CN114761140A

CN114761140A - 机器人油漆修复

Info

Publication number: CN114761140A
Application number: CN202080082036.2A
Authority: CN
Inventors: 阿龙·K·尼纳贝尔; 马克·W·奥兰多; 内森·J·赫布斯特; 克里斯蒂·L·瓦伊塔尔; 马克·埃贝魏因; 布雷特·R·黑梅斯; 乔纳森·B·阿瑟; 托马斯·J·施特赖
Original assignee: 3M Innovative Properties Co
Current assignee: 3M Innovative Properties Co
Priority date: 2019-11-27
Filing date: 2020-11-24
Publication date: 2022-07-15
Anticipated expiration: 2040-11-24
Also published as: EP4065289A1; US20230001535A1; MX2022006216A; JP2022552425A; CN114761140B; WO2021105876A1; JP7494339B2; JP7228750B2; US20240075578A1; US11850695B2; JP2023065445A

Abstract

介绍了一种用于机器人缺陷修复系统的盘更换系统。该系统具有第一研磨盘和第二研磨盘。第一研磨盘和第二研磨盘联接到衬垫。该系统包括研磨盘放置装置，该研磨盘放置装置被配置为自动地：从该衬垫移除该第一研磨盘，将该第一研磨盘传送到该机器人缺陷修复系统的机器人工具，以及将该第一研磨盘放置在联接到该机器人工具的支撑垫上。该系统还包括研磨盘移除装置，该研磨盘移除装置被配置为在接收到移除信号之后自动移除该第一研磨盘。该系统还包括控制器，该控制器被配置为向该盘放置装置发送指令以移除、运输和放置该第一研磨盘，指示该机器人工具进行研磨操作。该控制器还被配置为发送移除信号。控制器是处理器，并且指令存储在非暂态计算机可读介质上并由处理器执行。

Description

机器人油漆修复

背景技术

清漆涂层修复是汽车原始装备制造(OEM)部门中要自动化的最后操作中的一项操作。期望用于使该过程以及适于使用磨料和/或机器人检查和修复的其他油漆应用(例如，底漆砂磨、清漆涂层缺陷移除、清漆涂层抛光等)自动的技术。

使油漆缺陷的检测和修复自动化的早期工作包括美国专利公布2003/0139836中描述的系统，该专利公布公开了使用电子成像来检测和修复车身上的油漆缺陷。该系统参考车辆成像数据与车辆CAD数据，以形成每个油漆缺陷的三维油漆缺陷坐标。油漆缺陷数据和油漆缺陷坐标用于开发用于使用多个自动化机器人进行自动化修复的修复对策，该自动化机器人执行多种任务，包括砂磨和抛光油漆缺陷。

附图说明

在未必按比例绘制的附图中，类似的数字可描述不同视图中的类似组件。附图通常以举例的方式示出，但不受限于本文档中讨论的各种实施方案。

图1是本发明的实施方案有用的机器人油漆修复示意图。

图2示出了机器人油漆修复堆栈的组件的分解图。

图3示出了机器人油漆修复的样品处理流程。

图4示出了机器人修复系统的实施方案的研磨盘附接系统。

图5示出了在机器人修复系统的实施方案中用于研磨盘附接系统的清洁系统。

图6A至图6D示出了研磨盘分配系统的实施方案的视图。

图7A至图7B示出了研磨盘分配系统的实施方案的组件的视图。

图8A至图8C示出了研磨材料卷。

图9示出了盘更换系统的实施方案的框图。

图10示出了使用盘更换系统的方法的实施方案。

图11示出了可用于本文描述的实施方案中的示例计算装置。

具体实施方式

计算能力的最新进展使得以生产速度进行清漆涂层检查的过程成为可行的。具体地讲，立体偏折法最近已被证明能够利用空间信息以适当的分辨率提供油漆和清漆涂层缺陷，以允许随后的自动化斑点修复。

图1是本发明的实施方案有用的机器人油漆修复示意图。在图1中，相应的框表示系统的各种硬件组件，包括机器人控制器102、机器人操纵器104和机器人油漆修复堆栈106(包括顺应力控制单元108、工具110和研磨制品/化合物112)。数据流由背景箭头114描绘，该背景箭头开始于提供包括基底中的所识别的缺陷的检查数据的检查前数据模块116，并且结束于用于处理在缺陷修复过程期间从基底120产生的数据的检查后缺陷数据模块118。

基底120可为车身本体，并且饰面在整个制造过程中能够为汽车的任何状态。通常，感兴趣的汽车或面板已被刷上油漆，涂覆有清漆涂层，而且已看到某种形式的固化(例如，烘烤)并被检查缺陷。在操作中，将缺陷位置和特性从检查前数据模块116馈送到机器人控制器102，该机器人控制器控制机器人操纵器104，在该机器人操纵器上程序将端部执行器(堆栈)106引导到所识别的缺陷以执行一些预先确定的修复程序(确定性)策略。在一些罕见情况下，策略可能能够根据所提供的缺陷特性进行调整。

对于油漆修复应用，机器人油漆修复堆栈106包括研磨工具110以及研磨制品和化合物112以及任何辅助装备，诸如(顺应)力控制单元108。如本文所用，机器人油漆修复堆栈106与术语端部执行器或多或少地同义；然而，在本文档中，术语“堆栈”是在机器人油漆修复的上下文中的端部执行器。另外，虽然描述了提供机器人油漆修复，该机器人油漆修复包括底漆、油漆和清漆涂层的修复，但应当理解，本文所述的技术适用于除油漆修复之外的其他工业应用。

图2示出了机器人油漆修复堆栈的组件的分解图。如图所示，机器人油漆修复堆栈106包括机械臂200、力控制传感器和装置108、磨削/抛光工具110、硬件集成装置202、研磨垫和化合物112、设计研磨过程204以及数据和服务206。这些元件可以一起工作以识别缺陷位置并且使用用于所识别缺陷的确定性策略来实施预定的修复程序，例如在2019年8月21日提交的共同拥有和共同待决PCT申请第PCT/IB2019/057053号中讨论的策略。

图3示出了机器人油漆修复的样品处理流程。处理流程400包括在302处从检查前数据模块向机器人控制器提供检查前数据。检查前数据能够包括每个所识别的缺陷的全局、车身中心坐标以及缺陷本身的(任选的)几何数据/轮廓和/或分类。在304处，将所识别的缺陷的全局坐标以及任何外部轴(诸如传送带位置)一起传送到机器人控制器模块，使得机器人操纵器能够使端部执行器连续地紧密接近所识别的缺陷。如果提供了任选的局部缺陷信息和/或分类，则这可用于选择要处理或跳过的缺陷。然后，在306处，辅助控制器模块结合机器人控制器模块移动机器人操纵器并由传感器触发端部执行器感测，以使用局部未校准的偏折法信息来获取原位局部缺陷检查数据。

