CN114746766A - 控制装置、控制系统以及程序 - Google Patents

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CN114746766A CN202080083435.0A CN202080083435A CN114746766A CN 114746766 A CN114746766 A CN 114746766A CN 202080083435 A CN202080083435 A CN 202080083435A CN 114746766 A CN114746766 A CN 114746766A
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Abstract

本发明涉及控制装置、控制系统以及程序，提供一种能够更详细地推定装置的位置的技术。本发明的控制装置具备控制部，该控制部取得通过一个以上的位置固定型通信装置与位置可变型通信装置进行无线通信而获得的一个以上的测距值，并基于上述一个以上的上述测距值来推定上述位置可变型通信装置相对于对象空间的相对位置，上述对象空间为由物体划分出的空间，上述一个以上的上述位置固定型通信装置为相对于上述对象空间的相对位置被固定的通信装置，上述位置可变型通信装置为相对于上述对象空间的相对位置可变的通信装置，上述一个以上的上述测距值表示上述一个以上的上述位置固定型通信装置的每一个与上述位置可变型通信装置之间的距离。

Description

控制装置、控制系统以及程序
技术领域
本发明涉及控制装置、控制系统以及程序。
背景技术
近年来，开发了用于测定装置间的距离(以下，也能够称为测距)的各种技术。例如，在下述专利文献1中，公开了基于从发送信号到接收信号所花费的时间(以下，也称为传播时间)，来测定装置间的距离的技术。
专利文献1：美国专利第9566945号说明书
测定装置间的距离也可以理解为推定以一方的装置为基准的另一方的装置的位置。然而，优选更详细地推定装置的位置。
发明内容
因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的目的在于提供一种能够更详细地推定装置的位置的结构。
为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，提供一种控制装置，上述控制装置具备控制部，上述控制部取得通过一个以上的位置固定型通信装置与位置可变型通信装置进行无线通信而获得的一个以上的测距值，并基于上述一个以上的上述测距值来推定上述位置可变型通信装置相对于对象空间的相对位置，上述对象空间为由物体划分出的空间，上述一个以上的上述位置固定型通信装置为相对于上述对象空间的相对位置被固定的通信装置，上述位置可变型通信装置为相对于上述对象空间的相对位置可变的通信装置，上述一个以上的上述测距值表示上述一个以上的上述位置固定型通信装置的每一个与上述位置可变型通信装置之间的距离。
另外，为了解决上述课题，根据本发明的其他观点，提供一种控制系统，上述控制系统具备：一个以上的位置固定型通信装置，是相对于对象空间的相对位置被固定的通信装置，上述对象空间为由物体划分出的空间；和控制装置，取得通过上述一个以上的位置固定型通信装置的每一个与位置可变型通信装置进行无线通信而获得的一个以上的测距值，并基于上述一个以上的上述测距值来推定上述位置可变型通信装置相对于上述对象空间的相对位置，上述位置可变型通信装置为相对于上述对象空间的相对位置可变的通信装置，上述一个以上的上述测距值表示上述一个以上的上述位置固定型通信装置的每一个与上述位置可变型通信装置之间的距离。
另外，为了解决上述课题，根据本发明的其他观点，提供一种程序，上述程序用于使计算机作为控制部发挥功能，上述控制部取得通过一个以上的位置固定型通信装置与位置可变型通信装置进行无线通信而获得的一个以上的测距值，并基于上述一个以上的上述测距值来推定上述位置可变型通信装置相对于对象空间的相对位置，上述对象空间为由物体划分出的空间，上述一个以上的上述位置固定型通信装置为相对于上述对象空间的相对位置被固定的通信装置，上述位置可变型通信装置为相对于上述对象空间的相对位置可变的通信装置，上述一个以上的上述测距值表示上述一个以上的上述位置固定型通信装置的每一个与上述位置可变型通信装置之间的距离。
如以上说明的那样，根据本发明，提供一种能够更详细地推定装置的位置的技术。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的系统的结构的一个例子的图。
图2是表示在本实施方式所涉及的系统中执行的测距处理的流程的一个例子的时序图。
图3是表示本实施方式所涉及的通信装置的配置的一个例子的图。
图4是用于对本实施方式所涉及的基于第一条件的位置推定进行说明的图。
图5是用于对本实施方式所涉及的基于第二条件的位置推定进行说明的图。
图6是用于对本实施方式所涉及的基于第一条件及第二条件的位置推定进行说明的图。
图7是表示在本实施方式所涉及的系统中执行的位置推定处理的流程的一个例子的时序图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的优选的实施方式详细地进行说明。此外，在本说明书及附图中，对实质上具有相同的功能结构的构成要素标注相同的附图标记，由此省略重复说明。
另外，在本说明书及附图中，也存在对实质上具有相同的功能结构的要素在相同的附图标记后标注不同的字母来进行区分的情况。例如，将实质上具有相同的功能结构的多个要素根据需要区分为通信装置210A、210B以及210C。但是，在无需对实质上具有相同的功能结构的多个要素的每一个进行特别区分的情况下，仅标注相同的附图标记。例如，在无需特别区分通信装置210A、210B以及210C的情况下，简称为通信装置210。
＜1.结构例＞
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的系统1的结构的一个例子的图。如图1所示，本实施方式所涉及的系统1包括便携机100以及通信单元200。本实施方式中的通信单元200搭载于车辆202。车辆202是移动体的一个例子。另外，车辆202是用户的利用对象的一个例子。
