CN114735576B - 一种抓取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种抓取装置，包括移动块、平移机构、摆动机构及吸料机构；所述平移机构与所述移动块连接；所述摆动机构包括固定块、摆动条、固定同步带轮、转动轴、活动同步带轮、同步带及转动驱动件；所述吸料机构固定于所述转动轴上。本发明的有益效果是：在摆动条摆动过程中，由于固定同步带轮始终保持固定，因此同步带带动活动同步带轮转动，活动同步带轮带动转动轴转动，且转动方向正好与摆动条的摆动方向相反，从而摆动条摆动导致的转动轴的转动与同步带导致的转动轴的转动可相互抵消，从而使固定于所述转动轴上的吸料机构在摆动过程中，始终保持水平状态，从而可使吸料机构吸取的货物在摆动过程中，始终保持平稳。

Description

一种抓取装置
技术领域
本发明涉及起重机技术领域，尤其是涉及一种抓取装置。
背景技术
近年来，起重机技术发展迅速，起重机的工作效率逐步提高，而起重机的抓取工作是起重机工作中不可缺少的一环，故起重机抓取机构的改进就显得尤为重要。
目前传统的起重机采用钢丝绳加吊钩的方式吊取货物(如申请号为CN201910060259.8的中国发明专利)，或者通过钢丝绳吊住抓取机构与货物上的卡钩相连以固定货物。若采用传统的吊钩形式来抓取货物，在吊钩移动的过程中容易出现吊钩晃动不稳定的问题，吊取货物后，移动过程中货物移动也不稳定，容易出现货物翻倒等安全隐患，而且容易磨损起重设备。为了让起重机抓取货物更加准确、平稳，势必要设计一种抓取平稳的抓取机构，并且能够实现货物的多自由度移动，满足起重机的工作需要。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种抓取装置，其在抓取货物后、带动货物移动过程中，能使货物保持平稳。
为了实现上述目的，本发明提供了一种抓取装置，包括移动块、平移机构、摆动机构及吸料机构；
所述平移机构与所述移动块连接、并用于驱动所述移动块移动；
所述摆动机构包括固定块、摆动条、固定同步带轮、转动轴、活动同步带轮、同步带及转动驱动件，所述固定块固定于所述移动块上，所述摆动条的一端与所述固定块转动连接，所述固定同步带轮固定于所述固定块上，所述转动轴转动设置于所述摆动条的另一端，所述活动同步带轮同轴固定于所述转动轴上，所述同步带的一端绕设于所述固定同步带轮上、并与所述固定同步带轮啮合，所述同步带的另一端绕设于所述活动同步带轮上、并与所述活动同步带轮啮合，所述转动驱动件与所述摆动条连接、并用于驱动所述摆动条转动；
所述吸料机构固定于所述转动轴上、并用于吸取或卸下物料。
在一些实施例中，所述平移机构为直线电机，所述直线电机的输出轴与所述移动块连接。
在一些实施例中，所述转动驱动件为转动电机，所述转动电机与所述摆动条连接、并用于驱动所述摆动条转动。
在一些实施例中，所述摆动机构还包括驱动轴，所述驱动轴与所述摆动条固定连接，所述转动电机与所述驱动轴连接、并用于驱动所述驱动轴转动。
在一些实施例中，所述吸料机构包括安装板、若干个吸盘及吸泵，所述安装板固定于所述转动轴上，各个所述吸盘均安装于所述安装板上，所述吸泵的进口与各个所述吸盘均连通。
在一些实施例中，所述吸料机构还包括固定套，所述固定套的一端固定套设于所述转动轴上，所述固定套的另一端与所述安装板固定连接。
在一些实施例中，所述固定套的另一端与所述安装板经由第一紧固螺钉固定连接。
在一些实施例中，所述吸料机构还包括角铁，所述角铁的一端固定于所述安装板上，所述角铁的另一端与所述吸泵的壳体固定连接。
在一些实施例中，所述角铁的另一端与所述吸泵的壳体经由第二紧固螺钉固定连接。
在一些实施例中，所述吸料机构还包括气管，所述气管的一端与所述吸泵的进口连通，所述气管的另一端与各个所述吸盘均连通。
与现有技术相比，本发明提出的技术方案的有益效果是：在使用时，平移机构带动移动块移动，使吸料机构到达物料的上方，再通过转动驱动件带动摆动条向下摆动，从而使安装于转动轴上的吸料机构向下移动到与货物抵接，再通过吸料机构吸附货物，接着通过转动驱动件带动摆动条向上摆动，并通过平移机构带动移动块移动，使吸料机构吸取的货物到达目的地上方，再通过转动驱动件带动摆动条向下摆动，并使吸料机构卸下货物，在上述过程中，摆动条在摆动时，由于固定同步带轮始终保持固定，因此同步带带动活动同步带轮转动，活动同步带轮带动转动轴转动，且转动方向正好与摆动条的摆动方向相反，从而摆动条摆动导致的转动轴的转动与同步带导致的转动轴的转动可相互抵消，从而使固定于所述转动轴上的吸料机构在摆动过程中，始终保持水平状态，从而可使吸料机构吸取的货物在摆动过程中，始终保持平稳。
附图说明
