CN114864429A - 自动贴片设备及自动贴片方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动贴片设备及自动贴片方法，以解决引线框架产品无法大量自动化贴装的问题。该自动贴片设备包括：引线框架上料机构、载板上料机构、贴装机构和控制器，引线框架上料机构包括：用于放置多个叠放的引线框架的第一载台，上下叠放的两个相邻的引线框架通过保护件间隔；用于从第一载台上拿取单个引线框架或者保护件，并用于将单个引线框架放置至第二载台的第一机械爪；用于检测第一机械爪拿取的物品的重量数据的重量检测装置；控制器用于根据重量数据判断第一机械爪拿取的物品是引线框架或保护件；在第一机械爪拿取的物品为引线框架的情况下，控制第一机械爪将引线框架放置至第二载台。该自动贴片方法应用于该自动贴片设备。

Description

自动贴片设备及自动贴片方法

技术领域

本申请涉及一种自动贴片设备及自动贴片方法。

背景技术

由于传统封装中引线框架不需要安装在某一承载面上，其引线框架每个单元内就已存在用于贴附芯片的平面，所以可以单独直接使用，使用时只需将其放入芯片安装机中，直接贴装芯片即可。

而新型扇出型封装所使用的引线框架其主要目的是为了芯片的双面互联，即将芯片的正面电路结构与芯片背面相互连接在一起，同时也可以起到进行多芯片互联的作用，故此类引线框架的芯片位置是完全镂空的，并且引线框架需要贴装在平面载板上，来进行芯片的安装。

目前在新型扇出型封装中，引线框架大多为手工作业，由简单的标记线定位、人工放置的流程来完成操作，自动化设备还未大规模使用。

目前最接近的自动贴装设备(SMT)均用在芯片打件、LED贴装、液晶背光源组装等领域。本发明最接近的现有技术为自动化液晶屏幕组装设备。

如图1(a)和图1(b)所示，自动化液晶屏幕组装设备包括第一传送台11’、第二传送台12’、第一载台21’、第二载台22’、贴装机械爪31’，第一传送台11’用于传送待安装的液晶屏幕，第二传送台12’用于传送背光源，第一传送台11’和第二传送台12’均为“三字”结构，中间有两道镂空，第一载台21’和第二载台22’均中部镂空，避位所对应的传送台的中部结构。

在背光源及液晶屏幕分别被第一传送台11’和第二传送台12’传送到指定位置后，第一载台21’和第二载台22’同步移至所对应的传送台下方正对产品处，随后上升托起产品并真空吸附防止位移。随后第一载台21’运输液晶屏幕至贴装机械爪31’接收处升起，使贴装机械爪31’拿取液晶屏幕。在贴装机械爪31’拿取液晶屏幕后，第一载台21’离开，第二载台22’托载背光源至贴装机械爪31’下方并升起开始进行产品组装。安装完毕的产品由第二载台22’移动放置在第三传送台13’上，完成产品贴装。

如上所述，现有技术在进行引线框架安装时，因操作流程中基本为手工作业，故人员的操作手法及工艺流程对于产品最后的好坏起直接影响。

而若使用本技术领域相近的自动化机械时，由于产品特性不同，会产生很多无法避免的问题，如上述最接近的自动化液晶屏幕组装设备来讲，存在以下问题：

引线框架产品相较于液晶屏幕质软、薄，极易变形，无法使用传送方式进行上料，而且引线框架来料均为料盒内叠装，中间有保护层间隔，防止上下相邻两张引线框架的引脚之间互相剐蹭。更加无法适用于上述机械上料方式。

发明内容

本申请的一个方面提供一种自动贴片设备，所述自动贴片设备用于将多个引线框架贴装于载板上的对应的贴片位置，所述自动贴片设备包括：引线框架上料机构、载板上料机构、贴装机构和控制器，所述引线框架上料机构、载板上料机构以及贴装机构分别与所述控制器电连接，所述引线框架上料机构用于提供所述引线框架，所述载板上料机构用于提供所述载板，所述贴装机构用于将多个引线框架依次贴装于载板上的对应的贴片位置；其中，

