DE112020005522T5 - Steuerungsvorrichtung, steuerungssystem und programm - Google Patents

Steuerungsvorrichtung, steuerungssystem und programm Download PDF

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DE112020005522T5
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Masateru Furuta
Tadashi Fukagai
Yuki Kono
Yutaka Kubo
Yosuke Ohashi
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Tokai Rika Co Ltd
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Abstract

[Aufgabe] Bereitstellen eines Mechanismus, der Positionen von Vorrichtungen genauer schätzen kann.
[Lösung] Eine Steuerungsvorrichtung, die einen Steuerungsabschnitt umfasst, der dazu eingerichtet ist, um einen oder mehrere Abstandsmesswerte zu erhalten und eine relative Position einer Kommunikationsvorrichtung einer positionsveränderbaren Bauart in Bezug auf einen Zielraum auf der Grundlage des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte zu schätzen, wobei der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte erhalten werden, wenn eine oder mehrere Kommunikationsvorrichtungen einer positionsfesten Bauart und die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine drahtlose Kommunikation durchführen, und Anzeigen eines Abstands zwischen jeder der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart, wobei die eine oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart Kommunikationsvorrichtungen sind, deren relative Positionen in Bezug auf den Zielraum, der ein durch ein Objekt unterteilter Raum ist, fest sind, und die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine Kommunikationsvorrichtung ist, deren relative Position in Bezug auf den Zielraum veränderbar ist.

Description

  • Technischer Bereich
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung, ein Steuerungssystem und ein Programm.
  • Technischer Hintergrund
  • In den letzten Jahren wurden verschiedene Technologien entwickelt, die einen Abstand zwischen Vorrichtungen messen (im Folgenden auch als Abstandsmessung bezeichnet). Die folgende Patentliteratur 1 offenbart beispielsweise eine Technologie, die einen Abstand zwischen Vorrichtungen anhand einer Zeit (im Folgenden auch als eine Laufzeit bezeichnet) misst, die vergeht, bis ein Signal empfangen wird nachdem das Signal übertragen wurde.
  • Zitationsliste
  • Patentliteratur
  • Patentschrift 1: US 9,566,945 A
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Technisches Problem
  • Die Messung eines Abstands zwischen Vorrichtungen kann auch als eine Schätzung einer Position der anderen Vorrichtung betrachtet werden, für die die eine Vorrichtung als ein Bezugspunkt dient. Es ist jedoch wünschenswert, dass die Positionen der Vorrichtungen feiner geschätzt werden.
  • Dementsprechend wird die vorliegende Erfindung im Hinblick auf die oben genannte Problematik gemacht, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Mechanismus bereitzustellen, der Positionen von Vorrichtungen feinere schätzen kann.
  • Lösung des Problems
  • Um das oben beschriebene Problem zu lösen, wird gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Steuerungsvorrichtung bereitgestellt, die einen Steuerungsabschnitt umfasst, der dazu eingerichtet ist, um einen oder mehrere Abstandsmesswerte zu erhalten und eine relative Position einer Kommunikationsvorrichtung einer positionsveränderbaren Bauart in Bezug auf einen Zielraum auf der Grundlage des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte zu schätzen, wobei der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte erhalten werden, wenn eine oder mehrere Kommunikationsvorrichtungen einer positionsfesten Bauart und die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine drahtlose Kommunikation durchführen, und Angeben eines Abstands zwischen jeder der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart, wobei die eine oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart Kommunikationsvorrichtungen sind, deren relative Positionen in Bezug auf den Zielraum, der ein durch ein Objekt unterteilter Raum ist, fest sind, und die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine Kommunikationsvorrichtung ist, deren relative Position in Bezug auf den Zielraum veränderbar ist.
  • Um das oben beschriebene Problem zu lösen, wird gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Steuerungssystem bereitgestellt, mit:
    • einer oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen einer positionsfesten Bauart, die Kommunikationsvorrichtungen sind, deren relative Positionen in Bezug auf einen Zielraum, der ein durch ein Objekt unterteilter Raum ist, fest sind, und einer Steuerungsvorrichtung, die dazu eingerichtet ist, um einen oder mehrere Abstandsmesswerte zu erhalten und die relative Position einer Kommunikationsvorrichtung einer positionsveränderbaren Bauart in Bezug auf den Zielraum auf der Grundlage des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte zu schätzen, wobei der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte erhalten werden, wenn jede der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine drahtlose Kommunikation durchführen, und Angeben eines Abstands zwischen jeder der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart, und wobei die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine Kommunikationsvorrichtung ist, deren relative Position in Bezug auf den Zielraum veränderbar ist.
  • Um das oben beschriebene Problem zu lösen, wird gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Programm bereitgestellt, das einen Computer veranlasst, als ein Steuerungsabschnitt zu fungieren, der dazu eingerichtet ist, um einen oder mehrere Abstandsmesswerte zu erhalten und eine relative Position einer Kommunikationsvorrichtung einer positionsveränderbaren Bauart in Bezug auf einen Zielraum auf der Grundlage des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte zu schätzen, wobei der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte erhalten werden, wenn eine oder mehrere Kommunikationsvorrichtungen einer positionsfesten Bauart und die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine drahtlose Kommunikation durchführen, und Angeben eines Abstands zwischen jeder der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart, wobei die eine oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart Kommunikationsvorrichtungen sind, deren relative Positionen in Bezug auf den Zielraum, der ein durch ein Objekt unterteilter Raum ist, fest sind, und die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine Kommunikationsvorrichtung ist, deren relative Position in Bezug auf den Zielraum veränderbar ist.
  • Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
  • Wie oben beschrieben, stellt die vorliegende Erfindung einen Mechanismus zur Verfügung, der Positionen von Vorrichtungen genauer schätzen kann.
  • Figurenliste
    • [1] 1 zeigt ein Diagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration eines Systems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
    • [2] 2 zeigt ein Sequenzdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs eines Abstandsmessvorgangs veranschaulicht, der von dem System gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird.
    • [3] 3 zeigt eine Ansicht, die ein Beispiel einer Anordnung von Kommunikationsvorrichtungen gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel veranschaulicht.
    • [4] 4 zeigt eine Ansicht zur Erläuterung einer Positionsabschätzung, die auf einer ersten Bedingung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel basiert.
    • [5] 5 zeigt eine Ansicht zur Erläuterung einer Positionsschätzung, die auf einer zweiten Bedingung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel basiert.
    • [6] 6 zeigt eine Ansicht zur Erläuterung einer Positionsschätzung, die auf der ersten Bedingung und der zweiten Bedingung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel basiert.
    • [7] 7 zeigt ein Sequenzdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs eines Positionsschätzungsvorgangs veranschaulicht, der von dem System gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird.
  • Beschreibung von Ausführungsbeispielen
  • Nachfolgend sind unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben. Es soll beachtet werden, dass in dieser Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen, Strukturelemente, die im Wesentlichen die gleiche Funktion und Struktur aufweisen, mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind und wiederholte Erklärung davon ausgelassen sind.
  • Darüber hinaus werden Elemente, die in der Beschreibung und in den Zeichnungen im Wesentlichen identische funktionale Konfigurationen aufweisen, in einigen Fällen dadurch unterschieden, dass den Enden identischer Bezugszeichen unterschiedliche Alphabete, bzw. Buchstaben zugewiesen werden. Beispielsweise werden eine Vielzahl von Elementen, die im Wesentlichen identische funktionale Konfigurationen verwenden, als Kommunikationsvorrichtungen 210A, 210B und 210C unterschieden, wenn dies erforderlich ist. In diesem Zusammenhang wird in einem Fall, in dem jedes einer Vielzahl von Elementen, die im Wesentlichen identische funktionale Konfigurationen verwenden, nicht besonders, bzw. nicht im Einzelnen unterschieden werden braucht, jedem einer Vielzahl von Elementen nur ein identisches Bezugszeichen zugewiesen. Zum Beispiel werden in einem Fall, in dem die Kommunikationsvorrichtungen 210A, 210B und 210C nicht besonders unterschieden werden brauchen, die Kommunikationsvorrichtungen 210A, 210B und 210C einfach als eine Kommunikationsvorrichtung 210 bezeichnet.
  • <1. Konfigurationsbeispiel>
  • 1 zeigt ein Diagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration eines Systems 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Wie in 1 veranschaulicht, umfasst das System 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine tragbare Vorrichtung 100 und eine Kommunikationseinheit 200. Die Kommunikationseinheit 200 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist an einem Fahrzeug 202 angebracht, bzw. montiert. Das Fahrzeug 202 ist ein Beispiel für einen beweglichen Körper. Darüber hinaus ist das Fahrzeug 202 ein Beispiel für ein Benutzungsziel eines Benutzers.
  • Eine Vorrichtung auf Seite eines Authentifiziertwerdenden und eine Vorrichtung auf Seite eines Authentifizierers sind in der vorliegenden Erfindung umfasst. Die tragbare Vorrichtung 100 ist ein Beispiel für eine Vorrichtung auf der Seite des Authentifiziertwerdenden. Die Kommunikationseinheit 200 ist ein Beispiel für die Vorrichtung der Seite des Authentifizierers.
  • Wenn sich der Benutzer (z. B. ein Fahrer des Fahrzeugs 202) dem Fahrzeug 202 mit der tragbaren Vorrichtung 100 nähert, führen die tragbare Vorrichtung 100 und die Kommunikationseinheit 200 eine drahtlose Kommunikation zur Authentifizierung durch. Außerdem wird bei erfolgreicher Authentifizierung ein Türschloss des Fahrzeugs 202 entriegelt oder ein Motor gestartet, und dann wird das Fahrzeug 202 für den Benutzer nutzbar. Das System 1 wird auch als intelligentes Zugangssystem (engl. Smart Entry System) bezeichnet. Nachfolgend sind die einzelnen Komponenten der Reihe nach beschrieben.
  • (1) Tragbare Vorrichtung 100
  • Die tragbare Vorrichtung 100 ist ein Beispiel für eine Vorrichtung, die der Benutzer des beweglichen Körpers zum Gebrauch mit sich führt. Die tragbare Vorrichtung 100 ist als eine beliebige Vorrichtung konfiguriert, die vom Benutzer getragen wird. Die beliebige Vorrichtung umfasst beispielsweise einen elektronischen Schlüssel, ein Smartphone und ein tragbares Endgerät.
