CN114802909B - 一种机器人自动装箱系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人自动装箱系统，涉及智能自动化技术领域。其包括进管输送机构、软管分组机构、机器人装箱装置、满箱输出机构、空箱输入机构以及空箱定位装置；机器人装箱装置包括机器人手臂机构、软管排放机构、夹取机构以及软管数量调整机构；进管输送与软管分组机构连接；软管分组机构与软管排放机构连接；夹取机构设置于软管排放机构的一端；软管数量调整机构与夹取机构连接；机器人手臂机构的一端与夹取机构连接；空箱定位装置分别同空箱输入机构和满箱输出机构连接。该系统能够在实现从空箱送入到满箱推出全流程的自动化装箱作业的同时还能保证装箱的稳定性和准确性。

Description

一种机器人自动装箱系统

技术领域

本申请涉及智能自动化技术领域，具体而言，涉及一种机器人自动装箱系统。

背景技术

智能自动化技术的广泛应用不仅为人民生活带来了便利，更是提高了社会生产的效率，推动了社会的飞速发展。在贸易往来交易频繁的当下，智能自动化技术在物流、产品包装方面的应用更是不可或缺的。

当下对于产品的包装设计出了不同类型和功能的智能自动化设备，以辅助作业人员进行产品的装箱工作。但不同类型和功能的装箱设备和工具，由于实用性、稳定性、效率等方面的考虑，并没有极大的提高对于产品装箱的效率。软管装箱是一典型的产品装箱作业。对于软管装箱，目前主要采取的方式有以下几种：

一种是人工作业进行装箱，由于大部分的装箱装置不能大幅度的提升装箱的效率并保证装箱的稳定性，一些厂商依旧采取人工装箱的形式。但人工进行软管装箱，不可避免的造成人员与软管的直接接触。这样，在软管上会存留毛发、微生物等生物残留，进而污染软管，甚至造成后去产品使用的缺陷。另一种方式是采用自动装箱设备和工具，目前的软管自动装箱设备和工具并不能完全实现从空箱送入到满箱送出过程的完整自动化操作流程，因此，对于提高装箱生产率的效果较小。同时，在装箱的过程中，会出现偶发性的多装、少装和错乱现象，对企业造成一定的影响。另外，传统的装箱设备和工具对于不同规格的装箱作业适应范围小，并且，更换规格时需要调整的工装多，造成更换时间长，降低了生产的效率。

因此，设计一种自动装箱系统，能够在实现从空箱送入到满箱推出全流程的自动化装箱作业的同时还能保证装箱的稳定性和准确性，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人自动装箱系统，采用包括进管输送机构、软管分组机构、机器人装箱装置、满箱输出机构、空箱输入机构以及空箱定位装置在内的子系统，实现从空箱送入到满箱推出的全流程自动软管装箱作业流程，大大提高了软管装箱的效率，相比不能全流程自动化装箱的设备，节省了中转的人力和工具成本，间接的降低了软管装箱的生产成本。同时，机器人装箱装置上配备的机器人手臂机构、软管排放机构以及夹取机构可以精确的进行软管的取拿和装箱放置，保证装箱的稳定性，而软管数量调整机构可以实现每排软管的数量变化，保证装箱软管每排数量的准确性，避免出现多装、少装和排放不均造成的错乱现象，提高了软管装箱的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人自动装箱系统，包括进管输送机构、软管分组机构、机器人装箱装置、满箱输出机构、空箱输入机构以及空箱定位装置；机器人装箱装置包括机器人手臂机构、软管排放机构、夹取机构以及软管数量调整机构；进管输送机构与软管分组机构连接，用于将软管运动至软管分组机构；软管分组机构与软管排放机构连接，用于向软管排放机构提供确定数量的软管；夹取机构设置于软管排放机构的一端，用于夹取软管排放机构上的软管；软管数量调整机构与夹取机构连接，用于向调整软管排放机构上的软管数量；机器人手臂机构的一端与夹取机构连接，用于将夹取机构夹取的软管放置在空箱定位装置所定位的空箱中；空箱定位装置分别同空箱输入机构和满箱输出机构连接。