所述引线框架上料机构包括：第一载台、第二载台、第一机械爪和重量检测装置，所述第二载台、所述第一机械爪和重量检测装置均与所述控制器电连接；

所述第一载台用于放置多个叠放的所述引线框架，上下叠放的两个相邻的所述引线框架通过保护件间隔；

所述第二载台用于运送单个所述引线框架至待拾取位置；

所述第一机械爪用于从所述第一载台上拿取单个所述引线框架或者所述保护件，并用于将单个所述引线框架放置在所述第二载台上、将所述保护件放置在设于所述第一载台旁的废料盒中；

所述重量检测装置设置于所述第一机械爪上，所述重量检测装置用于检测所述第一机械爪拿取的物品的重量数据，并将所述重量数据发送给所述控制器；

所述控制器用于获取所述重量数据，并根据所述重量数据判断所述第一机械爪拿取的物品是所述引线框架或所述保护件；在所述第一机械爪拿取的物品为所述引线框架的情况下，控制所述第一机械爪将所述引线框架放置至所述第二载台；在所述第一机械爪拿取的物品为所述保护件的情况下，控制所述第一机械爪将所述保护件放置在所述废料盒中。

可选的，所述第二载台可沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向移动。

可选的，所述自动贴片设备还包括第一摄像装置，所述第一摄像装置与所述控制器电连接；

所述第一摄像装置用于在所述贴装机械爪拿取所述引线框架之前，对所述引线框架进行摄像得到引线框架图像，并将所述引线框架图像发送给所述控制器；

所述控制器还用于获取所述引线框架图像，并根据所述引线框架图像判断所述引线框架是否为不良品；在所述引线框架为不良品的情况下，控制所述第一机械爪将所述引线框架放置至所述废料盒。

可选的，所述载板上料机构包括：第三载台、第四载台、第二机械爪，所述第三载台、所述第四载台和所述第二机械爪均与所述控制器电连接；

所述第三载台为传输带，用于将待贴装的所述载板传输至载板待抓取位置；

所述第四载台用于运送单个所述载板至待贴装位置，所述第四载台可沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向移动，所述第四载台位于所述载板的下方的表面为沿水平方向设置的一平面；

所述第二机械爪用于从所述第三载台上拿取位于载板待抓取位置的所述载板，并用于将所述载板放置至所述第四载台上；

所述贴装机构包括可旋转机械臂，所述可旋转机械臂与所述控制器电连接，所述可旋转机械臂包括多个围绕同一中轴旋转的机械头，每一所述机械头的远离所述中轴的一端均设有贴装机械爪，每一所述贴装机械爪分别与所述控制器电连接，多个所述贴装机械爪用于依次拿取位于所述待拾取位置的所述第二载台上的单个所述引线框架，并将所述引线框架依次贴装于位于所述待贴装位置的所述第四载台上的所述载板的所述贴片位置上。

可选的，所述自动贴片设备还包括第二摄像装置，所述第二摄像装置与所述控制器电连接；所述载板上设有定位点；

所述第二摄像装置用于在所述贴装机械爪将所述引线框架依次贴装于所述载板上之前，对所述载板进行摄像得到载板图像，并将所述载板图像发送给所述控制器；

所述控制器还用于获取所述载板图像，并根据所述定位点在所述载板图像上的定位点位置信息计算出所述载板上的待贴片位置信息，并控制所述贴装机械爪将所述引线框架依次贴装于所述载板上的待贴片位置。