  • Wie in 1 veranschaulicht, umfasst die tragbare Vorrichtung 100 einen drahtlosen Kommunikationsabschnitt 110, einen Speicherabschnitt 120 und einen Steuerungsabschnitt 130.
  • Der drahtlose Kommunikationsabschnitt 110 weist eine Funktion auf, eine Kommunikation durchzuführen, die mit vorgegebenen drahtlosen Kommunikationsstandards mit der Kommunikationseinheit 200 übereinstimmt. Der drahtlose Kommunikationsabschnitt 110 führt eine drahtlose Kommunikation mit jeder der Vielzahl von Kommunikationsvorrichtungen 210 durch, die in der Kommunikationseinheit 200 umfasst sind. Der drahtlose Kommunikationsabschnitt 110 ist beispielsweise als eine Kommunikationsschnittstelle konfiguriert, die eine Kommunikation durchführen kann, die mit den vorbestimmten drahtlosen Kommunikationsstandards übereinstimmt.
  • Gemäß beispielsweise den vorgegebenen drahtlosen Kommunikationsstandards kann ein Signal verwendet werden, das ein Ultrabreitband (UWB) nutzt. Ein Signal eines Impulssystems, das das UWB verwendet, hat die Eigenschaft, dass es möglich ist, einen Abstand präzise zu messen. Das heißt, dass das Signal des Impulssystems, das das UWB verwendet, es ermöglicht, eine Funkwellenlaufzeit genau zu messen, indem eine Funkwelle mit einer sehr kurzen Pulsbreite gleich oder kleiner als Nanosekunden verwendet wird, und es ermöglicht, einen Abstand basierend auf der Laufzeit genau zu messen. In diesem Zusammenhang bezieht sich die Abstandsmessung auf die Messung eines Abstands zwischen Vorrichtungen, die Signale übertragen und empfangen.
  • Im Folgenden wird davon ausgegangen, dass der drahtlose Kommunikationsabschnitt 110 Signale überträgt und empfängt, die das UWB nutzen.
  • Der Speicherabschnitt 120 weist eine Funktion auf, verschiedene Informationen, bzw. Teile von Informationen für einen Betrieb der tragbaren Vorrichtung 100 zu speichern. Beispielsweise speichert der Speicherabschnitt 120 beispielsweise Programme für Betriebe der tragbaren Vorrichtung 100 und eine Kennung (ID), ein Passwort und einen Authentifizierungsalgorithmus zur Authentifizierung. Der Speicherabschnitt 120 ist beispielsweise als ein Speichermedium, wie beispielsweise ein Flash-Speicher, und als eine Verarbeitungsvorrichtung konfiguriert, die die Aufzeichnung und Wiedergabe in Bezug auf das Speichermedium durchführt.
  • Der Steuerungsabschnitt 130 weist eine Funktion auf, alle Betriebe der tragbaren Vorrichtung 100 zu steuern. In einem Beispiel steuert der Steuerungsabschnitt 130 den drahtlosen Kommunikationsabschnitt 110 und kommuniziert mit der Kommunikationseinheit 200. Außerdem liest der Steuerungsabschnitt 130 Informationen aus dem Speicherabschnitt 120 und schreibt die Informationen in den Speicherabschnitt 120. Der Steuerungsabschnitt 130 ist beispielsweise als elektronische Schaltung wie beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) und ein Mikroprozessor konfiguriert.
  • (2) Kommunikationseinheit 200
  • Die Kommunikationseinheit 200 ist in Verbindung mit dem Fahrzeug 202 bereitgestellt. Dabei ist die Kommunikationseinheit 200 an dem Fahrzeug 202 montiert.
  • Die Kommunikationseinheit 200 umfasst die eine oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen 210. In dem in 1 veranschaulichten Beispiel umfasst die Kommunikationseinheit 200 die Vielzahl von Kommunikationsvorrichtungen 210 (wie zum Beispiel 210A und 210B) und eine Steuerungsvorrichtung 220. Zusätzlich kann die Kommunikationseinheit 200 die drei oder mehr Kommunikationsvorrichtungen 210 umfassen. Wie in 1 veranschaulicht, umfasst die Kommunikationseinheit 200 außerdem die Steuerungsvorrichtung 220. Die Kommunikationseinheit 200 ist ein Beispiel eines Steuerungssystems.
  • - Kommunikationsvorrichtung 210
  • Die Kommunikationsvorrichtung 210 ist eine Vorrichtung, die eine drahtlose Kommunikation mit der tragbaren Vorrichtung 100 durchführt.
  • Wie in 1 veranschaulicht, umfasst die Kommunikationsvorrichtung 210A einen drahtlosen Kommunikationsabschnitt 211, einen einheitsinternen Kommunikationsabschnitt 212, einen Speicherabschnitt 213 und einen Steuerungsabschnitt 214. In dieser Hinsicht umfassen auch die anderen Kommunikationsvorrichtungen 210, wie die Kommunikationsvorrichtung 210B, ähnliche Komponenten wie die der Kommunikationsvorrichtung 210A.
  • Der drahtlose Kommunikationsabschnitt 211 weist eine Funktion auf, eine Kommunikation mit der tragbaren Vorrichtung 100 durchzuführen, die mit vorgegebenen drahtlosen Kommunikationsstandards konform ist. Der drahtlose Kommunikationsabschnitt 211 ist beispielsweise als eine Kommunikationsschnittstelle konfiguriert, die eine Kommunikation durchführen kann, die mit den vorbestimmten drahtlosen Kommunikationsstandards konform ist. Im Folgenden wird angenommen, dass der drahtlose Kommunikationsabschnitt 211 ein Signal überträgt und empfängt, das UWB verwendet.
  • Der einheitsinterne Kommunikationsabschnitt 212 weist eine Funktion auf, eine Kommunikation mit den anderen Vorrichtungen der Kommunikationseinheit 200 durchzuführen. In einem Beispiel kommuniziert der einheitsinterne Kommunikationsabschnitt 212 mit der Steuerungsvorrichtung 220. In einem anderen Beispiel kommuniziert der einheitsinterne Kommunikationsabschnitt 212 mit den anderen Kommunikationsvorrichtungen 210. Der einheitsinterne Kommunikationsabschnitt 212 ist beispielsweise als eine Kommunikationsschnittstelle konfiguriert, die eine Kommunikation durchführen kann, die mit den Standards eines beliebigen fahrzeuginternen Netzwerks wie einem Local Interconnect Network (LIN) oder einem Controller Area Network (CAN) konform ist.
  • Der Speicherabschnitt 213 weist eine Funktion auf, verschiedene Informationen für Betriebe des Kommunikationsvorrichtung 210 zu speichern. Beispielsweise speichert der Speicherabschnitt 213 beispielsweise Programme für Betriebe des Kommunikationsvorrichtung 210 sowie eine Kennung (ID), ein Passwort und einen Authentifizierungsalgorithmus zur Authentifizierung. Der Speicherabschnitt 213 ist zum Beispiel als ein Speichermedium, wie beispielsweise ein Flash-Speicher, und als eine Verarbeitungsvorrichtung, die eine Aufzeichnung und eine Wiedergabe in Bezug auf das Speichermedium ausführt, konfiguriert.
  • Der Steuerungsabschnitt 214 weist eine Funktion auf, Betriebe der Kommunikationsvorrichtung 210 zu steuern. In einem Beispiel steuert der Steuerungsabschnitt 214 den drahtlosen Kommunikationsabschnitt 211 und kommuniziert mit der tragbaren Vorrichtung 100. In einem anderen Beispiel steuert der Steuerungsabschnitt 214 den einheitsinternen Kommunikationsabschnitt 212 und kommuniziert mit den anderen Vorrichtungen, die in der Kommunikationseinheit 200 umfasst sind. In einem weiteren Beispiel liest der Steuerungsabschnitt 214 Informationen aus dem Speicherabschnitt 213 und schreibt die Informationen in den Speicherabschnitt 213. Der Steuerungsabschnitt 214 ist beispielsweise als eine elektronische Steuerungseinheit (ECU) konfiguriert.
  • - Steuerungsvorrichtung 220
  • Die Steuerungsvorrichtung 220 ist eine Vorrichtung, die eine Kommunikation mit der Vielzahl von Kommunikationsvorrichtungen 210 durchführt.
  • Wie in 1 veranschaulicht, umfasst die Steuerungsvorrichtung 220 einen einheitsinternen Kommunikationsabschnitt 222, einen Speicherabschnitt 223 und einen Steuerungsabschnitt 224.
  • Der einheitsinterne Kommunikationsabschnitt 222 weist eine Funktion auf, eine Kommunikation mit den anderen in der Kommunikationseinheit 200 umfassten Vorrichtungen durchzuführen. In einem Beispiel kommuniziert der einheitsinterne Kommunikationsabschnitt 222 mit der Kommunikationsvorrichtung 210. Der einheitsinterne Kommunikationsabschnitt 222 ist beispielsweise als eine Kommunikationsschnittstelle konfiguriert, die eine Kommunikation durchführen kann, die mit den Standards eines beliebigen fahrzeuginternen Netzwerks wie einem Local Interconnect Network (LIN) oder einem Controller Area Network (CAN) konform ist.
  • Der Speicherabschnitt 223 weist eine Funktion auf, verschiedene Informationen für Betriebe der Steuerungsvorrichtung 220 zu speichern. Zum Beispiel speichert der Speicherabschnitt 223 beispielsweise Programme für Betriebe der Steuerungsvorrichtung 220 sowie eine Kennung (ID), ein Passwort und einen Authentifizierungsalgorithmus zur Authentifizierung. Der Speicherabschnitt 213 ist beispielsweise als ein Speichermedium, wie zum Beispiel ein Flash-Speicher, und als eine Verarbeitungsvorrichtung, die eine Aufzeichnung und eine Wiedergabe in Bezug auf das Speichermedium durchführt, konfiguriert.
  • Der Steuerungsabschnitt 224 weist eine Funktion auf, Betriebe der Steuerungsvorrichtung 220 zu steuern. In einem Beispiel steuert der Steuerungsabschnitt 224 den einheitsinternen Kommunikationsabschnitt 222 und kommuniziert mit den anderen Vorrichtungen, die in der Kommunikationseinheit 200 umfasst sind. In einem anderen Beispiel liest der Steuerungsabschnitt 224 Informationen aus dem Speicherabschnitt 223 und schreibt die Informationen in den Speicherabschnitt 223. Der Steuerungsabschnitt 224 ist zum Beispiel als elektronische Steuerungseinheit (ECU) konfiguriert.
