CN114852417A - 用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能装箱设备技术领域，提供一种用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，包括：芝士供给单元、隔板供给单元、芝士摆放调整单元、以及箱体供给单元；芝士供给单元包括芝士输送机构和芝士定位机构；隔板供给单元包括第一隔板供给机构和第二隔板供给机构；芝士摆放调整单元包括暂存多个包装袋和多个第一隔板的调整摆放机构和将多个包装袋从芝士定位机构处转移至调整摆放机构处暂存，然后调整暂存的多个包装袋和多个第一隔板之间的间距后送入箱体的抓取机构。本发明能够保证软质、容易发生变形的层叠芝士片保持错落层叠的状态，保证各芝士片不会发生变形，各条边不会发生粘连，保证用户在撕扯芝士片时可以整片撕下，保证用户体验。

Description

用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备

技术领域

本发明涉及智能装箱设备技术领域，尤其涉及一种用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备。

背景技术

目前，市面上具有各种各样的装箱设备，但是针对包装有芝士片的包装袋的装箱设备较少，通常是通过人工或者简单的传送带或者简单的机械手或者粗糙的搬运设备将芝士包装袋送入包装纸箱中，但是因为芝士片的特殊的软质而且容易粘连的物料属性，使得现有技术中在对芝士包装进行抓取搬运的过程中会导致各层芝士片之间发生粘连，或者损坏各层芝士片，使得用户再将封装在包装箱中的芝士包装袋取出并撕开后无法快速完整地撕取层叠在一起的每一层的芝士片，导致发生粘连或者破损的芝士片无法继续使用，无法提供高质量的餐饮服务，用户体验大打折扣。

不仅如此，而且现有技术中，搬运物料的设备搬运效率低下，在对软质物料进行搬运时容易造成损坏，而且一台设备需同时安排多名操作人员监管，使得投入成本大幅增加、工作效率大幅降低。

发明内容

本发明的目的在于解决背景技术中的至少一个技术问题，提供一种用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备。

为实现上述目的，本发明提供一种用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其中，芝士片错落层叠地封装在包装袋中，包括：用于供给所述包装袋的芝士供给单元、用于供给将多个所述包装袋隔开的隔板的隔板供给单元、用于拾取所述包装袋和所述隔板并调整所述包装袋和所述隔板之间的间距的芝士摆放调整单元、以及用于输送用于承装所述包装袋和所述隔板的箱体的箱体供给单元；

所述芝士供给单元包括用于输送所述包装袋的芝士输送机构、以及将所述芝士输送机构输送的多个所述包装袋间隔定位的芝士定位机构；

所述隔板供给单元包括用于供给将多个所述包装袋隔开的多个第一隔板至所述芝士摆放调整单元处暂存的第一隔板供给机构、以及用于供给将存入所述箱体的多层包装袋隔开的第二隔板的第二隔板供给机构；

所述芝士摆放调整单元包括暂存多个所述包装袋和多个所述第一隔板的调整摆放机构、以及将多个所述包装袋从所述芝士定位机构处转移至所述调整摆放机构处暂存，然后调整暂存的多个所述包装袋和多个所述第一隔板之间的间距后送入所述箱体的抓取机构。

根据本发明的一个方面，所述芝士输送机构包括传输速度可调的第一输送带、驱动所述第一输送带运动的伺服电机、以及位于所述第一输送带上方保证输送轨迹的输送框架。

根据本发明的一个方面，所述芝士定位机构包括紧邻所述第一输送带设置的第二输送带、设置在所述第二输送带上用于接收由所述第一输送带输送的所述包装袋并且暂存所述包装袋的第一暂存槽、驱动所述第二输送带运动的步进输送电机、设置在所述第一暂存槽一端用于限位所述包装袋的限位结构、以及设置在所述第一暂存槽另一端用于推动位于所述第一暂存槽中的所述包装袋至正确位置的定位结构。