可选的，每一所述贴装机械爪上均设有真空吸附部，所述引线框架通过所述真空吸附部固定于所述贴装机械爪上。

可选的，所述第二载台上设有真空吸附装置，用于通过真空吸附将所述引线框架固定于所述第二载台上。

可选的，所述自动贴片设备还包括真空压合机构，所述真空压合机构与所述控制器电连接，所述真空压合机构用于对完成贴装的所述引线框架和所述载板进行真空压合。

可选的，所述真空压合机构包括第三机械爪、第五载台和真空压合装置，所述第三机械爪、所述第五载台和真空压合装置均与所述控制器电连接；

所述第三机械爪用于拿取完成贴装的所述载板，并用于将所述载板放置至所述第五载台上；

所述第五载台为传输带，用于将成完成贴装的所述载板传输至待压合位置；

所述真空压合装置用于在所述待压合位置对完成贴装的所述载板进行压合。

本申请的第二个方面提供一种自动贴片方法，所述自动贴片方法应用于如上所述的自动贴片设备，所述自动贴片方法包括以下步骤：

控制所述引线框上料机构提供所述引线框架，包括：通过所述第一机械爪从所述第一载台上拿取单个所述引线框架或者所述保护件，获取所述重量检测装置检测的所述第一机械爪拿取的物品的重量数据，并根据所述重量数据判断所述第一机械爪拿取的物品是所述引线框架或所述保护件；在所述第一机械爪拿取的物品为所述引线框架的情况下，控制所述第一机械爪将所述引线框架放置在所述第二载台上；在所述第一机械爪拿取的物品为所述保护件的情况下，控制所述第一机械爪将所述保护件放置在所述废料盒中；

控制所述载板上料机构提供所述载板；

控制所述贴装机构将多个引线框架依次贴装于载板上的对应的贴片位置。

本申请实施例提供的上述自动贴片设备及自动贴片方法，解决引线框架产品无法大量自动化贴装的问题，并保证生产效率及良率。本申请的自动贴片设备通过在所述引线框架上料机构中设置重量检测装置区分引线框架和保护件，能够解决引线框架上料问题，并实现全自动化抛除保护件工序。

附图说明

图1(a)为现有技术中的自动化液晶屏幕组装设备的结构示意图。

图1(b)为现有技术中的自动化液晶屏幕组装设备的另一工作状态的结构示意图。

图2是根据本申请的一示例性实施例的自动贴片设备的俯视结构示意图。

图3是根据本申请的一示例性实施例的自动贴片设备的第一载台和第三载台的侧视结构示意图。

图4是根据本申请的一示例性实施例的自动贴片设备的引线框架上料机构的第二载台位于贴装机械爪下方时的侧视结构示意图。

图5是根据本申请的一示例性实施例的自动贴片设备的第二载台的俯视结构示意图。

图6是根据本申请的一示例性实施例提出的自动贴片方法的流程图。

图7(a)-图7(i)是根据本申请的一示例性实施例提出的自动贴片方法的工艺流程图。

附图标记说明

自动贴片设备1

引线框架2

引线框架上料机构10

第一载台11

第一限位凸块111

第二载台12

真空吸附装置121

真空发生器122

真空孔123

管路124

第一机械爪13

重量检测装置14

废料盒15

载板3

载板上料机构20

第三载台21

第二限位凸块211

第四载台22

第二机械爪23

贴装机构30

可旋转机械臂31

中轴32

机械头33

贴装机械爪34

真空吸附部341

真空压合机构40

第一摄像装置50

第二摄像装置60

第三机械爪41

第五载台42

真空压合装置43

第一方向X

第二方向Z

第三方向Y

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请说明书以及权利要求书中使用的“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”表示两个或两个以上。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”和/或“下”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

请结合图2和图3以理解，本实施例提供一种自动贴片设备1。自动贴片设备1用于将多个引线框架2贴装于载板3上的对应的贴片位置。在将多个引线框架2贴装于载板3上时，可以按照一定顺序将多个引线框架2依次贴装于载板3上的对应的贴片位置，也可以批量将多个多个引线框架2同时贴装于载板3上的对应的贴片位置。

自动贴片设备1包括：引线框架上料机构10、载板上料机构20、贴装机构30、真空压合机构40和控制器，引线框架上料机构10、载板上料机构20以及贴装机构30、真空压合机构40分别与所述控制器电连接。引线框架上料机构10用于提供引线框架2，载板上料机构20用于提供载板3，贴装机构30用于将多个引线框架2依次贴装于载板3上的对应的贴片位置。真空压合机构40用于对完成贴装的引线框架2和载板3进行真空压合。