  • Der Steuerungsabschnitt 224 führt vor allem einen Prozess, bzw. einen Vorgang aus, der auf Informationen basiert, die durch die drahtlose Kommunikation zwischen jedem der Vielzahl von Kommunikationsvorrichtungen 210 und der tragbaren Vorrichtung 100 erhalten werden.
  • Ein Beispiel für den Vorgang ist ein Authentifizierungsvorgang zur Authentifizierung der tragbaren Vorrichtung 100. Ein weiteres Beispiel für den Vorgang ist ein Vorgang zur Steuerung des Türschlosses, wie das Verriegeln und Entriegeln des Türschlosses des Fahrzeugs 202. Ein weiteres Beispiel für den Vorgang ist ein Vorgang zur Steuerung einer Energiequelle, wie beispielsweise ein Start/Stopp des Motors des Fahrzeugs 202. Zusätzlich kann die im Fahrzeug 202 umfasste Energiequelle zum Beispiel eine Brennkraftmaschine zusätzlich zum Motor sein.
  • <2. Technische Merkmale>
  • (1) Abstandsmessvorgang
  • Die tragbare Vorrichtung 100 und die Kommunikationseinheit 200 führen einen Abstandsmessvorgang durch. Der Abstandsmessvorgang ist ein Vorgang zur Messung eines Abstands zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationseinheit 200. Der durch den Abstandsmessvorgang gemessene Abstand wird im Folgenden auch als ein Abstandsmesswert bezeichnet.
  • Während des Abstandsmessvorgangs kann ein Signal drahtlos übertragen und empfangen werden.
  • Ein Beispiel für das Signal, das während des Abstandsmessvorganges übertragen und empfangen wird, ist ein Abstandsmesssignal. Das Abstandsmesssignal ist ein Signal, das übertagen und empfangen wird, um einen Abstand zwischen Vorrichtungen zu messen. Das Abstandsmesssignal ist auch ein Signal, das ein Messziel darstellt. So wird beispielsweise eine Zeit gemessen, die zum Übertragen und Empfangen des Abstandsmesssignals benötigt wird. Das Abstandsmesssignal umfasst in der Regel ein Frame-Format, das keinen Nutzdatenteil umfasst, in dem Daten gespeichert sind. Das Abstandsmesssignal kann natürlich ein Frame-Format umfassen, das einen Nutzdatenteil umfasst, in dem Daten gespeichert sind.
  • Während des Abstandsmessvorgangs kann eine Vielzahl von Abstandsmesssignalen zwischen Vorrichtungen übertragen und empfangen werden. Das Abstandsmesssignal, das von der einen Vorrichtung an die andere Vorrichtung aus der Vielzahl der Abstandsmesssignale übertragen wird, wird auch als ein erstes Abstandsmesssignal bezeichnet. Außerdem wird das Abstandsmesssignal, das von der Vorrichtung, die das erste Abstandsmesssignal empfangen hat, an die Vorrichtung, die das erste Abstandsmesssignal übertragen hat, übertragen wird, auch als zweites Abstandsmesssignal bezeichnet.
  • Ein weiteres Beispiel für das Signal, das während der Abstandsmessung übertragen und empfangen wird, ist ein Datensignal. Das Datensignal ist ein Signal, in dem Daten für einen Transport gespeichert sind. Das Datensignal umfasst ein Frame-Format, das einen Nutzlastteil umfasst, in dem Daten gespeichert sind.
  • Ein Übertragen und Empfangen eines Signals während des Abstandsmessvorganges ist im Folgenden auch als eine Abstandsmesskommunikation bezeichnet. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel führen die tragbare Vorrichtung 100 und jedes der Vielzahl von Kommunikationsvorrichtungen 210 eine Abstandsmesskommunikation durch. Während des Abstandsmessvorganges wird ein Abstand zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210, die die Abstandsmesskommunikation durchgeführt hat, als ein Abstand zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationseinheit 200 gemessen.
  • Ein Beispiel für den Abstandsmessvorgang ist mit Bezug zu 2 beschrieben.
  • 2 zeigt ein Sequenzdiagramm, das ein Beispiel für einen Ablauf des Abstandsmessvorgangs veranschaulicht, der von dem System 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird. Die tragbare Vorrichtung 100 und die Kommunikationsvorrichtung 210 sind an dieser Sequenz beteiligt.
  • Wie in 2 veranschaulicht, überträgt der drahtlose Kommunikationsabschnitt 110 der tragbaren Vorrichtung 100 zuerst das erste Abstandsmesssignal (Schritt S12). Das erste Abstandsmesssignal wird als ein Signal übertragen, das das UWB verwendet.
  • Beim Empfangen des ersten Abstandsmesssignals von der tragbaren Vorrichtung 100 überträgt der drahtlose Kommunikationsabschnitt 211 der Kommunikationsvorrichtung 210 das zweite Abstandsmesssignal als eine Antwort auf das erste Abstandsmesssignal (Schritt S14). Das zweite Abstandsmesssignal wird als ein Signal übertragen, das das UWB verwendet.
  • Wenn der drahtlose Kommunikationsabschnitt 110 das zweite Abstandsmesssignal empfängt, misst der Steuerungsabschnitt 130 der tragbaren Vorrichtung 100 eine Zeit ΔT1 von einer Übertragungszeit des ersten Abstandsmesssignals bis zu einer Empfangszeit des zweiten Abstandsmesssignals. Als nächstes überträgt der drahtlose Kommunikationsabschnitt 110 der tragbaren Vorrichtung 100 ein Datensignal, das Informationen umfasst, die durch Verschlüsselung von Informationen erhalten werden, die das gemessene ΔT1 angeben (Schritt S16). Das Datensignal wird als Signal übertragen, das das UWB verwendet.
  • Andererseits misst der Steuerungsabschnitt 214 der Kommunikationsvorrichtung 210 eine Zeit ΔT2 von einer Empfangszeit des ersten Abstandsmesssignals bis zu einer Übertragungszeit des zweiten Abstandsmesssignals. Wenn der drahtlose Kommunikationsabschnitt 211 das Datensignal von der tragbaren Vorrichtung 100 empfängt, erhält der Steuerungsabschnitt 214 der Kommunikationsvorrichtung 210 außerdem einen Abstandsmesswert, der den Abstand zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210 basierend auf ΔT1, das durch das empfangene Datensignal angegeben wird, und dem gemessenen ΔT2 angibt (Schritt S18). Beispielsweise berechnet die Kommunikationsvorrichtung 210 zuerst eine Laufzeit, durch Dividieren von ΔT1-ΔT2 durch 2. Die hier beschriebene Laufzeit ist eine Zeit, die für eine einseitige Signalübertragung/einen einseitigen Signalempfang zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210 benötigt wird. Darüber hinaus berechnet die Kommunikationsvorrichtung 210 den Abstandsmesswert, der den Abstand zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210 angibt, durch Multiplizieren der Laufzeit mit einer Signalgeschwindigkeit.
  • In diesem Zusammenhang ist es wünschenswert, dass während einer Abstandsmesskommunikation ein Signal, das das UWB verwendet, übertragen und empfangen wird. Zumindest das Abstandsmesssignal wird wünschenswerterweise als ein Signal übertragen und empfangen, das das UWB verwendet. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, eine präzise Abstandsmessung wie oben beschrieben auf dem UWB durchzuführen.
  • In den letzten Jahren wurde untersucht, wie bei einem Fahrzeug eine drahtlose Kommunikationsfunktion zu montieren, bzw. das Fahrzeug damit auszustatten ist, die Signale im Ultrahochfrequenz- (UHF) und Niederfrequenzband (LF) oder ein Signal von Bluetooth Low Energy (BLE und eingetragene Marke) übertragen und empfangen kann. Darüber hinaus wird untersucht, wie ein Abstand zwischen einem Fahrzeug und einer anderen Vorrichtung auf der Grundlage einer Funkfeldstärke auf einer Empfangsseite eines drahtlos übertragenen Signals gemessen werden kann.
  • Es ist jedoch weniger wahrscheinlich, dass eine Funktion zum Übertragen und Empfangen des Signals des UHF-Bands und des Signals des LF-Band in Smartphones eingebaut ist. Auf der anderen Seite ist es sehr wahrscheinlich, dass eine Funktion zum Übertragen und Empfangen eines Signals, das das UWB-Band verwendet, im Smartphones eingebaut ist. Die Technologie gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel führt eine Abstandsmesskommunikation durch, die das UWB verwendet, und daher kann gesagt werden, dass es sehr wahrscheinlich ist, dass die Technologie in Smartphones eingebaut ist.
  • Darüber hinaus weist BLE eine relativ große Schwankung der Funkfeldstärke auf und stellt daher eine geringe Abstandsmessgenauigkeit bereit. In dieser Hinsicht führt die Technologie gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Abstandsmessung durch, die auf einer Laufzeit basiert, indem ein Signal verwendet wird, das das UWB verwendet, so dass es möglich ist, eine hohe Abstandsmessgenauigkeit im Vergleich zu einer Abstandsmessung vorzuweisen, die ein Signal verwendet, das BLE verwendet und auf einer Funkfeldstärke basiert.
  • (2) Anordnung von Kommunikationsvorrichtungen
  • Die Kommunikationsvorrichtung 210 ist am Fahrzeug 202 angebracht. Die Kommunikationsvorrichtung 210 ist ein Beispiel einer Kommunikationsvorrichtung einer positionsfesten Bauart. Die Kommunikationsvorrichtung einer positionsfesten Bauart ist eine Kommunikationsvorrichtung, deren relative Position in Bezug auf einen Zielraum, der ein durch ein Objekt unterteilter Raum ist, fest ist.
  • Ein Fahrzeuginnenraum des Fahrzeugs 202 ist ein Beispiel für den Zielraum. In diesem Zusammenhang ist der Fahrzeuginnenraum ein Raum, der im Fahrzeug 202 bereitgestellt ist, damit der Benutzer in das Fahrzeug 202 einsteigen kann. In einem Fall, in dem der Zielraum der Fahrzeuginnenraum ist, ist ein Beispiel für das Objekt, das den Zielraum unterteilt, eine Komponente, bzw. ein Bauteil, das eine äußere Hülle des Fahrzeugs 202 bildet. Das Bauteil, aus dem die äußerste Hülle des Fahrzeugs 202 besteht, ist eine Schicht, die vom Fahrzeuginnenraum aus gesehen die am weitesten entfernte Schicht unter Bauteilen ist, aus denen der Fahrzeuginnenraum besteht. Ein Beispiel für das Bauteil, aus dem die äußerste Hülle des Fahrzeugs 202 besteht, ist ein Stahlblech, aus dem die Karosserie des Fahrzeugs 202 besteht, ein Stahlblech, aus dem Türen bestehen, und Glasfenster, die in die Türen eingebaut, bzw. eingepasst sind. Es ist zu beachten, dass auf der Fahrzeuginnenraumseite des Stahlblechs, aus dem die Karosserie besteht, und des Stahlblechs, aus dem die Türen bestehen, in einigen Fällen Innenraumteile mit einem Harz aufgebracht sind. Diese Innenraumteile sind auch in dem Fahrzeuginnenraum enthalten.