本发明涉及被认证者侧的装置和认证者侧的装置。便携机100是被认证者侧的装置的一个例子。通信单元200是认证者侧的装置的一个例子。
当用户(例如，车辆202的驾驶员)携带便携机100接近车辆202时，在便携机100与通信单元200之间进行用于认证的无线通信。然后，若认证成功，则车辆202的车门锁被解锁或者发动机被启动，车辆202成为能够由用户利用的状态。系统1也被称为智能钥匙系统。以下，对各构成要素依次进行说明。
(1)便携机100
便携机100是由移动体的用户携带使用的装置的一个例子。便携机100构成为由用户携带的任意装置。作为任意装置，可列举电子钥匙、智能手机以及可穿戴终端等。
如图1所示，便携机100具备无线通信部110、存储部120以及控制部130。
无线通信部110具有在与通信单元200之间进行依据规定的无线通信标准的通信的功能。无线通信部110在与通信单元200所包括的多个通信装置210的每一个之间进行无线通信。无线通信部110例如构成为能够进行依据规定的无线通信标准的通信的通信接口。
例如，在规定的无线通信标准中，可以使用利用了UWB(Ultra-Wide Band：超宽带)的信号。基于UWB的脉冲方式的信号具有能够高精度地进行测距的特性。即，基于UWB的脉冲方式的信号通过使用纳秒以下的非常短的脉冲宽度的电波，从而能够高精度地测定电波的传播时间，能够高精度地进行基于传播时间的测距。这里，测距是指测定收发信号的装置间的距离。
以下，无线通信部110收发使用了UWB的信号。
存储部120具有存储用于便携机100的动作的各种信息的功能。例如，存储部120存储用于便携机100的动作的程序、以及用于认证的ID(identifier：识别符)、密码及认证算法等。存储部120例如由闪存等存储介质、以及执行针对存储介质的记录再现的处理装置构成。
控制部130具有控制便携机100的全部动作的功能。作为一个例子，控制部130控制无线通信部110而进行与通信单元200的通信。另外，控制部130进行从存储部120读取信息以及向存储部120写入信息。控制部130例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)以及微处理器等电子电路构成。
(2)通信单元200
通信单元200与车辆202建立对应而设置。这里，通信单元200搭载于车辆202。
通信单元200具备一个以上的通信装置210。在图1所示的例子中，通信单元200具备多个通信装置210(210A及210B等)以及控制装置220。此外，通信单元200也可以具备三个以上的通信装置210。另外，如图1所示，通信单元200具备控制装置220。通信单元200是控制系统的一个例子。
－通信装置210
通信装置210是在与便携机100之间进行无线通信的装置。
如图1所示，通信装置210A具备无线通信部211、单元内通信部212、存储部213以及控制部214。此外，通信装置210B等其他通信装置210也具备与通信装置210A相同的构成要素。
无线通信部211具有在与便携机100之间进行依据规定的无线通信标准的通信的功能。无线通信部211例如构成为能够进行依据规定的无线通信标准的通信的通信接口。以下，无线通信部211对使用了UWB的信号进行收发。
单元内通信部212具有在与通信单元200所包括的其他装置之间进行通信的功能。作为一个例子，单元内通信部212在与控制装置220之间进行通信。作为另一例，单元内通信部212在与其他通信装置210之间进行通信。单元内通信部212例如构成为能够进行依据LIN(Local Interconnect Network：局域互联网络)或者CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等任意的车载网络的标准的通信的通信接口。
存储部213具有存储用于通信装置210的动作的各种信息的功能。例如，存储部213存储用于通信装置210的动作的程序、以及用于认证的ID(identifier：识别符)、密码及认证算法等。存储部213例如由闪存等存储介质、以及执行针对存储介质的记录再现的处理装置构成。
控制部214具有控制通信装置210的动作的功能。作为一个例子，控制部214控制无线通信部211而在与便携机100之间进行通信。作为另一例，控制部214控制单元内通信部212而在与通信单元200所包括的其他装置之间进行通信。作为另一例，控制部214进行从存储部213读取信息以及向存储部213写入信息。控制部214例如构成为ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)。
－控制装置220
控制装置220是在与多个通信装置210之间执行通信的装置。
如图1所示，控制装置220具备单元内通信部222、存储部223以及控制部224。
单元内通信部222具有在与通信单元200所包括的其他装置之间进行通信的功能。作为一个例子，单元内通信部222在与通信装置210之间进行通信。单元内通信部222例如构成为能够进行依据LIN(Local Interconnect Network：局域互联网络)或者CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等任意的车载网络的标准的通信的通信接口。
存储部223具有存储用于控制装置220的动作的各种信息的功能。例如，存储部223存储用于控制装置220的动作的程序、以及用于认证的ID(identifier：识别符)、密码及认证算法等。存储部223例如由闪存等存储介质、以及执行针对存储介质的记录再现的处理装置构成。
控制部224具有控制控制装置220的动作的功能。作为一个例子，控制部224控制单元内通信部222而在与通信单元200所包括的其他装置之间进行通信。作为另一例，控制部224进行从存储部223读取信息以及向存储部223写入信息。控制部224例如构成为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。
特别是，控制部224执行基于通过多个通信装置210的每一个与便携机100之间的无线通信而获得的信息的处理。