图1是本发明提供的抓取装置的一实施例的立体结构示意图；
图2是图1中的摆动机构及吸料机构的立体结构示意图；
图3是图2的爆炸视图；
图4是图2中的吸料机构的立体结构示意图；
图5是图4中的吸料机构在另一个视角的立体结构示意图；
图中：1-移动块、2-平移机构、3-摆动机构、31-固定块、32-摆动条、33-固定同步带轮、34-转动轴、35-活动同步带轮、36-同步带、37-转动驱动件、38-驱动轴、4-吸料机构、41-安装板、42-吸盘、43-吸泵、44-固定套、45-角铁。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
请参照图1-图3，本发明提供了一种抓取装置，包括移动块1、平移机构2、摆动机构3及吸料机构4。
所述平移机构2与所述移动块1连接、并用于驱动所述移动块1移动。所述摆动机构3包括固定块31、摆动条32、固定同步带轮33、转动轴34、活动同步带轮35、同步带36及转动驱动件37，所述固定块31固定于所述移动块1上，所述摆动条32的一端与所述固定块31转动连接，所述固定同步带轮33固定于所述固定块31上，所述转动轴34转动设置于所述摆动条32的另一端，所述活动同步带轮35同轴固定于所述转动轴34上，所述同步带36的一端绕设于所述固定同步带轮33上、并与所述固定同步带轮33啮合，所述同步带36的另一端绕设于所述活动同步带轮35上、并与所述活动同步带轮35啮合，所述转动驱动件37与所述摆动条32连接、并用于驱动所述摆动条32转动。所述吸料机构4固定于所述转动轴34上、并用于吸取或卸下物料。
在使用时，平移机构2带动移动块1移动，使吸料机构4到达物料的上方，再通过转动驱动件37带动摆动条32向下摆动，从而使安装于转动轴34上的吸料机构4向下移动到与货物抵接，再通过吸料机构4吸附货物，接着通过转动驱动件37带动摆动条32向上摆动，并通过平移机构2带动移动块1移动，使吸料机构4吸取的货物到达目的地上方，再通过转动驱动件37带动摆动条32向下摆动，并使吸料机构4卸下货物，在上述过程中，摆动条32在摆动时，由于固定同步带轮33始终保持固定，因此同步带36带动活动同步带轮35转动，活动同步带轮35带动转动轴34转动，且转动方向正好与摆动条32的摆动方向相反，从而摆动条32摆动导致的转动轴34的转动与同步带36导致的转动轴34的转动可相互抵消，从而使固定于所述转动轴34上的吸料机构4在摆动过程中，始终保持水平状态，从而可使吸料机构4吸取的货物在摆动过程中，始终保持平稳。
为了具体实现平移机构2的功能，请参照图1，在一优选的实施例中，所述平移机构2为直线电机，所述直线电机的输出轴与所述移动块1连接。
为了具体实现转动驱动件37的功能，请参照图2和图3，在一优选的实施例中，所述转动驱动件37为转动电机，所述转动电机与所述摆动条32连接、并用于驱动所述摆动条32转动。
为了具体实现转动电机与摆动条32的连接，请参照图2和图3，在一优选的实施例中，所述摆动机构3还包括驱动轴38，所述驱动轴38与所述摆动条32固定连接，所述转动电机与所述驱动轴38连接、并用于驱动所述驱动轴38转动。本实施例中，驱动轴38的截面为D形，摆动条32上开设有与所述驱动轴38相配合的插孔，所述驱动轴38内置于所述插孔内。
为了具体实现吸料机构4的功能，请参照图4和图5，在一优选的实施例中，所述吸料机构4包括安装板41、若干个吸盘42及吸泵43，所述安装板41固定于所述转动轴34上，各个所述吸盘42均安装于所述安装板41上，所述吸泵43的进口与各个所述吸盘42均连通。应当理解，如果货物重量小且表面较为光滑，则不需要吸泵43的作用就能通过摆动条32的挤压作用就使得吸盘42能紧紧吸附在货物上，达到货物抓取的功能，而在放货物的时候只需要通过摆动条32的横向移动就能使吸盘42与货物脱离；如果需要抓取重量大或者表面不光滑的货物便可使用吸泵43对吸盘42进行吸气与放气，以实现货物的抓与放。
为了具体实现转动轴34与安装板41的固定连接，请参照图4和图5，在一优选的实施例中，所述吸料机构4还包括固定套44，所述固定套44的一端固定套设于所述转动轴34上，所述固定套44的另一端与所述安装板41固定连接。
为了具体实现固定套44与安装板41的固定连接，请参照图4和图5，在一优选的实施例中，所述固定套44的另一端与所述安装板41经由第一紧固螺钉固定连接。
为了便于吸泵43的安装，请参照图4和图5，在一优选的实施例中，所述吸料机构4还包括角铁45，所述角铁45的一端固定于所述安装板41上，所述角铁45的另一端与所述吸泵43的壳体固定连接。
为了具体实现角铁45与吸泵43的壳体的固定连接，请参照图4和图5，在一优选的实施例中，所述角铁45的另一端与所述吸泵43的壳体经由第二紧固螺钉固定连接。
