CN114718283A

CN114718283A - 一种装饰材料喷涂方法

Info

Publication number: CN114718283A
Application number: CN202110011469.5A
Authority: CN
Inventors: 高杰桥; 张鹏; 程星财; 钱瀚欣; 张永明; 莫珠明; 赵荣尊; 王正龙; 张国荣; 潘鹏; 何锋; 向阳豪
Original assignee: Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Current assignee: Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Priority date: 2021-01-04
Filing date: 2021-01-04
Publication date: 2022-07-08

Abstract

本申请实施例提供一种装饰材料喷涂方法，涉及家装技术领域，该装饰材料喷涂方法包括：根据待喷涂房间的房间信息确定喷涂方案；将喷涂机器人的机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据喷涂方案对待喷涂房间的第一作业面进行第一次打底喷涂；将机械臂调整为第二喷涂姿态，并根据喷涂方案对待喷涂房间的第二作业面进行第一次打底喷涂；将机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据喷涂方案对第一作业面进行第二次打底喷涂。可见，实施这种实施方式，能够减少装饰材料喷涂的耗时，进而提高了装饰材料喷涂的效率。

Description

一种装饰材料喷涂方法

技术领域

本申请涉及家装技术领域，具体而言，涉及一种装饰材料喷涂方法。

背景技术

目前，家装领域通常需要对建设好的房间进行多重装修，其中，该多重装修就包括如装饰材料喷涂的装饰材料喷涂过程。然而，在实践中发现，目前的装饰材料喷涂过程通常由人工进行喷涂，由于喷涂作业需要区分为多遍打底、打表喷涂，且不同喷涂遍数之间有时需要等待材料干透，在楼层、楼栋需要大面积喷涂时，由于人工操作时无整体规划，往往需要浪费较多等待时间，从而使得整体的装饰材料喷涂耗时较长，进而降低了装饰材料喷涂的效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种装饰材料喷涂方法，能够减少装饰材料喷涂的耗时，进而提高了装饰材料喷涂的效率；其中，装饰材料包括腻子。

本申请实施例第一方面提供了一种装饰材料喷涂方法，包括：

根据待喷涂房间的房间信息确定喷涂方案；

将喷涂机器人的机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述待喷涂房间的第一作业面进行第一次打底喷涂；

将所述机械臂调整为第二喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述待喷涂房间的第二作业面进行第一次打底喷涂；

将所述机械臂调整为所述第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第一作业面进行第二次打底喷涂。

在上述实现过程中，该方法能够根据待喷涂房间的房间信息确定出符合待喷涂房间的特定喷涂方案，以使喷涂机器人能够根据实际情况进行天花、立墙或其他平面的打底喷涂，从而使得喷涂机器人能够在房间内进行自动化喷涂，进而减少装饰材料喷涂的耗时，提高了装饰材料喷涂的效率。

进一步地，所述方法还包括：

在所述第二次打底喷涂完成的预设时间之后，将所述机械臂调整为所述第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第一作业面进行第一次打表喷涂；

将所述机械臂调整为所述第二喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第二作业面进行第一次打表喷涂；

将所述机械臂调整为所述第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第一作业面进行第二次打表喷涂。

在上述实现过程中，该方法可以使得喷涂机器人在完成打底喷涂之后可以由人工在预设时间内针对墙面缺陷和少数无法覆盖的区域进行修补，并在人工修补完成之后，对天花、立墙或其他平面进行多次打表喷涂，从而实现覆盖人工修补区域的效果，进而提高整体装饰材料的喷涂效果，使得最终的感官效果更好。

进一步地，所述将所述机械臂调整为所述第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第一作业面进行第二次打底喷涂的步骤之后，所述方法还包括：

将所述机械臂调整为所述第二喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第二作业面进行第二次打底喷涂。

在上述实现过程中，喷涂机器人可以在对第一作业面进行完第二次打底喷涂之后，再对第二作业面进行第二次打底喷涂，如此可以使得装饰材料的喷涂质量更高，最终喷涂的整体效果更好。同时，该种实施过程对作业之前的施工现场卫生要求较低，没有清扫与洒水的强制要求，并且不会扬起较大规模的灰尘。

进一步地，所述将喷涂机器人的机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述待喷涂房间的第一作业面进行第一次打底喷涂的步骤包括：