根据本发明的一个方面，所述第一暂存槽的高度等于或者低于所述第一输送带的高度。

根据本发明的一个方面，所述第一暂存槽的长度为所述包装袋长度的1.2-1.5倍。

根据本发明的一个方面，所述限位结构包括高于所述包装袋高度的挡板和支承在所述挡板之上的向外倾斜的倾斜挡板。

根据本发明的一个方面，所述定位结构包括气缸和通过所述气缸的驱动推动所述包装袋至所述挡板处的推块。

根据本发明的一个方面，所述挡板和所述推块上均设置缓冲垫。

根据本发明的一个方面，所述第一隔板供给机构包括第一隔板存储仓、将第一隔板存储仓中的第一隔板拾取并搬运至所述芝士摆放调整单元中的第一隔板拾取结构。

根据本发明的一个方面，所述调整摆放机构包括紧邻所述第二输送带设置的第三输送带、驱动所述第三输送带运动的步进电机、支承在所述第三输送带上的暂存结构；

所述暂存结构包括多个第一隔板暂存槽和位于各所述第一隔板暂存槽之间的包装袋暂存槽，所述第一隔板暂存槽靠近所述第二输送带的一侧设有开口；

所述包装袋暂存槽的宽度大于所述第一暂存槽的宽度。

根据本发明的一个方面，所述第一隔板拾取结构搬运所述第一隔板至其中一个所述第一隔板暂存槽时所处的最低位置位于紧邻的另一个所述第一隔板暂存槽的上方，并且所述第一隔板拾取结构在所述最低位置时的高度是所述第一隔板放入所述第一隔板暂存槽时的高度的1~1.5倍。

根据本发明的一个方面，所述抓取机构包括机械臂、设置在所述机械臂自由端的抓取结构；

所述抓取结构包括多组用于吸取所述包装袋的吸嘴和位于各组所述吸嘴之间的用于抓取所述第一隔板的隔板夹；

所述抓取机构还包括与所述吸嘴和所述隔板夹连接，驱动所述吸嘴和所述隔板夹相互靠近或远离的间隙调节结构。

根据本发明的一个方面，所述第二隔板供给机构包括第二隔板存储仓、第二隔板抓取结构和第二隔板摆放结构；

所述第二隔板抓取结构包括第一吸盘、驱动所述第一吸盘翻转的翻转气缸；

所述第二隔板摆放结构包括第二吸盘、驱动所述第二吸盘做直线运动的直线运动模组。

根据本发明的一个方面，所述箱体供给单元包括用于输送箱体的箱体输送机构、用于定位箱体输送位置的箱体定位检测机构以及用于展开箱体一侧的封装体的箱体封装体限位机构；

所述箱体封装体限位机构包括位于所述箱体的封装体上方并且向着箱体的封装体方向弯折的弯折限位板、支承所述弯折限位板并且与所述弯折限位板转动连接的连接轴、以及驱动所述弯折限位板在所述连接轴上翻转的旋转气缸。

根据本发明的一个方案，通过对芝士包装袋和隔板的传送和摆放，可以使得隔板将两个包装袋之间隔离，并且包装袋和隔板之间留有间隙，这样可以保证两个包装袋之间可以隔离开，保证两个包装袋内的芝士不会受到相互挤压，保证芝士的错落层叠状态。

根据本发明的一个方案，芝士输送机构包括传输速度可调的第一输送带、驱动第一输送带运动的伺服电机、以及位于第一输送带上方保证输送轨迹的输送框架。如此设置，可以根据需求调整第一输送带的传输速度，保证包装芝士的包装袋的传输速度在适当范围内，这样在进入芝士定位机构中时不会具有大的加速度，不会发生撞击变形。