在308处，将检查前数据、原位检查数据和系统的当前状态(例如，加载的磨料/化合物、磨料寿命、当前工具等)转移到云计算系统中的策略服务器，该策略服务器获取所有检查数据和当前系统状态并使用先前学习的控制策略返回修复动作。然后在310处由辅助控制器通过与机器人控制器模块和端部执行器堆栈同时通信来执行来自所学习的策略的返回砂磨动作(两部分修复的步骤一)。该示例中的动作包括用于工具RPM的设定点、压力(到顺应力凸缘中的控制输入)、机器人轨迹和总处理时间。在一个实施方案中，将机器人轨迹作为与缺陷原点的时变位置偏移来传送。使用传感器收集原位数据以确保修复的质量。

如果在314处确定修复令人不满意，则可重复步骤306-312，直到修复被认为是令人满意的，但是在最佳修复策略执行的情况下不需要此类迭代。还可重复步骤306-314以用于从云计算系统中的策略服务器返回的磨光命令(两部分修复的步骤二)。

最后，在316处，由检查后数据模块收集关于最终修复质量的检查后数据，并且将检查后数据发送到辅助控制器以进行处理。将所有数据(检查前、原位和检查后)发送到云计算系统中的策略服务器，以用于记录和学习更新。该过程随后在318处结束。

随着缺陷修复的自动继续，执行自动修复的机器人组件也将得到改进。本文描述了用于改进缺陷修复操作的机器人组件、系统和方法的若干不同实施方案。本文描述的实施方案能够单独实施或作为组合实施。

图4示出了机器人修复系统的实施方案的研磨盘附接系统。附接系统400包括工具组件410，该工具组件被配置为附接到动力机器人单元，例如图1的端部执行器或机器人工具110。工具组件410可以包括能够接收支撑垫420的主轴或其它附接组件。支撑垫420为附接的研磨盘430提供支撑。支撑可包括物理支撑，以确保附接的研磨盘430以足够的力接触工作表面。支撑垫420还可以包括孔图案，以在砂磨过程期间促进除尘。取决于给定操作，支撑垫420可以是刚性的或柔性的。

研磨盘430可以使用任何合适的非永久性附接机构联接到支撑垫420。例如，在一个实施方案中，可以施加粘合剂，包括压力传感器粘合剂。也可以使用钩环附接件，其中钩或环部分位于研磨盘430的非研磨侧上。

在一个实施方案中，研磨盘430是涂覆的研磨盘，包括背衬，该背衬具有嵌入底胶层内的多个研磨颗粒并且任选地涂覆有复胶层和/或超复胶层。背衬基底可以是织物、开放编织布、针织织物、多孔布、环材料、未密封织物、开放或闭孔泡沫、非织造织物、纺丝纤维、膜、穿孔膜或任何其它合适的背衬材料中的任一种。织物背衬可以包括布料(例如，由包括聚酯、尼龙、丝绸、棉和/或人造丝的纤维或纱线制成的布料，其可为织造的、针织的或缝编的)或稀松布。磨料颗粒可以包括成形磨料颗粒、粉碎磨料颗粒或板状磨料颗粒。可以基于待完成的修复操作的积极性来选择磨料颗粒的尺寸。研磨盘430可以是刚性的或柔性的研磨盘。

如图4所示，在一个实施方案中，研磨盘430的至少一部分延伸超出支撑垫420的边缘。在一个实施方案中，支撑垫420和研磨盘430的形状都是圆形的，其中研磨盘430具有比支撑垫420更大的直径。然而，可明确地设想到其他配置。例如，研磨盘430可以具有延伸超出支撑垫420的边缘的一个或多个突起或突片。在另一个实施方案中，研磨盘430的形状不是圆形的，并且包括延伸超出支撑垫420的边缘的至少一个角。例如，研磨“盘”430实际上是正方形、三角形或矩形形状。其他合适的形状也是可能的。

研磨盘430的尺寸使得其能够容易地从支撑垫420移除。例如，如图4所示，移除机构440(诸如夹具)能够抓住研磨盘430的突出部分并方便移除。

图5示出了在机器人修复系统的实施方案中用于研磨盘附接系统的清洁系统。系统500可以类似于系统400，例如具有已移除且使用过的研磨盘430。

当研磨盘磨损和改变时，它们从支撑垫中被移除，该支撑垫通常能够在丢弃之前重复使用多次。当研磨工件时，研磨盘能够与诸如水或抛光剂的流体结合使用。在移除研磨盘之后，至少一些流体可以保持在支撑垫520上。清洁循环可以改善新施加的研磨盘的粘附性。喷嘴550提供从流体源555到支撑垫520的流体流。在一个实施方案中，流体流是来自加压空气源的空气流。气流足够强以移除残余水滴。在一个实施方案中，气流介于10psi至120psi之间，或介于20psi至100psi之间。在另一个实施方案中，流体流包括旨在驱逐颗粒的水。

虽然喷嘴550在图5中示出为在支撑垫520上使用，但是喷嘴550预期也能够用于从附接到支撑垫520的研磨盘中移除颗粒或水滴。例如，研磨盘能够与抛光剂一起使用，其可以干燥或以其它方式堵塞磨料颗粒，从而降低研磨效率。另外，从工作表面移除的切屑或材料可能堵塞磨料颗粒，从而降低研磨效率。

图6A至图6D示出了研磨盘分配系统的实施方案的视图。研磨盘分配系统600包括分离到机器人单元604中的组件和可以由人类操作者能够访问的区域606中的组件。分离组件602允许操作者替换在机器人单元604内进行机器人修复时消耗的材料。

研磨材料卷610安装在系统600内。在一个实施方案中，卷610包括在背衬上可移除的研磨材料盘，然后将其联接到衬垫。在一个实施方案中，可移除研磨材料盘包括粘合层，其可移除地联接到衬垫并且可移除地联接到支撑垫。然而，明确地考虑了其它联接机构。衬垫具有研磨盘，在穿过分离组件602之前围绕一个或多个张力杆612穿过系统600。图6B和图6C中示出了说明研磨材料通过系统600的移动路径614。

研磨盘从背衬移除并提供给图6B中示出的传递机构640。传递机构640将来自系统600的研磨盘转移到施加区域，例如图4和图5中描述的支撑垫。

图6D中示出了盘分离系统650。使用定心单元630将研磨盘居中，然后分离并提供给传递机构640。如图6D所示，传递机构640具有从系统600接收研磨盘的传递向导640。

在一个实施方案中，系统600还可以具有拉出模块660。例如，拉出模块660允许操作者在机器人单元外部的卷和螺旋路径上工作，而不停止单元内部的生产。

图7A至图7B示出了研磨盘分配系统的实施方案的组件的视图。图7A示出了分离系统700，其可以是例如研磨盘分配系统(例如系统600)的组件。图7B示出系统700的顶视图。

