CN114833807A - 一种粉状物提取机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种粉状物提取机器人，解决了粉状物提取效率和精确度较低的问题，其技术方案要点是：包括传动装置、控制装置和提取装置，所述传动装置与提取装置连接，所述控制装置分别与传动装置和提取装置连接，所述提取装置设置有收集罩，收集罩通过吸粉管连通有粉状物收集机构，所述收集罩内设置有铣粉机构，所述铣粉机构包括铣粉刀、驱动电机和铣粉组件，铣粉刀通过铣粉组件安装于驱动电机底部，且铣粉刀延伸至收集罩内，达到了增加粉状物提取效率和精确度的目的。
Description
技术领域
本发明属于物料分离技术领域，特指一种粉状物提取机器人。
背景技术
粉状物提取是针对粉状物中间产品的一种提取技术，广泛应用于石油、化工、医药、生化等领域。目前粉状物提取技术多采用薄层层析法，该方法通过制板、展开、干燥显色、分离的程序对混合物进行有效的微量成分分离，是快速分离和定性分析少量物质的一种重要实验技术。
采用薄层层析法确定待分离区域后，由于不同化合物层边界相互交错、参差不齐，对目标物进行精准提取的难度较大。实验室微量成分分析中通常采用人工方法进行提取，但其提取速度较慢、原料利用率低而且，但是在实际工业生产中，人工操作无法满足大规模工业化生产，因此，在需要一种粉末状物提取机器人，以满足提高粉末状物提取效率和提取精确度的要求。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种高效率、高精确度的粉状物提取机器人。
本发明的目的是这样实现的：一种粉状物提取机器人，包括传动装置、控制装置和提取装置，所述传动装置与提取装置连接，所述控制装置分别与传动装置和提取装置连接，所述提取装置设置有收集罩，收集罩通过吸粉管连通有粉状物收集机构，所述收集罩内设置有铣粉机构。
进一步地，所述铣粉机构包括铣粉刀、驱动电机和铣粉组件，铣粉刀通过铣粉组件安装于驱动电机底部，且铣粉刀延伸至收集罩内，所述的铣粉组件包括固定外套、弹簧、导块和底盖，所述底盖盖在固定外套的底部，弹簧和导块设置在固定外套内，弹簧位于外套和接导块之间，铣粉刀通过立杆与的导块连接，立杆穿过底盖。
进一步地，所述固定外套的侧壁设置有止转插件，底盖的设置有与止转插件配合的止转插座；所述止转插件包括插杆、插杆壳体和下顶弹簧，壳体安装于固定外套外部，插杆的上端位于插杆壳体内，下顶弹簧位于壳体内的连接杆顶部；所述止转插座包括2个限位瓣，限位瓣通过转轴与底盖连接，2个限位瓣之间设置有与插杆相配合的的间隙。
进一步地，插杆壳体上设置有竖向滑孔，所述插杆上设置有手柄，手柄延伸至壳体外部。
进一步地，所述粉状物收集机构包括吸粉管、排风泵和气固分离器，吸粉管与所述收集罩连通，排风泵通过气固分离器与吸粉管连接。
进一步地，所述气固分离器连接有收集箱，所述吸粉管上安装有集成罩14，所述的驱动电机外部设置有壳体，壳体设置于收集罩顶部。
进一步地，所述控制装置包括计算机和摄像头，计算机分别与摄像头和传动装置连接。
进一步地，所述传动装置包括支撑台、X向滑动导轨、Y向滑动导轨和Z向滑动导轨，X向滑动导轨设置在支撑台上，Y向滑动导轨垂直设置在X向滑动导轨上，且Y向滑动导轨可沿X向滑动导轨4滑动，Z向滑动导轨垂直设置在Y向滑动导轨上，且Z向滑动导轨可沿Y向滑动导轨滑动，所述提取装置与Z向滑动导轨滑动连接。