调整喷涂机器人的机械臂，以使设置于所述机械臂顶端的喷嘴正对所述待喷涂房间的第一作业面；

获取所述喷涂方案中包括的第一喷涂路径；所述第一喷涂路径为往返式两遍打底喷涂路径；

根据所述第一喷涂路径控制所述喷嘴对所述第一作业面进行第一次打底喷涂。

在上述实现过程中，该方法能够优先调整机器人的机械臂，并调整喷头正对第一作业面，以使喷头可以根据第一喷涂路径对第一作业面进行往返式两遍喷涂，从而使得对第一作业面的喷涂更有规划。

进一步地，所述根据所述第一喷涂路径控制所述喷嘴对所述第一作业面进行第一次打底喷涂的步骤包括：

根据所述第一喷涂路径控制所述喷嘴按照固定喷涂速度开始移动，并在所述喷嘴开始移动之后控制所述喷嘴对所述第一作业面开始进行第一次打底喷涂；

在所述喷嘴移动终止之前控制所述喷嘴完成第一次打底喷涂。

在上述实现过程中，喷涂机器人可以根据喷涂路径进行先动再喷、先停喷再停动的打底喷涂，从而保证装饰材料不在起始与结束的位置点产生堆积。

进一步地，所述获取所述喷涂方案中包括的第一喷涂路径；所述第一喷涂路径为往返式两遍打底喷涂路径的步骤之后，以及所述根据所述第一喷涂路径控制所述喷嘴按照固定喷涂速度开始移动，并在所述喷嘴开始移动之后控制所述喷嘴开始进行第一次打底喷涂的步骤之前，所述方法还包括：

控制所述喷涂机器人进行蓄压。

在上述实现过程中，喷涂机器人可以进行蓄压、移动、喷涂、停止喷涂、停止移动的连续操作，从而保证喷涂机器人移动时的安全性，还能够避免装饰材料堆积的情况出现。

进一步地，所述在所述喷嘴移动终止之前控制所述喷嘴完成第一次打底喷涂的步骤之后，所述方法还包括：

控制所述喷涂机器人进行降压。

在上述实现过程中，喷涂机器人可以进行蓄压、移动、喷涂、停止喷涂、停止移动以及降压的连续操作，从而保证喷涂机器人移动时的安全性和停止喷涂式的安全性。

进一步地，所述将所述机械臂调整为第二喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述待喷涂房间的第二作业面进行第一次打底喷涂的步骤包括：

调整所述机械臂，以使设置于所述机械臂顶端的喷嘴正对所述待喷涂房间的第二作业面；

获取所述喷涂方案中包括的第二喷涂路径；所述第二喷涂路径为“冂”形两遍打底喷涂路径；

根据所述第二喷涂路径控制所述喷嘴按照固定喷涂速度对所述第二作业面进行由左下至左上再由右上至右下的两遍打底喷涂。

在上述实现过程中，该方法对第二作业面进行喷涂的过程中可以根据“冂”形路径进行顺时针打底喷涂，并实现两纵列喷涂的错开，避免装饰材料堆积。

进一步地，所述方法还包括：

根据所述第二喷涂路径控制所述喷嘴按照固定喷涂速度对所述第二作业面进行由右下至右上的一遍打底喷涂。

在上述实现过程中，该方法可以根据“冂”形路径进行第一次的第三遍打底喷涂，从而使得第二作业面的打底喷涂效率更高。

进一步地，所述喷涂方案包括与所述第一作业面相对应的第一喷涂路径和第三喷涂路径，所述喷涂方案还包括与所述第二作业面相对应的第二喷涂路径和第四喷涂路径，其中，所述第一喷涂路径和所述第三喷涂路径之间存在重叠区域，所述第二喷涂路径和所述第四喷涂路径之间存在重叠区域。

在上述实现过程中，打底作业和打表作业时相互对应的，因此喷涂方案中存在的喷涂路径也具有相应的对应关系，其中，该种对应关系在实践中体现为路径区域相互重合。

本申请实施例第二方面提供了一种装饰材料喷涂装置，所述装饰材料喷涂装置包括：

确定单元，用于根据待喷涂房间的房间信息确定喷涂方案；

第一打底单元，用于将喷涂机器人的机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述待喷涂房间的第一作业面进行第一次打底喷涂；

第二打底单元，用于将所述机械臂调整为第二喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述待喷涂房间的第二作业面进行第一次打底喷涂；

所述第一打底单元，还用于将所述机械臂调整为所述第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第一作业面进行第二次打底喷涂。