该处理的一个例子是认证便携机100的认证处理。该处理的另一例是车辆202的车门锁的上锁及解锁等控制车门锁的处理。该处理的另一例是车辆202的发动机的启动/停止等控制动力源的处理。此外，配备于车辆202的动力源除发动机之外，也可以是马达等。
＜2.技术的特征＞
(1)测距处理
便携机100及通信单元200进行测距处理。测距处理是指测定便携机100与通信单元200之间的距离的处理。以下也将在测距处理中测定的距离称为测距值。
在测距处理中，能够以无线方式收发信号。
在测距处理中收发的信号的一个例子是测距用信号。测距用信号是为了测定装置间的距离而收发的信号。测距用信号也是成为测量对象的信号。例如，测距用信号的收发所花费的时间被测量。典型地，测距用信号由不具有储存数据的有效负载部分的帧格式构成。当然，测距用信号也可以由具有储存数据的有效负载部分的帧格式构成。
在测距处理中，能够在装置间收发多个测距用信号。将多个测距用信号中的、从一方的装置向另一方的装置发送的测距用信号也称为第一测距用信号。而且，将从接收到第一测距用信号的装置向发送了第一测距用信号的装置发送的测距用信号也称为第二测距用信号。
在测距处理中收发的信号的另一例是数据信号。数据信号是储存并输送数据的信号。数据信号由具有储存数据的有效负载部分的帧格式构成。
以下，将在测距处理中收发信号也称为测距通信。在本实施方式中，便携机100及多个通信装置210的每一个进行测距通信。在测距处理中，作为便携机100与通信单元200之间的距离，进行了测距通信的便携机100与通信装置210之间的距离被测定。
参照图2对测距处理的一个例子进行说明。
图2是表示在本实施方式所涉及的系统1中执行的测距处理的流程的一个例子的时序图。在本时序图中，与便携机100及通信装置210相关。
如图2所示，首先，便携机100的无线通信部110发送第一测距用信号(步骤S12)。第一测距用信号作为使用了UWB的信号被发送。
通信装置210的无线通信部211当从便携机100接收第一测距用信号时，发送作为对第一测距用信号的响应的第二测距用信号(步骤S14)。第二测距用信号作为使用了UWB的信号被发送。
当无线通信部110接收第二测距用信号时，便携机100的控制部130测量从第一测距用信号的发送时刻到第二测距用信号的接收时刻的时间ΔT1。接着，便携机100的无线通信部110发送包含将表示测量出的ΔT1的信息加密后的信息的数据信号(步骤S16)。数据信号作为使用了UWB的信号被发送。
另一方面，通信装置210的控制部214预先测量从第一测距用信号的接收时刻到第二测距用信号的发送时刻的时间ΔT2。然后，当无线通信部211从便携机100接收数据信号时，通信装置210的控制部214基于由接收到的数据信号表示的ΔT1和测量出的ΔT2，取得表示便携机100与通信装置210之间的距离的测距值(步骤S18)。例如，首先，通信装置210通过将ΔT1-ΔT2除以2来计算传播时间。这里的传播时间是指便携机100与通信装置210之间的单程的信号收发所花费的时间。然后，通信装置210通过将传播时间乘以信号的速度，来计算表示便携机100与通信装置210之间的距离的测距值。
这里，在测距通信中，优选使用了UWB的信号被收发。优选至少测距用信号作为使用了UWB的信号被收发。根据上述结构，关于UWB，如上述说明的那样，能够高精度地进行测距。
近年来，研究了在车辆搭载能够收发超短波(UHF：Ultra-High Frequency：超高频)及长波(LF：Low Frequency：低频)带的信号，或者BLE(Bluetooth Low Energy：低能耗蓝牙，注册商标)的信号的无线通信功能。而且，研究了基于无线发送的信号的接收侧的电波强度，来测定车辆与其他装置之间的距离。
但是，收发UHF带的信号及LF带的信号的功能搭载于智能手机的可能性较低。另一方面，对使用了UWB的信号进行收发的功能搭载于智能手机的可能性较高。本实施方式所涉及的技术进行使用了UWB的测距通信，因此可以说很可能搭载于智能手机。
另外，由于BLE的电波强度的偏差相对较大，因此测距精度低。在这一点，本实施方式所涉及的技术进行基于使用了UWB的信号的传播时间的测距，因此与基于使用了BLE的信号的电波强度的测距相比，能够发挥较高的测距精度。
(2)通信装置的配置
通信装置210搭载于车辆202。通信装置210是位置固定型通信装置的一个例子。位置固定型通信装置是指相对于由物体划分出的空间亦即对象空间的相对位置被固定的通信装置。
车辆202的车室是对象空间的一个例子。这里，车室是指为了用户搭乘车辆202而在车辆202设置的空间。在对象空间是车室的情况下，划分对象空间的物体的一个例子是构成车辆202的最外壳的构成要素。构成车辆202的最外壳的构成要素是指构成车室的构成要素之中从车室观察最远的层。构成车辆202的最外壳的构成要素的一个例子是构成车辆202的车身的钢板、构成车门的钢板、以及嵌入车门的玻璃窗。此外，在比构成车身的钢板、以及构成车门的钢板靠车室侧，有时用树脂等实施内装。这些内装部分也包括在车室中。
图3是表示本实施方式所涉及的通信装置210的配置的一个例子的图。在图3所示的例子中，在车辆202设置有通信装置210A～210F。如图3所示，车辆202的行进方向也被称为前方向。车辆202的行进方向的反方向也被称为后方向。而且，与车辆202的行进方向正交的方向也被称为右方向及左方向。
位置固定型通信装置包括作为配置于对象空间的内部的位置固定型通信装置的一个以上的第一位置固定型通信装置。在图3所示的例子中，通信装置210A及通信装置210B是第一位置固定型通信装置的一个例子。即，通信装置210A及通信装置210B配置于车辆202的车室内。通过上述结构，在后述的基于第一条件的位置推定中，能够防止尽管便携机100实际上位于车室外，却错误地推定为位于车室内。
更具体而言，第一位置固定型通信装置可以配置在车辆202的行进方向侧的端部与车辆202的行进方向的反方向侧的端部之间。在图3所示的例子中，通信装置210A及通信装置210B配置于车辆202的前后方向的中央部分。通过上述结构，在后述的基于第一条件的位置推定中，能够适当地设定第一假想空间。