具体的，引线框架上料机构10包括：第一载台11、第二载台12、第一机械爪13和重量检测装置14，第二载台12、第一机械爪13和重量检测装置14均与所述控制器电连接。

第一载台11用于放置多个叠放的引线框架2，上下叠放的两个相邻的引线框架2通过保护件4间隔，引线框架2和保护件4的重量不同。第一载台11上设有第一限位凸块111，第一限位凸块111用于限制多个叠放的引线框架2的移动。

第二载台12用于运送单个引线框架2至待拾取位置，第二载台12可沿相互垂直的第一方向X、第二方向Z和第三方向Y移动，以方便贴装机构30拾取引线框架2。在图2中，第一方向X为图中的左右方向，第二方向Z为图中的上下方向；在图3中，第二方向Z为图中的左右方向，第三方向Y为图中的上下方向，即第三方向Y为竖直方向。

如图4和图5所示，较佳的，第二载台12上设有真空吸附装置121，用于通过真空吸附将引线框架2固定于第二载台12上。具体的，真空吸附装置121包括真空发生器122、真空孔123、以及连通于真空发生器122和真空孔123之间的管路124。真空发生器122沿第三方向Y设置于第二载台12的下方，真空孔123的数量为多个，多个真空孔123位于引线框架2在第二载台12上的正投影(图5中虚线表示)内，且沿引线框架2在第二载台12上的正投影的周缘间隔设置。在完成引线框架2放置在第二载台12上后，真空发生器122启动，真空孔123吸附引线框架2以将引线框架2固定于第二载台12上。且通过多个真空孔123沿引线框架2在第二载台12上的正投影的内周缘设置，以全方位的将引线框架2的固定于第二载台12上。其中，在图4中，第二方向Z为图中的左右方向，第三方向Y为图中的上下方向，即第三方向Y为竖直方向；在图5中，第一方向X为图中的左右方向，第二方向Z为图中的上下方向。

第一机械爪13用于从第一载台11上拿取单个引线框架2或者保护件4，并用于将单个引线框架2放置在第二载台12上、将保护件4放置在设于第一载台11旁的废料盒15中。在第一载台11旁设置废料盒15可以提高扔保护件4及不合格的引线框架2的效率，在判断引线框架2为不良品后，第一机械爪13的运动模式与正常运动模式相比只增加了一段向上移动的丢弃动作，运动路径相似，对于工时影响非常小。

重量检测装置14设置于第一机械爪13上，重量检测装置14用于检测第一机械爪13拿取的物品的重量数据，并将所述重量数据发送给所述控制器。

所述控制器用于获取所述重量数据，并根据所述重量数据判断所述第一机械爪13拿取的物品是引线框架2或保护件4；在第一机械爪13拿取的物品为引线框架2的情况下，控制第一机械爪13将引线框架2放置至第二载台12；在第一机械爪13拿取的物品为所述保护件4的情况下，控制所述第一机械爪13将所述保护件4放置在所述废料盒15中。

这样，通过在所述引线框架上料机构10中设置重量检测装置14区分引线框架2和保护件4，能够解决引线框架2上料问题，并实现全自动化抛除保护件4工序。

载板上料机构20包括：第三载台21、第四载台22、第二机械爪23，第三载台21、第四载台22和第二机械爪23均与所述控制器电连接。

第三载台21为传输带，用于将待贴装的载板3传输至载板3待抓取位置。第三载台21上设有第二限位凸块211，第二限位凸块211用于限制载板3的移动。

第四载台22用于运送单个载板3至待贴装位置，第四载台22可沿第一方向、第二方向和第三方向移动，以方便贴装机构30将引线框架2贴装在载板3上。第四载台22位于载板3的下方的表面为沿水平方向设置的一平面。这样，通过设置第四载台22位于载板3的下方的表面为沿水平方向设置的一平面，能够保证载板3处于完全水平的状态，从而满足芯片行业内的高精度的安装要求，并且解决了由于载板3大且厚重而造成的人工上料难度较大，人员易产生安全问题。