在上述实现过程中，该装饰材料喷涂装置能够根据待喷涂房间的房间信息确定出符合待喷涂房间的特定喷涂方案，以使喷涂机器人能够根据实际情况进行天花、立墙或其他平面的打底喷涂，从而使得喷涂机器人能够在房间内进行自动化喷涂，进而减少装饰材料喷涂的耗时，提高了装饰材料喷涂的效率。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的装饰材料喷涂方法。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的装饰材料喷涂方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种装饰材料喷涂方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种装饰材料喷涂方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种装饰材料喷涂装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种作业面为立墙时的喷涂效果示意图；

图5为本申请实施例提供的一种作业面为立墙时的喷涂过程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种作业面为天花时的喷涂排布示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

请参看图1，图1为本申请实施例提供了一种装饰材料喷涂方法的流程示意图。该方法可以应用于装修场景当中，具体的，可以应用于通过腻子打磨机器人进行腻子喷涂的过程当中。其中，该装饰材料喷涂方法包括：

S101、根据待喷涂房间的房间信息确定喷涂方案。

本实施例中，喷涂方案与待喷涂房间相对应。

在本实施例中，房间信息包括待喷涂房间的门窗布局、天花面积等。

在本实施例中，该方法可以根据待喷涂房间的房间信息确定出需要进行装饰材料喷涂的待喷涂区域，然后再根据待喷涂区域进行子区域划分，得到多个待喷涂子区域，然后再在多个待喷涂子区域中进行路径规划，以使待喷涂子区域中都具有规划好的路径，并进一步将该些路径进行统一规划，得到待喷涂房间的喷涂路径。其中，该喷涂方案还包括门窗位置等信息，以便控制喷涂机器人在何时何处进行装饰材料喷涂，在何时何处不进行装饰材料喷涂。

本实施例中，装饰材料可以为腻子，而腻子则是由腻子粉与水混合而成，腻子与水的配比为2.2:1。其中，该种腻子可以在施工方案中同时满足对于天花与立墙的腻子喷涂需求，而天花与立墙分别对应于第一作业面和第二作业面。

S102、将喷涂机器人的机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据喷涂方案对待喷涂房间的第一作业面进行第一次打底喷涂。

本实施例中，第一喷涂姿态可以对应于天花喷涂姿态。

本实施例中，喷涂机器人使用的喷嘴会在24Mpa的压力下喷涂装饰材料。

在本实施例中，喷涂机器人会时刻保持喷嘴距第一作业面(如天花)的距离为1200mm，从而能够在第一作业面上喷涂出宽度为1100mm，长度可以根据实际要求调节的装饰材料涂层。

S103、将机械臂调整为第二喷涂姿态，并根据喷涂方案对待喷涂房间的第二作业面进行第一次打底喷涂。

本实施例中，第二喷涂姿态可以对应于立墙喷涂姿态。

在本实施例中，喷涂机器人会时刻保持喷嘴距第二作业面(如立墙)的距离为800mm，从而能够喷涂的到高度符合实际墙面高度，且宽度为800mm的一道装饰材料。

S104、将机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据喷涂方案对第一作业面进行第二次打底喷涂。

本实施例中，该方法可以通过一台喷涂机器人在一次作业中完成整屋的装饰材料喷涂。

本申请实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。

在本申请实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。

可见，实施本实施例所描述的装饰材料喷涂方法，能够根据待喷涂房间的房间信息确定出符合待喷涂房间的特定喷涂方案，以使喷涂机器人能够根据实际情况进行天花、立墙或其他平面的打底喷涂，从而使得喷涂机器人能够在房间内进行自动化喷涂，进而减少装饰材料喷涂的耗时，提高了装饰材料喷涂的效率。

实施例2

请参看图2，图2为本申请实施例提供的一种装饰材料喷涂方法的流程示意图。如图2所示，其中，该装饰材料喷涂方法包括：

S201、根据待喷涂房间的房间信息确定喷涂方案。

S202、调整喷涂机器人的机械臂，以使设置于机械臂顶端的喷嘴正对待喷涂房间的第一作业面。

S203、获取喷涂方案中包括的第一喷涂路径；第一喷涂路径为往返式两遍打底喷涂路径。

作为一种可选的实施方式，获取喷涂方案中包括的第一喷涂路径；第一喷涂路径为往返式两遍打底喷涂路径之后，该方法包括：

根据第一喷涂路径控制喷嘴对第一作业面进行第一次打底喷涂。

本实施例中，“根据第一喷涂路径控制喷嘴对第一作业面进行第一次打底喷涂”的步骤包括步骤S204～S207。

S204、控制喷涂机器人进行蓄压。

本实施例中，喷涂机器人在该过程中会提前开启泵送，同时关闭喷枪与泄压球阀；等待压力达到24MPa左右，从而完成蓄压过程。与此同时，机械臂会到达准备喷涂的起始位置(如果是从上往下喷涂，会联动二级升降，提前到达)。