位置固定型通信装置包括作为配置于对象空间的外部的位置固定型通信装置的一个以上的第二位置固定型通信装置。在图3所示的例子中，通信装置210C～通信装置210F是第二位置固定型装置的一个例子。通过上述结构，在后述的基于第二条件的位置推定中，能够防止尽管便携机100实际上位于车室内，却错误地推定为位于车室外。
更具体而言，第二位置固定型通信装置可以分别配置于车辆202的行进方向侧的端部、以及车辆202的行进方向的反方向侧的端部。在图3所示的例子中，通信装置210C及通信装置210F配置于车辆202的前方向的端部。另一方面，通信装置210D及通信装置210E配置于车辆202的后方向的端部。作为一个例子，通信装置210C～通信装置210F可以配置于车辆202的保险杠。此外，保险杠是指缓和车辆202与其他物体接触时的冲击及振动的缓冲装置。通过上述结构，在后述的基于第二条件的位置推定中，能够适当地设定第二假想空间。
另外，第二位置固定型通信装置也可以配置于与车辆202的行进方向正交的方向的端部。在图3所示的例子中，通信装置210C及通信装置210D配置于车辆202的右方向的端部。另一方面，通信装置210E及通信装置210F配置于车辆202的左方向的端部。通过上述结构，在后述的基于第二条件的位置推定中，能够适当地设定第二假想空间。
以上，对作为位置固定型通信装置的一个例子的通信单元200的配置进行了说明。另一方面，便携机100是位置可变型通信装置的一个例子。位置可变型通信装置是指相对于对象空间的相对位置可变的通信装置。便携机100由用户携带，伴随用户的移动而移动。例如，便携机100能够位于车室内，或者位于车室外。
(3)基于测距值的位置推定
控制装置220取得通过一个以上的通信装置210的每一个与便携机100进行无线通信而获得的、表示一个以上的通信装置210的每一个与便携机100之间的距离的一个以上的测距值。这里的无线通信是指测距通信。一个以上的通信装置210的每一个通过在与便携机100之间进行测距处理来取得测距值，并将该测距值发送给控制装置220。由此，控制装置220能够取得在一个以上的通信装置210的每一个中取得的测距值。
然后，控制装置220基于一个以上的测距值，来推定位置可变型通信装置相对于对象空间的相对位置。例如，控制装置220推定便携机100相对于车室的相对位置。根据上述结构，能够推定便携机100相对于车室的相对位置，作为便携机100的位置。因此，与单个测距值相比，能够更详细地推定便携机100的位置。
控制装置220可以推定位置可变型通信装置是否位于对象空间的内部，作为推定位置可变型通信装置相对于对象空间的相对位置。例如，控制装置220推定便携机100是否位于车室内。根据上述结构，控制装置220能够基于推定结果适当地执行应以便携机100位于车室内为条件执行的处理。应以便携机100位于车室内为条件执行的处理的一个例子是允许发动机的启动。
控制装置220也可以推定位置可变型通信装置是否位于对象空间的外部，作为推定位置可变型通信装置相对于对象空间的相对位置。例如，控制装置220推定便携机100是否位于车室外。根据上述结构，控制装置220能够基于推定结果适当地执行应以便携机100位于车室外为条件执行的处理。应以便携机100位于车室外为条件执行的处理的一个例子是基于远程操作的停车。
－基于第一条件的位置推定
第一条件是在位置可变型通信装置位于与对象空间至少一部分重叠的假想的空间亦即第一假想空间的内部的情况下测距值满足的条件。即，在便携机100位于第一假想空间的内部的情况下，满足第一条件。另一方面，在便携机100位于第一假想空间的外部的情况下，不满足第一条件。
控制装置220通过判定测距值是否满足第一条件，来推定位置可变型通信装置是否位于对象空间的内部。例如，控制装置220判定测距值是否满足第一条件。然后，在满足第一条件的情况下，控制装置220推定为便携机100位于车室内。另一方面，在不满足第一条件的情况下，控制装置220推定为便携机100位于车室外。根据上述结构，控制装置220能够基于测距值来推定便携机100是否位于车室内。
控制装置220判定表示一个以上的第一位置固定型通信装置的每一个与位置可变型通信装置之间的距离的一个以上的测距值是否满足第一条件，作为判定测距值是否满足第一条件。例如，控制装置220判定由通信装置210A获得的测距值、以及由通信装置210B获得的测距值是否满足第一条件。根据上述结构，控制装置220能够基于第一位置固定型通信装置的测距值，来判定是否满足第一条件。
第一条件是表示一个以上的第一位置固定型通信装置的每一个与位置可变型通信装置之间的距离的一个以上的测距值之和为第一阈值以下。即，第一假想空间是在位置可变型通信装置位于该第一假想空间的内部的情况下，表示一个以上的第一位置固定型通信装置的每一个与位置可变型通信装置之间的距离的一个以上的测距值之和成为第一阈值以下的空间。第一条件例如由下式表示。
[数式1]
LA+LB≤Th1 (1)
这里，LA是由通信装置210A获得的测距值。LB是由通信装置210A获得的测距值。Th1是第一阈值。
参照图4对上述数式(1)所示的第一条件具体地进行说明。图4是用于对本实施方式所涉及的基于第一条件的位置推定进行说明的图。
控制装置220判定表示一个以上的第一位置固定型通信装置的每一个与位置可变型通信装置之间的距离的一个以上的测距值之和是否为第一阈值以下，作为判定测距值是否满足第一条件。例如，如上述数式(1)所示的那样，控制装置220判定由通信装置210A获得的测距值LA以及由通信装置210B获得的测距值LB之和是否为第一阈值Th1以下。
如图4所示，在便携机100位于第一假想空间10的内部的情况下，由通信装置210A获得的测距值LA与由通信装置210B获得的测距值LB之和成为第一阈值Th1以下。因此，在测距值LA与测距值LB之和为第一阈值Th1以下的情况下，控制装置220判定为满足第一条件。即，控制装置220推定为便携机100位于第一假想空间的内部。然后，控制装置220推定为便携机100位于车室内。