较佳的，载板3的材质为金属；第四载台22上设有磁性固定装置，磁性固定装置对应于载板3设置，通过磁性固定装置将载板3固定于第四载台22上。这样，通过磁力将载板3固定并保持载板3的平整度。

第二机械爪23用于从第三载台21上拿取位于载板3待抓取位置的载板3，并用于将载板3放置至第四载台22上。

本实施例的载板上料机构20通过具体结构设置，实现了全自动化载板3转移，在保证精度的同时，实现自动化生产。

贴装机构30包括可旋转机械臂31，可旋转机械臂31与控制器电连接，可旋转机械臂31包括多个围绕同一中轴32旋转的机械头33，每一机械头33的远离中轴32的一端均设有贴装机械爪34，每一贴装机械爪34分别与所述控制器电连接，多个贴装机械爪34用于依次拿取位于待拾取位置的第二载台12上的单个引线框架2，并将引线框架2依次贴装于位于待贴装位置的第四载台22上的载板3的所述贴片位置上。通过设置可旋转机械臂31，在实现批量安装引线框架2于载板3上的同时，还可以在被安装物产生角度偏移时，通过可旋转机械臂31和第四载台22配合进行调整以及时纠正，从而保证正常安装的进行。机械头33的数量为2n，其中n为大于2的整数。可以根据实际生产需求即引线框架2尺寸的大小进行机械头33的数量的调整。

请复参阅图4，较佳的，每一贴装机械爪34上均设有真空吸附部341，引线框架2通过真空吸附部341固定于贴装机械爪34上。真空吸附部341的结构与前述的真空吸附装置121结构相同，在此不再累述。在其他实施例中，也可以通过粘结的方式替代真空吸附的方式。

自动贴片设备1还包括第一摄像装置50，第一摄像装置50与所述控制器电连接。第一摄像装置50用于在贴装机械爪34拿取引线框架2之前，对引线框架2进行摄像得到引线框架图像，并将引线框架图像发送给所述控制器。所述控制器还用于获取引线框架图像，并根据所述引线框架图像判断引线框架2是否为不良品；在引线框架2为不良品的情况下，控制第一机械爪13将引线框架2放置至废料盒15。需要说明的是，不良品是指出现翘曲、变形、有异物、有脏污等情况的不合格的引线框架2。

自动贴片设备1还包括第二摄像装置60，第二摄像装置60与所述控制器电连接。载板3上设有定位点。

第二摄像装置60用于在贴装机械爪34将引线框架2依次贴装于载板3上之前，对载板3进行摄像得到载板图像，并将所述载板图像发送给所述控制器。所述控制器还用于获取所述载板图像，并根据所述定位点在所述载板图像上的定位点位置信息计算出载板3上的待贴片位置信息，并控制贴装机械爪34将引线框架2依次贴装于载板3上的待贴片位置。

第一摄像装置50和第二摄像装置60可以为同一摄像装置。

真空压合机构40包括第三机械爪41、第五载台42和真空压合装置43，第三机械爪41、第五载台42和真空压合装置43均与所述控制器电连接。

第三机械爪41用于从第四载台22上拿取完成贴装的载板3，并用于将载板3放置至第五载台42上。

第五载台42为传输带，用于将成完成贴装的载板3传输至待压合位置。

真空压合装置43用于在所述待压合位置对完成贴装的载板3进行压合。

需要说明的是，由于引线框架2的引线、引脚众多，若只靠机械方式放置粘合，引线框架2和载板3的结合力较低，引线框架2内的部分引脚位置可能未受到贴装机械爪34的压力，只是轻放在载板3上，也就是说，贴装机械爪34无法将一片引线框架的所有位置均匀地按压在载板上，从而在后续塑封过程中极易被塑封料顶起或冲偏，产生溢胶、变形等不良。因此，本实施例通过设置真空压合机构40，能够保证引线框架2的安装强度，从而提高生产效率及良率。