进一步地，所述Y向滑动导轨和Z向滑动导轨均连接有伺服电机，伺服电机可控制Y向滑动导轨和Z向滑动导轨滑动，所述支撑台内铆接有丝杠，丝杠方向与X向滑动导轨方向相同，丝杠上套有X向移动丝母，所述Y向滑动导轨安装于X向移动丝母上，所述伺服电机设置有第一伺服电机和第二伺服电机，第一伺服电机连接有横向伞齿轮，横向伞齿轮啮合连接有竖向上伞齿轮，竖向上伞齿轮底部通过传动轴连接有竖向下伞齿轮，所述丝杠上设置有与竖向下伞齿轮相啮合的驱动伞齿轮，所述Y向滑动导轨侧面设置有螺旋杆，螺旋杆方向与Y向滑动导轨方向一致，且螺旋杆上套有Y向移动丝母，Y向移动丝母与螺旋杆螺纹配合，螺旋杆上设置有从动伞齿轮，所述第二伺服电机设置有与从动伞齿轮相啮合的Y向驱动伞齿，所述Y向滑动导轨底部设置有底架，所述Z向滑动导轨通过底架与Y向移动丝母连接，所述提取装置连接有气缸，气缸竖直安装在所述Z向滑动导轨上，可控制提取装置在Z向滑动导轨内滑动。
本发明相比现有技术突出且有益的技术效果是：本发明通过摄像头采集可提取区域的影响，通过计算机处理并规划出提取装置的行动范围和轨迹，控制传动装置和提取装置移动并进行提取，同时，传动装置通过设置为X、Y、Z空间3轴传动结构，可实现图提取装置的灵活无死角传动，增加提取范围和精确度；提取装置采用铣粉刀与吸粉管相配合的结构，吸粉管可对提取板上的粉状物进行提取，通过铣粉刀的铣磨，使粉状物从提取板上脱离，增加提取效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的控制装置结构示意图；
图3是本发明的提取装置结构示意图；
图4是本发明的粉状物收集机构示意图；
图5是本发明的收集罩结构示意图；
图6是本发明的传动装置结构示意图I；
图7是本发明的传动装置结构示意图II；
图8是本发明的部分结构示意图；
图9是本发明的铣粉刀结构示意图；
图10是本发明的铣粉组件结构示意图；
图11是本发明的止转插件与止转插座的结构示意图；
图12是本发明的止转插件与止转插座工作过程示意图；
图13是本发明的止转插件与止转插座配合示意图；
图14是本发明的转轮结构示意图；
图15是本发明的插杆结构示意图。
图中：1、支撑台；2、拖链；3、伺服电机；4、X向滑动导轨；5、Y向滑动导轨；6、Z向滑动导轨；7、螺旋杆；8、气缸；9、壳体；10、收集罩；11、铣粉刀；12、提取板；13、吸粉管；14、集成罩；15、排风泵；16、排气管；17、气固分离器；18、收集箱；19、摄像头；20、数据线；21、图像反馈器；22、计算机；23、显示器；1-1、丝杠；1-1-1、竖向上伞齿轮；1-1-2、竖向下伞齿轮；1-1-3、传动轴；1-1-4、卡键；1-1-5、驱动伞齿轮；1-2、X向移动丝母；3-1、第一伺服电机；3-1-1、横向伞齿轮；3-2、第二伺服电机；3-2-1、Y向驱动伞齿；3-2-2、从动伞齿轮；5-1、底架；7-1、Y向移动丝母；80、铣粉组件；8-1、固定外套；8-2、弹簧；8-3、导块；8-4、底盖；8-5-1、立杆；8-6、插杆；8-7、壳体；8-7-1、竖向滑孔；8-8、下顶弹簧；8-9、手柄；8-10、限位瓣；8-11、立杆；8-12、转轴；8-13、转轮。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好的理解本发明中的技术方案，下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本实施例提供一种粉状物提取机器人,包括传动装置、控制装置和提取装置，所述传动装置与提取装置连接，所述控制装置分别与传动装置和提取装置连接，所述提取装置设置有收集罩10，收集罩10通过吸粉管13连通有粉状物收集机构，所述收集罩10内设置有铣粉机构。