另一方面，如图4所示，在便携机100位于第一假想空间10的外部的情况下，由通信装置210A获得的测距值LA与由通信装置210B获得的测距值LB之和超过第一阈值Th1。因此，在测距值LA与测距值LB之和超过第一阈值Th1的情况下，控制装置220判定为不满足第一条件。即，控制装置220推定为便携机100位于第一假想空间的外部。然后，控制装置220推定为便携机100不位于车室内(即，位于车室外)。
根据上述结构，控制装置220能够基于第一位置固定型通信装置的测距值之和，来推定便携机100是否位于车室内。
这里，通信装置210A及通信装置210B配置于车室的内部(即，对象空间的内部)。因此，在便携机100位于车室外的情况下，在车门等遮蔽物的影响下，通信装置210A及通信装置210B各自的测距值变得比实际的距离长。因此，在便携机100位于车室外的情况下，难以满足上述数式(1)所示的第一条件。因此，在第一假想空间超过车室且还包含车室外的空间的情况下，即使便携机100位于该超过部分，也能够防止错误地推定为该便携机100位于车室内。
另外，如图4所示，与上述数式(1)对应的第一假想空间10形成为以通信装置210A及通信装置210B为中心的椭圆形状。而且，通信装置210A及通信装置210B配置在车辆202的行进方向侧的端部与车辆202的行进方向的反方向侧的端部之间。因此，能够将第一假想空间10适当地设定为包含设置于车辆202的前后方向的中央的车室的空间。
－基于第二条件的位置推定
第二条件是在位置可变型通信装置位于与对象空间的外部的空间亦即对象外空间至少一部分重叠的假想的空间亦即第二假想空间的外部的情况下测距值满足的条件。即，在便携机100位于第二假想空间的外部的情况下，满足第二条件。另一方面，在便携机100位于第二假想空间的内部的情况下，不满足第二条件。
对象外空间是车辆202的车室外的空间。特别是，车辆202的车室外的车门附近的空间(以下，也称为车门旁空间)是对象外空间的一个例子。
控制装置220通过判定测距值是否满足第二条件，来推定位置可变型通信装置是否位于对象外空间。然后，控制装置220在推定为位置可变型通信装置位于对象外空间的情况下，推定为位置可变型通信装置不位于对象空间。例如，在不满足第二条件的情况下，控制装置220推定为便携机100位于车门旁空间。然后，控制装置220推定为便携机100不位于车室内。另一方面，在满足第二条件的情况下，控制装置220推定为便携机100不位于车门旁空间。然后，控制装置220推定为便携机100可能位于车室内。根据上述结构，控制装置220能够基于第二假想空间，来推定便携机100是否位于车门旁空间。其结果，控制装置220能够推定便携机100不位于车室内，或者便携机100可能位于车室内。
控制装置220判定表示一个以上的第二位置固定型通信装置的每一个与位置可变型通信装置之间的距离的一个以上的测距值是否满足第二条件，作为判定测距值是否满足第二条件。例如，控制装置220判定由通信装置210C～通信装置210F的每一个获得的测距值是否满足第二条件。根据上述结构，控制装置220能够基于第二位置固定型通信装置的测距值，来判定是否满足第二条件。
以下，参照图5对基于第二条件的位置推定具体地进行说明。
图5是用于对本实施方式所涉及的基于第二条件的位置推定进行说明的图。如图5所示，第二假想空间20R被设定在车辆202的右侧。第二假想空间20R与配置于车辆202的右侧的通信装置210C及通信装置210D对应。第二假想空间20L被设定在车辆202的左侧。第二假想空间20L与配置于车辆202的左侧的通信装置210E及通信装置210F对应。第二假想空间20R及第二假想空间20L各自与作为对象外空间的车门旁空间至少一部分重叠。
第二条件是表示一个以上的第二位置固定型通信装置的每一个与位置可变型通信装置之间的距离的一个以上的测距值之和为第二阈值以上。即，第二假想空间是在位置可变型通信装置位于该第二假想空间的外部的情况下，表示一个以上的第二位置固定型通信装置的每一个与位置可变型通信装置之间的距离的一个以上的测距值之和成为第二阈值以上的空间。此外，如图5所示，在设定多个第二假想空间20的情况下，第二条件能够针对所设定的多个第二假想空间的每一个设定。
针对第二假想空间20R设定的第二条件例如由下式表示。
[数式2]
LC+LD≥Th2R (2)
LC是由通信装置210C获得的测距值。LD是由通信装置210D获得的测距值。Th2R是与第二假想空间20R对应的第二阈值。
控制装置220判定表示一个以上的第二位置固定型通信装置的每一个与位置可变型通信装置之间的距离的一个以上的测距值之和是否为第二阈值以上，作为判定测距值是否满足第二条件。例如，如上述数式(2)所示的那样，控制装置220判定由通信装置210C获得的测距值LC以及由通信装置210D获得的测距值LD之和是否为第二阈值Th2R以上。
如图5所示，在便携机100位于第二假想空间20R的内部的情况下，由通信装置210C获得的测距值LC与由通信装置210D获得的测距值LD之和小于第二阈值Th2R。因此，在测距值LC与测距值LD之和小于第二阈值Th2R的情况下，控制装置220判定为不满足第二条件。然后，控制装置220在判定为不满足第二条件的情况下，推定为便携机100位于车门旁空间。即，控制装置220推定为便携机100位于车室外。
另一方面，如图5所示，在便携机100位于第二假想空间20R的外部的情况下，由通信装置210C获得的测距值LC与由通信装置210D获得的测距值LD之和成为第二阈值Th2R以上。因此，在测距值LC与测距值LD之和为第二阈值Th2R以上的情况下，控制装置220判定为满足第二条件。然后，控制装置220在判定为满足第二条件的情况下，推定为便携机100不位于车门旁空间。即，控制装置220推定为便携机100可能位于车室内。
根据上述结构，控制装置220能够基于第二位置固定型通信装置的测距值之和，来推定便携机100是否位于车门旁空间，进而推定便携机100是位于车室外还是可能位于车室内。
这里，通信装置210C及通信装置210D配置于车室的外部。因此，在便携机100位于车室内的情况下，在车门等遮蔽物的影响下，通信装置210C及通信装置210D各自的测距值变得比实际的距离长。因此，在便携机100位于车室内的情况下，容易满足上述数式(2)所示的第二条件。因此，在第二假想空间超过车门且还包含车室内的空间的情况下，即使便携机100位于该超过部分，也能够防止错误地推定为该便携机100位于车室外。