根据本发明的一个方案，第一暂存槽设置有多个，而且是沿着第二输送带的传输方向均匀布置的，第一暂存槽的一端开口，另一端设置限位结构，第一暂存槽的设置方向与第一输送带输送包装袋的方向保持一致。第二输送带的运动方向与第一输送带的运动方向垂直。如此设置，通过第一输送带输送的包装袋就可以通过第一输送带的带动通过惯性投入至第一暂存槽中，投入至第一暂存槽中后，通过步进输送电机驱动第二输送带运动，使得下一个第一暂存槽的开口与第一输送带相对，然后继续向后续的第一暂存槽中输送包装袋。进入第一暂存槽的包装袋可以通过限位结构的阻挡停留在第一暂存槽中，但是停留在不同的第一暂存槽中的各个装有芝士片的包装袋的位置具有差别，因此本发明利用设置在上述开口方向的定位结构同时对每个第一暂存槽中的包装袋进行推送定位，保证每个第一暂存槽中的包装袋的前后两边对齐，位置保持水平对齐，这样在后续抓取时可以保证抓取效率，保证同时抓取多个包装袋的成功率。

根据本发明的一个方案，第一暂存槽的长度为包装袋长度的1.2-1.5倍。如此设置可以保证包装袋在通过第一输送带投送过来时，通过一定长度的减速实现缓冲，保证包装袋不会以较快的速度撞向限位结构，这也进一步保证了包装袋内的芝士片不会受到撞击，保证包装袋内的芝士片保持正确姿态不变形不粘连。

根据本发明的一个方案，限位结构包括高于包装袋高度的挡板和支承在挡板之上的向外倾斜的倾斜挡板。如此设置，可以使得通常情况下通过挡板即可阻挡包装袋，但如果第一输送带的传输速度过快时，而且第一暂存槽的高度低于第一输送带时，使得包装袋形成抛物线运动时，可能会发生包装袋撞向限位结构的上端部位，这样会导致芝士片的边缘会撞向限位结构的边沿部位，导致芝士片受损或者变形形成粘连，导致无法继续使用。所以本发明设置的上述倾斜挡板可以有效解决该问题，其既可以避免与包装袋内的芝士片发生边沿碰触撞击，还可以起到导向的作用，将包装袋导向回第一暂存槽内，同时也有效起到了缓冲的作用。

根据本发明的一个方案，挡板和推块上均设置缓冲垫。如此设置，可以使得在阻挡包装袋和推动包装袋时能够使得包装袋内的芝士片受力足够小，因为包装袋内本身具有空气，所以在此基础上加设缓冲垫可以进一步保护芝士片不受撞击，保证芝士片在包装袋内的层叠姿态不变形不粘连。

根据本发明的一个方案，箱体封装体限位机构包括位于箱体的封装体上方并且向着箱体的封装体方向弯折的弯折限位板、支承弯折限位板并且与弯折限位板转动连接的连接轴、以及驱动弯折限位板在连接轴上翻转的旋转气缸。如此设置可以使得箱体的封装体外翻至一定角度，保证封装体不会阻挡抓取机构和其上的包装袋的投送路径，保证包装袋可以安全顺利地被送入到箱体中。

根据本发明的方案，能够保证软质、容易发生变形的层叠芝士片保持错落层叠的状态，保证各芝士片不会发生变形，各条边不会发生粘连，保证用户在撕扯芝士片时可以整片撕下，保证用户体验，维护用户高质量餐饮服务。

附图说明

图1示意性表示根据本发明的一种实施方式的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备的结构布置图；

图2示意性表示根据本发明的一种实施方式的芝士输送机构和芝士定位机构的组合结构布置图；

图3示意性表示根据本发明的一种实施方式的第一隔板供给机构和调整摆放机构的组合结构布置图；

图4示意性表示根据本发明的一种实施方式的抓取机构的结构布置图；

图5示意性表示根据本发明的一种实施方式的第二隔板供给机构和箱体供给单元的组合结构布置图。

具体实施方式

现在将参照示例性实施例来论述本发明的内容。应当理解，论述的实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本发明的内容，而不是暗示对本发明的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。

本发明针对目前市面上封装有方形芝士片的包装袋，提供一种搬运封装有芝士片的包装袋的装箱设备，将封装有方向芝士片的包装袋装入包装箱内。其中，方形芝士片是错落层叠地封装在包装袋中的，即各层方形芝士片之间至少具有两个对边是错开叠放的，另外两个对边可对齐层叠也可错开层叠，如此叠放的芝士片方便用户撕取每一层芝士片。本发明正是针对封装有基于上述叠放方式的芝士片的包装袋，提供一种搬运装箱的设备，以保证包装袋内的芝士片的状态不受影响。