在本申请实施例中，该系统采用包括进管输送机构、软管分组机构、机器人装箱装置、满箱输出机构、空箱输入机构以及空箱定位装置在内的子系统，实现从空箱送入到满箱推出的全流程自动软管装箱作业流程，大大提高了软管装箱的效率，相比不能全流程自动化装箱的设备，节省了中转的人力和工具成本，间接的降低了软管装箱的生产成本。同时，机器人装箱装置上配备的机器人手臂机构、软管排放机构以及夹取机构可以精确的进行软管的取拿和装箱放置，保证装箱的稳定性，而软管数量调整机构可以实现每排软管的数量变化，保证装箱软管每排数量的准确性，避免出现多装、少装和排放不均造成的错乱现象，提高了软管装箱的准确性。

作为一种可能的实现方式，机器人手臂机构包括安装座体、第一转动轴臂、第二转动轴臂、第三转动轴臂以及连接轴臂；第一转动轴臂的一端与安装座体连接，另一端与第二转动轴臂连接；第三转动轴臂的一端与第二转动轴臂上远离第一转动轴臂的一端连接，另一端与连接轴臂连接；连接轴臂的一端与夹取机构连接；第一转动轴臂的转动平面、第二转动轴臂的转动平面以及第三转动轴臂的转动平面均不在相同的平面上。

在本申请实施例中，机器人手臂机构主要负责将排放好的软管进行装箱。第一转动轴臂、第二转动轴臂以及第三转动轴臂在不同的转动平面上，可以实现三维空间上的自由活动，这样，能够针对不同的方式位置进行取拿和放置的空间位置调整，保证每次取拿和放置的精确度，实现软管装箱的稳定性。采用机械手臂进行装箱作业在保证装箱稳定的同时，因其自动化装箱的速度，也能提高装箱的效率。

作为一种可能的实现方式，夹取机构包括夹取气缸、上夹取压板、下夹取压板、夹取芯棒以及固定抵持板；夹取芯棒为多个，且多个夹取芯棒并排设置于固定抵持板的一侧；上夹取压板和下夹取压板相对设置于夹取芯棒的两侧；夹取气缸设置于固定抵持板上与夹取芯棒相对的另一侧，且夹取气缸的一端与上夹取压板连接，另一端与下夹取压板连接；软管数量调整机构设置于固定抵持板上。

在本申请实施例中，夹取机构主要实现对排放的软管进行夹持固定的作用。利用气缸的作动实现对一端放入夹取芯棒后的软管的夹持，方便且稳定。同时，固定抵持板一方面用于安装夹取气缸和连接机器人手臂机构，另一方面，可以抵持软管，使所有的软管在拿取时夹取的是相同的长度，保证软管在长度方向上的一致性，避免软管夹持的长度不同导致装箱放置时出现滑漏等影响装箱稳定性的情况。

作为一种可能的实现方式，软管数量调整机构包括伸缩气缸、伸缩芯棒以及固定连接座；固定连接座设置于固定抵持板上；伸缩气缸设置于固定连接座上，且伸缩气缸与夹取气缸位于固定抵持板的同一侧；伸缩芯棒与伸缩气缸的一端连接，且伸缩芯棒可伸缩的夹设于上夹取压板和下夹取压板之间。

在本申请实施例中，软管数量调整机构作为装箱时调整每排软管数量的辅助工具。通过伸缩气缸的作用，可以实现伸缩芯棒的运动，进而决定是否在每排增加芯棒夹取软管。这样的方式简单且易于控制，有效的避免了装箱过程中出现多装、少装的情况，保证装箱数量的稳定，进一步提高了装箱系统进行装箱作业的稳定性。

作为一种可能的实现方式，软管排放机构包括软管排放座；软管排放座上并排开设有排放槽；排放槽的数量同夹取芯棒和伸缩芯棒相适应，且排放槽的位置同夹取芯棒的位置以及伸缩芯棒的位置一一对应。

