CN114670042A - 智慧型夹具及控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请关于智慧型夹具及控制系统，涉及加工夹具技术领域。该智慧型夹具包括夹具台、四个第一压紧机构、四个第二压紧机构、托盘升降机构、四个升降定位销机构、第一触发机构、第二触发机构、第一运动机构、第二运动机构以及换向阀；四个第一压紧机构、四个第二压紧机构、托盘升降机构。当缸体与智慧型夹具连接时，可以通过夹具中第一触发机构以及第二触发机构的状态对于工件与夹具的具体连接状态进行感应，使换向阀被切换至与工件的摆放方式对应的状态，以适配工件处理流程，可适配不同的工件状态，通过感知工件状态，自动切换夹具定位机构，对工件进行正确定位和压紧，并将工件状态反馈给机床控制系统，实现无人化、智慧化的操作。

Description

智慧型夹具及控制系统

技术领域

本申请涉及加工夹具技术领域，特别涉及一种智慧型夹具及控制系统。

背景技术

随着机械工业的不断发展，从而对机械零部件精度的要求也越来越高。在工业领域，大排量发动机在重载汽车以及船舶上的应用比较广泛。

相关技术中，大排量发动机的缸孔一般采用V型布置，两侧的缸孔轴向垂直。在加工缸孔和缸孔顶面时，由于连续的缸孔互相垂直，每一侧的缸孔和缸孔顶面都需要单独的夹具。在一侧的缸孔和顶面加工完成后，将工件回转180度，并安装到另一套夹具上，来加工另一侧的缸孔和顶面。

然而，相关技术中通过两套夹具对同一工件进行加工的方式，增加了转运成本与夹具成本，从而提高了缸体的整体加工成本。

发明内容

本申请关于一种智慧型夹具及控制系统，能够使用一套夹具即可满足对于不对称夹具的智能加工，该技术方案包括：

一方面，提供了一种智慧型夹具，该智慧型夹具包括夹具台、四个第一压紧机构、四个第二压紧机构、托盘升降机构、四个升降定位销机构、第一触发机构、第二触发机构、第一运动机构、第二运动机构以及换向阀；

四个第一压紧机构、四个第二压紧机构、托盘升降机构、两个触发机构以及四个升降定位销机构位于夹具台的第一面；

第一运动机构、第二运动机构以及换向阀位于夹具台的第二面；

夹具台的第一面与夹具台的第二面相对；

四个第一压紧机构位于夹具台的第一面的下侧，第一压紧机构中包括第一压紧油缸；

四个第二压紧机构位于夹具台的第一面的上侧，第二压紧机构中包括第二压紧油缸；

托盘升降机构位于夹具台的第一面的左侧以及夹具台的第一面的右侧，托盘升降机构中包括托盘升降油缸；

四个升降定位销机构分别位于夹具台的第一面的左上侧、夹具台的第一面的右上侧、夹具台的第一面的左下侧以及夹具台的第一面的右下侧，升降定位销机构中包括升降定位销机构油缸；

第一触发机构位于夹具台的第一面的左侧，第二触发机构位于夹具台的第一面的右侧；

第一运动机构位于夹具台的第二面的右侧，第二运动机构位于夹具台的第二面的左侧，换向阀位于夹具台的第二面的中央；

第一触发机构中包括第一顶杆，第二触发机构中包括第二顶杆，换向阀中包括操纵杆；

第一顶杆以及第二顶杆贯穿夹具台的第一面与夹具台的第二面；

第一运动机构中包括第一滚轮以及第一撞杆，第一滚轮以及第一撞杆连接；

第二运动机构中包括第二滚轮以及第二撞杆，第二滚轮以及第二撞杆连接；

当智慧型夹具未与工件连接时，第一压紧机构、第二压紧机构、升降定位销机构、第一触发机构、第二触发机构、第一运动机构、第二运动机构以及换向阀均处于初始状态，第一撞杆以及第二撞杆均不与换向阀接触；

