CN114683237A - 一种基于目标识别的工业机器人巡检平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，属于工业机器人技术领域，其包括巡检底座，所述巡检底座的前后两侧均设置有履带，两个履带相互远离的一面均设置有侧板，所述巡检底座的上表面与连接座的下表面固定连接，所述连接座内设置有两个立柱，两个立柱的底端均与巡检底座的上表面固定连接。本发明中，通过设置固定板、第一弹簧、第二弹簧、平台、支架和立杆，因受颠簸影响平台向上移动，对应两个第二弹簧拉动第一支板，两个第一弹簧回弹，有效起到阻尼的效果，使平台与机器人在缓冲的过程中更为稳定，对机器人有效防护的同时，避免机器人上下波动起伏过大影响检测准确性，有利于工业机器人的高效、稳定及精确检测工作。

Description

一种基于目标识别的工业机器人巡检平台

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体为一种基于目标识别的工业机器人巡检平台。

背景技术

目前，在基于目标识别工业机器人的应用中，通过工业机器人对厂房中设备、环境及考勤进行巡检工作，登记或指示机器的运行，同时进行时间登记及出勤登记，现有工业机器人巡检平台功能较为单一，实际应用过程中造成以下缺陷。

1、在对工业机器人进行组装时操作繁杂，需通过多个紧固件将工业机器人多处与巡检平台固定，在拆装更换过程中增加工作负担，不利于人员进行高效装配工作。

2、为保证巡检平台的路障通过性，大多采用履带式移动机构，且平台在移动的过程中，易受环境影响，导致部分杂物卡入履带中，造成移动不稳定且更严重导致无法移动及倾倒现象。

3、巡检平台在移动的过程中，由于路况不佳，现有巡检平台抗震性较差，容易因剧烈抖动造成工作机器人无法正常巡检工作，防护性较差，同时会易造成工业机器人出现故障，使数据出现偏差，影响巡检检测数据的准确性，不利于工业机器人的高效、稳定及精确检测工作。

发明内容

(一)解决的技术问题

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明提供了一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，解决了对工业机器人进行组装时操作繁杂，需通过多个紧固件将工业机器人多处与巡检平台固定，在拆装更换过程中增加工作负担，平台在移动的过程中，易受环境影响，导致部分杂物卡入履带中，造成移动不稳定且更严重导致无法移动及倾倒现象，平台在移动的过程中，由于路况不佳，现有巡检平台抗震性较差，容易因剧烈抖动造成工作机器人无法正常巡检工作，防护性较差，同时会易造成工业机器人出现故障，使数据出现偏差，影响巡检检测数据的准确性的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，包括巡检底座，所述巡检底座的前后两侧均设置有履带，两个履带相互远离的一面均设置有侧板，所述巡检底座的上表面与连接座的下表面固定连接，所述连接座内设置有两个立柱，两个立柱的底端均与巡检底座的上表面固定连接，所述立柱的顶端与固定板的下表面固定连接，所述连接座的内壁与平台的外壁搭接，所述平台内壁的上表面设置有挡块，所述挡块外壁的四周均设置有支撑组件，四个支撑组件的底端均通过销轴与固定板的上表面铰接，四个支撑组件的顶端均通过销轴与平台内壁的上表面铰接，前后两侧的支撑组件的相对面设置有两个第一弹簧，所述挡块的下表面与两个连接板的上表面固定连接，两个连接板相互远离的一端分别与对应两个支撑组件的相对面固定连接，所述连接板的一侧通过第二弹簧与其中支撑组件的一侧固定连接。

所述连接座内壁的左侧面与驱动组件的左侧面固定连接，所述驱动组件的右侧面设置有销钉，所述销钉的外壁套接有两个顶杆，两个顶杆相互远离的一端分别通过销轴与两个滑板的相对面铰接，所述滑板设置在连接座正面卡接的滑套内，两个滑板相互远离的一端分别与两个清理组件的相对面固定连接，所述清理组件的下表面与履带的上表面搭接，所述平台的上表面的左右两侧面均开设有限位槽，两个限位槽之间设置有限位圈，所述限位圈的下表面与平台的上表面固定连接，所述限位圈内设置有充气组件，所述充气组件的下表面与平台的上表面固定连接，所述充气组件的上表面设置有识别机构，所述充气组件的两端卡接在限位圈的两侧并且分别与两个卡接组件的相对面相连通，所述连接座的正面设置有控制器，所述平台的顶部用于放置工业机器人，且两个限位槽用于对工业机器人的两个支脚进行限位。