  • 3 zeigt eine Ansicht, die ein Beispiel einer Anordnung der Kommunikationsvorrichtungen 210 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel veranschaulicht. In dem in 3 veranschaulichten Beispiel ist das Fahrzeug 202 mit Kommunikationsvorrichtungen 210A bis 210F bereitgestellt. Wie in 3 veranschaulicht, wird eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 202 auch als eine Vorwärtsrichtung bezeichnet. Eine Richtung, die der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 202 entgegengesetzt ist, wird auch als eine Rückwärtsrichtung bezeichnet. Darüber hinaus wird eine Richtung senkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 202 auch als eine rechte und eine linke Richtung bezeichnet.
  • Die Kommunikationsvorrichtung der positionsfesten Bauart umfasst eine oder mehrere erste Kommunikationsvorrichtungen einer positionsfesten Bauart, die innerhalb des Zielraums angeordnete Kommunikationsvorrichtungen einer positionsfesten Bauart sind. In dem in 3 veranschaulichten Beispiel sind die Kommunikationsvorrichtung 210A und die Kommunikationsvorrichtung 210B Beispiele für die ersten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart. Das heißt, die Kommunikationsvorrichtung 210A und die Kommunikationsvorrichtung 210B sind innerhalb des Fahrzeuginnenraums des Fahrzeugs 202 angeordnet. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, zu unterdrücken, dass fälschlicherweise geschätzt wird, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet, obwohl sich die tragbare Vorrichtung 100 während einer Positionsschätzung, die auf einer unten beschriebenen ersten Bedingung basiert, tatsächlich außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet.
  • Genauer gesagt können die ersten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart zwischen einem Endteil auf der Seite der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 202 und einem Endteil auf der der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 202 entgegengesetzten Seite angeordnet sein. In dem in 3 veranschaulichten Beispiel sind die Kommunikationsvorrichtung 210A und die Kommunikationsvorrichtung 210B an Mittelteilen in einer Front-Rück-Richtung, bzw. Vorne-Hinten-Richtung des Fahrzeugs 202 angeordnet. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, einen ersten virtuellen Raum während der Positionsschätzung, die auf der unten beschriebenen ersten Bedingung basiert, angemessen einzustellen.
  • Die Kommunikationsvorrichtung der positionsfesten Bauart umfasst eine oder mehrere zweite Kommunikationsvorrichtungen einer positionsfesten Bauart, die die Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart sind, die außerhalb des Zielraums angeordnet sind. In dem in 3 veranschaulichten Beispiel sind die Kommunikationsvorrichtung 210C bis die Kommunikationsvorrichtung 210F Beispiele für die zweiten Vorrichtungen der positionsfesten Bauart. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, zu unterdrücken, dass fälschlicherweise geschätzt wird, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet, obwohl sich die tragbare Vorrichtung 100 während einer Positionsschätzung, die auf einer unten beschriebenen zweiten Bedingung basiert, tatsächlich innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet.
  • Genauer gesagt können die zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart an jedem der Endteile auf der Fahrtrichtungsseite des Fahrzeugs 202 und der Endteile auf der der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 202 entgegengesetzten Seite angeordnet sein. In dem in 3 veranschaulichten Beispiel sind die Kommunikationsvorrichtung 210C und die Kommunikationsvorrichtung 210F an den Endteilen in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs 202 angeordnet. Andererseits sind die Kommunikationsvorrichtung 210D und die Kommunikationsvorrichtung 210E an Endteilen in Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs 202 angeordnet. In einem Beispiel können die Kommunikationsvorrichtung 210C bis zur Kommunikationsvorrichtung 210F an Stoßfängern des Fahrzeugs 202 angeordnet sein. Es gilt zu beachten, dass der Stoßfänger eine Puffervorrichtung ist, die einen Aufprall und eine Vibration puffert, die verursacht werden, wenn das Fahrzeug 202 andere Objekte berührt. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, einen zweiten virtuellen Raum während der Positionsschätzung, die auf der unten beschriebenen zweiten Bedingung basiert, angemessen einzustellen.
  • Darüber hinaus können die zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart an Endteilen in der Richtung senkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 202 angeordnet sein. In dem in 3 veranschaulichten Beispiel sind die Kommunikationsvorrichtung 210C und die Kommunikationsvorrichtung 210D an den Endteilen in rechter Richtung des Fahrzeugs 202 angeordnet. Andererseits sind die Kommunikationsvorrichtung 210E und die Kommunikationsvorrichtung 210F an den Endteilen in linker Richtung des Fahrzeugs 202 angeordnet. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, den zweiten virtuellen Raum während der Positionsschätzung, die auf der unten beschriebenen zweiten Bedingung basiert, angemessen einzustellen.
  • Die Anordnung der Kommunikationseinheit 200, die das Beispiel der Kommunikationsvorrichtung der positionsfesten Bauart ist, wurde beschrieben. Andererseits ist die tragbare Vorrichtung 100 ein Beispiel für die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart. Die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart ist eine Kommunikationsvorrichtung, deren relative Position in Bezug auf den Zielraum veränderbar ist. Die tragbare Vorrichtung 100 wird vom Benutzer getragen und bewegt sich, wenn der Benutzer sich bewegt. Die tragbare Vorrichtung 100 kann sich beispielsweise innerhalb des Fahrzeuginnenraums oder außerhalb des Fahrzeuginnenraums befinden.
  • (3) Positionsschätzung auf der Grundlage des Abstandsmesswerts
  • Die Steuerungsvorrichtung 220 erhält einen oder mehrere Abstandsmesswerte, die erhalten werden, wenn jede der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen 210 und die tragbare Vorrichtung 100 eine drahtlose Kommunikation durchführen, und die einen Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen 210 und der tragbaren Vorrichtung 100 angeben. Die hier beschriebene drahtlose Kommunikation ist eine Abstandsmesskommunikation. Jede der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen 210 erhält den Abstandsmesswert durch Durchführen eines Vorgangs zur Messung eines Abstands zu der tragbaren Vorrichtung 100, und überträgt den Abstandsmesswert an die Steuerungsvorrichtung 220. Folglich kann die Steuerungsvorrichtung 220 den Abstandsmesswert erhalten, der von jeder der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen 210 erhalten wurde.
  • Darüber hinaus schätzt die Steuerungsvorrichtung 220 die relative Position der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart in Bezug auf den Zielraum auf der Grundlage des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte. Beispielsweise schätzt die Steuerungsvorrichtung 220 die relative Position der tragbaren Vorrichtung 100 in Bezug auf den Fahrzeuginnenraum. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, die relative Position der tragbaren Vorrichtung 100 in Bezug auf den Fahrzeuginnenraum als eine Position der tragbaren Vorrichtung 100 zu schätzen. Folglich ist es möglich, die Position der tragbaren Vorrichtung 100 im Vergleich zu den einfachen Abstandsmesswerten genauer zu schätzen.
  • Die Steuerungsvorrichtung 220 kann schätzen, ob sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart innerhalb des Zielraums befindet oder nicht, um die relative Position der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart in Bezug auf den Zielraum zu schätzen. Zum Beispiel schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, ob sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet oder nicht. Gemäß dieser Konfiguration kann die Steuerungsvorrichtung 220 auf der Grundlage des Schätzungsergebnisses einen Vorgang angemessen ausführen, der auf der Grundlage einer Bedingung ausgeführt werden muss, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet. Ein Beispiel für den Vorgang, der auf der Grundlage der Bedingung, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet, ausgeführt werden muss, ist es ein Start des Motors zu erlauben.
  • Die Steuerungsvorrichtung 220 kann schätzen, ob sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart außerhalb des Zielraums befindet oder nicht, um die relative Position der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart in Bezug auf den Zielraum zu schätzen. Zum Beispiel schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, ob sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet oder nicht. Gemäß dieser Konfiguration kann die Steuerungsvorrichtung 220 auf der Grundlage des Schätzungsergebnisses den Vorgang, der basierend auf einer Bedingung ausgeführt werden muss, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet, angemessen ausführen. Ein Beispiel für den Vorgang, der basierend auf der Bedingung, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet, ausgeführt werden muss, ist es das Fahrzeug durch eine Fernsteuerung, bzw. einen Fernbetrieb zu parken.
  • - Positionsschätzung auf der Grundlage einer ersten Bedingung
  • Die erste Bedingung ist eine Bedingung, die der Abstandsmesswert erfüllt, wenn sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart innerhalb des ersten virtuellen Raums befindet, d. h. des virtuellen Raums, der sich zumindest teilweise mit dem Zielraum überschneidet. Das heißt, wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des ersten virtuellen Raums befindet, ist die erste Bedingung erfüllt. Wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 hingegen außerhalb des ersten virtuellen Raums befindet, ist die erste Bedingung nicht erfüllt.
  • Die Steuerungsvorrichtung 220 schätzt, ob sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart innerhalb des Zielraums befindet oder nicht, durch Entscheiden, ob die Abstandsmesswerte die erste Bedingung erfüllen oder nicht. Zum Beispiel entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, ob der Abstandsmesswert die erste Bedingung erfüllt oder nicht. Darüber hinaus schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet, wenn die erste Bedingung erfüllt ist. Andererseits schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet, wenn die erste Bedingung nicht erfüllt ist. Gemäß dieser Konfiguration kann die Steuerungsvorrichtung 220 auf der Grundlage des Abstandsmesswerts schätzen, ob sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet oder nicht.
  • Die Steuerungsvorrichtung 220 entscheidet, ob der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte, die den Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren ersten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart angeben, die erste Bedingung erfüllen oder nicht, um zu entscheiden, ob die Abstandsmesswerte die erste Bedingung erfüllen oder nicht. Beispielsweise entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, ob der Abstandsmesswert, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210A erhalten wurde, und der Abstandsmesswert, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210B erhalten wurde, die erste Bedingung erfüllen oder nicht. Gemäß dieser Konfiguration kann die Steuerungsvorrichtung 220 entscheiden, ob die erste Bedingung erfüllt ist oder nicht, basierend auf dem Abstandsmesswert der ersten Kommunikationsvorrichtung de positionsfesten Bauart.