当智慧型夹具与工件以第一连接状态连接时，工件与托盘升降机构接触，第一压紧机构、第二压紧机构以及升降定位销机构均处于压紧状态，第一触发机构处于触发状态，且第二触发机构处于初始状态，第一顶杆下沉，并驱动第一滚轮带动第一撞杆发生位移，第一撞杆与操纵杆接触，并推动操纵杆进入第一状态；操纵杆的第一状态与换向阀的第一换向状态对应；

当智慧型夹具与工件以第二连接状态连接时，工件与托盘升降机构接触，第一压紧机构、第二压紧机构以及升降定位销机构均处于压紧状态，第一触发机构处于初始状态，且第二触发机构处于触发状态，第二顶杆下沉，并驱动第二滚轮带动第二撞杆发生位移，第二撞杆与操纵杆接触，并推动操纵杆进入第二状态，操纵杆的第二状态与换向阀的第二状态对应。

另一方面，提供了一种控制系统，该控制系统包括了如上的智慧型夹具。

本申请提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在夹具台上，适配V型缸体工件总体呈现对称，但局部存在构造差异的结构情况，在夹具台的第一面上进行用于定位、连接以及承载的装置的设置，并在与夹具台的第一面相对应的第二面上转向阀以及运动机构的设置，当V型缸体与智慧型夹具连接时，可以通过夹具中第一触发机构以及第二触发机构的状态对于工件与夹具的具体连接状态进行感应，并通过第一触发机构以及第二触发机构驱动对应的运动机构，使换向阀被切换至与工件的摆放方式对应的状态，以适配后续的工件处理流程，使得夹具在用于加工不对称的工件时，无需更换夹具，即可适配不同的工件状态，通过感知工件状态，自动切换夹具定位机构，对工件进行正确定位和压紧，并将工件状态反馈给机床控制系统，实现对于同一工件，使用单个夹具即可进行的无人化、智慧化的操作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一个示例性实施例提供的一种智慧型夹具与工件的连接关系示意图。

图2示出了本申请一个示例性实施例提供的另一种智慧型夹具与工件的连接关系示意图。

图3示出了本申请一个示例性实施例提供的一种对应第一面的主视状态下，智慧型夹具的结构示意图。

图4示出了本申请一个示例性实施例提供的一种对应第二面的主视状态下，智慧型夹具的结构示意图。

图5示出了本申请一个示例性实施例提供的一种智慧型夹具的立体示意图。

图6示出了本申请一个示例性实施例提供的一种状态下智慧型夹具的剖视图。

图7示出了本申请一个示例性实施例提供的一种状态下智慧型夹具的剖视图。

图8示出了本申请一个示例性实施例提供的另一种状态下智慧型夹具的剖视图。

图9示出了本申请一个示例性实施例提供的一种托盘升降机构的结构示意图。

图10示出了本申请一个示例性实施例提供的一种升降定位销伸出时，升降定位销机构的结构示意图。

图11示出了本申请一个示例性实施例提供的一种升降定位销缩进时，升降定位销机构的结构视图。

图12示出了本申请一个示例性实施例提供的一种控制系统的结构示意图。

附图中的标记如下所示：

1-夹具台，2-第一压紧机构，3-第二压紧机构，4-托盘升降机构，5-升降定位销机构，6-第一触发机构，7-第二触发机构，8-第一运动机构，9-第二运动机构，10-换向阀，11-工件，12-供油机床，13-第一快速接头，14-第二快速接头，15-单向阀，16-第一液控单向阀，17-第二液控单向阀，18-第一节流阀，19-第二节流阀，20-第一单向顺序阀，201-第二单向顺序阀，202-第三单向顺序阀；

21-第一压紧油缸，22-第一压板；

31-第二压紧油缸，32-第二压板；

41-托盘升降油缸，42-工件导向机构，43-工件防倒机构；

51-升降定位销机构油缸，52-升降定位销机构垫块，53-升降定位销机构销座，54-升降定位销机构滑动轴，55-升降定位销，56-防尘圈，57-圆柱销，58-升降定位销机构端盖；