另外，如图5所示，与上述数式(2)对应的第二假想空间20R形成为以通信装置210C及通信装置210D为中心的椭圆形状。而且，通信装置210C及通信装置210D分别配置于车辆202的行进方向侧的端部、以及车辆202的行进方向的反方向侧的端部。因此，如图5所示，由于能够将第二假想空间20R设定为左右方向较细，因此能够尽可能使车室内的空间不包含在第二假想空间中。从其他观点出发，通信装置210C及通信装置210D配置于与车辆202的行进方向正交的方向(右方向)的端部。因此，如图5所示，能够将作为对象外空间的右侧的车门旁空间包含在第二假想空间中。因此，能够将第二假想空间20适当地设定为尽可能不包含车室内的空间，而包含车门旁空间的空间。
针对第二假想空间20L设定的第二条件例如由下式表示。
[数式3]
LE+LF≥Th2L (3)
LE是由通信装置210E获得的测距值。LF是由通信装置210F获得的测距值。Th2L是与第二假想空间20L对应的第二阈值。
作为与针对第二假想空间20L设定的第二条件相关的处理，控制装置220进行与同针对上述第二假想空间20R设定的第二条件相关的处理相同的处理。
－基于第一条件及第二条件的位置推定
控制装置220在满足第一条件及第二条件双方的情况下，推定为位置可变型通信装置位于对象空间的内部。例如，控制装置220在满足第一条件及第二条件双方的情况下，推定为便携机100位于车室内。对于这一点，参照图6进行说明。
图6是用于对本实施方式所涉及的基于第一条件及第二条件的位置推定进行说明的图。图6所示的第三假想空间30是第一假想空间10的内部且第二假想空间20的外部的空间。在便携机100位于第一假想空间10的内部的情况下，满足第一条件。另一方面，在便携机100位于第二假想空间20的外部的情况下，满足第二条件。因此，在便携机100位于第三假想空间30的内部的情况下，满足第一条件及第二条件双方。
因此，控制装置220在满足第一条件及第二条件双方的情况下，推定为便携机100位于第三假想空间30的内部。然后，控制装置220推定为便携机100位于车室内。另一方面，控制装置220在不满足第一条件及第二条件中的任一方的情况下，推定为便携机100位于第三假想空间30的外部。然后，控制装置220推定为便携机100位于车室外。
根据上述结构，基于便携机100是否位于第一假想空间中的不与第二假想空间重叠的空间亦即第三假想空间的内部，能够推定便携机100是否位于车室内。即使在第一假想空间超过车室且还包含车室外的空间的情况下，也能够通过第二假想空间排除该超过部分。因此，能够减轻尽管便携机100位于车室外(例如，车门旁空间)却误判定为便携机100位于车室内的情况。
此外，关于第二条件，控制装置220也可以根据便携机100位于车辆202的左右哪一侧，来判定使用上述数式(2)(3)中的哪一个。例如，在由通信装置210A获得的测距值LA为由通信装置210B获得的测距值LB以下的情况下，控制装置220判定为便携机100位于车辆202的右侧。在该情况下，控制装置220基于数式(2)来判定是否满足第二条件。另一方面，在由通信装置210A获得的测距值LA超过由通信装置210B获得的测距值LB的情况下，控制装置220判定为便携机100位于车辆202的左侧。在该情况下，控制装置220基于数式(3)来判定是否满足第二条件。
即，控制装置220也可以通过下式所示的条件式，推定便携机100是否位于车室内。
[数式4]
Figure BDA0003672902830000161
如数式(4)所示的那样，在满足数式(1)，并且满足数式(2)或(3)中的任一个的情况下，控制装置220判定为便携机100位于车室内。
(4)处理的流程
图7是表示在本实施方式所涉及的系统1中执行的位置推定处理的流程的一个例子的时序图。在本时序图中，与便携机100及通信单元200相关。
如图7所示，首先，便携机100及通信装置210A进行测距处理(步骤S102A)。关于测距处理，如以上参照图2说明的那样。控制装置220取得通过该测距处理而获得的、表示便携机100与通信装置210A之间的距离的测距值LA。
接着，便携机100及通信装置210B进行测距处理(步骤S102B)。控制装置220取得通过该测距处理而获得的、表示便携机100与通信装置210B之间的距离的测距值LB。
然后，控制装置220判定测距值LA及测距值LB是否满足第一条件(步骤S104)。例如，控制装置220判定是否满足上述数式(1)。
接着，便携机100及通信装置210C进行测距处理(步骤S106C)。控制装置220取得通过该测距处理而获得的、表示便携机100与通信装置210C之间的距离的测距值LC。
虽然在图7中省略，但便携机100及通信装置210D也进行测距处理。控制装置220取得通过该测距处理而获得的、表示便携机100与通信装置210D之间的距离的测距值LD。同样，便携机100及通信装置210E也进行测距处理。控制装置220取得通过该测距处理而获得的、表示便携机100与通信装置210E之间的距离的测距值LE。
然后，便携机100及通信装置210F进行测距处理(步骤S106F)。控制装置220取得通过该测距处理而获得的、表示便携机100与通信装置210F之间的距离的测距值LF。
然后，控制装置220判定测距值LC、LD、LE以及LF是否满足第二条件(步骤S108)。例如，控制装置220判定是否满足上述数式(2)或数式(3)。
然后，控制装置220判定便携机100是否位于车室内(步骤S110)。例如，在满足第一条件及第二条件双方的情况下，控制装置220判定为便携机100位于车室内。另一方面，在不满足第一条件及第二条件中的至少任一个的情况下，控制装置220判定为便携机100不位于车室内。
此外，在步骤S104中判定为不满足第一条件的情况下，也可以省略步骤S106C～S108。在该情况下，能够提高响应性。这里的响应性是指从开始测距处理到判定便携机100是否位于车室内为止的时间的快慢。
＜3.补充＞
以上，参照附图对本发明的优选的实施方式详细地进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。可以理解为如果是本领域技术人员，则能够在权利要求书所记载的技术思想的范畴内想到各种变更例或修正例是不言而喻的，这些当然也属于本发明的技术范围。