参考附图1、3、4和5，本发明中所述粉状物收集机构包括吸粉管13、排风泵15和气固分离器17，吸粉管13与所述收集罩10连通，收集罩10可使吸粉管13吸粉时产生的气流更加集中，增加吸粉管13的吸粉效果，排风泵15通过气固分离器17与吸粉管13连接，所述气固分离器17连接有收集箱18，所述吸粉管13上安装有集成罩14，集成罩14可防止粉状物堵塞吸粉管13；气固分离器17通过吸粉与集成罩14相连，将收集到的粉状物通过螺旋加速式排进收集箱18里，保证收集到的粉状物的高纯度，避免粉状物粘附在吸粉管13内壁，排风泵15与排气管16相连，将吸粉管13内多余的空气及时排除，保证粉状物的快速传送。
所述铣粉机构包括铣粉刀11、驱动电机和铣粉组件80，所述铣粉刀11通过驱动轴与驱动电机连接，驱动电机通过减速器与驱动轴连接，所述的驱动电机和驱动轴外部设置有壳体9，壳体9设置于收集罩10顶部，壳体9可有效保护驱动电机结构，铣粉刀11安装于驱动电机底部，且铣粉刀11延伸至收集罩10内，驱动轴底部延伸至壳体9外且与铣粉组件80连接，铣粉组件80穿过收集罩10与铣粉刀11连接，铣粉刀11底部设置有均匀分布的凸楞，可参考附图9，可在铣粉刀11旋转时进行铣磨，防止粉末状物结块或粘连，同时，铣粉刀11在旋转过程中还会产生气流，对周围的粉状物进行吹拂，更加便于吸粉管13的吸收。
所述的铣粉组件80包括固定外套8-1、弹簧8-2、导块8-3和底盖8-4，所述底盖8-4盖在固定外套8-1的底部，弹簧8-2和导块8-3设置在固定外套8-1内，弹簧8-2位于外套8-1和接导块8-3之间，铣粉刀11通过立杆8-5-1与的导块8-3连接，立杆8-5-1穿过底盖8-4，底盖8-4设置有与相配合的穿孔，穿孔设置有竖向设置的限位槽，所述的立杆8-5-1设置有与限位槽相配合的限位块，采用此结构，可防止立杆8-5-1与底盖8-4之间发生相对转动，使得铣粉刀11可在驱动电机的驱动下，随着固定外套8-1一起转动，限制立杆8-5-1只能上下移动，不能转动；收集罩10与固定外套8-1之间通过轴承连接，使得收集罩10与固定外套8-1之间可发生相对转动，收集罩10与壳体9固定连接，在进行铣磨时，导块8-3上端连接弹簧8-2可自动伸缩，当遇到体积较大或硬度较大的固状物时，可起缓冲作用。
所述底盖8-4与固定外套8-1之间为螺纹配合，固定外套8-1的侧壁设置有止转插件，底盖8-4的上沿设置有与止转插件配合的止转插座；
止转插件包括插杆8-6、插杆壳体8-7和下顶弹簧8-8，壳体8-7安装于固定外套8-1外部，插杆8-6的上端位于插杆壳体8-7内，插杆8-6能做相对于插杆壳体8-7的上下移动，下顶弹簧8-8位于壳体8-7内的连接杆8-6顶部；
所述止转插座包括两个限位瓣8-10，所述底盖8-4顶部设置有立杆8-11，限位瓣8-10通过转轴8-12与立杆8-11的顶端连接，限位瓣8-10能以转轴8-12为轴转动；两个限位瓣8-10之间形成容纳插杆8-6插入的间隙A，当插杆8-6插入两个限位瓣8-10之间时，插杆8-6率先与两个限位瓣8-10的底部接触进而推动两个限位瓣8-10旋转并贴合在插杆8-6两侧；如图11所示，限位瓣8-10为弧形结构，当限位瓣8-10旋转并立在插杆8-6两侧时，弧形结构的上端B和下端C顶紧插杆8-6的侧壁，限位瓣8-10的转轴8-12处还可以设置扭簧，可使得空闲状态的限位瓣8-10能恢复到上端之间的间隙大于下端之间的间隙的状态，即图12所示的状态，便于插杆8-6穿过限位瓣8-10上端之间的间隙并顺利与限位瓣8-10下端接触，进而推动限位瓣8-10转动。