61-第一顶杆，62-第一触发座，63-第一触发机构弹簧，64-第一触发机构端盖，65-第一导向座；

71-第二顶杆，72-第二触发座，73-第二触发机构弹簧，74-第二触发机构端盖，75-第二导向座；

81-第一滚轮，82-第一撞杆，83-第一运动机构固定座，84-第一气接头，85-第一运动机构弹簧，86-第一运动机构端盖，87-第一运动机构滑动轴，88-第一运动机构导向座，89-第一运动机构销座，810-第一摆动杆，811-第一短销轴，812-第一长销轴；

91-第二滚轮，92-第二撞杆，93-第二运动机构固定座，94-第二气接头，95-第二运动机构弹簧，96-第二运动机构端盖，97-第二运动机构滑动轴，98-第二运动机构导向座，99-第二运动机构销座，910-第二摆动杆，911-第二短销轴，912-第二长销轴；

101-操纵杆；

111-A顶面，112-B顶面。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例所示的智慧型夹具及控制系统，可用于对外形形成为轴对称V字形状，仅在对应面上有细微差别的大排量发动机工件进行加工。可选地，工件与夹具的接触面上的两侧分别具有第一凸起以及第二凸起，且第二凸起的宽度大于第一凸起。则此时，相关技术中，夹具的表面结构需要与工装的结构严格适配。在此情况下，当高精度的工件被错误地摆放至夹具上时，会产生夹具与工件无法适配的情况，此时，则需将工装回转180度，进行重新安装。该过程费工费力，极大程度地降低了对于工件进行处理的效率。因此，本申请提供了一种适配该类型工件的智慧型夹具。请参考图1及图2，工件11具有A顶面111和B顶面112，A顶面111与B顶面112对应的与夹具接触面的结构存在微小的差异，故工件11与夹具1的连接包括A顶面21在左上方且B顶面112在右上方，以及A顶面111在右上方且B顶面112在左上方两种情况。

在此情况下，请参考图3以及图4，该智慧型夹具包括夹具台1、四个第一压紧机构2、四个第二压紧机构3、托盘升降机构4、四个升降定位销机构5、第一触发机构6、第二触发机构7、第一运动机构8、第二运动机构9以及换向阀10。四个第一压紧机构2、四个第二压紧机构3、托盘升降机构4、两个触发机构以及四个升降定位销机构5位于夹具台1的第一面；第一运动机构8、第二运动机构9以及换向阀10位于夹具台1的第二面，夹具台1的第一面与夹具台1的第二面相对。

四个第一压紧机构2位于夹具台1的第一面的下侧，第一压紧机构2中包括第一压紧油缸21；四个第二压紧机构3位于夹具台1的第一面的上侧，第二压紧机构3中包括第二压紧油缸31；托盘升降机构4位于夹具台1的表面，托盘升降机构4中包括托盘升降油缸41；四个升降定位销机构5分别位于夹具台1的第一面的左上侧、夹具台1的第一面的右上侧、夹具台1的第一面的左下侧以及夹具台1的第一面的右下侧，升降定位销机构5中包括升降定位销机构油缸51。第一触发机构6位于夹具台1的第一面的左侧，第二触发机构7位于夹具台1的第一面的右侧。

请参考图3，夹具台1的第一面即为直接与工件11接触的一面。在该面上，各个零件均呈左右对称分布。以图3为例，在本申请实施例中，下部压紧机构在夹具台1的第一面下方的左右两侧各分布两个，共计四个；上部压紧机构在夹具台1的第一面上方的左右两侧各分布两个，共计四个。托盘升降机构4位于夹具台1的第一面的表面，并与夹具台1的第一面的表面贴合。四个升降定位销机构5分别位于夹具台1的第一面的左上方、左下方、右上方以及右下方。作为液压驱动机构，压紧机构、托盘升降机构4、升降定位销机构5均对应有油缸。

