立柱之间设置有滑架(29)和机械臂(30)，两个立柱(28)的顶部一体连接形成双立柱台，所述双立柱台的一侧设置有第二直线导轨(31)，所述滑架(29)的一侧与所述第二直线导轨(31)滑动连接，所述机械臂(30)的一端穿过所述滑架(29)，机械臂(30)的另一端连接有伸缩部件，所述第一直线导轨(4)与滑板(6)通过滑动件连接，所述滑板(6)上连接有驱动部件，所述导轨齿条(14)的一侧啮合有导轨齿轮(16)，所述驱动部件通过转轴(17)与所述导轨齿轮(16)连接，所述导轨齿条(14)的另一侧设置有抱紧装置，所述抱紧装置用于抱紧所述导轨齿轮(16)和导轨齿条(14)，所述踏板(3)用于填平所述地面基坑(1)，两条所述第一直线导轨(4)和导轨齿条(14)的两侧共设置有四个踏板(3)且相邻的两个踏板(3)之间具有容纳所述滑动件的缝隙；
所述滑动件包括滑块和工字型连接件(5)，所述滑块的底部与第一直线导轨(4)滑动连接，滑块的顶部与工字型连接件(5)的底部固接，所述工字型连接件(5)的顶部与滑板(6)固接，位于第一直线导轨(4)两侧的踏板(3)分别嵌入工字型连接件(5)的中部；
所述踏板(3)与地面基坑(1)之间设置有支架(7)；
所述自适应伸缩部件包括连接组件和交叉滚子导轨(8)，连接组件的底部与地面基坑(1)固接，连接组件的顶部通过滑动下板(9)与交叉滚子导轨(8)的底部滑动连接，交叉滚子导轨(8)的顶部通过滑动上板(10)与导轨基座(2)滑动连接；
所述连接组件包括调整垫块(11)和地脚螺栓(12)，地脚螺栓(12)的一端固设在地面内，地脚螺栓(12)的另一端与调整垫块(11)固接，所述调整垫块(11)的顶部与滑动下板(9)可拆卸连接，所述调整垫块(11)用于调整导轨基座(2)的高度；
所述地脚螺栓(12)的一端固设在地面内，地脚螺栓(12)的另一端依次穿过调整垫块(11)、滑动下板(9)、交叉滚子导轨(8)、滑动上板(10)并达到导轨基座(2)内部，所述地脚螺栓(12)位于导轨基座(2)内部的一端连接有压紧螺母(13)，所述滑动上板(10)和导轨基座(2)的中部均设置有连接孔，所述连接孔用于与所述地脚螺栓(12)配合，所述连接孔的直径大于地脚螺栓(12)的直径；
所述抱紧装置包括抱紧轮架(15)，所述抱紧轮架(15)的中部通过滚子轴承(18)与所述导轨齿条(14)远离导轨齿轮(16)的一侧连接，所述抱紧轮架(15)的一端通过抱紧轮转座(19)与所述驱动部件的相对一端连接，所述抱紧轮架(15)的另一端通过锁紧螺杆(20)与所述驱动部件的相对另一端连接；
所述滑板(6)与驱动部件之间设置有浮动转座(27)，所述浮动转座(27)的一侧与滑板(6)固接，浮动转座(27)的另一侧与驱动部件转动连接，所述驱动部件用于与锁紧螺杆(20)连接的一端设置有阶梯孔，所述锁紧螺杆(20)的一端通过拉钩与所述抱紧轮架(15)固接，锁紧螺杆(20)的另一端穿过所述阶梯孔并依次连接有隔套(21)和锁紧螺母(22)，所述阶梯孔靠近锁紧螺母(22)的一端部孔径大于远离锁紧螺母(22)的一端部孔径，所述阶梯孔的较大孔径端部内设置有调节弹簧(23)，所述调节弹簧(23)套设在锁紧螺杆(20)上，所述调节弹簧(23)远离阶梯孔的一端与隔套(21)连接；
所述驱动部件与抱紧轮架(15)之间设置有张开弹簧(24)，所述张开弹簧(24)套设在锁紧螺杆(20)上；
所述驱动部件包括电机、减速机，传动齿动组(26)和支撑座(25)，所述支撑座(25)的一侧与滑板(6)固接，支撑座(25)的另一侧用于设置所述转轴(17)和用于与锁紧螺杆(20)连接，所述转轴(17)远离导轨齿轮(16)的一端与所述传动齿动组(26)转动连接，所述传动齿动组(26)和电机之间通过减速机连接。
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