例如，在上述实施方式中，对车辆202的左右的车门附近的空间是对象外空间，设定与该对象外空间对应的第二假想空间的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。例如，也可以设定与车辆202的后方的车门对应的第二假想空间。在该情况下，第二条件也可以是通信装置210C的测距值与通信装置210D的测距值之和为第二阈值以上。
例如，在上述实施方式中，对将第二位置固定型通信装置配置于保险杠的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。作为一个例子，第二位置固定型通信装置也可以配置于车辆202的前照灯及尾灯。此外，前照灯是指设置于车辆202的前方的发光装置。尾灯是指设置于车辆202的后方的发光装置。作为另一例，第二位置固定型通信装置也可以配置于车辆202的后视镜部分。此外，后视镜是指配置于车辆202的前座车门外侧的镜子。
例如，在上述实施方式中，对通信装置210进行测距值的计算的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。例如，也可以是控制装置220进行测距值的计算。在该情况下，通信装置210向控制装置220报告表示ΔT1及ΔT2的信息。
例如，在上述实施方式中，对表示从便携机100的第一测距用信号的发送时刻到第二测距用信号的接收时刻的时间ΔT1的信息包含在数据信号中的情况进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。数据信号只要包含与第一测距用信号的发送时刻及上述第二测距用信号的接收时刻相关的信息即可。以下，对数据信号中包含信息的另一例进行说明。
数据信号中包含的信息的另一例是表示便携机100的第一测距用信号的发送时刻以及上述第二测距用信号的接收时刻的信息。即，便携机100也可以不计算ΔT1，而发送ΔT1的开始和结束的时间戳。
数据信号中包含的信息的另一例是表示基于从第一测距用信号的发送时刻到第二测距用信号的接收时刻的时间计算出的便携机100与通信装置210之间的距离的信息。即，便携机100也可以计算便携机100与通信装置210之间的距离，并将表示计算出的距离的信息发送给通信装置210。例如在ΔT2为固定值的情况下，便携机100能够通过测量ΔT1来计算测距值。
例如，在上述实施方式中，对便携机100发送第一测距用信号的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。例如，也可以是通信装置210发送第一测距用信号。在该情况下，便携机100当接收第一测距用信号时，发送第二测距用信号作为其响应。然后，便携机100发送包含表示从第一测距用信号的接收时刻到第二测距用信号的接收时刻的时间ΔT2的信息的数据信号。另一方面，通信装置210基于从第一测距用信号的发送时刻到第二测距用信号的接收时刻的时间ΔT1、和数据信号中包含的时间ΔT2，来计算测距值。
例如，在上述实施方式中，对基于传播时间来计算测距值的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。例如，也可以基于电波强度来计算测距值。
例如，在上述实施方式中，对使用UWB作为无线通信标准的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。作为一个例子，也可以使用利用了UHF带的信号及LF带的信号的无线通信标准。作为另一例，也可以使用利用了Wi-Fi(注册商标)、NFC(Near FieldCommunication：近场通信)以及红外线的无线通信标准等。
例如，在上述实施方式中，对控制装置220包含在通信单元200中的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。作为一个例子，控制装置220也可以包含在便携机100中。作为另一例，控制装置220也可以包含在便携机100及通信单元200以外的其他装置中。
例如，在上述实施方式中，对通信单元200是搭载于车辆的通信装置的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。通信单元200也可以搭载于车辆以外的飞机以及船舶等任意的移动体。这里，移动体是移动的装置。
例如，在上述实施方式中，对将本发明应用于智能钥匙系统的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。本发明能够应用于进行无线通信的任意系统。例如，本发明能够应用于便携机、车辆、智能手机、无人机、家、以及家电产品等中包含任意两个装置的成对装置。此外，成对装置可以包含两个相同种类的装置，也可以包含两个不同种类的装置。
此外，基于本说明书中说明的各装置的一系列的处理也可以使用软件、硬件、以及软件与硬件的组合的任一种来实现。构成软件的程序例如被预先储存于记录介质(非暂时性介质：non-transitory media)，该记录介质设置于各装置的内部或外部。而且，各程序例如在利用计算机执行时被读入RAM，由CPU等处理器执行。上述记录介质例如是磁盘、光盘、光磁盘、闪存等。另外，上述的计算机程序也可以不使用记录介质，例如经由网络进行分发。
另外，本说明书中使用流程图及时序图进行了说明的处理也可以未必根据所图示的顺序执行。几个处理步骤也可以并列执行。另外，可以采用追加的处理步骤，也可以省略一部分处理步骤。
附图标记说明
1…系统；100…便携机；110…无线通信部；120…存储部；130…控制部；200…通信单元；202…车辆；210…通信装置；211…无线通信部；212…单元内通信部；213…存储部；214…控制部；220…控制装置；222…单元内通信部；223…存储部；224…控制部。

Claims (16)

1.一种控制装置，其中，