图1示意性表示根据本发明的一种实施方式的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备的结构布置图。如图1所示，在本实施方式中，用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，包括：

用于供给包装袋的芝士供给单元1、用于供给将多个包装袋隔开的隔板的隔板供给单元2、用于拾取包装袋和隔板并调整包装袋和隔板之间的间距的芝士摆放调整单元3、以及用于输送用于承装包装袋和隔板的箱体的箱体供给单元4。

其中，芝士供给单元1包括用于输送包装袋的芝士输送机构101和将芝士输送机构101输送的多个包装袋间隔定位的芝士定位机构102；

隔板供给单元2包括用于供给将多个包装袋隔开的多个第一隔板至芝士摆放调整单元3处暂存的第一隔板供给机构201和用于供给将存入箱体的多层包装袋隔开的第二隔板的第二隔板供给机构202；

芝士摆放调整单元3包括暂存多个包装袋和多个第一隔板的调整摆放机构301和将多个包装袋从芝士定位机构102处转移至调整摆放机构301处暂存，然后调整暂存的多个包装袋和多个第一隔板之间的间距后送入箱体的抓取机构302。

根据本发明的上述设置，通过上述方式对芝士包装袋和隔板的传送和摆放，可以使得隔板将两个包装袋之间隔离，并且包装袋和隔板之间留有间隙，这样可以保证两个包装袋之间可以隔离开，保证两个包装袋内的芝士不会受到相互挤压，保证芝士的错落层叠状态。

进一步地，图2示意性表示根据本发明的一种实施方式的芝士输送机构和芝士定位机构的组合结构布置图。如图2所示，在本实施方式中，芝士输送机构101包括传输速度可调的第一输送带1011、驱动第一输送带1011运动的伺服电机、以及位于第一输送带1011上方保证输送轨迹的输送框架1012。如此设置，可以根据需求调整第一输送带1011的传输速度，保证包装芝士的包装袋的传输速度在适当范围内，这样在进入芝士定位机构102中时不会具有大的加速度，不会发生撞击变形。

进一步地，如图2所示，在本实施方式中，芝士定位机构102包括紧邻第一输送带1011设置的第二输送带1021、设置在第二输送带1021上用于接收由第一输送带1011输送过来的包装袋并且暂存包装袋的第一暂存槽1022、驱动第二输送带1021运动的步进输送电机、设置在第一暂存槽1022一端用于限位包装袋的限位结构1023、以及设置在第一暂存槽1022另一端用于推动位于第一暂存槽1022中的包装袋至正确位置的定位结构1024。在本实施方式中，第一暂存槽1022设置有多个，而且是沿着第二输送带1021的传输方向均匀布置的，如图2所示，第一暂存槽1022的一端开口，另一端设置限位结构1023，第一暂存槽1022的设置方向与第一输送带1011输送包装袋的方向保持一致。第二输送带1021的运动方向与第一输送带1011的运动方向垂直。如此设置，通过第一输送带1011输送的包装袋就可以通过第一输送带1011的带动通过惯性投入至第一暂存槽1022中，投入至第一暂存槽1022中后，通过步进输送电机驱动第二输送带1021运动，使得下一个第一暂存槽1022的开口与第一输送带1011相对，然后继续向后续的第一暂存槽1022中输送包装袋。进入第一暂存槽1022的包装袋可以通过限位结构1023的阻挡停留在第一暂存槽1022中，但是停留在不同的第一暂存槽1022中的各个装有芝士片的包装袋的位置具有差别，因此本发明利用设置在上述开口方向的定位结构1024同时对每个第一暂存槽1022中的包装袋进行推送定位，保证每个第一暂存槽1022中的包装袋的前后两边对齐，位置保持水平对齐，这样在后续抓取时可以保证抓取效率，保证同时抓取多个包装袋的成功率。