为了具体实现吸泵43与吸盘42的连接，请参照图4和图5，在一优选的实施例中，所述吸料机构4还包括气管，所述气管的一端与所述吸泵43的进口连通，所述气管的另一端与各个所述吸盘42均连通。
为了更好地理解本发明，以下结合图1-图5来对本发明提供的抓取装置的工作过程进行详细说明：在使用时，平移机构2带动移动块1移动，使吸料机构4到达物料的上方，再通过转动驱动件37带动摆动条32向下摆动，从而使安装于转动轴34上的吸料机构4向下移动到与货物抵接，再通过吸料机构4吸附货物，接着通过转动驱动件37带动摆动条32向上摆动，并通过平移机构2带动移动块1移动，使吸料机构4吸取的货物到达目的地上方，再通过转动驱动件37带动摆动条32向下摆动，并使吸料机构4卸下货物，在上述过程中，摆动条32在摆动时，由于固定同步带轮33始终保持固定，因此同步带36带动活动同步带轮35转动，活动同步带轮35带动转动轴34转动，且转动方向正好与摆动条32的摆动方向相反，从而摆动条32摆动导致的转动轴34的转动与同步带36导致的转动轴34的转动可相互抵消，从而使固定于所述转动轴34上的安装板41在摆动过程中，始终保持水平状态，从而可使吸料机构4吸取的货物在摆动过程中，始终保持平稳。
以上所述仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括移动块、平移机构、摆动机构及吸料机构；
所述平移机构与所述移动块连接、并用于驱动所述移动块移动；
所述摆动机构包括固定块、摆动条、固定同步带轮、转动轴、活动同步带轮、同步带及转动驱动件，所述固定块固定于所述移动块上，所述摆动条的一端与所述固定块转动连接，所述固定同步带轮固定于所述固定块上，所述转动轴转动设置于所述摆动条的另一端，所述活动同步带轮同轴固定于所述转动轴上，所述同步带的一端绕设于所述固定同步带轮上、并与所述固定同步带轮啮合，所述同步带的另一端绕设于所述活动同步带轮上、并与所述活动同步带轮啮合，所述转动驱动件与所述摆动条连接、并用于驱动所述摆动条转动；
所述吸料机构固定于所述转动轴上、并用于吸取或卸下物料，所述吸料机构包括安装板、若干个吸盘及吸泵，所述安装板固定于所述转动轴上，各个所述吸盘均安装于所述安装板上，所述吸泵的进口与各个所述吸盘均连通，如果货物重量小且表面较为光滑，则通过摆动条的挤压作用使得吸盘吸附在货物上，在放货物的时候通过摆动条的横向移动使吸盘与货物脱离；
摆动条在摆动时，同步带带动活动同步带轮转动，活动同步带轮带动转动轴转动，且转动方向正好与摆动条的摆动方向相反，摆动条摆动导致的转动轴的转动与同步带导致的转动轴的转动相互抵消，使固定于所述转动轴上的安装板在摆动过程中，始终保持水平状态，从而使吸料机构吸取的货物在摆动过程中，始终保持平稳。
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述平移机构为直线电机，所述直线电机的输出轴与所述移动块连接。
3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述转动驱动件为转动电机，所述转动电机与所述摆动条连接、并用于驱动所述摆动条转动。
4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述摆动机构还包括驱动轴，所述驱动轴与所述摆动条固定连接，所述转动电机与所述驱动轴连接、并用于驱动所述驱动轴转动。
5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述吸料机构还包括固定套，所述固定套的一端固定套设于所述转动轴上，所述固定套的另一端与所述安装板固定连接。
6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述固定套的另一端与所述安装板经由第一紧固螺钉固定连接。
7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述吸料机构还包括角铁，所述角铁的一端固定于所述安装板上，所述角铁的另一端与所述吸泵的壳体固定连接。
8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述角铁的另一端与所述吸泵的壳体经由第二紧固螺钉固定连接。
9.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述吸料机构还包括气管，所述气管的一端与所述吸泵的进口连通，所述气管的另一端与各个所述吸盘均连通。
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