第一触发机构6以及第二触发机构7分别位于夹具台1的第一面的左上方，以及夹具台1的第一面的右上方。第一触发机构6与第二触发机构7的位置即对应了与夹具相适配的工件11中，结构存在差异的位置。也即，当工件11与智慧型夹具连接时，若工件11与第一触发机构6相对的位置未对第一触发机构6产生挤压，则工件11与第二触发机构7相对的位置会对第二触发机构7产生挤压；反之，若工件11与第一触发机构6相对的位置对第一触发机构6产生挤压，则工件11与第二触发机构7相对的位置不会对第二触发机构7产生挤压。

在本申请实施例中，两个触发机构与第一运动机构8存在连接，以在于智慧型夹具与工件11连接，并对工件11产生挤压时，驱动对应的运动机构。而运动机构与换向阀10则位于夹具台1的第二面。第一面与第二面相对。

需要说明的是，在本申请实施例中，夹具的第一面与第二面相对的情况可以为：（1）、夹具台1的第一面与第二面实现为在长方体夹具台1上的相对的两个面。（2）、请参考图5，夹具的第一面与夹具的第二面连接，且互成角度，夹具的第一面与夹具的第二面实现为相对的两个面。本申请提供的智慧型夹具通常以（2）为示例。

第一运动机构8位于夹具台1的第二面的右侧，第二运动机构9位于夹具台1的第二面的左侧，换向阀10位于夹具台1的第二面的中央；第一触发机构6中包括第一顶杆61，第二触发机构7中包括第二顶杆71，换向阀10中包括操纵杆101；第一顶杆61以及第二顶杆71贯穿夹具台1的第一面与夹具台1的第二面；第一运动机构8中包括第一滚轮81以及第一撞杆82，第一滚轮81以及第一撞杆82连接；第二运动机构9中包括第二滚轮91以及第二撞杆92，第二滚轮91以及第二撞杆92连接。

在本申请实施例中，运动机构与触发机构之间即通过顶杆和滚轮的组合进行连接，当触发机构下压时，顶杆会与滚轮接触，并触发滚轮运动，以此使得运动机构产生运动。

在本申请实施例中，当智慧型夹具未与工件11连接时，第一压紧机构2、第二压紧机构3、升降定位销机构5、第一触发机构6、第二触发机构7、第一运动机构8、第二运动机构9以及换向阀10均处于初始状态，第一撞杆82以及第二撞杆92均不与换向阀10接触。在此情况下，即说明智慧型夹具的夹具台1的第一面均未受到压力。

当智慧型夹具与工件11以第一连接状态连接时，工件11与托盘升降机构4接触，第一压紧机构2、第二压紧机构3以及升降定位销机构5均处于压紧状态，第一触发机构6处于触发状态，且第二触发机构7处于初始状态，第一顶杆61下沉，并驱动第一滚轮81带动第一撞杆82发生位移，第一撞杆82与操纵杆101接触，并推动操纵杆101进入第一状态；操纵杆101的第一状态与换向阀10的第一换向状态对应，第一压紧油缸21、第二压紧油缸31、托盘升降油缸41、升降定位销机构油缸51均处于工作状态。

当智慧型夹具与工件11以第二连接状态连接时，工件11与托盘升降机构4接触，第一压紧机构2、第二压紧机构3以及升降定位销机构5均处于压紧状态，第一触发机构6处于初始状态，且第二触发机构7处于触发状态，第二顶杆71下沉，并驱动第二滚轮91带动第二撞杆92发生位移，第二撞杆92与操纵杆101接触，并推动操纵杆101进入第二状态，操纵杆101的第二状态与换向阀10的第二状态对应，第一压紧油缸21、第二压紧油缸31、托盘升降油缸41、升降定位销机构油缸51均处于工作状态。

在本申请实施例中，智慧型夹具共对应有三种状态，其中包括两种工作状态以及一种闲置状态。通过触发机构对应工件11连接方式的反应，换向阀10的位置可以直接对于连接状态进行体现。而当智慧型夹具与工件11之间以第一连接状态或是第二连接状态进行连接时，控制系统的油路均会被顺序激活，并执行后续的工件11加工工作。