图6是本实施例提出的自动贴片方法的流程图，所述自动贴片方法应用于如上所述的自动贴片设备。如图6所示，所述自动贴片方法包括以下步骤：

步骤100：控制所述引线框上料机构提供所述引线框架，包括：通过所述第一机械爪从所述第一载台上拿取单个所述引线框架或者所述保护件，获取所述重量检测装置检测的所述第一机械爪拿取的物品的重量数据，并根据所述重量数据判断所述第一机械爪拿取的物品是所述引线框架或所述保护件；在所述第一机械爪拿取的物品为所述引线框架的情况下，控制所述第一机械爪将所述引线框架放置在所述第二载台上；在所述第一机械爪拿取的物品为所述保护件的情况下，控制所述第一机械爪将所述保护件放置在所述废料盒中；

步骤200：控制所述载板上料机构提供所述载板；

步骤300：控制所述贴装机构将多个引线框架依次贴装于载板上的对应的贴片位置；

步骤400：控制所述真空压合机构对完成贴装的载板进行真空压合。

在上述步骤中的引线框上料机构、载板上料机构、贴装机构以及真空压合机构的具体结构如前所述，在此不再累述。

需要说明的是，来料引线框架为堆叠放置在来料盒中，每张引线框架中间有保护件(如隔纸)进行保护，加工开始时将来料盒放置在第一载台上，钢板放置在第三载台上，引线框架及载板放置应按照一定的方向，使两者相匹配，即引线框架的放置方向对应于载板的放置方向。

具体地，如图7(a)-图7(i)所示，本实施例的自动贴片方法包括：

在步骤100中，所述控制器控制所述引线框上料机构提供所述引线框架，包括：如图7(a)所示，第一机械爪13移动至放置来料盒(图中未标示)的第一载台11的上方，第一机械爪13沿竖直方向向下移动从第一载台11上拿取单个引线框架2或者保护件4，获取重量检测装置14检测的第一机械爪13拿取的物品的重量数据，并根据所述重量数据判断第一机械爪13拿取的物品是引线框架2或保护件4；如图7(b)所示，在第一机械爪13拿取的物品为引线框架2的情况下，控制第一机械爪13将引线框架2放置在第二载台12上；在第一机械爪13拿取的物品为保护件4的情况下，控制第一机械爪13将保护件4放置在废料盒15中。

在步骤200中，所述控制器控制所述载板上料机构提供所述载板，包括：请复参阅图7(a)所示，第二机械爪23移动至第三载台21，拿取位于载板3待抓取位置的载板3；接续，请复参阅图7(b)所示，将载板3放置至第四载台22上。载板3上设有定位点。

在进入步骤300前，步骤100和步骤200可以先后进行，也可以同时进行。

在进入步骤300之前，即在贴装机械爪34拿取引线框架2之前，如图7(c)所示，还包括检查引线框架2的工序：通过第一摄像装置50对位于第二载台12上的引线框架2进行摄像得到引线框架图像，并将所述引线框架图像发送给所述控制器。所述控制器还用于获取所述引线框架图像，并根据所述引线框架图像判断引线框架2是否为不良品。在引线框架2为不良品的情况下，控制第一机械爪13将引线框架2放置至废料盒15。

同样，较佳地，在贴装机械爪34将引线框架2依次贴装于载板3上之前，还包括检查载板3的工序：通过第二摄像装置60对位于第四载台22上的载板3进行摄像得到载板图像，并根据所述定位点在所述载板图像上的定位点位置信息计算出载板3上的待贴片位置信息。可按最大贴片数一次进行全部位置计算，也可每次进行重复抓取。

第一摄像装置50和第二摄像装置60可以为同一摄像装置。

在步骤300中，所述控制器控制所述贴装机构将多个引线框架依次贴装于载板上的对应的贴片位置，包括：多个贴装机械爪34依次拿取位于待拾取位置的第二载台12上的单个引线框架2，并将引线框架2依次贴装于位于待贴装位置的第四载台22上的载板3的所述贴片位置上。