作为本发明的进一步方案：所述固定板的上表面与支架的下表面固定连接，所述支架上表面两侧开设的四个槽体内均滑动连接有立杆，对应两个立杆的顶端均与连接板的下表面固定连接。

作为本发明的进一步方案：所述支撑组件包括第一支板和第二支板，所述第一支板的顶端通过销轴与平台内壁的上表面铰接，所述第一支板的底端通过销轴与第二支板的顶端铰接，所述第二支板的底端通过销轴与固定板的上表面铰接，所述第一支板和第二支板的一侧分别与第一弹簧的一端固定连接。

作为本发明的进一步方案：所述驱动组件包括电机，所述电机机身的上表面固定连接有加固块，所述加固块的左侧面与连接座内壁的左侧面固定连接，所述电机的输出轴与转盘的左侧面固定连接，所述转盘右侧面的边缘处与销钉的左端固定连接。

作为本发明的进一步方案：所述清理组件包括清理板，所述清理板的一侧与滑板的正面固定连接，所述清理板的下表面设置有刮刷，所述刮刷的下表面与履带的上表面搭接。

作为本发明的进一步方案：所述清理板背面的右侧与限位块的正面固定连接，所述限位块滑动连接在连接座正面卡接的滑套内，所述滑板和限位块均为矩形设计。

作为本发明的进一步方案：所述充气组件包括气泵，所述气泵的下表面与平台的上表面固定连接，所述气泵的两个输出端均设置有导管，所述导管卡接在限位圈的一侧，所述气泵的上表面设置有顶板，所述顶板的上表面与识别机构的底部卡接，所述导管的一端与卡接组件相连通，所述识别机构的输出端与控制器的输入端连接，所述控制器的输出端与气泵的输入端连接。

作为本发明的进一步方案：所述卡接组件包括导气板，所述导气板的下表面与平台的上表面固定连接，所述导气板的一侧与导管的一端相连通，所述导气板的一侧连通有若干个伸缩杆，所述伸缩杆的内部为中空设计，所述伸缩杆靠近限位圈的一侧为半球形设计。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明中，通过设置固定板、第一支板、第二支板、第一弹簧、第二弹簧、平台、支架和立杆，当机器人安装至平台上后进行移动时，通过机器人的重力会下压平台，平台在连接座内向下滑动，同时通过第一支板与第二支板之间的相互配合，重力下压改变第一支板与第二支板之间的角度，路况较差时对应两个第二支板和第一支板拉动两个第一弹簧，使第一弹簧对第一支板和第二支板进行支撑，从而实现对机器人缓冲的目的，因受颠簸影响平台向上移动，对应两个第二弹簧拉动第一支板，两个第一弹簧回弹，有效起到阻尼的效果，使平台与机器人在缓冲的过程中更为稳定，对机器人有效防护的同时，避免机器人上下波动起伏过大影响检测准确性，有利于工业机器人的高效、稳定及精确检测工作。

2、本发明中，通过设置履带、电机、转盘、销钉、顶杆、滑板、刮刷和清理板，在对履带进行清理时电机进行工作，电机通过驱动转盘旋转使两个顶杆的角度发生改变，顶杆持续摇摆带动滑板和清理板往复运动，使清理板带动刮刷对履带进行清理，由于履带的运动方向与刮刷的移动方向不同，进一步提高对履带清理的效果，提高改巡检平台移动的稳定性，适用于不同环境下工作，不易出现倾倒现象。