S205、根据第一喷涂路径控制喷嘴按照固定喷涂速度开始移动，并在喷嘴开始移动之后控制喷嘴对第一作业面开始进行第一次打底喷涂。

本实施例中，固定喷涂速度用于表示每次喷涂时，机械臂与二级升降运动速度之和为定值200mm/s。其中，机械臂与二级升降运动的时间始终保持一致。在不同的高度要求下，该方法都可以保证喷涂机器人的这一运动特性。

S206、在喷嘴移动终止之前控制喷嘴完成第一次打底喷涂。

本实施例中，该方法为避免喷枪在开始与结束的时刻因为开启/关闭喷枪的延迟造成装饰材料堆积，设置了多线程控制开启/关闭喷枪的设置。让喷枪在机械臂末端移动之后0.5秒后开启，在结束移动之前0.5秒内关闭，保证整体喷涂过程都在机械臂末端的移动状态下，保证作业面不会出现装饰材料堆积。在这一过程中造成的高度上的误差可以用机械臂末端的摆角来弥补，使之在作业面积与作业质量上都能够达到要求。而具体摆角的角度需要根据实际情况来修改(因为有些位置会需要贴阴阳角条，所以具体补偿的高度多少是根据实际情况来决定的)。

S207、控制喷涂机器人进行降压。

作为一种可选的实施方式，控制喷涂机器人进行降压的步骤可以包括：

在喷嘴移动终止之时控制喷涂机器人进行降压。

本实施例中，喷涂机器人完成作业需要整套对于泵送，喷枪，泄压球阀，二级升降以及机械臂的协同控制才可以完成，每一个部分的流畅运行都会影响到最终装饰材料上墙的整体效果。泵送与喷枪，泄压球阀的配合使得每次只有在作业过程中，机器内才会存蓄高达24Mpa的压力，当设备完成当前区域作业开始移动之时，泄压球阀会自动打开，机器内压力降到1MPa。这些动作会保证机器人移动时的安全性，也会保证机器人内存储的装饰材料不会在长时间的高压之下凝结固化，对于后续施工具有重要意义。其中，二级升降的作用是补足机械臂在一些墙面下所不能达到的高度。

S208、调整机械臂，以使设置于机械臂顶端的喷嘴正对待喷涂房间的第二作业面。

S209、获取喷涂方案中包括的第二喷涂路径；第二喷涂路径为“冂”形两遍打底喷涂路径。

S210、根据第二喷涂路径控制喷嘴按照固定喷涂速度对第二作业面进行由左下至左上再由右上至右下的两遍打底喷涂。

本实施例中，喷涂方案中要求每两道装饰材料重叠50mm，从而防止有些时候因为各种因素影响造成的两道工作面积连接不上的情况出现。

举例来说，请参阅图4所示出的喷涂效果示意图，在该图中喷涂机器人会以每秒200mm的速度从上而下喷涂至第二平面(此处例为立墙平面)上，而且每道作业结束之后如图所示，在该装饰材料打底的过程中，需要先连续覆盖两遍装饰材料，在这种连续覆盖中，第二遍装饰材料需要比第一遍装饰材料往右偏移100mm。其中，第一区域的第一次喷涂位置为图4中A区域，第一区域的第二次喷涂位置为图4中B区域，第二区域的第一次喷涂位置为图4中C区域，第二区域的第二次喷涂位置为图4中D区域。这种偏移100mm是为了将与下一块工作区域重叠的部分拆开，使之不会在某一块区域大量堆积，影响最终成品质量。