具体的，如图7(d)所示，第二载台12移动至贴装机械爪34下方，与贴装机械爪34的真空吸附部341对齐，第二载沿竖直方向向上升起，使引线框架2与真空吸附部341接触，完成一片引线框架2的预安装。在预安装过程时，第一机械爪13重复上述引线框架2拿取步骤，于第二载台12原点位置等候。

图7(e)所示，完成预安装后，第二载台12退至原点位置，等候的第一机械爪13将框架放下重复上述框架检查及预安装步骤，待可旋转机械臂31的每一机械头33上的贴装机械爪34都预安装有引线框架2。

图7(f)所示，待可旋转机械臂31的每一机械头33上的贴装机械爪34都安装完引线框架2后，第四载台22移动至待贴装位置，第四载台22升起，将载板3与第一个机械爪上的引线框架2贴合，完成第一次贴片。

如图7(g)所示，第一次贴片完成后，可旋转机械臂31顺时针旋转一个机械头33，将第二个机械爪上的引线框架2移动至第四载台22处，进行第二次贴片，以此类推。同时，第二载台12将已经准备好的引线框架2预安装在空出的贴装机械爪34上，保持可旋转机械臂31上一直都是满载引线框架2，实现连续生产，大幅提高贴片效率，节省加工时间。

在步骤400中，控制所述真空压合机构对完成贴装的载板进行真空压合，包括：如图7(h)所示，通过第三机械爪41从第四载台22上拿取完成贴装的载板3，接续，如图7(i)所示，并将载板3放置至第五载台42上。第五载台42为传输带，第五载台42将成完成贴装的载板3传输至待压合位置。通过真空压合装置43在在所述待压合位置对完成贴装的载板3进行压合，以保证贴片粘结强度，防止在后续塑封时引线框架2浮起。

在本申请中，所述结构实施例与方法实施例在不冲突的情况下，可以互为补充。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种自动贴片设备，其特征在于，所述自动贴片设备用于将多个引线框架贴装于载板上的对应的贴片位置，所述自动贴片设备包括：引线框架上料机构、载板上料机构、贴装机构和控制器，所述引线框架上料机构、载板上料机构以及贴装机构分别与所述控制器电连接，所述引线框架上料机构用于提供所述引线框架，所述载板上料机构用于提供所述载板，所述贴装机构用于将多个引线框架依次贴装于载板上的对应的贴片位置；其中，

所述引线框架上料机构包括：第一载台、第二载台、第一机械爪和重量检测装置，所述第二载台、所述第一机械爪和重量检测装置均与所述控制器电连接；

所述第一载台用于放置多个叠放的所述引线框架，上下叠放的两个相邻的所述引线框架通过保护件间隔；

所述第二载台用于运送单个所述引线框架至待拾取位置；

所述第一机械爪用于从所述第一载台上拿取单个所述引线框架或者所述保护件，并用于将单个所述引线框架放置在所述第二载台上、将所述保护件放置在设于所述第一载台旁的废料盒中；

所述重量检测装置设置于所述第一机械爪上，所述重量检测装置用于检测所述第一机械爪拿取的物品的重量数据，并将所述重量数据发送给所述控制器；

所述控制器用于获取所述重量数据，并根据所述重量数据判断所述第一机械爪拿取的物品是所述引线框架或所述保护件；在所述第一机械爪拿取的物品为所述引线框架的情况下，控制所述第一机械爪将所述引线框架放置至所述第二载台；在所述第一机械爪拿取的物品为所述保护件的情况下，控制所述第一机械爪将所述保护件放置在所述废料盒中。

2.如权利要求1所述的自动贴片设备，其特征在于，所述第二载台可沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向移动。

3.如权利要求1所述的自动贴片设备，其特征在于，所述自动贴片设备还包括第一摄像装置，所述第一摄像装置与所述控制器电连接；

所述第一摄像装置用于在所述贴装机械爪拿取所述引线框架之前，对所述引线框架进行摄像得到引线框架图像，并将所述引线框架图像发送给所述控制器；

所述控制器还用于获取所述引线框架图像，并根据所述引线框架图像判断所述引线框架是否为不良品；在所述引线框架为不良品的情况下，控制所述第一机械爪将所述引线框架放置至所述废料盒。