3、本发明中，通过设置气泵、识别机构、导管、导气板、伸缩杆和限位槽，在对机器人进行安装时，将机器人置于平台上，使机器人的两个支脚卡入两个限位槽内，通过识别机构对机器人底部的芯片或编码进行身份识别，若识别成功则控制器控制气泵工作，气体通过导管进入至导气板内，导气板内充气后挤压伸缩杆，使多个伸缩杆的一端相互靠近，并且对机器人的支脚进行卡接，有效实现对机器人限位的目的，使机器人可对厂房中设备、环境及考勤进行巡检工作，对机器人解除固定时通过控制器控制气泵抽气，伸缩杆回缩，即可完成对机器人的拆卸工作，相较于传统拆装方式，该方案通过便捷卡接的方式对机器人拆装，有利于人员进行高效装配工作。

附图说明

图1为本发明立体的结构示意图；

图2为本发明立体的剖面结构示意图；

图3为本发明平台立体的结构示意图；

图4为本发明支撑组件立体的结构示意图；

图5为本发明驱动组件立体的结构示意图；

图6为本发明清理组件立体的结构示意图；

图中：1、巡检底座；2、履带；3、侧板；4、连接座；5、支撑组件；51、第一支板；52、第二支板；6、挡块；7、固定板；8、立柱；9、第一弹簧；10、连接板；11、第二弹簧；12、立杆；13、支架；14、驱动组件；141、加固块；142、电机；143、转盘；15、销钉；16、顶杆；17、滑板；18、清理组件；181、刮刷；182、清理板；19、限位块；20、平台；21、限位槽；22、识别机构；23、充气组件；231、顶板；232、导管；233、气泵；24、限位圈；25、卡接组件；251、伸缩杆；252、导气板；26、控制器。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

如图1-6所示，本发明提供一种技术方案：一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，包括巡检底座1，巡检底座1的前后两侧均设置有履带2，两个履带2相互远离的一面均设置有侧板3，巡检底座1的上表面与连接座4的下表面固定连接，连接座4内设置有两个立柱8，两个立柱8的底端均与巡检底座1的上表面固定连接，立柱8的顶端与固定板7的下表面固定连接，连接座4的内壁与平台20的外壁搭接，平台20内壁的上表面设置有挡块6，挡块6外壁的四周均设置有支撑组件5，四个支撑组件5的底端均通过销轴与固定板7的上表面铰接，四个支撑组件5的顶端均通过销轴与平台20内壁的上表面铰接，前后两侧的支撑组件5的相对面设置有两个第一弹簧9，挡块6的下表面与两个连接板10的上表面固定连接，两个连接板10相互远离的一端分别与左右两侧的支撑组件5的相对面固定连接，连接板10的一侧通过第二弹簧11与其中支撑组件5的一侧固定连接。

连接座4内壁的左侧面与驱动组件14的左侧面固定连接，驱动组件14的右侧面设置有销钉15，销钉15的外壁套接有两个顶杆16，两个顶杆16相互远离的一端分别通过销轴与两个滑板17的相对面铰接，滑板17设置在连接座4正面卡接的滑套内，两个滑板17相互远离的一端分别与两个清理组件18的相对面固定连接，清理组件18的下表面与履带2的上表面搭接，平台20的上表面的左右两侧面均开设有限位槽21，两个限位槽21之间设置有限位圈24，通过设置限位槽21，将机器人置于平台20上，使机器人的两个支脚卡入两个限位槽21内，通过限位槽21对机器人支脚进行限位，有效提高其安装稳定性，限位圈24的下表面与平台20的上表面固定连接，限位圈24内设置有充气组件23，充气组件23的下表面与平台20的上表面固定连接，充气组件23的上表面设置有识别机构22，充气组件23的两端卡接在限位圈24的两侧并且分别与两个卡接组件25的相对面相连通，连接座4的正面设置有控制器26，通过控制器26与识别机构22之间的相互配合，通过识别机构22对机器人底部的芯片或编码进行身份识别，若识别成功则控制器26控制气泵233工作，气体通过导管232进入至导气板252内，导气板252内充气后挤压伸缩杆251，使多个伸缩杆251的一端相互靠近，并且对机器人的支脚进行卡接，有效实现对机器人限位的目的，提高该巡检平台20使用的安全性及适配性，平台20的顶部用于放置工业机器人，且两个限位槽21用于对工业机器人的两个支脚进行限位。