  • Die erste Bedingung besteht darin, dass eine Summe des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte, die den Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren ersten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart angeben, gleich oder kleiner als ein erster Schwellenwert ist. Das heißt, der erste virtuelle Raum ist ein Raum, in dem, wenn sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart innerhalb des ersten virtuellen Raums befindet, die Summe des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte, die den Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren ersten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart angeben, gleich oder kleiner als der erste Schwellenwert ist. Die erste Bedingung wird zum Beispiel durch folgende Gleichung ausgedrückt.
    [Mathematisch 1] L A + L B ≤ T h 1
    Figure DE112020005522T5_0001
  • In diesem Zusammenhang stellt LA einen Abstandsmesswert dar, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210A erhalten wird. LB stellt einen Abstandsmesswert dar, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210A erhalten wird. Th1 stellt den ersten Schwellenwert dar.
  • Die erste Bedingung, die in der obigen Gleichung (1) angegeben ist, ist unter Bezugnahme auf 4 genauer beschrieben. 4 zeigt eine Ansicht zur Erklärung einer Positionsschätzung, die auf der ersten Bedingung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel basiert.
  • Die Steuerungsvorrichtung 220 entscheidet, ob die Summe des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte, die den Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren ersten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart angeben, gleich oder kleiner als der erste Schwellenwert ist, um zu entscheiden, ob die Abstandsmesswerte die erste Bedingung erfüllen oder nicht. Zum Beispiel entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, ob die Summe des Abstandsmesswerts LA, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210A erhalten wird, und des Abstandsmesswerts LB, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210B erhalten wird, gleich oder kleiner als der erste Schwellenwert Th1 ist, wie in der obigen Gleichung (1) angegeben, oder nicht.
  • Wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb eines ersten virtuellen Raums 10 befindet, wie in 4 veranschaulicht, ist die Summe des Abstandsmesswerts LA, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210A erhalten wird, und des Abstandsmesswerts LB, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210B erhalten wird, gleich oder kleiner als der erste Schwellenwert Th1. Wenn somit die Summe des Abstandsmesswerts LA und des Abstandsmesswerts LB gleich oder kleiner als der erste Schwellenwert Th1 ist, entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, dass die erste Bedingung erfüllt ist. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 220 schätzt, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des ersten virtuellen Raums befindet. Außerdem schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet.
  • Andererseits, wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des ersten virtuellen Raums 10 befindet, wie in 4 veranschaulicht, übersteigt die Summe des Abstandsmesswerts LA, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210A erhalten wurde, und des Abstandsmesswerts LB, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210B erhalten wurde, den ersten Schwellenwert Th1. Wenn somit die Summe des Abstandsmesswerts LA und des Abstandsmesswerts LB den ersten Schwellenwert Th1 übersteigt, entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, dass die erste Bedingung nicht erfüllt ist. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 220 schätzt, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des ersten virtuellen Raums befindet. Außerdem schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 nicht innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet (d.h. außerhalb des Fahrzeuginnenraums).
  • Gemäß dieser Konfiguration kann die Steuerungsvorrichtung 220 auf der Grundlage der Summe der Abstandsmesswerte der ersten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart schätzen, ob sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet oder nicht.
  • In diesem Zusammenhang sind die Kommunikationsvorrichtung 210A und die Kommunikationsvorrichtung 210B innerhalb des Fahrzeuginnenraums (d.h. innerhalb des Zielraums) angeordnet. Wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet, wird der Abstandsmesswert der Kommunikationsvorrichtung 210A und der Kommunikationsvorrichtung 210B aufgrund eines Einflusses eines Hindernisses, wie beispielsweise der Tür, somit länger als ein tatsächlicher Abstand. Wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet, ist die erste Bedingung, die durch die obige Gleichung (1) angegeben ist, daher kaum erfüllt. Folglich ist es auch in einem Fall, in dem der erste virtuelle Raum über den Fahrzeuginnenraum hinausgeht und einen Raum außerhalb des Fahrzeuginnenraums umfasst, selbst wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 in diesem erweiterten Teil befindet, möglich zu unterdrücken, dass fälschlicherweise geschätzt wird, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet.
  • Darüber hinaus ist der erste virtuelle Raum 10, der mit der obigen Gleichung (1) zusammenpasst, wie in 4 veranschaulicht, in einer elliptischen Form ausgebildet, deren Zentrum die Kommunikationsvorrichtung 210A und die Kommunikationsvorrichtung 210B ist. Darüber hinaus sind die Kommunikationsvorrichtung 210A und die Kommunikationsvorrichtung 210B zwischen dem Endteil auf der Fahrtrichtungsseite des Fahrzeugs 202 und dem Endteil auf der Seite der Gegenrichtung zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 202 angeordnet. Folglich ist es möglich, den ersten virtuellen Raum 10 als einen Raum einzustellen, der in der Mitte in der Vorne-Hinten-Richtung des Fahrzeugs 202 bereitgestellt ist und den Fahrzeuginnenraum umfasst.
  • - Positionsschätzung auf der Grundlage einer zweiten Bedingung
  • Die zweite Bedingung ist eine Bedingung, die ein Abstandsmesswert erfüllt, wenn sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart außerhalb des zweiten virtuellen Raums befindet, der ein virtueller Raum ist, von dem zumindest ein Teil einen Nicht-Zielraum überlappt, der ein Raum außerhalb des Zielraums ist. Das heißt, wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des zweiten virtuellen Raums befindet, ist die zweite Bedingung erfüllt. Wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 hingegen innerhalb des zweiten virtuellen Raums befindet, ist die zweite Bedingung nicht erfüllt.
  • Der Nicht-Zielraum ist ein Raum, der sich außerhalb des Fahrzeuginnenraums des Fahrzeugs 202 befindet. Vor allem ein Raum (im Folgenden auch als Türumgebungsraum bezeichnet) in der Nähe der Tür außerhalb des Fahrzeuginnenraums des Fahrzeugs 202 ist ein Beispiel für den Nicht-Zielraum.
  • Die Steuerungsvorrichtung 220 schätzt, ob sich die Kommunikationsvorrichtung de positionsveränderbaren Bauart im Nicht-Zielraum befindet oder nicht, durch Entscheiden, ob die Abstandsmesswerte die zweite Bedingung erfüllen oder nicht. Darüber hinaus schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, wenn geschätzt wird, dass sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart in dem Nicht-Zielraum befindet, dass sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart nicht in dem Zielraum befindet. Wenn zum Beispiel die zweite Bedingung nicht erfüllt ist, schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 im Türumgebungsraum befindet. Außerdem schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 nicht innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet. Andererseits, wenn die zweite Bedingung erfüllt ist, schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 nicht in dem Türumgebungsraum befindet. Außerdem schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befinden kann. Gemäß dieser Konfiguration kann die Steuerungsvorrichtung 220 auf der Grundlage des zweiten virtuellen Raums schätzen, ob sich die tragbare Vorrichtung 100 in dem Türumgebungsraum befindet oder nicht. Infolgedessen kann die Steuerungsvorrichtung 220 schätzen, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 nicht innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet oder dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befinden kann.
  • Die Steuerungsvorrichtung 220 entscheidet, ob der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte, die den Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart angeben, die zweite Bedingung erfüllen oder nicht, um zu entscheiden, ob die Abstandsmesswerte die zweite Bedingung erfüllen oder nicht. Zum Beispiel entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, ob der Abstandsmesswert, der durch jede der Kommunikationsvorrichtung 210C bis zur Kommunikationsvorrichtung 210F erhalten wird, die zweite Bedingung erfüllt oder nicht. Gemäß dieser Konfiguration kann die Steuerungsvorrichtung 220 entscheiden, ob die zweite Bedingung erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Abstandsmesswerten der zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart.
  • Eine Positionsschätzung, die auf der zweiten Bedingung basiert, ist im Folgenden unter Bezugnahme auf 5 näher beschrieben.
  • 5 zeigt eine Ansicht zur Erläuterung der Positionsschätzung, die auf der zweiten Bedingung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel basiert. Wie in 5 veranschaulicht, ist ein zweiter virtueller Raum 20R auf einer rechten Seite des Fahrzeugs 202 eingestellt. Der zweite virtuelle Raum 20R entspricht der Kommunikationsvorrichtung 210C und der Kommunikationsvorrichtung 210D, die auf der rechten Seite des Fahrzeugs 202 angeordnet sind. Ein zweiter virtueller Raum 20L ist auf einer linken Seite des Fahrzeugs 202 eingestellt. Der zweite virtuelle Raum 20L entspricht der Kommunikationsvorrichtung 210E und der Kommunikationsvorrichtung 210F, die auf der linken Seite des Fahrzeugs 202 angeordnet sind. Zumindest ein Teil von jedem des zweiten virtuellen Raums 20R und des zweiten virtuellen Raums 20L überlappt den Türumgebungsraum, der der Nicht-Zielraum ist.
  • Die zweite Bedingung ist, dass die Summe des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte, die den Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart angeben, gleich oder größer als ein zweiter Schwellenwert ist. Das heißt, der zweite virtuelle Raum ist ein Raum, in dem, wenn sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart außerhalb des zweiten virtuellen Raums befindet, die Summe der einen oder mehreren Abstandsmesswerte, die den Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart angeben, gleich oder größer als der zweite Schwellenwert ist. Es gilt zu beachten, dass, wie in 5 veranschaulicht, in einem Fall, in dem die Vielzahl der zweiten virtuellen Räume 20 eingestellt ist, die zweite Bedingung für jeden der Vielzahl von eingestellten zweiten virtuellen Räume eingestellt werden kann.
  • Die zweite Bedingung, die auf den zweiten virtuellen Raum 20R eingestellt wird, wird beispielsweise durch die folgende Gleichung ausgedrückt.
    [Mathematisch 2] L C + L D ≥ T h 2 R
    Figure DE112020005522T5_0002
  • LC stellt einen Abstandsmesswert dar, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210C erhalten wird. LD stellt einen Abstandsmesswert dar, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210D erhalten wird. Th2R stellt den zweiten Schwellenwert dar, der mit dem zweiten virtuellen Raum 20R assoziiert ist.