进一步地，在本实施方式中，第一暂存槽1022的高度等于或者低于第一输送带1011的高度。如此设置可以使得包装袋从第一输送带1011中投出时能够顺利进入到第一暂存槽1022中，在本实施方式中，第一暂存槽1022中采用不锈钢等材料铺设。

进一步地，第一暂存槽1022的长度为包装袋长度的1.2-1.5倍。如此设置可以保证包装袋在通过第一输送带1011投送过来时，通过一定长度的减速实现缓冲，保证包装袋不会以较快的速度撞向限位结构，这也进一步保证了包装袋内的芝士片不会受到撞击，保证包装袋内的芝士片保持正确姿态不变形不粘连。

进一步地，在本实施方式中，限位结构1023包括高于包装袋高度的挡板1023a和支承在挡板1023a之上的向外（即向着远离第一输送带1011的方向）倾斜的倾斜挡板1023b。如此设置，可以使得通常情况下通过挡板1023a即可阻挡包装袋，但如果第一输送带1011的传输速度过快时，而且第一暂存槽1022的高度低于第一输送带1011时，使得包装袋形成抛物线运动时，可能会发生包装袋撞向限位结构1023的上端部位，这样会导致芝士片的边缘会撞向限位结构1023的边沿部位，导致芝士片受损或者变形形成粘连，导致无法继续使用。所以本发明设置的上述倾斜挡板1023b可以有效解决该问题，其既可以避免与包装袋内的芝士片发生边沿碰触撞击，还可以起到导向的作用，将包装袋导向回第一暂存槽1022内，同时也有效起到了缓冲的作用。

进一步地，如图2所示，定位结构1024包括气缸1024a和通过气缸1024a的驱动推动包装袋至挡板1023a处的推块1024b。如图2所示，在本实施方式中，各推块1024b通过一个连杆连接，这样通过气缸1024a即可同时同步地推动所有推块1024b一起动作。

在本实施方式中，挡板1023a和推块1024b上均设置缓冲垫。如此设置，可以使得在阻挡包装袋和推动包装袋时能够使得包装袋内的芝士片受力足够小，因为包装袋内本身具有空气，所以在此基础上加设缓冲垫可以进一步保护芝士片不受撞击，保证芝士片在包装袋内的层叠姿态不变形不粘连。

进一步地，图3示意性表示根据本发明的一种实施方式的第一隔板供给机构和调整摆放机构的组合结构布置图。如图3所示，在本实施方式中，第一隔板供给机构201包括第一隔板存储仓2011、将第一隔板存储仓2011中的第一隔板拾取并搬运至芝士摆放调整单元3中的第一隔板拾取结构2012。

进一步地，调整摆放机构301包括紧邻第二输送带1021设置的第三输送带3011、驱动第三输送带3011运动的步进电机、支承在第三输送带3011上的暂存结构3012。如图3所示，在本实施方式中，第三输送带3011的布置方向垂直于第二输送带1021的布置方向，第一隔板存储仓2011的布置方向与第三输送带3011的布置方向相同，如此设置可以保证第一隔板拾取结构2012在抓取第一隔板后能够快速地无需改变方向地将第一隔板放置在第三输送带3011上对应的位置。

在本实施方式中，暂存结构3012包括多个第一隔板暂存槽3012a和位于各第一隔板暂存槽3012a之间的包装袋暂存槽3012b，第一隔板暂存槽3012a靠近第二输送带1021的一侧设有开口3012a’。在本实施方式中，第一隔板暂存槽3012a和包装袋暂存槽3012b是平行地布置在第三输送带3011上的，而且长度方向与第三输送带3011的运动方向垂直，如此设置可以使得第一隔板可以被快速放置到第一隔板暂存槽3012a中，保证搬运效率。不仅如此，上述开口3012a’的设置可以使得第一隔板拾取结构2012在将第一隔板放入第一隔板暂存槽3012a中时能够稳定到位，不会阻挡第一隔板拾取结构2012投送位置，保证第一隔板能够被送入至第一隔板暂存槽3012a中，而不是从第一隔板暂存槽3012a的上方投入第一隔板暂存槽3012a中，这样避免了第一隔板因为投放而导致错位或者掉落至第一隔板暂存槽3012a以外的地方，保证抓取送料的效率和准确率。