所述控制装置具备控制部，所述控制部取得通过一个以上的位置固定型通信装置与位置可变型通信装置进行无线通信而获得的一个以上的测距值，并基于所述一个以上的所述测距值来推定所述位置可变型通信装置相对于对象空间的相对位置，
所述对象空间为由物体划分出的空间，
所述一个以上的所述位置固定型通信装置为相对于所述对象空间的相对位置被固定的通信装置，
所述位置可变型通信装置为相对于所述对象空间的相对位置可变的通信装置，
所述一个以上的所述测距值表示所述一个以上的所述位置固定型通信装置的每一个与所述位置可变型通信装置之间的距离。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制部推定所述位置可变型通信装置是否位于所述对象空间的内部，作为推定所述位置可变型通信装置相对于所述对象空间的相对位置的动作。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述控制部通过判定所述测距值是否满足第一条件，来推定所述位置可变型通信装置是否位于所述对象空间的内部，所述第一条件是在所述位置可变型通信装置位于第一假想空间的内部的情况下所述测距值满足的条件，所述第一假想空间是至少一部分与所述对象空间重叠的假想的空间。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
所述一个以上的所述位置固定型通信装置包括配置于所述对象空间的内部的所述位置固定型通信装置亦即一个以上的第一位置固定型通信装置，
所述控制部判定表示所述一个以上的所述第一位置固定型通信装置的每一个与所述位置可变型通信装置之间的距离的一个以上的所述测距值是否满足所述第一条件，作为判定所述测距值是否满足所述第一条件的动作。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，
所述控制部判定表示一个以上的所述第一位置固定型通信装置的每一个与所述位置可变型通信装置之间的距离的一个以上的所述测距值之和是否为第一阈值以下，作为判定所述测距值是否满足所述第一条件的动作。
6.根据权利要求4或5所述的控制装置，其中，
所述位置固定型通信装置搭载于车辆，
所述第一位置固定型通信装置配置在所述车辆的行进方向侧的端部与所述车辆的行进方向的反方向侧的端部之间。
7.根据权利要求3～6中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部通过判定所述测距值是否满足第二条件，来推定所述位置可变型通信装置是否位于所述对象空间的外部的空间亦即对象外空间，在推定为所述位置可变型通信装置位于所述对象外空间的情况下，推定为所述位置可变型通信装置不位于所述对象空间，
所述第二条件是在所述位置可变型通信装置位于第二假想空间的外部的情况下所述测距值满足的条件，所述第二假想空间是至少一部分与所述对象外空间重叠的假想的空间。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，
所述一个以上的所述位置固定型通信装置包括配置于所述对象空间的外部的所述位置固定型通信装置亦即一个以上的第二位置固定型通信装置，
所述控制部判定表示所述一个以上的所述第二位置固定型通信装置的每一个与所述位置可变型通信装置之间的距离的一个以上的所述测距值是否满足所述第二条件，作为判定所述测距值是否满足所述第二条件的动作。
9.根据权利要求8所述的控制装置，其中，
所述控制部判定表示一个以上的所述第二位置固定型通信装置的每一个与所述位置可变型通信装置之间的距离的一个以上的所述测距值之和是否为第二阈值以上，作为判定所述测距值是否满足所述第二条件的动作。
10.根据权利要求8或9所述的控制装置，其中，
所述位置固定型通信装置搭载于车辆，
所述第二位置固定型通信装置配置于所述车辆的行进方向侧的端部、以及所述车辆的行进方向的反方向侧的端部的每一个。
11.根据权利要求8～10中任一项所述的控制装置，其中，
所述位置固定型通信装置搭载于车辆，
所述第二位置固定型通信装置配置于与所述车辆的行进方向正交的方向的端部。
12.根据权利要求7～11中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部在所述第一条件及所述第二条件双方被满足的情况下，推定为所述位置可变型通信装置位于所述对象空间的内部。
13.根据权利要求1～12中任一项所述的控制装置，其中，
所述位置固定型通信装置搭载于车辆，
所述位置可变型通信装置是由所述车辆的用户携带而使用的装置，
所述对象空间是车室，所述车室是为了所述用户搭乘于所述车辆而在所述车辆设置的空间。
14.根据权利要求1～13中任一项所述的控制装置，其中，
在为了获得所述测距值而所述位置固定型通信装置与所述位置可变型通信装置进行的所述无线通信中，使用了UWB的信号被收发，所述UWB为超宽带。
15.一种控制系统，其中，具备：
一个以上的位置固定型通信装置，是相对于对象空间的相对位置被固定的通信装置，所述对象空间为由物体划分出的空间；和
控制装置，取得通过所述一个以上的位置固定型通信装置的每一个与位置可变型通信装置进行无线通信而获得的一个以上的测距值，并基于所述一个以上的所述测距值来推定所述位置可变型通信装置相对于所述对象空间的相对位置，所述位置可变型通信装置为相对于所述对象空间的相对位置可变的通信装置，所述一个以上的所述测距值表示所述一个以上的所述位置固定型通信装置的每一个与所述位置可变型通信装置之间的距离。
16.一种程序，其中，
所述程序用于使计算机作为控制部发挥功能，
所述控制部取得通过一个以上的位置固定型通信装置与位置可变型通信装置进行无线通信而获得的一个以上的测距值，并基于所述一个以上的所述测距值来推定所述位置可变型通信装置相对于对象空间的相对位置，
所述对象空间为由物体划分出的空间，
所述一个以上的所述位置固定型通信装置为相对于所述对象空间的相对位置被固定的通信装置，
所述位置可变型通信装置为相对于所述对象空间的相对位置可变的通信装置，
所述一个以上的所述测距值表示所述一个以上的所述位置固定型通信装置的每一个与所述位置可变型通信装置之间的距离。
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