综上所述，本申请实施例提供的智慧型夹具，在夹具台上，适配V型缸体工件总体呈现对称，但局部存在构造差异的结构情况，在夹具台的第一面上进行用于定位、连接以及承载的装置的设置，并在与夹具台的第一面相对应的第二面上转向阀以及运动机构的设置，当V型缸体与智慧型夹具连接时，可以通过夹具中第一触发机构以及第二触发机构的状态对于工件与夹具的具体连接状态进行感应，并通过第一触发机构以及第二触发机构驱动对应的运动机构，使换向阀被切换至与工件的摆放方式对应的状态，以适配后续的工件处理流程，无需更换夹具，即可适配不同的工件状态，通过感知工件状态，自动切换夹具定位机构，对工件进行正确定位和压紧，并将工件状态反馈给机床控制系统，实现对于同一工件，使用单个夹具即可进行的无人化、智慧化的操作。

接下来，对于本申请实施例中各个部分的结构进行具体说明：

首先，对于触发机构的结构进行说明。需要说明的是，如前文所述，智慧型夹具中包括第一触发机构6与第二触发机构7，由于夹具的对称性，第一触发机构6与第二触发机构7的结构相同。且在不同状态下的表征形式也相同。故本申请实施例中，将以介绍第一触发机构6的形式，同时介绍第一触发机构6与第二触发机构7。

请参考图6，在一个可选的实施例中，第一触发机构6中还包括第一触发座62、第一触发机构弹簧63、第一触发机构端盖64和第一导向座65。第一触发座62与夹具台1固定连接，触发座的中心具有台阶孔，台阶孔贯通夹具台1的第一面以及夹具台1的第二面；第一顶杆61位于台阶孔的内部，第一顶杆61的下端实现为锥形；第一触发机构弹簧63以及第一触发机构端盖64位于夹具台1的第一面与夹具台1的第二面之间的容置空间内；第一触发机构弹簧63与第一顶杆61套接连接，第一触发机构端盖64与第一触发机构弹簧63相抵；第一导向座65位于夹具台1的第二面，并与夹具台1的第二面固定连接；第一导向座65与第一顶杆61套接连接；当第一触发机构6处于初始状态时，第一触发机构弹簧63将第一顶杆61顶起；当第一触发机构6处于触发状态时，第一触发机构弹簧63被压缩，第一顶杆61下沉。第二触发机构7中还包括第二触发座72、第二触发机构弹簧73、第二触发机构端盖74和第二导向座75；第二触发机构7与第一触发机构6的结构以及状态表征相同。

在本申请所示的智慧型夹具中，触发机构所执行的功能为，使换向阀10根据当前工件11与智慧型夹具之间的连接状态，调整至合适的换向阀10状态，以便执行后续的输油加工过程。

其次，对于运动机构的结构进行说明。

请参考图6以及图7在一个可选的实施例中，第一运动机构8还包括第一运动机构固定座83、第一气接头84、第一运动机构弹簧85、第一运动机构端盖86、第一运动机构滑动轴87、第一运动机构导向座88、第一运动机构销座89、第一摆动杆810、第一短销轴811以及第一长销轴812。第一运动机构固定座83位于夹具台1的第二侧，并与夹具台1的第二侧固定连接，第一运动机构固定座83沿水平方向具有台阶孔，台阶孔贯穿第一运动机构固定座83；第一运动机构弹簧85、第一运动机构端盖86位于第一运动机构固定座83内部；第一滚轮81与第一运动机构滑动轴87的一端铰接；第一运动机构滑动轴87通过台阶孔贯穿第一运动机构固定座83；第一气接头84与第一运动机构滑动轴87的气路连通；第一运动机构弹簧85与第一运动机构滑动轴87套接连接；第一运动机构端盖86与第一运动机构固定座83的表面固定连接；第一运动机构导向座88位于夹具台1的第二侧，并与夹具台1的第二侧固定连接，第一运动机构导向座88具有开口，第一运动机构滑动轴87贯穿第一运动机构导向座88的开口；第一运动机构销座89位于夹具台1的第二侧，并与夹具台1的第二侧固定连接，第一运动机构销座89具有销孔，摆动杆的一端与第一运动机构销座89连接；第一摆动杆810的中部具有两个相互垂直的腰型通槽，第一短销轴811与第一长销轴812位于腰型通槽内，第一运动机构滑动轴87与第一摆动杆810通过第一长销轴812滑动连接，第一摆动杆810与第一撞杆82连接。第二运动机构9中还包括第二运动机构固定座93、第二气接头94、第二运动机构弹簧95、第二运动机构端盖96、第二运动机构滑动轴97、第二运动机构导向座98、第二运动机构销座99、第二摆动杆910、第二短销轴911以及第二长销轴912；当第一触发机构6处于初始状态时，第一运动机构弹簧85推动第一运动机构滑动轴87远离夹具台1的第二面的中心位置；当第一触发机构6处于触发状态时，第一运动机构滑动轴87向夹具台1的第二面的中心位置移动，且推动操纵杆101进入第一状态；第二运动机构9与第一运动机构8的结构以及状态表征相同。