在本申请实施例中，软管排放机构用于对软管进行夹取前的整理和排放。通过设置排放槽可以保证每根软管在排放时具有确定的可控的位置，同时排放槽也能实现对软管数量的确定，避免多装或少装的情况。夹取芯棒以及伸缩芯棒与排放槽对应设置，可以保证每个芯棒都能固定一个软管，确保在排放和取拿过程中不会出现多拿或者少拿的情况，有效的提高了装箱系统的装箱作业的稳定性和准确性。

作为一种可能的实现方式，空箱输入机构包括输送平面带；输送平面带位于软管排放机构上远离机器人手臂机构的一端；输送平面带的放置面与竖直面呈角度设置。

在本申请实施例中，空箱输入机构将空箱运送到装箱位置进行装箱，由于软管通过机器人手臂机构进行水平面方向上的夹取和存放，因此，为了保证放置在箱体中的软管能够按照夹取的软管排放顺序记性放置，可以将输送平面带呈一定倾斜角度放置，这样，通过利用软管自身的总量确保软管稳定的接触箱体底部，并按照取拿时的排放状态放置在箱体中，有效避免了放置后发生错乱的现象，提高了装箱的稳定性。

作为一种可能的实现方式，空箱定位装置包括箱口校准机构、箱口扩开机构以及抬升机构；箱口校准机构与空箱输入机构相对设置；抬升机构与空箱输入机构连接；箱口扩开机构设置于箱口校准机构上。

在本申请实施例中，空箱定位装置一方面是确保箱口位于指定的装箱位置，另一方面是定位后能够轻松实现自动化的箱体扩开作业。箱口校准机构配合抬升机构的作动可以实现不同型号规格的箱体，大大增加了装箱系统对于不同规格型号装箱作业的适应范围，相对传统单独进行调整更换规格的方式更加简单方便，在增加装箱系统适应性的同时也提高了企业的生产效率。

作为一种可能的实现方式，箱口扩开机构包括固定框体、第一扩开板、第二扩开板、第三扩开板以及第四扩开板；固定框体设置于箱口校准机构上；固定框体的四边均设置有扩开气缸；第一扩开板和第二扩开板相对设置，且分别与扩开气缸连接；第三扩开板和第四扩开板相对设置，且分别与扩开气缸连接。

在本申请实施例中，箱口扩开机构通过四边上可以移动的第一扩开板、第二扩开板、第三扩开板以及第四扩开板将箱体的推开定型，保证装箱过程中不会因为箱体形状变化而发生漏装、散乱的情况。

作为一种可能的实现方式，抬升机构包括抬升底座、抬升气缸、抬升连接板以及稳定座体；稳定座体和抬升气缸设置于抬升底座上；抬升连接板的一端形成稳定板；稳定板与稳定座体的连接，抬升连接板上与稳定座体连接的一端同抬升气缸连接。

在本申请实施例中，抬升装置通过抬升气缸来调整不同规格箱体的位置，保证箱体的箱口正确定位校准。稳定座体的配合提升气缸避免在上升过程中箱体不会在除运动方向外的其他方向产生偏离，进而影响装箱的稳定性的情况。

作为一种可能的实现方式，稳定座体上开设有稳定槽；稳定板可移动的嵌设在稳定槽中。

在本申请实施例中，稳定板通过夹设在稳定槽中保证抬升连接板只沿竖直方向运动，避免抬升连接板发生前后左右方向上的位移，进一步保证了箱体的位置稳定性，进而确保装箱的稳定性。

本实施例提供的一种机器人自动装箱系统的有益效果有：

采用包括进管输送机构、软管分组机构、机器人装箱装置、满箱输出机构、空箱输入机构以及空箱定位装置在内的子系统，实现从空箱送入到满箱推出的全流程自动软管装箱作业流程，大大提高了软管装箱的效率，相比不能全流程自动化装箱的设备，节省了中转的人力和工具成本，间接的降低了软管装箱的生产成本。同时，机器人装箱装置上配备的机器人手臂机构、软管排放机构以及夹取机构可以精确的进行软管的取拿和装箱放置，保证装箱的稳定性，而软管数量调整机构可以实现每排软管的数量变化，保证装箱软管每排数量的准确性，避免出现多装、少装和排放不均造成的错乱现象，提高了软管装箱的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人自动装箱系统的系统连接图；