  • Die Steuerungsvorrichtung 220 entscheidet, ob die Summe des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte, die den Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart angeben, gleich oder größer als der zweite Schwellenwert ist, um zu entscheiden, ob die Abstandsmesswerte die zweite Bedingung erfüllen oder nicht. Zum Beispiel entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, ob die Summe des Abstandsmesswerts LC, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210C erhalten wird, und des Abstandsmesswerts LD, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210D erhalten wird, gleich oder größer als der zweite Schwellenwert TH2R ist, wie in der obigen Gleichung (2) angegeben.
  • Wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des zweiten virtuellen Raums 20R befindet, wie in 5 veranschaulicht, ist die Summe des Abstandsmesswerts LC, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210C erhalten wird, und des Abstandsmesswerts LD, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210D erhalten wird, kleiner als der zweite Schwellenwert TH2R. Wenn somit die Summe des Abstandsmesswerts LC und des Abstandsmesswerts LD kleiner als der zweite Schwellenwert TH2R ist, entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, dass die zweite Bedingung nicht erfüllt ist. Darüber hinaus schätzt die Steuerungsvorrichtung 220 bei der Entscheidung, dass die zweite Bedingung nicht erfüllt ist, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 im Türumgebungsraum befindet. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 220 schätzt, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet.
  • Andererseits, wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des zweiten virtuellen Raums 20R befindet, wie in 5 veranschaulicht, ist die Summe des Abstandsmesswerts LC, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210C erhalten wird, und des Abstandsmesswerts LD, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210D erhalten wird, gleich oder größer als der zweite Schwellenwert TH2R. Wenn somit die Summe des Abstandsmesswerts LC und des Abstandsmesswerts LD gleich oder größer als der zweite Schwellenwert TH2R ist, entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, dass die zweite Bedingung erfüllt ist. Darüber hinaus schätzt die Steuerungsvorrichtung 220 bei der Entscheidung, dass die zweite Bedingung erfüllt ist, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 nicht in dem Türumgebungsraum befindet. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 220 schätzt, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befinden kann.
  • Gemäß dieser Konfiguration kann das Steuerungsvorrichtung 220 auf der Grundlage der Summe der Abstandsmesswerte der zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart schätzen, ob sich die tragbare Vorrichtung 100 im Türumgebungsraum befindet oder nicht, und infolgedessen schätzen, ob sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet oder sich möglicherweise innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet.
  • In diesem Zusammenhang sind die Kommunikationsvorrichtung 210C und die Kommunikationsvorrichtung 210D außerhalb des Fahrzeuginnenraums angeordnet. Wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet, wird daher der Abstandsmesswert von jeder der Kommunikationsvorrichtung 210C und der Kommunikationsvorrichtung 210D aufgrund eines Einflusses eines Hindernisses, wie beispielsweise der Tür, länger als ein tatsächlicher Abstand. Wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet, ist die zweite Bedingung, die in der obigen Gleichung (2) angegeben ist, daher leicht erfüllt. Folglich ist es auch in einem Fall, in dem der zweite virtuelle Raum über die Tür hinausgeht und einen Raum innerhalb des Fahrzeuginnenraums umfasst, selbst wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 in diesem erweiterten Teil befindet, möglich zu unterdrücken, dass fälschlicherweise geschätzt wird, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet.
  • Wie in 5 veranschaulicht, ist der zweite virtuelle Raum 20R, der mit der obigen Gleichung (2) zusammenpasst, in einer elliptischen Form ausgebildet, deren Zentrum die Kommunikationsvorrichtung 210C und die Kommunikationsvorrichtung 210D ist. Darüber hinaus sind die Kommunikationsvorrichtung 210C und die Kommunikationsvorrichtung 210D jeweils an dem Endteil auf der Fahrtrichtungsseite des Fahrzeugs 202 und dem Endteil auf der Seite der Gegenrichtung zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 202 angeordnet. Daher ist es, wie in 5 veranschaulicht, möglich, den zweiten virtuellen Raum 20R in der Links-Rechts-Richtung genau einzustellen, so dass es möglich ist, zu verhindern, dass der Raum innerhalb des Fahrzeuginnenraums so weit wie möglich in den zweiten virtuellen Raum einbezogen wird. Aus einem anderen Blickwinkel betrachtet, sind die Kommunikationsvorrichtung 210C und die Kommunikationsvorrichtung 210D an Endteilen in einer Richtung (Rechtsrichtung) senkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 202 angeordnet. Folglich kann, wie in 5 veranschaulicht, der Türumgebungsraum auf der rechten Seite, der der Nicht-Zielraum ist, in den zweiten virtuellen Raum einbezogen werden. Folglich ist es möglich, den zweiten virtuellen Raum 20, d.h. den Raum, der den Raum innerhalb des Fahrzeuginnenraums so weit wie möglich nicht umfasst und den Türumgebungsraum umfasst, angemessen einzustellen.
  • Die zweite Bedingung, die auf den zweiten virtuellen Raum 20L eingestellt wird, wird beispielsweise durch die folgende Gleichung ausgedrückt.
    [Mathematisch 3] L E + L F ≥ T h 2 L
    Figure DE112020005522T5_0003
  • LE stellt einen Abstandsmesswert dar, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210E erhalten wird. LF stellt einen Abstandsmesswert dar, der durch die Kommunikationsvorrichtung 210F erhalten wird. Th2L stellt den zweiten Schwellenwert dar, der mit dem zweiten virtuellen Raum 20L assoziiert ist.
  • Die Steuerungsvorrichtung 220 führt einen Vorgang aus, der dem Vorgang in Bezug auf die zweite Bedingung, die auf den oben beschriebenen zweiten virtuellen Raum 20R eingestellt ist, ähnlich ist wie ein Vorgang in Bezug auf die zweite Bedingung, die auf den zweiten virtuellen Raum 20L eingestellt ist.
  • - Positionsschätzung auf der Grundlage einer ersten Bedingung und einer zweiten Bedingung
  • Wenn sowohl die erste Bedingung als auch die zweite Bedingung erfüllt sind, schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart innerhalb des Zielraums befindet. Wenn beispielsweise sowohl die erste Bedingung als auch die zweite Bedingung erfüllt sind, schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet. Dieser Punkt ist unter Bezugnahme auf 6 beschrieben.
  • 6 zeigt eine Ansicht zur Erläuterung der Positionsschätzung, die auf der ersten Bedingung und der zweiten Bedingung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel basiert. Ein dritter virtueller Raum 30, der in 6 veranschaulicht ist, ist ein Raum, der sich innerhalb des ersten virtuellen Raums 10 und außerhalb des zweiten virtuellen Raums 20 befindet. Wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des ersten virtuellen Raums 10 befindet, ist die erste Bedingung erfüllt. Wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 hingegen außerhalb des zweiten virtuellen Raums 20 befindet, ist die zweite Bedingung erfüllt. Wenn sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des dritten virtuellen Raums 30 befindet, sind somit sowohl die erste Bedingung als auch die zweite Bedingung erfüllt.
  • Wenn sowohl die erste Bedingung als auch die zweite Bedingung erfüllt sind, schätzt die Steuerungsvorrichtung 220 somit, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des dritten virtuellen Raums 30 befindet. Darüber hinaus schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet. Andererseits, wenn die erste Bedingung oder die zweite Bedingung nicht erfüllt ist oder erfüllt ist, schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des dritten virtuellen Raums 30 befindet. Außerdem schätzt die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet.
  • Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, abzuschätzen, ob sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet oder nicht, basierend darauf, ob sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des dritten virtuellen Raums befindet oder nicht, der ein Raum des ersten virtuellen Raums ist, der den zweiten virtuellen Raum nicht überlappt. Selbst wenn der erste virtuelle Raum über den Fahrzeuginnenraum hinausgeht und auch einen Raum außerhalb des Fahrzeuginnenraums umfasst, ist es möglich, diesen erweiterten Teil durch den zweiten virtuellen Raum auszuschließen. Dadurch kann es reduziert werden, dass fälschlicherweise entschieden wird, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet, obwohl sich die tragbare Vorrichtung 100 außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet (z. B. im Türumgebungsraum).
  • Bezüglich der zweiten Bedingung gilt es zu beachten, dass die Steuerungsvorrichtung 220 entscheiden kann, welche der obigen Gleichungen (2) und (3) zu verwenden ist, je nachdem auf welcher der linken oder rechten Seite des Fahrzeugs 202 die tragbare Vorrichtung 100 sich befindet. Wenn zum Beispiel der durch die Kommunikationsvorrichtung 210A erhaltene Abstandsmesswert LA gleich oder kleiner als der durch die Kommunikationsvorrichtung 210B erhaltene Abstandsmesswert LB ist, entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 auf der rechten Seite des Fahrzeugs 202 befindet. In diesem Fall entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220 auf der Grundlage von Gleichung (2), ob die zweite Bedingung erfüllt ist oder nicht. Andererseits, wenn der durch die Kommunikationsvorrichtung 210A erhaltene Abstandsmesswert LA den von der Kommunikationsvorrichtung 210B erhaltenen Abstandsmesswert LB übersteigt, entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 auf der linken Seite des Fahrzeugs 202 befindet. In diesem Fall entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220 auf der Grundlage von Gleichung (3), ob die zweite Bedingung erfüllt ist oder nicht.
  • Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 220 kann schätzen, ob sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet oder nicht, und zwar gemäß einem bedingten Ausdruck, der durch die folgende Gleichung angegeben wird.
    [Mathematisch 4] A N D { L A + L B ≥ T h 1 O R { i f   L A ≤ L B : L C + L D ≥ T h 2 R i f   L A > L B : L E + L F ≥ T h 2 L
    Figure DE112020005522T5_0004
  • Wenn Gleichung (1) erfüllt ist und eine der Gleichungen (2) und (3) erfüllt ist, wie in Gleichung (4) angegeben, entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet.
  • (4) Ablauf des Vorgangs
  • 7 zeigt ein Sequenzdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs eines Positionsschätzungsvorgangs veranschaulicht, der von dem System 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird. Die tragbare Vorrichtung 100 und die Kommunikationseinheit 200 sind an dieser Sequenz beteiligt.
  • Wie in 7 veranschaulicht, führen die tragbare Vorrichtung 100 und die Kommunikationsvorrichtung 210A zuerst den Abstandsmessvorgang durch (Schritt S102A). Der Abstandsmessvorgang ist wie oben unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 220 erhält den Abstandsmesswert LA, der durch den Abstandsmessvorgang erhalten wird, und gibt einen Abstand zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210A an.