系统700包括盘定心圆柱体720和盘定心组件722，其确保研磨盘居中。研磨盘通过分离力从其背衬转移。分离力可以包括以迫使研磨盘分离的速率或角度剥离背衬。例如，这里能够使用断开杆(breaker bar)来实现。断开杆应具有足够小的半径，使得至少实现了盘远离衬垫的初始剥离。分离力也可以是由抽吸模块712提供的抽吸力，该抽吸模块对背衬抽出真空。可替代地，抽吸模块712旨在保持盘相对于卡截板的位置，并且基本上不会有助于从衬垫移除盘。分离力也可以是吹送力，例如从鼓风机714吹送的空气。这些不同的分离力能够单独使用或组合使用以促进分离。

图8A至图8C示出了研磨材料卷。图8A示出了涂覆有研磨材料的背衬800的卷。通常，研磨材料被涂覆到背衬上，使得磨料颗粒嵌入底胶层内，然后涂覆有另外的复胶层和/或超复胶层。如图800所示，整个背衬800通常均匀地涂覆。然而，背衬800通常需要被切割或分割成合适形状以用于研磨操作。切割通常用描画期望的研磨盘形状810的激光器来完成。研磨盘形状810通常被对齐以便最小化浪费，因为研磨形状810之外的研磨材料被移除并丢弃。手动研磨应用的工业标准是研磨盘的双卷830。相比于单卷840，双卷830每盘的浪费量更少。例如，取决于衬垫上的研磨盘的尺寸，使用双卷设计可能减少10％-40％的浪费。

然而，虽然单卷840在浪费的磨料材料方面成本更高，但单卷840在双卷设计上呈现显著优势。例如关于图6和图7所述的，单卷系统的简单性允许更容易地对盘分配系统内的研磨盘卷进行对齐。

图9示出了盘更换系统的实施方案的框图。盘更换系统900包括研磨盘913的提供器910。研磨盘913的形状可以为圆形，或任何其它合适的形状，诸如正方形、矩形。研磨盘913也可以具有边缘细节，诸如扇形、突起或接片。

缺陷修复系统970包括与支撑垫974联接的研磨工具972。支撑垫974被配置为可移除地联接到可更换研磨盘980。研磨盘980可以由一个或多个研磨盘913替换。研磨盘980具有研磨侧984，其包括固定到背衬的磨料颗粒。研磨盘980还具有用于联接到支撑垫974的附接侧。理想地，附接侧982包括用于联接到支撑垫974的可移除附接机构，然而也可以考虑永久性附接机构。然而，期望的是，为了成本效率，在丢弃其之前重复使用支撑垫974达若干个研磨盘913的持续时间。附接侧982能够包括粘合剂，如压敏粘合剂。可替代地，附接侧982能够包括机械附接机构，例如钩环附接系统的“钩”或“环”部分。

当可更换研磨盘980在研磨侧984上经历磨损时，其能够使用例如盘更换系统900来替换。一个或多个研磨盘913可以连续施加到支撑垫974。

在将研磨盘913分配和施加到支撑垫974之前，将其存储在研磨盘卷912上。磨料卷912包括与研磨盘913附接的衬垫。磨料卷912由研磨卷保持器914支撑。保持器914可以包括将衬垫保持在张力下的一个或多个张力杆。推进机构916随着每个研磨盘被顺序地分配而向前推进每个研磨盘913。在一个实施方案中，推进机构916可以是旋转地推进研磨盘卷912的卷。在另一个实施方案中，推进机构是作用在衬垫上的拉动力或推动力，使卷912旋转并且使另外的研磨盘913可用。

研磨盘移除装置922从研磨工具972检索可更换研磨盘980。在一个实施方案中，研磨盘移除装置922可以包括夹具，该夹具被配置为与可更换研磨盘980的延伸超出支撑垫974的表面的一部分相互作用。在一个实施方案中，研磨盘980、研磨盘913的直径大于支撑垫974的直径。在另一个实施方案中，研磨盘980、研磨盘913具有延伸超出支撑垫974的覆盖区的特征，例如接片、突起、扇形或其它合适的特征，其允许研磨盘移除装置922从支撑垫974移除研磨盘980、研磨盘913。在一个实施方案中，移除研磨盘980包括将研磨盘980从支撑垫974剥离。在另一个实施方案中，移除研磨盘980包括脱离研磨盘980以形成支撑垫974，例如脱离钩环系统。

移除的研磨盘980被研磨盘处置器924丢弃。在一个实施方案中，研磨盘处置器是研磨盘移除装置922的一部分，使得单个组件移除并丢弃所用的研磨盘980。

分离机构918将每个研磨盘913与衬垫分离。分离机构918可以包括断开杆，该断开杆被配置为使研磨盘913在围绕断开杆滚动时至少部分地从衬垫剥离。分离机构918还可以包括鼓风机，该鼓风机在研磨盘913的边缘和/或下侧吹送空气，使盘913至少部分地从衬垫剥离。分离机构918还可以包括吸入机构，该吸入机构可以允许衬垫或研磨盘913，从而使研磨盘913从衬垫913剥离。

盘更换系统900包括研磨盘选择器926。研磨盘选择器926可以包括与研磨盘913的下侧相互作用的夹具或表面。在衬垫进一步推进通过盘更换系统900时，研磨盘选择器926可以通过拉动研磨盘913来促进研磨盘913远离衬垫的剥离。在一个实施方案中，研磨盘选择器926选择特定定向的研磨盘913。在一个实施方案中，研磨盘提供器910包括对齐组件，该对齐组件被配置为在衬垫上保持研磨盘913，在给定路径内，使得研磨盘选择器926以类似的方式检索每个连续的盘913。例如，对齐组件可以保持1.2"路径内的1"宽衬垫。

研磨盘放置器928可以将研磨盘913放置在支撑垫974上。在一个实施方案中，研磨盘放置器928可以是与研磨盘选择器926相同的组件，使得研磨盘选择器926在单个操作中检索研磨盘913并且将其放置支撑垫974上。在一个实施方案中，研磨盘移除装置922、处置器924、选择器926和放置器928都是一个组件，使得可更换盘980被相同的工具移除并且丢弃，然后该工具选择并放置研磨盘913。

研磨盘推进器932推进研磨盘卷912，使得研磨盘选择器926每次检索一个研磨盘913，准备新的研磨盘913用于取回。

在一个实施方案中，盘更换系统900包括清洁器920，该清洁器被配置为与支撑垫974和/或可更换研磨盘980相互作用。在附接侧982包括粘合剂的实施方案中，可能需要随着时间的推移从支撑垫移除聚积的粘合剂。清洁器920可以包括清洁流体、机械清洁剂，如刷子或两者。清洁器920还可以与可更换研磨盘980相互作用，以通过移除聚积的切屑或聚积的抛光材料来提高研磨效率。

盘更换系统900还可以包括干燥器930，该干燥器可以将空气分配到支撑垫974上以驱逐水滴，使得新的研磨盘913可以更好地联接到支撑垫974。

盘更换系统900还可以包括各种传感器950。传感器950可以包括传感器以指示何时材料水平958是低的，例如使得操作者能够替换近空的研磨盘卷912。另外，传感器950可以指示抛光剂、水或空气的来源不足或发生故障。传感器950还可以包括安全传感器956，该安全传感器可以指示何时存在不安全情况，或者可以使系统900紧急停止。例如，如果操作者位于盘更换系统的机器人单元部分内部。