图2为本申请实施例提供的机器人自动装箱系统的机器人装箱装置结构示意图；

图3为本申请实施例提供的机器人自动装箱系统的箱口扩开机构的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的机器人自动装箱系统的抬升机构的结构示意图。

图标：

01、空箱输入机构；02、空箱定位装置；21、箱口校准机构；22、箱口扩开机构；221、固定框体；222、第一扩开板；223、第二扩开板；224、第三扩开板；225、第四扩开板；23、抬升机构；231、抬升底座；232、抬升气缸；233、抬升连接板；234、稳定座体；235、稳定槽；236、稳定板；03、机器人装箱装置；31、机器人手臂机构；311、安装座体；312、第一转动轴臂；313、第二转动轴臂；314、第三转动轴臂；315、连接轴臂；32、软管排放机构；321、软管排放座；322、排放槽；33、夹取机构；331、夹取气缸；332、上夹取压板；333、下夹取压板；334、夹取芯棒；335、固定抵持板；34、软管数量调整机构；341、伸缩气缸；342、伸缩芯棒；343、固定连接座；04、满箱输出机构；05、进管输送机构；06、软管分组机构。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

智能自动化技术的广泛应用不仅为人民生活带来了便利，更是提高了社会生产的效率，推动了社会的飞速发展。在贸易往来交易频繁的当下，智能自动化技术在物流、产品包装方面的应用更是不可或缺的。

当下对于产品的包装设计出了不同类型和功能的智能自动化设备，以辅助作业人员进行产品的装箱工作。但不同类型和功能的装箱设备和工具，由于实用性、稳定性、效率等方面的考虑，并没有极大的提高对于产品装箱的效率。软管装箱是一典型的产品装箱作业。对于软管装箱，目前主要采取的方式有以下几种：

一种是人工作业进行装箱，由于大部分的装箱装置不能大幅度的提升装箱的效率并保证装箱的稳定性，一些厂商依旧采取人工装箱的形式。但人工进行软管装箱，不可避免的造成人员与软管的直接接触。这样，在软管上会存留毛发、微生物等生物残留，进而污染软管，甚至造成后去产品使用的缺陷。另一种方式是采用自动装箱设备和工具，目前的软管自动装箱设备和工具并不能完全实现从空箱送入到满箱送出过程的完整自动化操作流程，因此，对于提高装箱生产率的效果较小。同时，在装箱的过程中，会出现偶发性的多装、少装和错乱现象，对企业造成一定的影响。另外，传统的装箱设备和工具对于不同规格的装箱作业适应范围小，并且，更换规格时需要调整的工装多，造成更换时间长，降低了生产的效率。

请参考图1～图3，本申请实施例提供一种机器人自动装箱系统。该系统包括进管输送机构05、软管分组机构06、机器人装箱装置03、满箱输出机构04、空箱输入机构01以及空箱定位装置02；机器人装箱装置03包括机器人手臂机构31、软管排放机构32、夹取机构33以及软管数量调整机构34；进管输送机构05与软管分组机构06连接，用于将软管运动至软管分组机构06；软管分组机构06与软管排放机构32连接，用于向软管排放机构32提供确定数量的软管；夹取机构33设置于软管排放机构32的一端，用于夹取软管排放机构32上的软管；软管数量调整机构34与夹取机构33连接，用于向调整软管排放机构32上的软管数量；机器人手臂机构31的一端与夹取机构33连接，用于将夹取机构33夹取的软管放置在空箱定位装置02所定位的空箱中；空箱定位装置02分别同空箱输入机构01和满箱输出机构04连接。

该系统采用包括进管输送机构05、软管分组机构06、机器人装箱装置03、满箱输出机构04、空箱输入机构01以及空箱定位装置02在内的子系统，实现从空箱送入到满箱推出的全流程自动软管装箱作业流程，大大提高了软管装箱的效率，相比不能全流程自动化装箱的设备，节省了中转的人力和工具成本，间接的降低了软管装箱的生产成本。同时，机器人装箱装置03上配备的机器人手臂机构31、软管排放机构32以及夹取机构33可以精确的进行软管的取拿和装箱放置，保证装箱的稳定性，而软管数量调整机构34可以实现每排软管的数量变化，保证装箱软管每排数量的准确性，避免出现多装、少装和排放不均造成的错乱现象，提高了软管装箱的准确性。