作为一种可选的实施方式，将机械臂调整为第二喷涂姿态，并根据喷涂方案对待喷涂房间的第二作业面进行第一次打底喷涂的步骤包括：

调整机械臂，以使设置于机械臂顶端的喷嘴正对待喷涂房间的第二作业面；

获取喷涂方案中包括的第二喷涂路径；第二喷涂路径为“冂”形两遍打底喷涂路径；

根据第二喷涂路径控制喷嘴按照固定喷涂速度对第二作业面进行由左下至左上再由右上至右下的两遍打底喷涂。

作为一种进一步可选的实施方式，该方法还可以包括：

根据第二喷涂路径控制喷嘴按照固定喷涂速度对第二作业面进行由右下至右上的一遍打底喷涂。

实施这种实施方式，能够提高装饰材料喷涂效率，降低装饰材料喷涂过程中的等待时间，并且，该种方式中机械臂从上至下与从下至上都有喷涂过程。不过，这种喷涂方式需要在作业之前清扫地面，从而避免机械臂从下至上的作业过程中会产生大量的灰尘，并且连续地喷涂还会在墙面留下少量的气泡。只是，实施这种实施方式所得到的结果质量仍优于人工喷涂所能够得到的结果质量。

本实施例中，该种三次打底喷涂的过程中，每次打底喷涂的喷枪开启的过程会同时出现在机械臂与二级升降上升和下降的过程中，而且都是先从下到上，再从上到下。每次分道作业完成之后，二级升降会回归原位，但是机械臂会到下一次作业开始时的位置。

本实施例中，该方法侧重于喷涂的效率，所以尽可能地减少了无用的动作。

请参阅图5，图5是上述的作业面为立墙时的喷涂过程示意图，其中①为从下至上的第一遍打底喷涂过程，③为从上至下的第二遍打底喷涂过程，④为从下至上的第三遍打底喷涂过程，②和⑤皆为不喷涂的喷头移动过程。

举例来说，该种打底喷涂的过程中喷涂机器人的喷枪是从下往上开始作业，达到最高点之后关闭喷枪，水平方向右移100mm，然后再次从上往下开始第二遍喷涂。在喷枪达到最低点之后关闭喷枪，停顿1秒，继续从下往上进行第三遍喷涂。第三遍喷涂完成后，二级升降回到原位，机械臂回到下一次喷涂开始的地方。

S211、将机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据喷涂方案对第一作业面进行第二次打底喷涂。

本实施例中，第一喷涂姿态的持续时间通常大于15分钟。

作为一种可选的实施方式，将机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据喷涂方案对第一作业面进行第二次打底喷涂的步骤之后，方法还包括：

将机械臂调整为第二喷涂姿态，并根据喷涂方案对第二作业面进行第二次打底喷涂。

实施这种实施方式，能够控制机械臂从上至下进行装饰材料喷涂，从而提高装饰材料喷涂质量，提高喷涂之后整体感观效果。另外，该种方式还对作业之前施工现场卫生要求较低，没有清扫与洒水的强制要求，且不会扬起大的灰尘。不过，该种方式中每次喷涂过程都是从上至下，从而使得效率相对较低，且打底时第二遍与第三遍有等待时间的要求(即等待了一个天花喷涂过程的时间)，耗时较高，但是还是比人工效率要高。

本实施例中，该种三次打底喷涂的过程中，每次打底喷涂的喷枪开启的过程都是在机械臂与二级升降从上到下的过程中，而且每次分道作业完成之后，二级升降与机械臂都会回归原位。

本实施例中，该种方式侧重于喷涂的质量，所以每次都需要自上而下的方式进行喷涂。

S212、在第二次打底喷涂完成的预设时间之后，将机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据喷涂方案对第一作业面进行第一次打表喷涂。

本实施例中，预设时间为12小时(一般时在25摄氏度的室温情况下，如果空气湿润度过高或者室内温度较低，还需要酌情加长等待时间)。

S213、将机械臂调整为第二喷涂姿态，并根据喷涂方案对第二作业面进行第一次打表喷涂。

本实施例中，请参阅图5，图5是上述的作业面为立墙时的喷涂过程示意图，其中

为从下至上的第一遍打表喷涂过程，

为从上至下的第二遍打表喷涂过程，

和

皆为不喷涂的喷头移动过程。

S214、将机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据喷涂方案对第一作业面进行第二次打表喷涂。