传感器950还可用于检测研磨盘913是否已经按预期转移。例如，颜色传感器952可以检测支撑垫974上的颜色。如果支撑垫974呈黑色，那么当检测到的颜色变为黑色时，颜色传感器952能够报告研磨盘980已被移除。研磨盘913可以呈各种颜色，包括灰色、蓝色和其它合适的颜色。颜色传感器952能够检测联接到支撑垫974的可更换研磨盘980的颜色。如果检测到不当的盘颜色，颜色传感器952可以停止修复系统970的操作。例如，研磨盘913的颜色可以指示研磨盘913的品牌、等级或其它功能。如果检测到错误的颜色，如果等级高于预期，则可能对工作表面进行损坏，如果等级低于预期，则可能不修复缺陷。除了颜色传感器952之外，其它光学传感器954也可以适用。

控制器940与盘更换系统900相关联并且被配置为将移动命令946发送到盘更换系统的每个组件，其中命令包括执行操作的指令和执行操作的时间。该指令还可以包括用于移动组件的遥测，例如，使得盘放置器928移动得足够远以将研磨盘913放置在支撑垫974上。

控制器940还可以每次移除研磨盘913时更新索引942。索引942可以涉及推进研磨盘卷912，使得下一个研磨盘913就绪。控制器940还控制警报944，该警报可以在满足某些标准时被触发。例如，当研磨盘卷912几乎脱离研磨盘913时，可发出警报，向操作者指出需要新的研磨盘卷912。警报可以是视觉、音频或其它合适的介质。控制器940还可以负责用于其他功能948的命令。例如，在一个实施方案中，控制器940控制盘更换系统900和修复系统970两者。在另一个实施方案中，修复系统970具有单独的控制系统(图9中未示出)。

图10示出了使用盘更换系统的方法的实施方案。方法1100可用于上述系统，但不限于上述盘更换系统的确切配置。

在框1010中，提供磨料产品。如在框1012中所示，磨料产品可以作为单卷磨料产品提供。可替代地，磨料产品可以作为多卷磨料产品提供，如框1014中所指示，并且关于上文的图8进行论述。磨料产品可以包括在衬垫上间隔开的单卷研磨盘，每个盘可从衬垫移除并且可附接到机器人工具上。然而，虽然使用术语“盘”，但是可以明确地设想，在框1010中提供的磨料产品可以呈其它形状。例如，可以使用正方形、矩形或三角形磨料产品，以及其它合适的多边形形状。另外，磨料产品可以具有扇形边缘，或沿边缘延伸的一个或多个突起。

在框1020中，例如从衬垫移除磨料产品。移除可以包括施加诸如抽吸力1022、吹送力1024的力。这些力可以与机械剥离1026结合使用或与机械剥离分开使用，例如，将衬垫以一定的角度缠绕在断开杆上，使研磨盘至少从衬垫上剥离。也可以使用其他合适的移除方法，如框1028所示。

在框1030中，将磨料产品运输到将被施加到的工具。运输可以通过在移除期间将运输机构(诸如夹具)联接到磨料产品，并且将运输机构移动到放置位置来实现。

在框1040中，放置磨料产品。在一个实施方案中，磨料产品的放置可以包括将磨料产品联接到支撑垫。在另一个实施方案中，磨料产品可以直接施加到机器人工具。可能需要首先干燥放置位置，如框1042所示。在磨料产品使用粘合剂附接的实施方案中，也可能需要移除内置粘合剂，如框1044所示。还可能需要移除非粘合剂积聚，如框1046中所指示，如聚积抛光剂、切屑或其它研磨助剂。可以使用清洁流体、水性或以其它方式或通过使用机械搅刷器(诸如刷子)来实现粘合剂或切屑积聚的移除。

在框1050中，从工具中移除使用过的(used)磨料产品。移除磨料产品可以包括使用夹具1052来抓取延伸出刀具的覆盖区的磨料产品的一部分，如框1054中所示。然而，其他联接机构也是可能的，如框1056所示。移除使用过的磨料产品还可以包括移除聚积的粘合剂，如框1062中所示。移除使用过的磨料产品还可以包括擦拭或以其它方式从工具表面移除多余的流体1064。

在框1060中，处置使用过的磨料产品。如果使用过的磨料产品包括危险材料，则处理可以包括适当的安全或其它遏制程序。

在一些实施方案中，框1060中所示的步骤中的至少一些步骤由同一工具执行。例如，如在框1020中所示，该同一工具可以移除磨料产品，如框1030中所示，运输磨料产品，并且放置磨料产品，如框1040中所示。

类似地，虽然方法1000指出了一组特定磨料产品可能经历的顺序的步骤，但是明确地考虑到，当考虑到关于盘分配系统或机器人修复系统时，该顺序可能会发生变化。例如，如框1020中所示，在取回新的磨料产品之前，盘分配系统可以首先移除使用过的磨料产品，如框1050中所示。

本文描述的系统和方法是通过作为机器人油漆修复系统的一部分的盘更换系统来实施的。在示例性实施方案中，机器人修复系统包括：机器人操纵器，该机器人控制器控制端部执行器，该端部执行器包括用于打磨和抛光衬底中的至少一者的打磨和抛光元件；机器人控制器模块，该机器人控制器模块控制机器人操纵器的移动和操作。控制单元具有一个或多个处理器，该一个或多个处理器处理指令以实现以下步骤：接收基底中的每个所识别的缺陷的坐标连同每个缺陷的特性，将基底中的所识别的缺陷的坐标连同机器人控制器模块控制机器人操纵器以使端部执行器紧密接近基底上的所识别的缺陷所需的任何附加数据一起传送到机器人控制器模块，从策略服务器接收基于缺陷特性和先前学习的控制策略的修复动作，将缺陷的特性和机器人操纵器的至少端部执行器的当前状态提供给策略服务器，以及通过将指令传送到机器人控制器模块和端部执行器来执行修复动作以实现修复动作。控制单元还包括用于实现如本文所述的方法的其他步骤的指令。

图11示出了可用于本文描述的实施方案中的示例计算装置。图11是计算环境1100的一个示例，其中能够部署图6至图7、图9至图10或它们的一部分(例如)的元件。参考图11，用于实施一些实施方案的示例系统包括呈计算机1110形式的通用计算装置。计算机1110的组件可以包括但不限于处理单元1120(其能够包括处理器)、系统存储器1130和将包括系统存储器的各种系统组件联接到处理单元1120的系统总线1121。系统总线1121可以使若干类型的总线结构中的任一种，包括存储器总线或存储器控制器、外围总线、以及使用各种总线架构中的任一种的本地总线。图8至图9描述的存储器、指令和程序可以部署在图11的对应部分中。