结合上述说明即可知，在本申请实施例中，触发机构内的滚轮与撞杆并非直接连接，而是通过撞杆与传动轴的传动关系进行间接连接。

在本申请实施例中，第一运动机构8是位于夹具台1的第二面，且响应于触发机构中的顶杆对其中的滚轮的施力，运动机构内部的部件会进行移动，最终使操纵杆101与换向阀10接触，进而使换向阀10发生运动。

在一个示例中，当第一触发机构6的顶杆被压下后，第一触发机构6顶杆下端的锥面推动第一运动机构8上的第一滚轮81，第一滚轮81带动第一运动机构滑动轴87向夹具中间位置移动，第一运动机构滑动轴87的另一端，通过第一长销轴812，带动第一摆动杆810绕第一销座的第一销孔转动，第一摆动杆810带动固定在其上的第一撞杆82，推动换向阀10的操纵杆101向外转动，使换向阀10换向。同时，第一运动机构滑动轴87向夹具体中心移动，将第一气接头84输送来的压缩空气封堵。直到第一顶杆61下端与右运动机构上的滚轮的接触部分越过顶杆下端锥面，顶杆下端圆柱部分与右运动机构上的滚轮接触，第一运动机构滑动轴87停止移动。此时第一运动机构滑动轴87完全封住第一气接头84输送来的压缩空气，此气路气检信号显示为高气压，表示第一运动机构8运动到位状态，同时也表示对应的第一触发机构6的顶杆为被压下状态，第一触发机构6同样为工作状态。直到第一顶杆61下端与右运动机构上的滚轮的接触部分越过顶杆下端锥面，到达顶杆下端圆柱部分，第一运动机构滑动轴87停止移动。

需要说明的是，在本申请的一些实施例中，第一运动机构8与第二运动机构9的结构相同；在本申请的另一些实施例中，第一运动机构8与第二运动机构9中，撞杆的结构不同，在此情况下，可以适配换向阀10的实际状态进行第一运动机构8与第二运动机构9的位置设置。请参考图6以及图8， 其分别示出了在两种状态下，两个运动机构的撞杆与换向阀10的操纵杆101的连接情况。

在本申请中，以主视视角观察夹具台1的第一面时，第一触发机构6位于夹具台1的左侧，而以主视视角观察夹具台1的第二面时，第一触发机构6位于夹具台1的右侧。在夹具台1的第一面与第二面相对的情况下，第一触发机构6即与第一运动机构8连接。同理，第二触发机构7与第二运动机构9连接。

接下来，对于智慧型夹具内的第一压紧机构2和第二压紧机构3的具体结构进行说明。

在一个可选的实施例中，第一压紧机构2还包括第一压板22，第一压板22位于第一压紧油缸21的顶部，第一压板22与第一压紧油缸21活动连接。当智慧型夹具与工件11连接时，第一压板22处于闭合状态；当智慧型夹具未与工件11连接时，第一压板22处于打开状态。