  • Als nächstes führen die tragbare Vorrichtung 100 und die Kommunikationsvorrichtung 210B den Abstandsmessvorgang durch (Schritt S102B). Die Steuerungsvorrichtung 220 erhält den Abstandsmesswert LB, der durch den Abstandsmessvorgang erhalten wird, und gibt einen Abstand zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210B an.
  • Außerdem entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, ob der Abstandsmesswert LA und der Abstandsmesswert LB die erste Bedingung erfüllen oder nicht (Schritt S104). Zum Beispiel entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, ob die obige Gleichung (1) erfüllt ist oder nicht.
  • Als nächstes führen die tragbare Vorrichtung 100 und die Kommunikationsvorrichtung 210C den Abstandsmessvorgang durch (Schritt S106C). Die Steuerungsvorrichtung 220 erhält den Abstandsmesswert LC, der durch den Abstandsmessvorgang erhalten wird, und gibt einen Abstand zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210C an.
  • Obwohl es in 7 ausgelassen ist, führen die tragbare Vorrichtung 100 und die Kommunikationsvorrichtung 210D auch den Abstandsmessvorgang durch. Die Steuerungsvorrichtung 220 erhält den Abstandsmesswert LD, der durch den Abstandsmessvorgang erhalten wird, und gibt einen Abstand zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210D an. Ähnlich wie auch bei der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210E erhält die Steuerungsvorrichtung 220, die den Abstandsmessvorgang durchführt, den Abstandsmesswert LE, der durch den Abstandsmessvorgang erhalten wird, und gibt einen Abstand zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210E an.
  • Anschließend führen die tragbare Vorrichtung 100 und die Kommunikationsvorrichtung 210F den Abstandsmessvorgang durch (Schritt S106F). Die Steuerungsvorrichtung 220 erhält den Abstandsmesswert LF, der durch den Abstandsmessvorgang erhalten wird, und gibt einen Abstand zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210F an.
  • Außerdem entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, ob die Abstandsmesswerte LC, LD, LE und LF die zweite Bedingung erfüllen oder nicht (Schritt S108). Beispielsweise entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, ob obige Gleichung (2) oder Gleichung (3) erfüllt ist oder nicht.
  • Anschließend entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, ob sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet oder nicht (Schritt S110). Wenn beispielsweise sowohl die erste Bedingung als auch die zweite Bedingung erfüllt sind, entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraum befindet. Wenn hingegen mindestens die erste Bedingung oder die zweiten Bedingungen nicht erfüllt ist, entscheidet die Steuerungsvorrichtung 220, dass sich die tragbare Vorrichtung 100 nicht innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet.
  • Es gilt zu beachten, dass wenn in Schritt S104 entschieden wird, dass die erste Bedingung nicht erfüllt ist, können die Schritte S106C bis S108 ausgelassen werden. In diesem Fall ist es möglich, eine Reaktionsfähigkeit zu verbessern. Die hier beschriebene Reaktionsfähigkeit bezieht sich darauf, wie schnell nach einem Start des Abstandsmessvorgangs entschieden wird, ob sich die tragbare Vorrichtung 100 innerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet oder nicht.
  • <3. Ergänzende Erklärungen>
  • Bisher wurde das bevorzugte Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf dieses Ausführungsbeispiel beschränkt. Diejenigen, die auf dem technischen Gebiet, zu dem die vorliegende Erfindung gehört, über allgemeine Kenntnisse verfügen, sollten verstehen, dass es offensichtlich ist, dass verschiedene Änderungsbeispiele oder Abwandlungsbeispiele im Umfang des in den Ansprüchen genannten technischen Gedankens erreicht werden können, und diese Änderungsbeispiele und Abwandlungsbeispiele natürlich auch zum technischen Umfang der vorliegenden Erfindung gehören.
  • Zum Beispiel, obwohl das obige Ausführungsbeispiel das Beispiel beschrieben hat, bei dem die Räume in der Nähe der linken und rechten Tür des Fahrzeugs 202 die Nicht-Zielräume sind, und die zweiten virtuellen Räume, die den Nicht-Zielräume entsprechen, eingestellt sind, ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Zum Beispiel kann der zweite virtuelle Raum, der der Hintertür, bzw. Hecktür des Fahrzeugs 202 entspricht, eingestellt werden. In diesem Fall kann die zweite Bedingung sein, dass die Summe des Abstandsmesswertes der Kommunikationsvorrichtung 210C und des Abstandsmesswertes der Kommunikationsvorrichtung 210D gleich oder größer als der zweite Schwellenwert ist.
  • Zum Beispiel, obwohl das obige Ausführungsbeispiel das Beispiel beschrieben hat, bei dem die zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart an den Stoßstangen angeordnet sind, ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. In einem Beispiel können die zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart an Scheinwerfern und Rücklichtern des Fahrzeugs 202 angeordnet werden. Es ist zu beachten, dass die Scheinwerfer lichtemittierende Vorrichtungen sind, die an einer Vorderseite des Fahrzeugs 202 bereitgestellt sind. Die Rücklichter sind lichtemittierende Vorrichtungen, die an einer Rückseite des Fahrzeugs 202 bereitgestellt sind. In einem anderen Beispiel können die zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart an Seitenspiegelteilen des Fahrzeugs 202 angeordnet sein. Bei den Seitenspiegeln handelt es sich um Spiegel, die an Außenseiten der Vordersitztüren des Fahrzeugs 202 angeordnet sind.
  • Zum Beispiel, obwohl das obige Ausführungsbeispiel das Beispiel beschrieben hat, bei dem die Kommunikationsvorrichtungen 210 die Abstandsmesswerte berechnen, ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Beispielsweise kann die Steuerungsvorrichtung 220 einen Abstandsmesswert berechnen. In diesem Fall melden die Kommunikationsvorrichtungen 210 die Informationen, die ΔT1 und ΔT2 angeben, an die Steuerungsvorrichtung 220.
  • Obwohl beispielsweise das obige Ausführungsbeispiel beschrieben hat, dass die Informationen, die die Zeit ΔT1 von der Übertragungszeit des ersten Abstandsmesssignals bis zu der Empfangszeit des zweiten Abstandsmesssignals in der tragbaren Vorrichtung 100 angeben, im Datensignal umfasst sind, ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Das Datensignal muss nur Informationen umfassen, die sich auf die Übertragungszeit des ersten Abstandsmesssignals und die Empfangszeit des zweiten Abstandsmesssignals beziehen. Ein weiteres Beispiel für Informationen, die in dem Datensignal umfasst sind, ist weiter unten beschrieben.
  • Ein weiteres Beispiel für die im Datensignal umfassten Informationen sind Informationen, die die Übertragungszeit des ersten Abstandsmesssignals und die Empfangszeit des zweiten Abstandsmesssignals in der tragbaren Vorrichtung 100 angeben. Das heißt, die tragbare Vorrichtung 100 kann Zeitstempel einer Startzeit und einer Endzeit von ΔT1 übertragen, ohne ΔT1 zu berechnen.
  • Das weitere Beispiel für die im Datensignal umfassten Informationen sind Informationen, die eine Abstand zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210 angeben, der auf der Grundlage der Zeit von der Übertragungszeit des ersten Abstandsmesssignals bis zu der Empfangszeit des zweiten Abstandsmesssignals berechnet wird. Das heißt, die tragbare Vorrichtung 100 kann den Abstand zwischen der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationsvorrichtung 210 berechnen und die Informationen, die den berechneten Abstand angeben, an die Kommunikationsvorrichtung 210 übertragen. Wenn beispielsweise ΔT2 ein fester Wert ist, kann die tragbare Vorrichtung 100 den Abstandsmesswert durch Messen von ΔT1 berechnen.
  • Obwohl beispielsweise das obige Ausführungsbeispiel das Beispiel beschrieben hat, bei dem die tragbare Vorrichtung 100 das erste Abstandsmesssignal überträgt, ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Zum Beispiel kann die Kommunikationsvorrichtung 210 das erste Abstandsmesssignal übertragen. In diesem Fall überträgt die tragbare Vorrichtung 100, wenn das erste Abstandsmesssignal empfangen wird, das zweite Abstandsmesssignal als eine Antwort auf das erste Abstandsmesssignal. Darüber hinaus überträgt die tragbare Vorrichtung 100 das Datensignal, das Informationen umfasst, die die Zeit ΔT2 von der Empfangszeit des ersten Abstandsmesssignals bis zu der Empfangszeit des zweiten Abstandsmesssignals angeben. Andererseits berechnet die Kommunikationsvorrichtung 210 einen Abstandsmesswert auf der Grundlage der Zeit ΔT1 von der Übertragungszeit des ersten Abstandsmesssignals bis zu der Empfangszeit des zweiten Abstandsmesssignals und der im Datensignal umfassten Zeit ΔT2.
  • Obwohl beispielsweise das obige Ausführungsbeispiel das Beispiel beschrieben hat, bei dem der Abstandsmesswert auf der Grundlage der Laufzeit berechnet wird, ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Zum Beispiel kann der Abstandsmesswert auf der Grundlage der Funkfeldstärke berechnet werden.
  • Zum Beispiel, obwohl das obige Ausführungsbeispiel das Beispiel beschrieben hat, bei dem das UWB als drahtlose Kommunikationsstandards verwendet wird, ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. In einem Beispiel können drahtlose Kommunikationsstandards, die ein Signal des UHF-Bandes und ein Signal des LF-Bandes verwenden, verwendet werden. In einem anderen Beispiel können drahtlose Kommunikationsstandards verwendet werden, die Wi-Fi (eingetragenes Warenzeichen), Near Field Communication (NFC) und einen Infrarot-Strahl verwenden.
  • Obwohl beispielsweise das obige Ausführungsbeispiel ein Beispiel beschrieben hat, bei dem die Steuerungsvorrichtung 220 in der Kommunikationseinheit 200 umfasst ist, ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. In einem Beispiel kann die Steuerungsvorrichtung 220 in der tragbaren Vorrichtung 100 umfasst sein. In einem anderen Beispiel kann die Steuerungsvorrichtung 220 in einer anderen Vorrichtung als der tragbaren Vorrichtung 100 und der Kommunikationseinheit 200 umfasst sein.