计算机1110通常包括各种计算机可读介质。计算机可读介质可以是能够由计算机1110访问的任何可用介质，并且包括易失性/非易失性介质和可移动/不可移动介质两者。作为示例并且非限制性地，计算机可读介质可以包括计算机储存介质和通信介质。计算机存储介质不同于，并且不包括调制的数据信号或载波。计算机存储介质包括硬件存储介质，该硬件存储介质包括在任何方法或技术中实施的易失性/非易失性和可移动/不可移动介质，以用于存储如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据等信息。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其它存储器技术、CD-ROM、数字通用光盘(DVD)或其它光盘存储装置、磁带盒、磁带、磁盘存储装置或其它磁性存储装置，或可以用于存储所需信息并且可由计算机1110访问的任何其它介质。通信介质可以在运输机制中体现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据，并且包括任何信息递送介质。术语“已调制数据信号”是指以对信号中的信息进行编码的方式来设定或改变其一个或多个特征的信号。

系统存储器1130包括易失性和/或非易失性存储器形式的计算机存储介质，例如只读存储器(ROM)1131和随机存取存储器(RAM)1132。含有有助于在计算机1110内的元件之间传递信息的基本例程的基本输入/输出系统1133(BIOS)通常存储在ROM 1131中。RAM1132通常包括处理单元1120立即可访问和/或当前正在操作的数据和/或程序模块。作为示例而非限制，图11示出了操作系统1134、应用程序1135、其它程序模块1136和程序数据1137。

计算机1110还可以包括其它可移除/不可移除和易失性/非易失性计算机存储介质。仅作为示例，图11示出了硬盘驱动器1141，该硬盘驱动器对不可移除、非易失性磁介质、非易失性磁盘1152、光盘驱动器1155和非易失性光盘1156进行读取或写入。硬盘驱动器1141通常通过如接口1140的不可移除存储器接口连接到系统总线1121，并且光盘驱动器1155通常通过如接口1150的可移除存储器接口连接到系统总线1121。

可替代地或另外地，本文所述的功能能够至少部分地由一个或多个硬件逻辑组件执行。例如，但不限于，能够使用的说明性类型的硬件逻辑组件包括现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(例如，ASIC)、专用的标准产品(例如，ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑装置(CPLD)等。

上文讨论并在图11中所示出的驱动器及其相关联的计算机存储介质为计算机1110提供了计算机可读指令、数据结构、程序模块和其它数据的存储。在图11中，例如，硬盘驱动器1141被示出为存储操作系统1144、应用程序1145、其它程序模块1146和程序数据1147。注意，这些组件能够与操作系统1134、应用程序1135、其它程序模块1136和程序数据1137相同或不同。

用户可通过例如键盘1162、麦克风1163和例如鼠标、轨迹球或触摸板的指示装置1161的输入装置将命令和信息输入到计算机1110中。其它输入装置(未示出)可以包括操纵杆、游戏板、卫星接收器、扫描仪等。这些和其它输入装置通常通过联接到系统总线的用户输入接口1160联接到处理单元1120，但可以通过其它接口和总线结构连接。视觉显示器1191或其它类型的显示装置也经由诸如视频接口1190的接口连接到系统总线1121。除了监测器之外，计算机还可以包括其它外围输出装置，例如扬声器1197和打印机1196，其可以通过输出外围接口1195连接。

计算机1110使用例如局域网(LAN)或广域网(WAN)的逻辑连接在例如远程计算机1180的一个或多个远程计算机的联网环境中操作。

当在LAN联网环境中使用时，计算机1110通过网络接口或适配器1170连接到LAN1171。当在WAN联网环境中使用时，计算机1110通常包括调制解调器1172或用于通过WAN1173(例如互联网)建立通信的其它装置。在联网环境中，程序模块可以存储在远程存储器存储装置中。例如，图11示出了远程应用程序1185能够驻留在远程计算机1180上。

在一个实施方案中，本文所述的函数或算法可在软件中实施。软件可由计算机可执行指令组成，该计算机可执行指令存储在计算机可读介质或计算机可读存储装置上，该计算机可读存储装置诸如一个或多个非暂态存储器或其他类型的基于硬件的存储装置，本地的或联网的。另外，此类函数对应于模块，这些模块可以是软件、硬件、固件或它们的任何组合。多种函数可根据需要在一个或多个模块中执行，并且所述的实施方案仅是示例。软件可在数字信号处理器、ASIC、微处理器或在计算机系统上运行的其他类型的处理器上执行，从而将这种计算机系统转化为特定编程的机器，该计算机系统诸如个人计算机、服务器或其他计算机系统。

另外，本领域的技术人员应当理解，本公开并不将其应用局限于以下描述所提及的或附图所示出的具体构造和组件布置方式。本文的实施方案能够具有其他实施方案，并且能够以各种方式实践或实施。而且，应当理解，本文使用的措辞和术语是用于说明目的而不应视为限制性的。本文中“包括”、“包含”或“具有”以及其变型的使用意指涵盖其后所列举的项目及其等同形式以及附加的项目。除非另外限定，本文中的术语“连接”、“联接”和“安装”及其变型广义地使用，涵盖直接和间接的连接、联接和安装。此外，术语“连接”和“联接”及其变型不限于物理或机械连接或联接。另外，诸如向上、向下、底部和顶部的术语是相对的，并且用于辅助说明，但不是限制性的。

根据本发明的图示实施方案采用的示例性装置、系统和方法的组件可至少部分地在数字电子电路、模拟电子电路中，或在计算机硬件、固件、软件中，或在它们的组合中实现。这些组件可被实现为例如计算机程序产品，诸如计算机程序、程序代码或计算机指令，它们有形地体现在信息载体中或机器可读存储装置中以供数据处理设备(诸如可编程处理器、计算机或多个计算机)执行或控制数据处理设备的操作。

可用被设计用于执行本文描述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、ASIC、FPGA或其他可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑器件、离散硬件组件或它们的任意组合来实现或执行结合本文所公开的实施方案描述的各种例示性逻辑块、模块和电路。通用处理器可以是微处理器，但在替代形式中，处理器可以是任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可被实现为计算装置的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核的一个或多个微处理器、或任何其他这样的配置。

以上描述和附图仅以举例的方式给出，并非意图以任何方式限制例示性实施方案，除非在所附权利要求书中示出。需注意，上文已描述的各种示例性实施方案的各种元件的各种技术方面可以以许多其他方式组合，所有这些方式都被认为在本公开的范围内。

因此，虽然为了进行示意性的说明而公开了示例性实施方案，但本领域的技术人员将会知道，各种修改、添加和替换是可能的。因此，本公开不限于上述实施方案，而是可在所附权利要求以及其等同物的完整范围的范围内进行修改。