在本实施方式中，包装袋暂存槽3012b的宽度大于第一暂存槽1022的宽度。如此设置，可以使得当抓取机构302抓取包装袋至暂存结构3012时，包装袋能够稳定准确地暂放至包装袋暂存槽3012b中，不会剐蹭或者撞击到包装袋内的芝士片。同时，在本实施方式中，包装袋暂存槽3012b和其两侧的第一隔板暂存槽3012a之间的中心距与第一暂存槽1022和其两侧的隔板1022a之间的中心距相同，如此设置可以使得抓取机构302在抓取运输过程中无需调整抓取结构，仅仅需要转移抓取结构的位置即可，保证搬运速度。

进一步地，在本实施方式中，第一隔板拾取结构2012搬运第一隔板至其中一个第一隔板暂存槽3012a时所处的最低位置位于紧邻的另一个第一隔板暂存槽3012a的上方，并且第一隔板拾取结构2012在最低位置时的高度是第一隔板放入第一隔板暂存槽3012a时的高度的1~1.5倍。如此设置，可以使得第一隔板拾取结构2012在拾取下一个第一隔板并送至第一隔板暂存槽3012a时，可以将上一个姿态发生变化（例如因为机械碰触的惯性导致第一隔板在第一隔板暂存槽3012a中发生倾斜或者错位等）的第一隔板推至第一隔板暂存槽3012a中，形成第一隔板位置修正的作用，保证所有第一隔板能够准确地支承在第一隔板暂存槽3012a中。1~1.5倍是可以保证将未脱落出第一隔板暂存槽3012a的第一隔板扶正，小于或者大于该范围时，第一隔板要么会被挤压变形，要么会碰触不到第一隔板，到时起不到扶正的作用。

进一步地，图4示意性表示根据本发明的一种实施方式的抓取机构的结构布置图。如图4所示，在本实施方式中，抓取机构302包括机械臂3021、设置在机械臂3021自由端的抓取结构3022。

抓取结构3022包括多组用于吸取包装袋的吸嘴3022a和位于各组吸嘴3022a之间的用于抓取第一隔板的隔板夹3022b。在本实施方式中，如此设置，可以使得抓取机构302通过各组吸嘴3022a吸取一个装有芝士片的包装袋，这样通过抓取机构302将芝士定位机构102中的多个包装袋吸取后，通过机械臂3021带动抓取结构3022运动至暂存结构3012的上方，并将包装袋与包装袋暂存槽3012b对准，然后再带动抓取结构3022下降至包装袋暂存槽3012b处，使得包装袋位于包装袋暂存槽3012b中，此时隔板夹3022b刚好正对着第一隔板暂存槽3012a中的第一隔板，通过控制隔板夹3022b夹取第一隔板，这时包装袋和第一隔板全部被夹取，而且第一隔板位于包装袋之间，再控制机械臂3021带动抓取结构3022上升，即完成了暂存抓取的动作。此过程无碰撞无挤压，能够保证包装袋内的芝士片保持原有姿态，保证各包装袋之间没有接触。

进一步地，在本实施方式中，抓取机构302还包括与吸嘴3022a和隔板夹3022b连接，驱动吸嘴3022a和隔板夹3022b相互靠近或远离的间隙调节结构3023。在本实施方式中，如此设置，可以使得通过间隙调节结构3023调整包装袋和第一隔板之间的间隙，调整至紧凑且不挤压的状态后进行装箱。