  • Obwohl beispielsweise das obige Ausführungsbeispiel das Beispiel beschrieben hat, bei dem die Kommunikationseinheit 200 eine Kommunikationsvorrichtung ist, die an dem Fahrzeug montiert ist, ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Die Kommunikationseinheit 200 kann an einem beliebigen beweglichen Körper, wie zum Beispiel einem Flugzeug oder einem Schiff, der von dem Fahrzeug verschieden ist, montiert werden. In diesem Zusammenhang bezieht sich der bewegliche Körper auf eine Vorrichtung, die sich bewegt.
  • Obwohl beispielsweise das obige Ausführungsbeispiel das Beispiel beschrieben hat, bei dem die vorliegende Erfindung auf das Smart Entry System angewendet wird, ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Die vorliegende Erfindung ist auf beliebige Systeme anwendbar, die drahtlose Kommunikation durchführen. Die vorliegende Erfindung ist beispielsweise auf ein Paar anwendbar, das zwei beliebige Vorrichtungen der Folgenden umfasst: eine tragbare Vorrichtung, ein Fahrzeug, ein Smartphone, eine Drohne, ein Haus und ein elektrisches Haushaltsgerät. Es gilt zu beachten, dass das Paar zwei Vorrichtungen derselben Bauart oder zwei Vorrichtungen unterschiedlicher Bauart umfassen kann.
  • Es gilt zu beachten, dass eine Reihe von Vorgängen, die von den in dieser Spezifikation beschriebenen Vorrichtungen ausgeführt werden, durch Software, Hardware oder eine Kombination aus Software und Hardware erreicht werden können. Ein Programm, das die Software konfiguriert, ist beispielsweise im Voraus auf einem Aufzeichnungsmedium (nichtflüchtiges Medium) gespeichert, das innerhalb oder außerhalb der Vorrichtungen installiert ist. Wenn zum Beispiel ein Computer die Programme ausführt, werden zusätzlich die Programme in den Arbeitsspeicher (RAM) eingelesen und von einem Prozessor (zum Beispiel einer CPU) ausgeführt. Das Aufzeichnungsmedium kann eine magnetische Platte, eine optische Platte, eine magneto-optische Platte, ein Flash-Speicher oder dergleichen sein. Alternativ kann das oben beschriebene Computerprogramm beispielsweise über ein Netzwerk verteilt werden, ohne dass das Aufzeichnungsmedium verwendet wird.
  • Außerdem werden die in der vorliegenden Spezifikation unter Verwendung der Flussdiagramme und der Sequenzdiagramme beschriebenen Vorgänge nicht unbedingt in der in den Zeichnungen veranschaulichten Reihenfolge ausgeführt. Einige Verarbeitungsschritte können parallel ausgeführt werden. Zusätzlich können zusätzliche Verarbeitungsschritte eingesetzt und einige Verarbeitungsschritte ausgelassen werden.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    System
    100
    tragbare Vorrichtung
    110
    drahtloser Kommunikationsabschnitt
    120
    Speicherabschnitt
    130
    Steuerungsabschnitt
    200
    Kommunikationseinheit
    202
    Fahrzeug
    210
    Kommunikationsvorrichtung
    211
    drahtloser Kommunikationsabschnitt
    212
    einheitsinterner Kommunikationsabschnitt
    213
    Speicherabschnitt
    214
    Steuerungsabschnitt
    220
    Steuerungsvorrichtung
    222
    einheitsinterner Kommunikationsabschnitt
    223
    Speicherabschnitt
    224
    Steuerungsabschnitt
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • US 9566945 A [0003]

Claims (16)

  1. Steuerungsvorrichtung, mit einem Steuerungsabschnitt, der dazu eingerichtet ist, um einen oder mehrere Abstandsmesswerte zu erhalten und eine relative Position einer Kommunikationsvorrichtung einer positionsveränderbaren Bauart in Bezug auf einen Zielraum auf der Grundlage des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte zu schätzen, wobei der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte erhalten werden, wenn eine oder mehrere Kommunikationsvorrichtungen einer positionsfesten Bauart und die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine drahtlose Kommunikation durchführen, und Anzeigen eines Abstands zwischen jeder der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart, wobei die eine oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart Kommunikationsvorrichtungen sind, deren relative Positionen in Bezug auf den Zielraum, der ein durch ein Objekt unterteilter Raum ist, fest sind, und die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine Kommunikationsvorrichtung ist, deren relative Position in Bezug auf den Zielraum veränderbar ist.
  2. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Steuerungsabschnitt schätzt, ob sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart innerhalb des Zielraums befindet oder nicht, um die relative Position der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart in Bezug auf den Zielraum zu schätzen.
  3. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Steuerungsabschnitt entscheidet, ob die Abstandsmesswerte eine erste Bedingung erfüllen oder nicht, und dadurch schätzt, ob sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart innerhalb des Zielraums befindet oder nicht, wobei die erste Bedingung eine Bedingung ist, die die Abstandsmesswerte erfüllen, wenn sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart innerhalb eines ersten virtuellen Raums befindet, der ein virtueller Raum ist, von dem zumindest ein Teil mit dem Zielraum überlappt.
  4. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die eine oder die mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart eine oder mehrere erste Kommunikationsvorrichtungen einer positionsfesten Bauart umfassen, die die innerhalb des Zielraums angeordneten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart sind, und der Steuerungsabschnitt entscheidet, ob der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte die erste Bedingung erfüllen oder nicht, um zu entscheiden, ob die Abstandsmesswerte die erste Bedingung erfüllen oder nicht, wobei der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte einen Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren ersten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart angeben.
  5. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Steuerungsabschnitt entscheidet, ob eine Summe des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte gleich oder kleiner als ein erster Schwellenwert ist, um zu entscheiden, ob die Abstandsmesswerte die erste Bedingung erfüllen oder nicht, wobei der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte den Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren ersten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart angeben.
  6. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart an einem Fahrzeug montiert sind, und die ersten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart zwischen einem Endteil auf einer Seite einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs und einem Endteil auf einer Seite einer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs entgegengesetzten Richtung angeordnet sind.
  7. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei der Steuerungsabschnitt entscheidet, ob die Abstandsmesswerte eine zweite Bedingung erfüllen oder nicht, dadurch schätzt, ob sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart in einem Nicht-Zielraum befindet oder nicht, und schätzt, dass, wenn geschätzt wird, dass sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart in dem Nicht-Zielraum befindet, sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart nicht in dem Zielraum befindet, wobei die zweite Bedingung eine Bedingung ist, die die Abstandsmesswerte erfüllen, wenn sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart außerhalb eines zweiten virtuellen Raums befindet, der ein virtueller Raum ist, von dem zumindest ein Teil den Nicht-Zielraum überlappt, der ein Raum außerhalb des Zielraums ist.
  8. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die eine oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart eine oder mehrere zweite Kommunikationsvorrichtungen einer positionsfesten Bauart umfassen, die die außerhalb des Zielraums angeordneten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart sind, und der Steuerungsabschnitt entscheidet, ob der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte die zweite Bedingung erfüllen oder nicht, um zu entscheiden, ob die Abstandsmesswerte die zweite Bedingung erfüllen oder nicht, wobei der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte einen Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart angeben.
  9. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 8, wobei der Steuerungsabschnitt entscheidet, ob eine Summe des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte gleich oder größer als ein zweiter Schwellenwert ist, um zu entscheiden, ob die Abstandsmesswerte die zweite Bedingung erfüllen oder nicht, wobei der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte den Abstand zwischen jeder der einen oder mehreren zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart angeben.
  10. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart an einem Fahrzeug montiert sind, und die zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart jeweils an einem Endteil auf einer Seite einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs und einem Endteil auf einer Seite einer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs entgegengesetzten Richtung angeordnet sind.
  11. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei die Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart an einem Fahrzeug montiert sind, und die zweiten Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart an einem Endteil in einer Richtung senkrecht zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs angeordnet sind.
  12. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, wobei, wenn sowohl die erste Bedingung als auch die zweite Bedingung erfüllt sind, der Steuerungsabschnitt schätzt, dass sich die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart innerhalb des Zielraums befindet.
  13. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei die Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart an einem Fahrzeug montiert sind, die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine Vorrichtung ist, die ein Benutzer des Fahrzeugs zum Gebrauch mit sich trägt, und der Zielraum ein Fahrzeuginnenraum ist, der ein Raum ist, der im Fahrzeug für den Benutzer zum Einsteigen in das Fahrzeug bereitgestellt ist.
  14. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei, während der drahtlosen Kommunikation, die von den Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart durchgeführt wird, um die Abstandsmesswerte zu erhalten, ein Signal, das ein Ultrabreitband (UWB) verwendet, übertragen und empfangen wird.
  15. Steuerungssystem, mit: einer oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen einer positionsfesten Bauart, die Kommunikationsvorrichtungen sind, deren relative Positionen in Bezug auf einen Zielraum, der ein durch ein Objekt unterteilter Raum ist, fest sind, und einer Steuerungsvorrichtung, die dazu eingerichtet ist, um einen oder mehrere Abstandsmesswerte zu erhalten und die relative Position einer Kommunikationsvorrichtung einer positionsveränderbaren Bauart in Bezug auf den Zielraum auf der Grundlage des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte zu schätzen, wobei der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte erhalten werden, wenn jede der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine drahtlose Kommunikation durchführen, und Angeben eines Abstands zwischen jeder der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart, und wobei die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine Kommunikationsvorrichtung ist, deren relative Position in Bezug auf den Zielraum veränderbar ist.
  16. Programm, das einen Computer veranlasst, als ein Steuerungsabschnitt zu fungieren, der dazu eingerichtet ist, um einen oder mehrere Abstandsmesswerte zu erhalten und eine relative Position einer Kommunikationsvorrichtung einer positionsveränderbaren Bauart in Bezug auf einen Zielraum auf der Grundlage des einen oder der mehreren Abstandsmesswerte zu schätzen, wobei der eine oder die mehreren Abstandsmesswerte erhalten werden, wenn eine oder mehrere Kommunikationsvorrichtungen einer positionsfesten Bauart und die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine drahtlose Kommunikation durchführen, und Anzeigen eines Abstands zwischen jeder der einen oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart und der Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart, wobei die eine oder mehreren Kommunikationsvorrichtungen der positionsfesten Bauart Kommunikationsvorrichtungen sind, deren relative Positionen in Bezug auf den Zielraum, der ein durch ein Objekt unterteilter Raum ist, fest sind, und die Kommunikationsvorrichtung der positionsveränderbaren Bauart eine Kommunikationsvorrichtung ist, deren relative Position in Bezug auf den Zielraum veränderbar ist.
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