如图13所示，插杆壳体8-7上设置有竖向滑孔8-7-1，位于插杆壳体8-7内的插杆8-6上设置有伸出该竖向滑孔8-7-1的手柄8-9，手柄8-9延伸至壳体8-7外部，如图10-14所示，使用时，向上扳动手柄8-9，使得插杆8-6位于图12所示的位置，此时，下顶弹簧8-8被压缩，然后旋拧底盖8-4后，使其与固定外套8-1连接，当底盖8-4旋拧至尽头时，插杆8-6的底部与间隙A对应，如图12所示的状态，之后，松开手柄8-9，在下顶弹簧8-8的作用下，插杆8-6下移，插杆8-6先顶触限位瓣8-10的下端，并逐渐伸入两个限位瓣8-10的下端之间，并作用两个限位瓣8-10旋转，直至限位瓣8-10上端顶触插杆8-6的侧壁，此时，限位瓣8-10的上端B和下端C均顶触插杆8-6的侧壁，采用此结构，可有效防止在旋转时，底盖8-4与固定外套8-1之间发生相对旋转，增加结构稳定性；
本发明可进一步优化为，限位瓣8-10的上端B和下端C与插杆8-6接触的位置可以设置一些弹性橡胶材质，保证夹紧力的同时，可以避免硬性连接；为了便于插入，可以在插杆8-6的侧壁涂覆润滑油，或者在限位瓣8-10的上端B和下端C均设置一个滚轮8-12如图14所示；滚轮8-12可以采用橡胶等弹性材质，另外，也可以将插杆8-6的侧壁的下部设置成如图15所示的类椎体形状，但类椎体的斜面的角度α不宜超过5°。
参考附图1、6、7本发明所述传动装置包括支撑台1、X向滑动导轨4、Y向滑动导轨5和Z向滑动导轨6，X向滑动导轨4固定安装在支撑台1外部侧面，Y向滑动导轨5垂直设置在X向滑动导轨4上，且X向滑动导轨4镶嵌于Y向滑动导轨5内，且Y向滑动导轨5可沿X向滑动导轨4滑动，Z向滑动导轨6垂直设置在Y向滑动导轨5上，且Z向滑动导轨6可沿Y向滑动导轨5滑动，所述提取装置的机壳与Z向滑动导轨6滑动连接；
具体结构为，所述Y向滑动导轨5和Z向滑动导轨6均连接有伺服电机3，伺服电机3可控制Y向滑动导轨5和Z向滑动导轨6滑动，如附图7所示，所述支撑台1内铆接有丝杠1-1，丝杠方向与X向滑动导轨4方向相同，丝杠1-1上套有X向移动丝母1-2，所述Y向滑动导轨5安装于X向移动丝母1-2上，X向移动丝母与丝杠螺纹配合，所述支撑台1开设有Y向滑动导轨5相配合的开槽，Y向滑动导轨5穿过开槽与X向移动丝母连接，所述伺服电机3设置有第一伺服电机3-1和第二伺服电机3-2，第一伺服电机3-1安装在支撑台1上，且第一伺服电机3-1连接有横向伞齿轮3-1-1，横向伞齿轮3-1-1啮合连接有竖向上伞齿轮1-1-1，竖向上伞齿轮1-1-1底部通过传动轴1-1-3连接有竖向下伞齿轮1-1-2，传动轴1-1-3通过位于支撑台1内部的轴承固定，所述传动轴还设置有卡键1-1-4，防止传动轴上下发生移动，所述丝杠上设置有与竖向下伞齿轮相啮合的驱动伞齿轮1-1-5，采用此结构，第一伺服电机3-1转动，带动竖向上伞齿轮转动和竖向下伞齿轮同时联动，竖向下伞齿轮啮合驱动伞齿轮转动，进而使得丝杠转动，完成驱动Y向滑动导轨5沿着X向滑动导轨4移动的过程。
参考附图6，所述Y向滑动导轨5侧面设置有螺旋杆7，螺旋杆通过支架与Y向滑动导轨5连接，螺旋杆7与支架通过轴承连接，螺旋杆方向与Y向滑动导轨5方向一致，螺旋杆上套有Y向移动丝母7-1，Y向移动丝母与螺旋杆螺纹配合，螺旋杆上设置有从动伞齿轮3-2-2，所述第二伺服电机3-2设置有与从动伞齿轮3-2-2相啮合的Y向驱动伞齿，所述Y向滑动导轨5底部设置有底架，第二伺服电机3-2通过减速器连接Y向驱动伞齿3-2-1，Y向驱动伞齿3-2-1与螺旋杆7上的从动伞齿轮3-2-2相啮合，通过Y向驱动伞齿啮合从动伞齿轮转动，进而带动螺旋杆转动；所述Z向滑动导轨6通过底架5-1与Y向移动丝母连接，Y向滑动导轨5底部镶嵌在底架5-1内，且底架可在Y向滑动导轨5底部滑动，所述壳体9设置有滑动槽，所述Z向滑动导轨6镶嵌于滑动槽内，所述壳体9顶部连接有气缸8，气缸8竖直安装在所述Z向滑动导轨6上，所述气缸8可控制提取装置在Z向滑动导轨6内滑动，本发明中的传动装置也可采用现有的其他类型三轴传动平台。