对于机器人装箱装置03，其是装箱系统中最核心的子系统。机器人手臂机构31作为装箱过程中取拿和放置的动力机构，通过从上至下的方式将软管整齐的排放在箱体中，可以有效的避免装箱过程中软管之间发生摩擦而损坏产品。该机构包括安装座体311、第一转动轴臂312、第二转动轴臂313、第三转动轴臂314以及连接轴臂315；第一转动轴臂312的一端与安装座体311连接，另一端与第二转动轴臂313连接；第三转动轴臂314的一端与第二转动轴臂313上远离第一转动轴臂312的一端连接，另一端与连接轴臂315连接；连接轴臂315的一端与夹取机构33连接；第一转动轴臂312的转动平面、第二转动轴臂313的转动平面以及第三转动轴臂314的转动平面均不在相同的平面上。

机器人手臂机构31主要负责将排放好的软管进行装箱。第一转动轴臂312、第二转动轴臂313以及第三转动轴臂314在不同的转动平面上，可以实现三维空间上的自由活动，这样，能够针对不同的方式位置进行取拿和放置的空间位置调整，保证每次取拿和放置的精确度，实现软管装箱的稳定性。采用机械手臂进行装箱作业在保证装箱稳定的同时，因其自动化装箱的速度，也能提高装箱的效率。

对于夹取机构33，其包括夹取气缸331、上夹取压板332、下夹取压板333、夹取芯棒334以及固定抵持板335；夹取芯棒334为多个，且多个夹取芯棒334并排设置于固定抵持板335的一侧；上夹取压板332和下夹取压板333相对设置于夹取芯棒334的两侧；夹取气缸331设置于固定抵持板335上与夹取芯棒334相对的另一侧，且夹取气缸331的一端与上夹取压板332连接，另一端与下夹取压板333连接；软管数量调整机构34设置于固定抵持板335上。夹取机构33主要实现对排放的软管进行夹持固定的作用。利用气缸的作动实现对一端放入夹取芯棒334后的软管的夹持，方便且稳定。同时，固定抵持板335一方面用于安装夹取气缸331和连接机器人手臂机构31，另一方面，可以抵持软管，使所有的软管在拿取时夹取的是相同的长度，保证软管在长度方向上的一致性，避免软管夹持的长度不同导致装箱放置时出现滑漏等影响装箱稳定性的情况。

软管数量调整机构34包括伸缩气缸341、伸缩芯棒342以及固定连接座343；固定连接座343设置于固定抵持板335上；伸缩气缸341设置于固定连接座343上，且伸缩气缸341与夹取气缸331位于固定抵持板335的同一侧；伸缩芯棒342与伸缩气缸341的一端连接，且伸缩芯棒342可伸缩的夹设于上夹取压板332和下夹取压板333之间。软管数量调整机构34作为装箱时调整每排软管数量的辅助工具。通过伸缩气缸341的作用，可以实现伸缩芯棒342的运动，进而决定是否在每排增加芯棒夹取软管。这样的方式简单且易于控制，有效的避免了装箱过程中出现多装、少装的情况，保证装箱数量的稳定，进一步提高了装箱系统进行装箱作业的稳定性。

对于软管排放机构32，其包括软管排放座321；软管排放座321上并排开设有排放槽322；排放槽322的数量同夹取芯棒334和伸缩芯棒342相适应，且排放槽322的位置同夹取芯棒334的位置以及伸缩芯棒342的位置一一对应。这样，通过设置排放槽322可以保证每根软管在排放时具有确定的可控的位置，同时排放槽322也能实现对软管数量的确定，避免多装或少装的情况。夹取芯棒334以及伸缩芯棒342与排放槽322对应设置，可以保证每个芯棒都能固定一个软管，确保在排放和取拿过程中不会出现多拿或者少拿的情况，有效的提高了装箱系统的装箱作业的稳定性和准确性。