在本实施方式中，隔板夹3022b上还设有压力传感器，可以感应其上是否夹紧第一隔板，如果异常未夹紧第一隔板或者第一隔板脱落可以实现实时报警停机。

进一步地，图5示意性表示根据本发明的一种实施方式的第二隔板供给机构和箱体供给单元的组合结构布置图。如图5所示，在本实施方式中，第二隔板供给机构202包括第二隔板存储仓2021、第二隔板抓取结构2022和第二隔板摆放结构2023。第二隔板抓取结构2022包括第一吸盘2022a、驱动第一吸盘2022a翻转的翻转气缸2022b。第二隔板摆放结构2023包括第二吸盘2023a、驱动第二吸盘2023a做直线运动的直线运动模组2023b。如此设置，可以通过第二隔板供给机构202将第二隔板送入到箱体中，通过第二隔板将由抓取机构302每次送入箱体中的包装袋分层，保证上下两层包装袋之间不会发生碰触挤压，保证包装箱中的各包装袋内的芝士片不会发生形变等状况，保证芝士片完好无损无粘连。

进一步地，箱体供给单元4包括用于输送箱体的箱体输送机构401、用于定位箱体输送位置的箱体定位检测机构以及用于展开箱体一侧的封装体的箱体封装体限位机构402。如此设置，可以使得箱体被输送至正确的位置并且张开开口接收由抓取机构302送来的由第一隔板隔开的多个包装袋。

箱体封装体限位机构402包括位于箱体的封装体上方并且向着箱体的封装体方向弯折的弯折限位板4021、支承弯折限位板4021并且与弯折限位板4021转动连接的连接轴4022、以及驱动弯折限位板4021在连接轴4022上翻转的旋转气缸4023。如此设置可以使得箱体的封装体外翻至一定角度，保证封装体不会阻挡抓取机构302和其上的包装袋的投送路径，保证包装袋可以安全顺利地被送入到箱体中。

不仅如此，如图1所示，在本实施方式中，第二隔板供给机构202与第一隔板供给机构201是位于同一侧且平行布置的，如此设置可以使得进料时通过一个操作人员即可完成多组动作，而且物料的摆放可以位于同一侧，保证了工作速率也节约了用人成本。

通过本发明的上述设置，能够保证软质、容易发生变形的层叠芝士片保持错落层叠的状态，保证各芝士片不会发生变形，各条边不会发生粘连，保证用户在撕扯芝士片时可以整片撕下，保证用户体验，维护用户高质量餐饮服务。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (14)

1.用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其中，芝士片错落层叠地封装在包装袋中，其特征在于，包括：用于供给所述包装袋的芝士供给单元（1）、用于供给将多个所述包装袋隔开的隔板的隔板供给单元（2）、用于拾取所述包装袋和所述隔板并调整所述包装袋和所述隔板之间的间距的芝士摆放调整单元（3）、以及用于输送用于承装所述包装袋和所述隔板的箱体的箱体供给单元（4）；

所述芝士供给单元（1）包括用于输送所述包装袋的芝士输送机构（101）、以及将所述芝士输送机构（101）输送的多个所述包装袋间隔定位的芝士定位机构（102）；

所述隔板供给单元（2）包括用于供给将多个所述包装袋隔开的多个第一隔板至所述芝士摆放调整单元（3）处暂存的第一隔板供给机构（201）、以及用于供给将存入所述箱体的多层包装袋隔开的第二隔板的第二隔板供给机构（202）；

所述芝士摆放调整单元（3）包括暂存多个所述包装袋和多个所述第一隔板的调整摆放机构（301）、以及将多个所述包装袋从所述芝士定位机构（102）处转移至所述调整摆放机构（301）处暂存，然后调整暂存的多个所述包装袋和多个所述第一隔板之间的间距后送入所述箱体的抓取机构（302）。

2.根据权利要求1所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述芝士输送机构（101）包括传输速度可调的第一输送带（1011）、驱动所述第一输送带（1011）运动的伺服电机、以及位于所述第一输送带（1011）上方保证输送轨迹的输送框架（1012）。

3.根据权利要求2所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述芝士定位机构（102）包括紧邻所述第一输送带（1011）设置的第二输送带（1021）、设置在所述第二输送带（1021）上用于接收由所述第一输送带（1011）输送的所述包装袋并且暂存所述包装袋的第一暂存槽（1022）、驱动所述第二输送带（1021）运动的步进输送电机、设置在所述第一暂存槽（1022）一端用于限位所述包装袋的限位结构（1023）、以及设置在所述第一暂存槽（1022）另一端用于推动位于所述第一暂存槽（1022）中的所述包装袋至正确位置的定位结构（1024）。