介绍了一种用于机器人缺陷修复系统的盘更换系统。该系统具有第一研磨盘和第二研磨盘。第一研磨盘和第二研磨盘联接到衬垫。该系统包括研磨盘放置装置，该研磨盘放置装置被配置为自动地：从该衬垫移除该第一研磨盘，将该第一研磨盘传送到该机器人缺陷修复系统的机器人工具，并且将该第一研磨盘放置在联接到该机器人工具的支撑垫上。该系统还包括研磨盘移除装置，该研磨盘移除装置被配置为在接收到移除信号之后自动移除该第一研磨盘。该系统还包括控制器，该控制器被配置为向该盘放置装置发送指令以移除、运输和放置该第一研磨盘，指示该机器人工具进行研磨操作。该控制器还被配置为发送移除信号。该控制器是处理器，并且指令存储在非暂态计算机可读介质上并由处理器执行。

该系统还可以包括研磨盘验证系统，该研磨盘验证系统被配置为验证研磨盘在支撑垫上的放置。该控制器可以被配置为从该盘更换系统接收验证信号，并且基于该验证信号，指示该机器人工具进行研磨操作。

控制器还可以被配置为响应于盘放置装置移除该第一研磨盘，改变盘更换系统的索引并推进该第二研磨盘，使得在移除该第一研磨盘之后，该第二研磨盘可以被盘放置装置移除、运输和放置。

该盘更换系统还可以包括传感器，该传感器被配置为验证该第一研磨盘的放置并发送该验证信号，并且其中该第一研磨盘具有颜色，该传感器是颜色传感器，并且该传感器通过检测该颜色验证该第一研磨盘的放置。该颜色可以是第一颜色。支撑垫可以是第二颜色，并且如果检测到该第二颜色，则该传感器可以不发送验证信号。第一颜色可以指示第一研磨盘的磨料等级。如果磨料等级不是预期的磨料等级，则传感器可以不发送验证信号。

该系统还可以包括干燥器，并且其中该干燥器响应于来自该控制器的干燥指令，在该支撑垫处吹送空气，并且其中该控制器在该盘移除装置从该支撑垫移除该第一研磨盘之后发送所述干燥指令。

系统还可以包括清洁器，该清洁器响应于来自控制器的清洁指令，清洁第一研磨盘。该清洁器可以是搅刷第一研磨盘以移除聚积的切屑的刷子。

还可以实施该系统，使得第一研磨盘使用存在于第一研磨盘的背面上的粘合剂联接到支撑垫。

还可以实施该系统，使得第一研磨盘使用钩环系统联接到支撑垫。

该系统可以分离成机器人单元部分和操作者可访问部分，并且其中在操作者可接近部分中的研磨盘源，并且其中研磨盘放置装置和研磨盘移除装置位于机器人单元部分中。

可以实施该系统，使得研磨盘放置装置使用鼓风机、真空产生吸力和断开杆中的至少一者从衬垫移除第一研磨盘。

说明了一种自动改变砂磨机器人上研磨盘的方法。该方法包括从支撑垫移除使用过的研磨盘。所用研磨盘具有延伸出支撑垫的区域的部分。移除包括使夹具接合该部分并且将使用过的研磨盘拉离该支撑垫。该方法还包括从盘更换系统中选择新的研磨盘。盘更换系统在衬垫上提供新的研磨盘。选择新的研磨盘包括使研磨盘选择器接合新的研磨盘并且使该新的研磨盘从衬垫脱离。该方法还包括将新的研磨盘放置在支撑垫上。研磨盘联接到支撑垫并从研磨盘选择器脱离接合。该方法还包括使用传感器验证新的研磨盘在支撑垫上的放置。基于由控制器发送的指令自动完成移除、选择、放置和验证的步骤。该控制器是处理器，并且指令存储在非暂态计算机可读介质上并由处理器执行。

可以实施该方法，使得由控制器发送的指令基于所用研磨盘的使用次数。

可以实施该方法，使得由控制器发送的指令基于在最后一次操作以来所用研磨盘的空闲时间。

该方法还可以包括在将新的研磨盘放在支撑垫上之前，使用喷嘴向支撑垫吹送空气，以干燥支撑垫。

可以实施该方法，使得新的研磨盘具有第一颜色，并且支撑垫具有第二颜色。验证新的研磨盘的放置可以包括检测支撑垫上的第一颜色。

可以实施该方法，使得使用过的研磨盘和新的研磨盘各自包括研磨侧和附接侧。附接侧可以是粘合剂。粘合剂为压敏粘合剂。

可以实施该方法，使得使用钩环系统联接支撑垫和新的研磨盘。新的研磨盘包括多个钩或多个环。

可以实施该方法，使得使研磨盘选择器接合新的研磨盘并且使新的研磨盘从衬垫脱离包括以下中的一者：使衬垫围绕断开杆弯曲以使研磨盘与衬垫至少部分地分离，在研磨盘的边缘处吹送空气，使研磨盘与衬垫至少部分地分离，或致动真空以向该衬垫施加吸力以使研磨盘与衬垫至少部分地分离。

说明了一种用于机器人研磨操作的自动研磨盘更换系统。该系统包括衬垫上的多个研磨盘和联接到该多个研磨盘中的第一研磨盘的研磨盘选择器。第一研磨盘联接到研磨盘选择器并且从衬垫脱离。该系统还包括将第一研磨盘放置在研磨工具上的研磨盘放置器。研磨工具是机器人修复系统的一部分。使用第一研磨盘的研磨工具被配置为研磨工作表面。该系统还包括研磨盘移除装置，该研磨盘移除装置被配置为接合研磨工具上的第一研磨盘并从研磨工具移除研磨盘。

研磨工具可以连接到支撑垫。研磨盘可以可移除地直接联接到支撑垫。

该系统还可以包括将压缩空气提供给空气喷嘴的空气源。在从研磨工具移除研磨盘之后，空气喷嘴可以在支撑垫上吹出压缩空气。

可以实施该系统，使得研磨盘的区域延伸出支撑垫的区域，使得研磨盘移除装置可以联接到研磨盘的延伸超出支撑垫的部分。

可以实施该系统，使得多个研磨盘中的一个研磨盘是第一研磨盘。在第一研磨盘从衬垫脱离之后，推进第二研磨盘。多个研磨盘可以线性布置布置在衬垫上。

该系统还可以包括定心组件，该定心组件将衬垫保持在衬垫路径中，使得研磨盘选择器在类似位置联接到第一研磨盘和第二研磨盘中的每个研磨盘。

可以实施该系统，使得衬垫上的多个研磨盘作为卷而提供。衬垫可围绕张力杆从卷延伸，使得在整个系统中在衬垫上保持张力。

系统还可以包括清洁器，该清洁器与所放置的研磨盘或支撑垫相互作用以移除聚积的切屑。该清洁器可以为刷子。

该系统还可以包括控制器，该控制器响应于第一研磨盘从衬垫脱离，索引该系统并推进多个研磨盘，使得第二盘可用。

可以实施该系统，使得研磨盘选择器和研磨盘放置器是将第一研磨盘从衬垫脱离并将第一研磨盘放置在研磨工具上的单个组件。

可以实施该系统，使得盘更换组件还包括所述研磨盘移除装置，使得第一研磨盘在研磨操作之后被研磨工具的盘更换组件移除，并且第二研磨盘被选择并放置在研磨工具上。

该系统还可以包括放置传感器，其中该放置传感器检测第一研磨盘在研磨工具上的放置。

还可以实施该系统，使得第一研磨盘是第一颜色，研磨工具是第二颜色，并且放置传感器是检测第一颜色与第二颜色之间的差异的颜色传感器。如果未检测到第一颜色，则研磨工具可以不参与研磨工作表面。