参考附图2和8，本发明所述控制装置包括计算机22和摄像头19，存储器内存储有控制传动装置的程序，计算机22分别与第一伺服电机3-1、第二伺服电机3-2驱动电机、气缸8和摄像头19连接，连接方式均为常规电连接方式，所述计算机22还连接有图像反馈器21，所述摄像头19和图像反馈器21通过数据线20与计算机22连接，摄像头19将拍摄的图像实时的传送给计算机22，计算机22连接有显示器23，用于显示机器人相关信息，所述所述计算机22和摄像头19均为市场的常规设备，计算机22连接有存储器，存储器内设置有机器人移动轨迹相关程序，通过摄像头19采集的图像信息，计算机22处理并规划机器人移动轨迹和吸取。
本发明所述的支撑台1顶部设置有拖链2，伺服电机3的导线放置于拖链2内，用于保护导线，支撑台1底部靠近Y向滑动导轨5的一侧设置有提取板12，待提取的粉状物料分布于提取版上，也可将需要提取粉末的料仓放置于提取版上，摄像头19对应粉状物提取板12位置。
本发明粉状物提取机器人的控制方法，包括以下步骤：
S1、固状物放置于提取板12上，利用摄像头19采集固状物图像颜色信息图片；
S2、利用数据线20将所述步骤S1得到的图片信息传输至计算机23中，进行图像处理与分析，根据中值滤波算法对图像生成的数据进行滤波处理；图像处理与分析步骤如下：
1通过摄像头19获取可移动的粉状物提取板12上的固状物的彩色图像以及固状物在位于摄像头坐标系的位置坐标。为了对可移动的粉状物提取板12上的固状物进行定位，根据固定摄像头19的位置建立摄像头坐标系，通过CCD摄像头传输至计算机处理器中的图像以及对应的固状物在摄像头坐标系中的位置坐标，以准确获取摄像头19前方可移动的粉状物提取板上的固状物的分布情况；
2在图像采集过程中，由于摄像头19本身的原因及图像传输过程中的干扰等原因，采集到的原始图像存在各种随机噪声，为了提高定位准确度，需要对原始图像进行滤波处理以消除噪声，滤波处理的算法采用中值滤波；
S3、根据固状物颜色特征，使特征信息与数据库中准备提取的目标粉状物颜色特征信息进行特征匹配；若二者相同，将符合准备提取目标粉状物颜色的固状物颜色，从整个混合固状物颜色中识别出来；根据中值滤波与基于特征的匹配规则算法对准备提取的固状物进行定位，实时计算出目标区域范围；
识别输入的待提取固状物，根据待提取固状物在摄像头坐标系中的位置坐标和摄像头坐标系与机械手坐标系之间的转换关系，计算待提取物体在机器人标系中的位置坐标；
S4、利用Canny边缘检测算子提取所述固状物区域范围内的固状物边缘行特征点坐标；
S5、根据固状物行在图像中的特点，建立固状物行中心点求解模型，根据A*算法在所述固状物区域范围内提取固状物行中心点，确定提取路径。
Claims (9)
1.一种粉状物提取机器人，其特征在于，包括传动装置、控制装置和提取装置，所述传动装置与提取装置连接，所述控制装置分别与传动装置和提取装置连接，所述提取装置设置有收集罩(10)，收集罩(10)通过吸粉管(13)连通有粉状物收集机构，所述收集罩(10)内设置有铣粉机构。
2.根据权利要求1所述的粉状物提取机器人，其特征在于，所述铣粉机构包括铣粉刀(11)、驱动电机和铣粉组件(80)，铣粉刀(11)通过铣粉组件(80)安装于驱动电机底部，且铣粉刀(11)延伸至收集罩(10)内，所述的铣粉组件(80)包括固定外套(8-1)、弹簧(8-2)、导块(8-3)和底盖(8-4)，所述底盖(8-4)盖在固定外套(8-1)的底部，弹簧(8-2)和导块(8-3)设置在固定外套(8-1)内，弹簧(8-2)位于外套(8-1)和接导块(8-3)之间，铣粉刀(11)通过立杆(8-5-1)与的导块(8-3)连接，立杆(8-5-1)穿过底盖(8-4)。