具体的，如图2、图4和图6所示，固定板7的上表面与支架13的下表面固定连接，支架13上表面两侧开设的四个槽体内均滑动连接有立杆12，对应两个立杆12的顶端均与连接板10的下表面固定连接，支撑组件5包括第一支板51和第二支板52，第一支板51的顶端通过销轴与平台20内壁的上表面铰接，第一支板51的底端通过销轴与第二支板52的顶端铰接，第二支板52的底端通过销轴与固定板7的上表面铰接，第一支板51和第二支板52的一侧分别与第一弹簧9的一端固定连接，通过第一弹簧9与第二弹簧11之间的相互配合，第一弹簧9对第一支板51和第二支板52进行支撑，从而实现对机器人缓冲的目的，因受颠簸影响平台20向上移动，对应两个第二弹簧11拉动第一支板51，两个第一弹簧9回弹，有效起到阻尼的效果，使平台20与机器人在缓冲的过程中更为稳定，对机器人有效防护的同时，避免机器人上下波动起伏过大影响检测准确性，驱动组件14包括电机142，电机142机身的上表面固定连接有加固块141，加固块141的左侧面与连接座4内壁的左侧面固定连接，电机142的输出轴与转盘143的左侧面固定连接，转盘143右侧面的边缘处与销钉15的左端固定连接。

具体的，如图3、图5和图6所示，清理组件18包括清理板182，清理板182的一侧与滑板17的正面固定连接，清理板182的下表面设置有刮刷181，刮刷181的下表面与履带2的上表面搭接，通过滑板17与清理板182之间的相互配合，顶杆16持续摇摆带动滑板17和清理板182往复运动，使清理板182带动刮刷181对履带2进行清理，由于履带2的运动方向与刮刷181的移动方向不同，进一步提高对履带2清理的效果，提高改巡检平台20移动的稳定性，适用于不同环境下工作，不易出现倾倒现象，清理板182背面的右侧与限位块19的正面固定连接，限位块19滑动连接在连接座4正面卡接的滑套内，滑板17和限位块19均为矩形设计，充气组件23包括气泵233，气泵233的下表面与平台20的上表面固定连接，气泵233的两个输出端均设置有导管232，导管232卡接在限位圈24的一侧，气泵233的上表面设置有顶板231，顶板231的上表面与识别机构22的底部卡接，导管232的一端与卡接组件25相连通，识别机构22的输出端与控制器26的输入端连接，控制器26的输出端与气泵233的输入端连接，卡接组件25包括导气板252，导气板252的下表面与平台20的上表面固定连接，导气板252的一侧与导管232的一端相连通，导气板252的一侧连通有若干个伸缩杆251，伸缩杆251的内部为中空设计，伸缩杆251靠近限位圈24的一侧为半球形设计，因伸缩杆251的一端为半球形设计，且在对机器人支脚卡接时更加稳定，不易出现脱离现象。

本发明的工作原理为：

当需对机器人进行安装时，将机器人置于平台20上，使机器人的两个支脚卡入两个限位槽21内，通过识别机构22对机器人底部的芯片或编码进行身份识别，若识别成功则控制器26控制气泵233工作，气体通过导管232进入至导气板252内，导气板252内充气后挤压伸缩杆251，使多个伸缩杆251的一端相互靠近，并且对机器人的支脚进行卡接，使机器人可对厂房中设备、环境及考勤进行巡检工作，机器人安装至平台20上后进行移动时，通过机器人的重力会下压平台20，平台20在连接座4内向下滑动，同时通过第一支板51与第二支板52之间的相互配合，重力下压改变第一支板51与第二支板52之间的角度，路况较差时对应两个第二支板52和第一支板51拉动两个第一弹簧9，使第一弹簧9对第一支板51和第二支板52进行支撑，从而实现对机器人缓冲的目的，因受颠簸影响平台20向上移动，对应两个第二弹簧11拉动第一支板51，两个第一弹簧9回弹，有效起到阻尼的效果，使机器人小幅上下晃动，在对履带2进行清理时电机142进行工作，电机142通过驱动转盘143旋转使两个顶杆16的角度发生改变，顶杆16持续摇摆带动滑板17和清理板182往复运动，使清理板182带动刮刷181对履带2进行清理。