还可以实施该系统，使得系统的第一部分能够被操作者访问，并且系统的第二部分不能够被操作者访问。第二部分可以是机器人单元的一部分。

还可以实施该系统，使得衬垫上的多个研磨盘位于第一部分内。研磨盘选择器、研磨盘放置器和研磨盘移除装置可以位于第二部分内。

还可以实施该系统，使得第一研磨盘使用粘合剂联接到研磨工具。粘合剂可以是压敏粘合剂。

可以实施该系统，使得第一研磨盘使用钩环系统联接到研磨工具。

可以实施该系统，使得研磨盘选择器使用鼓风机、真空产生吸力和断开杆中的至少一者将第一研磨盘从衬垫脱离。

说明了一种用于自动进行盘分配的研磨磨料卷。该卷包括剥离衬垫和可移除地联接到剥离衬垫的多个研磨盘。多个研磨盘中的每个研磨盘包括在第一侧面上的研磨材料和第二侧上的粘合剂。多个研磨盘以单排对齐，间隔开，使得自动盘分配系统可以依次取回多个研磨盘中的每个研磨盘。

可以实施该卷，使得盘对齐，使得第一盘的第一中心与第二盘的第二中心和第三盘的第三中心线性对齐，并且其中第一盘、第二盘和第三盘在卷上依次排开。

可以实施该卷，使得第一中心和第二中心间隔开，使得相邻的盘在衬垫上不接触。

可以实施该卷，使得多个研磨盘中的每个研磨盘具有非圆形周边。

可以实施该卷，使得多个研磨盘中的每个研磨盘包括突起，该突起被配置为通过自动盘分配系统帮助从衬垫移除多个研磨盘中的每个研磨盘。

Claims

1.一种用于机器人缺陷修复系统的盘更换系统，所述盘更换系统包括：

第一研磨盘和第二研磨盘，其中所述第一研磨盘和所述第二研磨盘联接到衬垫；

研磨盘放置装置，所述研磨盘放置装置被配置为自动地：

从所述衬垫移除所述第一研磨盘；

将所述第一研磨盘运输到所述机器人缺陷修复系统的机器人工具；以及

将所述第一研磨盘放置在联接到所述机器人工具的支撑垫上；

研磨盘移除装置，所述研磨盘移除装置被配置为在接收到移除信号之后自动移除所述第一研磨盘；以及

控制器，所述控制器被配置为向所述盘放置装置发送指令以移除、运输和放置所述第一研磨盘，指示所述机器人工具进行研磨操作，并且其中所述控制器还被配置为发送所述移除信号，其中所述控制器是处理器，并且所述指令存储在非暂态计算机可读介质上并且由所述处理器执行。

2.根据权利要求1所述的系统，并且还包括研磨盘验证系统，所述研磨盘验证系统被配置为验证所述研磨盘在所述支撑垫上的放置，并且其中所述控制器被配置为从所述盘更换系统接收验证信号，并且基于所述验证信号指示所述机器人工具进行所述研磨操作。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的系统，其中，所述控制器被配置为响应于所述盘放置装置移除所述第一研磨盘，改变所述盘更换系统的索引并推进所述第二研磨盘，使得在所述第一研磨盘被移除之后，所述第二研磨盘能够被所述盘放置装置移除、运输和放置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述盘更换系统还包括传感器，所述传感器被配置为验证所述第一研磨盘的放置并发送所述验证信号，并且其中所述第一研磨盘具有颜色，所述传感器是颜色传感器，并且所述传感器通过检测所述颜色验证所述第一研磨盘的放置。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述颜色是第一颜色，并且其中所述支撑垫具有第二颜色，并且其中如果检测到所述第二颜色，则所述传感器不发送所述验证信号。

6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第一颜色指示所述第一研磨盘的磨料等级，并且其中如果所述磨料等级不是预期的磨料等级，则所述传感器不发送所述验证信号。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，所述系统还包括干燥器，并且其中所述干燥器响应于来自所述控制器的干燥指令，在所述支撑垫处吹送空气，并且其中所述控制器在所述盘移除装置从所述支撑垫移除所述第一研磨盘之后发送所述干燥指令。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中，所述系统还包括清洁器，所述清洁器响应于来自所述控制器的清洁指令，清洁所述第一研磨盘。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述清洁器是搅刷所述第一研磨盘以移除聚积的切屑的刷子。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统，其中，所述第一研磨盘使用存在于所述第一研磨盘的背侧上的粘合剂联接到所述支撑垫。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的系统，其中，所述第一研磨盘使用钩环系统联接到所述支撑垫。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的系统，其中，所述系统被分离成机器人单元部分和操作者可访问部分，并且其中研磨盘的源位于所述操作者可访问部分中，并且其中所述研磨盘放置装置和所述研磨盘移除装置位于所述机器人单元部分中。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的系统，其中，所述研磨盘放置装置使用鼓风机、真空产生吸力和断开杆中的至少一个从所述衬垫移除所述第一研磨盘。

14.一种在砂磨机器人上自动更换研磨盘的方法，所述方法包括：

从支撑垫移除使用过的研磨盘，其中所述使用过的研磨盘具有延伸超出所述支撑垫的区域的部分，并且其中移除包括使夹具接合所述部分并且将所述使用过的研磨盘拉离所述支撑垫；

从盘更换系统中选择新的研磨盘，其中所述盘更换系统在衬垫上提供所述新的研磨盘，并且其中选择所述新的研磨盘包括使研磨盘选择器接合所述新的研磨盘并且使所述新的研磨盘从所述衬垫脱离；

将所述新的研磨盘放置在所述支撑垫上，其中所述研磨盘联接到所述支撑垫并从所述研磨盘选择器脱离接合；

使用传感器验证所述新的研磨盘在所述支撑垫上的放置；并且

其中所述移除、选择、放置和验证的步骤是基于由控制器发送的指令自动完成的，其中所述控制器是处理器，并且所述指令存储在非暂态计算机可读介质上并且由所述处理器执行。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，由所述控制器发送的所述指令基于所述使用过的研磨盘的使用次数。

16.根据权利要求14至15中任一项所述的方法，其中，由所述控制器发送的所述指令基于自上一次操作以来所述使用过的研磨盘的空闲时间。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，并且还包括将所述新的研磨盘放在支撑垫上之前，使用喷嘴在支撑垫处吹送空气，以干燥所述支撑垫。