空箱输入机构包括输送平面带；输送平面带位于软管排放机构32上远离机器人手臂机构31的一端；输送平面带的放置面与竖直面呈角度设置。空箱输入机构将空箱运送到装箱位置进行装箱，由于软管通过机器人手臂机构31进行水平面方向上的夹取和存放，因此，为了保证放置在箱体中的软管能够按照夹取的软管排放顺序记性放置，可以将输送平面带呈一定倾斜角度放置，这样，通过利用软管自身的总量确保软管稳定的接触箱体底部，并按照取拿时的排放状态放置在箱体中，有效避免了放置后发生错乱的现象，提高了装箱的稳定性。

空箱定位装置02一方面是确保箱口位于指定的装箱位置，另一方面是定位后能够轻松实现自动化的箱体扩开作业。箱口校准机构21配合抬升机构23的作动可以实现不同型号规格的箱体，大大增加了装箱系统对于不同规格型号装箱作业的适应范围，相对传统单独进行调整更换规格的方式更加简单方便，在增加装箱系统适应性的同时也提高了企业的生产效率。

本实施例中，空箱定位装置02包括箱口校准机构21、箱口扩开机构22以及抬升机构23；箱口校准机构21与空箱输入机构相对设置；抬升机构23与空箱输入机构连接；箱口扩开机构22设置于箱口校准机构21上。

其中，箱口扩开机构22包括固定框体221、第一扩开板222、第二扩开板223、第三扩开板224以及第四扩开板225；固定框体221设置于箱口校准机构21上；固定框体221的四边均设置有扩开气缸；第一扩开板222和第二扩开板223相对设置，且分别与扩开气缸连接；第三扩开板224和第四扩开板225相对设置，且分别与扩开气缸连接。

箱口扩开机构22通过四边上可以移动的第一扩开板222、第二扩开板223、第三扩开板224以及第四扩开板225将箱体的推开定型，保证装箱过程中不会因为箱体形状变化而发生漏装、散乱的情况。

抬升机构23包括抬升底座231、抬升气缸232、抬升连接板233以及稳定座体234；稳定座体234和抬升气缸232设置于抬升底座231上；抬升连接板233的一端形成稳定板236；稳定板236与稳定座体234的连接，抬升连接板233上与稳定座体234连接的一端同抬升气缸232连接。这样，抬升装置通过抬升气缸232来调整不同规格箱体的位置，保证箱体的箱口正确定位校准。稳定座体234的配合提升气缸避免在上升过程中箱体不会在除运动方向外的其他方向产生偏离，进而影响装箱的稳定性的情况。

需要说明的是，稳定座体234上开设有稳定槽235；稳定板236可移动的嵌设在稳定槽235中。稳定板236通过夹设在稳定槽235中保证抬升连接板233只沿竖直方向运动，避免抬升连接板233发生前后左右方向上的位移，进一步保证了箱体的位置稳定性，进而确保装箱的稳定性。

本实施例提供以下具体实施方式：

装箱时，先将空箱放置在空箱输入机构01上，由空箱输入机构01将空箱传送到指定位置后，通过空箱定位装置02进行校准和扩口。这时，进管输送机构05将软管送入系统，通过软管分组机构06进行分组，进而保证确定数量的软管进入到软管排放机构32上，并通过夹取机构33夹持固定，借助机器人手臂机构31将其拿起成排放置在箱体中，每排的软管数量通过软管数量调整机构34来确定，保证数量的准确性。当箱体装满后，满箱输出机构04监测到箱体装满，将装满的箱体输出，由作业人员进行搬运。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人自动装箱系统，其特征在于，包括进管输送机构、软管分组机构、机器人装箱装置、满箱输出机构、空箱输入机构以及空箱定位装置；所述机器人装箱装置包括机器人手臂机构、软管排放机构、夹取机构以及软管数量调整机构；所述进管输送机构与所述软管分组机构连接，用于将软管运动至所述软管分组机构；所述软管分组机构与所述软管排放机构连接，用于向所述软管排放机构提供确定数量的软管；所述夹取机构设置于所述软管排放机构的一端，用于夹取所述软管排放机构上的软管；所述软管数量调整机构与所述夹取机构连接，用于调整所述软管排放机构上的软管数量；所述机器人手臂机构的一端与所述夹取机构连接，用于将所述夹取机构夹取的软管放置在所述空箱定位装置所定位的空箱中；所述空箱定位装置分别同所述空箱输入机构和所述满箱输出机构连接；