本实施例中，对第二作业面的第一次打底喷涂和对第二作业面的第二次打底喷涂在喷涂同一位置时，喷涂方向可以呈90°角。

本实施例中，对第二作业面的第一次打表喷涂和对第二作业面的天花第二次打表喷涂在喷涂统一位置时，喷涂方向可以呈90°角。

在本实施例中，喷涂范围可以为矩形范围，因此90°的成角可以理解为横向喷涂和纵向喷涂所构成的90°角。

举例来说，请参阅图6，图6示出了一种作业面为天花时的喷涂排布示意图。天花喷涂的排布要求是相邻的天花喷涂矩阵，不论前后左右，都要重叠100mm的距离，而且打底/打表施工作业中前两遍与后两遍的喷涂方式要交错开来，保证重叠的区域不堆积。具体来说，就是第一次打底喷涂和第二次打底喷涂的喷涂方向尽可能地成90度角，就是第一次打表喷涂和第二次打表喷涂的喷涂方向尽可能地成90度角。其中，图6左图为第一次打底喷涂或第一次打表喷涂，图6右图为对应与图6左图的第二次打底喷涂或第二次打表喷涂。

本实施例中，天花喷涂的具体对象具体包括房间中的整面的天花，门上梁的底面，以及飘窗台中上层梁的下底面部分。

可见，实施本实施例所描述的装饰材料喷涂方法，能够根据待喷涂房间的房间信息确定出符合待喷涂房间的特定喷涂方案，以使喷涂机器人能够根据实际情况进行天花、立墙或其他平面的打底喷涂，从而使得喷涂机器人能够在房间内进行自动化喷涂，进而减少装饰材料喷涂的耗时，提高了装饰材料的喷涂效率。

实施例3

请参看图3，图3为本申请实施例提供的一种装饰材料喷涂装置的结构示意图。如图3所示，该装饰材料喷涂装置包括：

确定单元310，用于根据待喷涂房间的房间信息确定喷涂方案；

第一打底单元320，用于将喷涂机器人的机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据喷涂方案对待喷涂房间的第一作业面进行第一次打底喷涂；

第二打底单元330，用于将机械臂调整为第二喷涂姿态，并根据喷涂方案对待喷涂房间的第二作业面进行第一次打底喷涂；

第一打底单元320，还用于将机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据喷涂方案对第一作业面进行第二次打底喷涂。

本申请实施例中，对于装饰材料喷涂装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。

可见，实施本实施例所描述的装饰材料喷涂装置，能够根据待喷涂房间的房间信息确定出符合待喷涂房间的特定喷涂方案，以使喷涂机器人能够根据实际情况进行天花、立墙或其他平面的打底喷涂，从而使得喷涂机器人能够在房间内进行自动化喷涂，进而减少装饰材料喷涂的耗时，提高了装饰材料喷涂的效率。

本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器运行计算机程序以使电子设备执行本申请实施例1或实施例2中任一项装饰材料喷涂方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1或实施例2中任一项装饰材料喷涂方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims

1.一种装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述方法包括：

根据待喷涂房间的房间信息确定喷涂方案；

2.根据权利要求1所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述将所述机械臂调整为所述第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第一作业面进行第二次打底喷涂的步骤之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述将喷涂机器人的机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述待喷涂房间的第一作业面进行第一次打底喷涂的步骤包括：

5.根据权利要求4所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述根据所述第一喷涂路径控制所述喷嘴对所述第一作业面进行第一次打底喷涂的步骤包括：

6.根据权利要求5所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述获取所述喷涂方案中包括的第一喷涂路径；所述第一喷涂路径为往返式两遍打底喷涂路径的步骤之后，以及所述根据所述第一喷涂路径控制所述喷嘴按照固定喷涂速度开始移动，并在所述喷嘴开始移动之后控制所述喷嘴开始进行第一次打底喷涂的步骤之前，所述方法还包括：

控制所述喷涂机器人进行蓄压。

7.根据权利要求5所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述在所述喷嘴移动终止之前控制所述喷嘴完成第一次打底喷涂的步骤之后，所述方法还包括：

控制所述喷涂机器人进行降压。

8.根据权利要求1所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述将所述机械臂调整为第二喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述待喷涂房间的第二作业面进行第一次打底喷涂的步骤包括：

9.根据权利要求8所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求1所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述喷涂方案包括与所述第一作业面相对应的第一喷涂路径和第三喷涂路径，所述喷涂方案还包括与所述第二作业面相对应的第二喷涂路径和第四喷涂路径，其中，所述第一喷涂路径和所述第三喷涂路径之间存在重叠区域，所述第二喷涂路径和所述第四喷涂路径之间存在重叠区域。