综上所得：

通过设置固定板7、第一支板51、第二支板52、第一弹簧9、第二弹簧11、平台20、支架13和立杆12，当机器人安装至平台20上后进行移动时，通过机器人的重力会下压平台20，平台20在连接座4内向下滑动，同时通过第一支板51与第二支板52之间的相互配合，重力下压改变第一支板51与第二支板52之间的角度，路况较差时对应两个第二支板52和第一支板51拉动两个第一弹簧9，使第一弹簧9对第一支板51和第二支板52进行支撑，从而实现对机器人缓冲的目的，因受颠簸影响平台20向上移动，对应两个第二弹簧11拉动第一支板51，两个第一弹簧9回弹，有效起到阻尼的效果，使平台20与机器人在缓冲的过程中更为稳定，对机器人有效防护的同时，避免机器人上下波动起伏过大影响检测准确性，有利于工业机器人的高效、稳定及精确检测工作。

通过设置履带2、电机142、转盘143、销钉15、顶杆16、滑板17、刮刷181和清理板182，在对履带2进行清理时电机142进行工作，电机142通过驱动转盘143旋转使两个顶杆16的角度发生改变，顶杆16持续摇摆带动滑板17和清理板182往复运动，使清理板182带动刮刷181对履带2进行清理，由于履带2的运动方向与刮刷181的移动方向不同，进一步提高对履带2清理的效果，提高改巡检平台20移动的稳定性，适用于不同环境下工作，不易出现倾倒现象。

通过设置气泵233、识别机构22、导管232、导气板252、伸缩杆251和限位槽21，在对机器人进行安装时，将机器人置于平台20上，使机器人的两个支脚卡入两个限位槽21内，通过识别机构22对机器人底部的芯片或编码进行身份识别，若识别成功则控制器26控制气泵233工作，气体通过导管232进入至导气板252内，导气板252内充气后挤压伸缩杆251，使多个伸缩杆251的一端相互靠近，并且对机器人的支脚进行卡接，有效实现对机器人限位的目的，使机器人可对厂房中设备、环境及考勤进行巡检工作，对机器人解除固定时通过控制器26控制气泵233抽气，伸缩杆251回缩，即可完成对机器人的拆卸工作，相较于传统拆装方式，该方案通过便捷卡接的方式对机器人拆装，有利于人员进行高效装配工作。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，包括巡检底座(1)，其特征在于：所述巡检底座(1)的前后两侧均设置有履带(2)，两个履带(2)相互远离的一面均设置有侧板(3)，所述巡检底座(1)的上表面与连接座(4)的下表面固定连接，所述连接座(4)内设置有两个立柱(8)，两个立柱(8)的底端均与巡检底座(1)的上表面固定连接，所述立柱(8)的顶端与固定板(7)的下表面固定连接，所述连接座(4)的内壁与平台(20)的外壁搭接，所述平台(20)内壁的上表面设置有挡块(6)，所述挡块(6)外壁的四周均设置有支撑组件(5)，四个支撑组件(5)的底端均通过销轴与固定板(7)的上表面铰接，四个支撑组件(5)的顶端均通过销轴与平台(20)内壁的上表面铰接，前后两侧的支撑组件(5)的相对面设置有两个第一弹簧(9)，所述挡块(6)的下表面与两个连接板(10)的上表面固定连接，两个连接板(10)相互远离的一端分别与左右两侧的支撑组件(5)的相对面固定连接，所述连接板(10)的一侧通过第二弹簧(11)与其中支撑组件(5)的一侧固定连接；