所述夹取机构包括夹取气缸、上夹取压板、下夹取压板、夹取芯棒以及固定抵持板；所述夹取芯棒为多个，且多个所述夹取芯棒并排设置于所述固定抵持板的一侧；所述上夹取压板和所述下夹取压板相对设置于所述夹取芯棒的两侧；所述夹取气缸设置于所述固定抵持板上与所述夹取芯棒相对的另一侧，且所述夹取气缸的一端与所述上夹取压板连接，另一端与所述下夹取压板连接；所述软管数量调整机构设置于所述固定抵持板上；

所述软管数量调整机构包括伸缩气缸、伸缩芯棒以及固定连接座；所述固定连接座设置于所述固定抵持板上；所述伸缩气缸设置于所述固定连接座上，且所述伸缩气缸与所述夹取气缸位于所述固定抵持板的同一侧；所述伸缩芯棒与所述伸缩气缸的一端连接，且所述伸缩芯棒可伸缩的夹设于所述上夹取压板和所述下夹取压板之间。

2.根据权利要求1所述的机器人自动装箱系统，其特征在于，所述机器人手臂机构包括安装座体、第一转动轴臂、第二转动轴臂、第三转动轴臂以及连接轴臂；所述第一转动轴臂的一端与所述安装座体连接，另一端与所述第二转动轴臂连接；所述第三转动轴臂的一端与所述第二转动轴臂上远离所述第一转动轴臂的一端连接，另一端与所述连接轴臂连接；所述连接轴臂的一端与所述夹取机构连接；所述第一转动轴臂的转动平面、所述第二转动轴臂的转动平面以及所述第三转动轴臂的转动平面均不在相同的平面上。

3.根据权利要求2所述的机器人自动装箱系统，其特征在于，所述软管排放机构包括软管排放座；所述软管排放座上并排开设有排放槽；所述排放槽的数量同所述夹取芯棒和所述伸缩芯棒相适应，且所述排放槽的位置同所述夹取芯棒的位置以及所述伸缩芯棒的位置一一对应。

4.根据权利要求3所述的机器人自动装箱系统，其特征在于，所述空箱输入机构包括输送平面带；所述输送平面带位于所述软管排放机构上远离所述机器人手臂机构的一端；所述输送平面带的放置面与竖直面呈角度设置。

5.根据权利要求4所述的机器人自动装箱系统，其特征在于，所述空箱定位装置包括箱口校准机构、箱口扩开机构以及抬升机构；所述箱口校准机构与所述空箱输入机构相对设置；所述抬升机构与所述空箱输入机构连接；所述箱口扩开机构设置于所述箱口校准机构上。

6.根据权利要求5所述的机器人自动装箱系统，其特征在于，所述箱口扩开机构包括固定框体、第一扩开板、第二扩开板、第三扩开板以及第四扩开板；所述固定框体设置于所述箱口校准机构上；所述固定框体的四边均设置有扩开气缸；所述第一扩开板和所述第二扩开板相对设置，且分别与所述扩开气缸连接；所述第三扩开板和所述第四扩开板相对设置，且分别与所述扩开气缸连接。

7.根据权利要求5所述的机器人自动装箱系统，其特征在于，所述抬升机构包括抬升底座、抬升气缸、抬升连接板以及稳定座体；所述稳定座体和所述抬升气缸设置于所述抬升底座上；所述抬升连接板的一端形成稳定板；所述稳定板与所述稳定座体的连接，所述抬升连接板上与所述稳定座体连接的一端同所述抬升气缸连接。

8.根据权利要求7所述的机器人自动装箱系统，其特征在于，所述稳定座体上开设有稳定槽；所述稳定板可移动的嵌设在所述稳定槽中。

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