3.根据权利要求2所述的粉状物提取机器人，其特征在于，所述固定外套(8-1)的侧壁设置有止转插件，底盖(8-4)的设置有与止转插件配合的止转插座；所述止转插件包括插杆(8-6)、插杆壳体(8-7)和下顶弹簧(8-8)，壳体(8-7)安装于固定外套(8-1)外部，插杆(8-6)的上端位于插杆壳体(8-7)内，下顶弹簧(8-8)位于壳体(8-7)内的连接杆(8-6)顶部；所述止转插座包括2个限位瓣(8-10)，限位瓣(8-10)通过转轴(8-12)与底盖(8-4)连接，2个限位瓣(8-10)之间设置有与插杆(8-6)相配合的的间隙。
4.根据权利要求3所述的粉状物提取机器人，其特征在于，插杆壳体(8-7)上设置有竖向滑孔(8-7-1)，所述插杆(8-6)上设置有手柄(8-9)，手柄(8-9)延伸至壳体(8-7)外部。
5.根据权利要求1所述的粉状物提取机器人，其特征在于，所述粉状物收集机构包括吸粉管(13)、排风泵(15)和气固分离器(17)，吸粉管(13)与所述收集罩(10)连通，排风泵(15)通过气固分离器(17)与吸粉管(13)连接。
6.根据权利要求5所述的粉状物提取机器人，其特征在于，所述气固分离器(17)连接有收集箱(18)，所述吸粉管(13)上安装有集成罩(14)，所述的驱动电机外部设置有壳体(9)，壳体(9)设置于收集罩(10)顶部。
7.根据权利要求1所述的粉状物提取机器人，其特征在于，所述控制装置包括计算机(22)和摄像头(19)，计算机(22)分别与摄像头(19)和传动装置连接。
8.根据权利要求1所述的粉状物提取机器人，其特征在于，所述传动装置包括支撑台(1)、X向滑动导轨(4)、Y向滑动导轨(5)和Z向滑动导轨(6)，X向滑动导轨(4)设置在支撑台(1)上，Y向滑动导轨(5)垂直设置在X向滑动导轨(4)上，且Y向滑动导轨(5)可沿X向滑动导轨(4)滑动，Z向滑动导轨(6)垂直设置在Y向滑动导轨(5)上，且Z向滑动导轨(6)可沿Y向滑动导轨(5)滑动，所述提取装置与Z向滑动导轨(6)滑动连接。
9.根据权利要求8所述的粉状物提取机器人，其特征在于，所述Y向滑动导轨(5)和Z向滑动导轨(6)均连接有伺服电机(3)，伺服电机(3)可控制Y向滑动导轨(5)和Z向滑动导轨(6)滑动，所述支撑台(1)内铆接有丝杠(1-1)，丝杠方向与X向滑动导轨(4)方向相同，丝杠上套有X向移动丝母(1-2)，所述Y向滑动导轨(5)安装于X向移动丝母上，所述伺服电机(3)设置有第一伺服电机(3-1)和第二伺服电机(3-2)，第一伺服电机(3-1)连接有横向伞齿轮(3-1-1)，横向伞齿轮(3-1-1)啮合连接有竖向上伞齿轮(1-1-1)，竖向上伞齿轮(1-1-1)底部通过传动轴(1-1-3)连接有竖向下伞齿轮(1-1-2)，所述丝杠上设置有与竖向下伞齿轮(1-1-2)相啮合的驱动伞齿轮(1-1-5)，所述Y向滑动导轨(5)侧面设置有螺旋杆(7)，螺旋杆方向与Y向滑动导轨(5)方向一致，且螺旋杆(7)上套有Y向移动丝母(7-1)，Y向移动丝母与螺旋杆螺纹配合，螺旋杆上设置有从动伞齿轮(3-2-2)，所述第二伺服电机(3-2)设置有与从动伞齿轮相啮合的Y向驱动伞齿(3-2-1)，所述Y向滑动导轨(5)底部设置有底架(5-1)，所述Z向滑动导轨(6)通过底架与Y向移动丝母连接，所述提取装置连接有气缸(8)，气缸(8)竖直安装在所述Z向滑动导轨(6)上，可控制提取装置在Z向滑动导轨(6)内滑动。
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