所述平台(20)的上表面的左右两侧面均开设有限位槽(21)，两个限位槽(21)之间设置有限位圈(24)，所述限位圈(24)的下表面与平台(20)的上表面固定连接，所述限位圈(24)内设置有充气组件(23)，所述充气组件(23)的下表面与平台(20)的上表面固定连接，所述充气组件(23)的上表面设置有识别机构(22)，所述充气组件(23)的两端卡接在限位圈(24)的两侧并且分别与两个卡接组件(25)的相对面相连通，所述连接座(4)的正面设置有控制器(26)，所述平台(20)的顶部用于放置工业机器人，且两个限位槽(21)用于对工业机器人的两个支脚进行限位。

2.根据权利要求1所述的一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，其特征在于：所述连接座(4)内壁的左侧面与驱动组件(14)的左侧面固定连接，所述驱动组件(14)的右侧面设置有销钉(15)，所述销钉(15)的外壁套接有两个顶杆(16)，两个顶杆(16)相互远离的一端分别通过销轴与两个滑板(17)的相对面铰接。

3.根据权利要求2所述的一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，其特征在于：所述滑板(17)设置在连接座(4)正面卡接的滑套内，两个滑板(17)相互远离的一端分别与两个清理组件(18)的相对面固定连接，所述清理组件(18)的下表面与履带(2)的上表面搭接。

4.根据权利要求1所述的一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，其特征在于：所述固定板(7)的上表面与支架(13)的下表面固定连接，所述支架(13)上表面两侧开设的四个槽体内均滑动连接有立杆(12)，对应两个立杆(12)的顶端均与连接板(10)的下表面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，其特征在于：所述支撑组件(5)包括第一支板(51)和第二支板(52)，所述第一支板(51)的顶端通过销轴与平台(20)内壁的上表面铰接，所述第一支板(51)的底端通过销轴与第二支板(52)的顶端铰接，所述第二支板(52)的底端通过销轴与固定板(7)的上表面铰接，所述第一支板(51)和第二支板(52)的一侧分别与第一弹簧(9)的一端固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，其特征在于：所述驱动组件(14)包括电机(142)，所述电机(142)机身的上表面固定连接有加固块(141)，所述加固块(141)的左侧面与连接座(4)内壁的左侧面固定连接，所述电机(142)的输出轴与转盘(143)的左侧面固定连接，所述转盘(143)右侧面的边缘处与销钉(15)的左端固定连接。

7.根据权利要求3所述的一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，其特征在于：所述清理组件(18)包括清理板(182)，所述清理板(182)的一侧与滑板(17)的正面固定连接，所述清理板(182)的下表面设置有刮刷(181)，所述刮刷(181)的下表面与履带(2)的上表面搭接。

8.根据权利要求7所述的一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，其特征在于：所述清理板(182)背面的右侧与限位块(19)的正面固定连接，所述限位块(19)滑动连接在连接座(4)正面卡接的滑套内，所述滑板(17)和限位块(19)均为矩形设计。

9.根据权利要求1所述的一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，其特征在于：所述充气组件(23)包括气泵(233)，所述气泵(233)的下表面与平台(20)的上表面固定连接，所述气泵(233)的两个输出端均设置有导管(232)，所述导管(232)卡接在限位圈(24)的一侧，所述气泵(233)的上表面设置有顶板(231)，所述顶板(231)的上表面与识别机构(22)的底部卡接，所述导管(232)的一端与卡接组件(25)相连通，所述识别机构(22)的输出端与控制器(26)的输入端连接，所述控制器(26)的输出端与气泵(233)的输入端连接。

10.根据权利要求9所述的一种基于目标识别的工业机器人巡检平台，其特征在于：所述卡接组件(25)包括导气板(252)，所述导气板(252)的下表面与平台(20)的上表面固定连接，所述导气板(252)的一侧与导管(232)的一端相连通，所述导气板(252)的一侧连通有若干个伸缩杆(251)，所述伸缩杆(251)的内部为中空设计，所述伸缩杆(251)靠近限位圈(24)的一侧为半球形设计。

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