4.如权利要求1所述的自动贴片设备，其特征在于，

所述载板上料机构包括：第三载台、第四载台、第二机械爪，所述第三载台、所述第四载台和所述第二机械爪均与所述控制器电连接；

所述第三载台为传输带，用于将待贴装的所述载板传输至载板待抓取位置；

所述第四载台用于运送单个所述载板至待贴装位置，所述第四载台可沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向移动，所述第四载台位于所述载板的下方的表面为沿水平方向设置的一平面；

所述第二机械爪用于从所述第三载台上拿取位于载板待抓取位置的所述载板，并用于将所述载板放置至所述第四载台上；

所述贴装机构包括可旋转机械臂，所述可旋转机械臂与所述控制器电连接，所述可旋转机械臂包括多个围绕同一中轴旋转的机械头，每一所述机械头的远离所述中轴的一端均设有贴装机械爪，每一所述贴装机械爪分别与所述控制器电连接，多个所述贴装机械爪用于依次拿取位于所述待拾取位置的所述第二载台上的单个所述引线框架，并将所述引线框架依次贴装于位于所述待贴装位置的所述第四载台上的所述载板的所述贴片位置上。

5.如权利要求4所述的自动贴片设备，其特征在于，

所述自动贴片设备还包括第二摄像装置，所述第二摄像装置与所述控制器电连接；所述载板上设有定位点；

所述第二摄像装置用于在所述贴装机械爪将所述引线框架依次贴装于所述载板上之前，对所述载板进行摄像得到载板图像，并将所述载板图像发送给所述控制器；

所述控制器还用于获取所述载板图像，并根据所述定位点在所述载板图像上的定位点位置信息计算出所述载板上的待贴片位置信息，并控制所述贴装机械爪将所述引线框架依次贴装于所述载板上的待贴片位置。

6.如权利要求4所述的自动贴片设备，其特征在于，每一所述贴装机械爪上均设有真空吸附部，所述引线框架通过所述真空吸附部固定于所述贴装机械爪上。

7.如权利要求1所述的自动贴片设备，其特征在于，

所述第二载台上设有真空吸附装置，用于通过真空吸附将所述引线框架固定于所述第二载台上。

8.如权利要求1-7中任意一项所述的自动贴片设备，其特征在于，所述自动贴片设备还包括真空压合机构，所述真空压合机构与所述控制器电连接，所述真空压合机构用于对完成贴装的所述引线框架和所述载板进行真空压合。

9.如权利要求8所述的自动贴片设备，其特征在于，所述真空压合机构包括第三机械爪、第五载台和真空压合装置，所述第三机械爪、所述第五载台和真空压合装置均与所述控制器电连接；

所述第三机械爪用于拿取完成贴装的所述载板，并用于将所述载板放置至所述第五载台上；

所述第五载台为传输带，用于将成完成贴装的所述载板传输至待压合位置；

所述真空压合装置用于在所述待压合位置对完成贴装的所述载板进行压合。

10.一种自动贴片方法，其特征在于，所述自动贴片方法应用于如权利要求1-9任一项所述的自动贴片设备，所述自动贴片方法包括以下步骤：

控制所述引线框上料机构提供所述引线框架，包括：通过所述第一机械爪从所述第一载台上拿取单个所述引线框架或者所述保护件，获取所述重量检测装置检测的所述第一机械爪拿取的物品的重量数据，并根据所述重量数据判断所述第一机械爪拿取的物品是所述引线框架或所述保护件；在所述第一机械爪拿取的物品为所述引线框架的情况下，控制所述第一机械爪将所述引线框架放置在所述第二载台上；在所述第一机械爪拿取的物品为所述保护件的情况下，控制所述第一机械爪将所述保护件放置在所述废料盒中；

控制所述载板上料机构提供所述载板；

控制所述贴装机构将多个引线框架依次贴装于载板上的对应的贴片位置。

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