18.根据权利要求14至17中任一项所述的方法，其中，所述新的研磨盘具有第一颜色，并且所述支撑垫具有第二颜色，并且其中验证所述新的研磨盘的放置包括在所述支撑垫上检测所述第一颜色。

19.根据权利要求14至18中任一项所述的方法，其中，所述使用过的研磨盘和所述新的研磨盘各自包括研磨侧和附接侧，并且其中所述附接侧包括粘合剂。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述粘合剂是压敏粘合剂。

21.根据权利要求14至20中任一项所述的方法，其中，所述支撑垫和所述新的研磨盘使用钩环系统联接，并且其中所述新的研磨盘包括多个钩或多个环。

22.根据权利要求14至21中任一项所述的方法，其中，使所述研磨盘选择器接合所述新的研磨盘并且使所述新的研磨盘从所述衬垫脱离包括以下中的一者：

使所述衬垫围绕断开杆弯曲以使所述研磨盘与所述衬垫至少部分地分离；

在所述研磨盘的边缘处吹送空气，使所述研磨盘与所述衬垫至少部分地分离；以及

致动真空以向所述衬垫施加吸力，以使所述研磨盘与所述衬垫至少部分地分离。

23.一种用于机器人研磨操作的自动研磨盘更换系统，所述系统包括：

多个研磨盘，所述多个研磨盘位于衬垫上；

研磨盘选择器，所述研磨盘选择器联接到所述多个研磨盘中的第一研磨盘，其中所述第一研磨盘联接到所述研磨盘选择器并且从所述衬垫脱离；

研磨盘放置器，所述研磨盘放置器将所述第一研磨盘放置在研磨工具上，其中所述研磨工具是机器人修复系统的一部分，并且其中使用所述第一研磨盘的所述研磨工具被配置为研磨工作表面；以及

研磨盘移除装置，所述研磨盘移除装置被配置为接合所述研磨工具上的所述第一研磨盘并从所述研磨工具移除所述研磨盘。

24.根据权利要求23所述的系统，其中，所述研磨工具连接到支撑垫，并且其中所述研磨盘可移除地直接联接到所述支撑垫。

25.根据权利要求24所述的系统，并且还包括空气源，所述空气源向空气喷嘴提供压缩空气，其中在从所述研磨工具移除所述研磨盘之后，所述空气喷嘴在所述支撑垫上吹送压缩空气。

26.根据权利要求24所述的系统，其中，所述研磨盘的区域延伸出所述支撑垫的区域，使得所述研磨盘移除装置能够联接到所述研磨盘的延伸超出所述支撑垫的部分。

27.根据权利要求23至26中任一项所述的系统，其中，所述多个研磨盘中的一个研磨盘是第一研磨盘，并且其中，在所述第一研磨盘从所述衬垫脱离之后，推进第二研磨盘，并且其中所述多个研磨盘以线性布置布置在所述衬垫上。

28.根据权利要求27所述的系统，其中，所述系统还包括定心组件，所述定心组件将所述衬垫维持在衬垫路径中，使得所述研磨盘选择器在类似位置联接到所述第一研磨盘和所述第二研磨盘中的每个研磨盘。

29.根据权利要求23至28中任一项所述的系统，其中，所述衬垫上的所述多个研磨盘被提供为卷，并且其中所述衬垫从所述卷围绕张力杆延伸，使得在整个所述系统中保持所述衬垫上的张力。

30.根据权利要求23至29中任一项所述的系统，并且还包括清洁器，所述清洁器与所放置的研磨盘或所述支撑垫相互作用以移除聚积的切屑。

31.根据权利要求30所述的系统，其中，所述清洁器为刷子。

32.根据权利要求23至31中任一项所述的系统，并且还包括控制器，所述控制器响应于所述第一研磨盘从所述衬垫脱离，索引所述系统并推进所述多个研磨盘，使得第二盘可用。

33.根据权利要求23至32中任一项所述的系统，其中，所述研磨盘选择器和所述研磨盘放置器是将所述第一研磨盘从所述衬垫脱离并将所述第一研磨盘放置在所述研磨工具上的单个组件。

34.根据权利要求33所述的系统，其中，所述盘更换组件还包括所述研磨盘移除装置，使得所述第一研磨盘在研磨操作之后被所述盘更换组件从所述研磨工具移除，并且第二研磨盘被选择并放置在所述研磨工具上。

35.根据权利要求23至34中任一项所述的系统，并且还包括放置传感器，其中所述放置传感器检测所述第一研磨盘在所述研磨工具上的放置。

36.根据权利要求35所述的系统，其中，所述第一研磨盘是第一颜色，所述研磨工具是第二颜色，并且所述放置传感器是检测所述第一颜色与所述第二颜色之间的差异的颜色传感器，并且其中如果未检测到所述第一颜色，则所述研磨工具将不参与研磨所述工作表面。

37.根据权利要求23至36中任一项所述的系统，其中，所述系统的第一部分能够被操作者访问，并且所述系统的第二部分不能够被所述操作者访问，其中所述第二部分是机器人单元的一部分。

38.根据权利要求37所述的系统，其中，所述衬垫上的所述多个研磨盘在所述第一部分内，并且其中所述研磨盘选择器、研磨盘放置器和研磨盘移除装置在所述第二部分内。

39.根据权利要求23至38中任一项所述的系统，其中，所述第一研磨盘使用粘合剂联接到所述研磨工具。

40.根据权利要求39所述的系统，其中，所述粘合剂为压敏粘合剂。

41.根据权利要求23至40中任一项所述的系统，其中，所述第一研磨盘使用钩环系统联接到所述研磨工具。

42.根据权利要求23至41中任一项所述的系统，其中，所述研磨盘选择器使用鼓风机、真空产生吸力和断开杆中的至少一者将所述第一研磨盘从所述衬垫脱离。

43.一种用于自动进行盘分配的研磨磨料卷，所述研磨磨料卷包括：

剥离衬垫；

多个研磨盘，所述多个研磨盘可移除地联接到所述剥离衬垫，其中所述多个研磨盘中的每个研磨盘包括在第一侧上的研磨材料和在第二侧上的粘合剂；并且

其中所述多个研磨盘以单排对齐，间隔开，使得自动盘分配系统能够依次取回所述多个研磨盘中的每个研磨盘。

44.根据权利要求43所述的卷，其中，所述盘对齐，使得第一盘的第一中心与第二盘的第二中心和第三盘的第三中心线性对齐，并且其中所述第一盘、所述第二盘和所述第三盘在所述卷上依次排开。

45.根据权利要求44所述的卷，其中，所述第一中心和所述第二中心间隔开，使得相邻的盘在所述衬垫上不接触。

46.根据权利要求43至45中任一项所述的卷，其中，所述多个研磨盘中的每个研磨盘具有非圆形周边。

47.根据权利要求43至46中任一项所述的卷，其中，所述多个研磨盘中的每个研磨盘包括突起，所述突起被配置为通过所述自动盘分配系统帮助从所述衬垫移除所述多个研磨盘中的每个研磨盘。