4.根据权利要求3所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述第一暂存槽（1022）的高度等于或者低于所述第一输送带（1011）的高度。

5.根据权利要求3所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述第一暂存槽（1022）的长度为所述包装袋长度的1.2-1.5倍。

6.根据权利要求3所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述限位结构（1023）包括高于所述包装袋高度的挡板（1023a）和支承在所述挡板（1023a）之上的向外倾斜的倾斜挡板（1023b）。

7.根据权利要求6所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述定位结构（1024）包括气缸（1024a）和通过所述气缸（1024a）的驱动推动所述包装袋至所述挡板（1023a）处的推块（1024b）。

8.根据权利要求7所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述挡板（1023a）和所述推块（1024b）上均设置缓冲垫。

9.根据权利要求3所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述第一隔板供给机构（201）包括第一隔板存储仓（2011）、将第一隔板存储仓（2011）中的第一隔板拾取并搬运至所述芝士摆放调整单元（3）中的第一隔板拾取结构（2012）。

10.根据权利要求9所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述调整摆放机构（301）包括紧邻所述第二输送带（1021）设置的第三输送带（3011）、驱动所述第三输送带（3011）运动的步进电机、支承在所述第三输送带（3011）上的暂存结构（3012）；

所述暂存结构（3012）包括多个第一隔板暂存槽（3012a）和位于各所述第一隔板暂存槽（3012a）之间的包装袋暂存槽（3012b），所述第一隔板暂存槽（3012a）靠近所述第二输送带（1021）的一侧设有开口（3012a’）；

所述包装袋暂存槽（3012b）的宽度大于所述第一暂存槽（1022）的宽度。

11.根据权利要求10所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述第一隔板拾取结构（2012）搬运所述第一隔板至其中一个所述第一隔板暂存槽（3012a）时所处的最低位置位于紧邻的另一个所述第一隔板暂存槽（3012a）的上方，并且所述第一隔板拾取结构（2012）在所述最低位置时的高度是所述第一隔板放入所述第一隔板暂存槽（3012a）时的高度的1~1.5倍。

12.根据权利要求1所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述抓取机构（302）包括机械臂（3021）、设置在所述机械臂（3021）自由端的抓取结构（3022）；

所述抓取结构（3022）包括多组用于吸取所述包装袋的吸嘴（3022a）和位于各组所述吸嘴（3022a）之间的用于抓取所述第一隔板的隔板夹（3022b）；

所述抓取机构（302）还包括与所述吸嘴（3022a）和所述隔板夹（3022b）连接，驱动所述吸嘴（3022a）和所述隔板夹（3022b）相互靠近或远离的间隙调节结构（3023）。

13.根据权利要求1所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述第二隔板供给机构（202）包括第二隔板存储仓（2021）、第二隔板抓取结构（2022）和第二隔板摆放结构（2023）；

所述第二隔板抓取结构（2022）包括第一吸盘（2022a）、驱动所述第一吸盘（2022a）翻转的翻转气缸（2022b）；

所述第二隔板摆放结构（2023）包括第二吸盘（2023a）、驱动所述第二吸盘（2023a）做直线运动的直线运动模组（2023b）。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的用于封装有芝士片的包装袋的装箱设备，其特征在于，所述箱体供给单元（4）包括用于输送箱体的箱体输送机构（401）、用于定位箱体输送位置的箱体定位检测机构以及用于展开箱体一侧的封装体的箱体封装体限位机构（402）；

所述箱体封装体限位机构（402）包括位于所述箱体的封装体上方并且向着箱体的封装体方向弯折的弯折限位板（4021）、支承所述弯折限位板（4021）并且与所述弯折限位板（4021）转动连接的连接轴（4022）、以及驱动所述弯折限位板（4021）在所述连接轴（4022）上翻转的旋转气缸（4023）。

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