在一个可选的实施例中，第二压紧机构3包括第二压板32。第二压板32位于第二压紧油缸31的顶部；第二压板32与第二压紧油缸31活动连接。当智慧型夹具与工件11连接时，第二压板32处于闭合状态；当智慧型夹具未与工件11连接时，第二压板32处于打开状态。

由于第一压紧机构2和第二压紧机构3均实现为压紧件和压紧油缸的组合，压板将在加工过程当中与工件11直接接触，在加工过程中，第一压紧油缸21和第二压紧油缸31连入液压线路，起到辅助工件11和夹具之间的连接压紧的作用。

可选地，第一压紧油缸21和第二压紧油缸31中均具有铰链机构。

接下来，对于智慧型夹具内的托盘升降机构4的结构进行说明。

请参考图9，该托盘升降机构4实现为平铺于夹具台1的第一面的连接机构。该托盘升降机构4的两侧以及边缘位置，包括至少两个工件导向机构42，用于在工件11和智慧型夹具连接时进行导向。此外，在该托盘升降机构4的下端包括至少两个工件防倒机构43，用于在工作过程中防止工件倒下。需要说明的是，对应工件11的不同形态，托盘升降机构4的实际形态也会产生差异。本申请对于不同形态下托盘升降机构中的工件导向机构42和工件防倒机构43的具体类型不做限定。然而，由于托盘升降机构4的大小与夹具台1的第一面的大小对应，为承载托盘升降机构4，需要设置两个托盘升降油缸41。

接下来，对于智慧型夹具内的升降定位销机构5的结构进行说明。

请参考图10以及图11，在一个可选的实施例中，升降定位销机构5还包括升降定位销机构垫块52、升降定位销机构销座53、升降定位销机构滑动轴54、升降定位销55、防尘圈56、圆柱销57以及升降定位销机构端盖58。升降定位销机构销座53位于夹具台1的第一面上，升降定位销机构销座53内具有形成十字形的水平通孔以及竖直通孔，升降定位销机构滑动轴54位于水平通孔内，升降定位销55位于竖直通孔内；升降定位销机构垫块52位于升降定位机构销座以及升降定位销机构油缸51之间，且升降定位销机构垫块52位于水平通孔的一侧；升降定位销机构5端盖位于水平通孔的另一侧，且升降定位销机构5端盖与升降定位销机构销座53连接；防尘圈56位于竖直通孔的顶部，圆柱销57与升降定位销55连接，并由升降定位销机构端盖58进行固定。

在一个升降定位销机构5中，当升降定位销机构油缸51的无杆腔进油时，升降定位销机构油缸51的活塞伸出，推动升降定位销机构滑动轴54向前运动。升降定位销机构滑动轴54的前后方向的斜向通槽迫使圆柱销57升起，带动升降定位销55一起向上升起。当升降定位销机构油缸51的有杆腔进油时，升降定位销机构油缸51的活塞缩回，拉动升降定位销机构滑动轴54向后缩回。升降定位销机构滑动轴54的前后方向的斜向通槽迫使圆柱销57缩回，带动升降定位销55一起向下缩回。由于升降定位销机构滑动轴54斜槽远端的角度较小，升降定位销55在升起状态为自锁状态。即使在使用中，油缸的无杆腔失压，升降定位销55仍能保持在升起状态，不会在外力作用下缩回。从而保证对工件11的可靠定位。

本申请还提供一种控制系统，该控制系统中包括如上任一实施例中所述的智慧型夹具。

在本申请一个示例性的实施例中，请参考图12，该控制系统还包括供油机床12、第一快速接头13、第二快速接头14、第一液控单向阀16、第二液控单向阀17、第一节流阀18、第二节流阀19、第一单向顺序阀20、第二单向顺序阀201以及第三单向顺序阀202。第一快速接头13以及第二快速接头14与供油机床12连接，第一快速接头13与换向阀10以及单向阀15连接，第一液控单向阀16以及第二液控单向阀17对应换向阀10的两个输出端，四个升降定位销机构油缸51相互并联，并与第一液控单向阀16以及第二液控单向阀17连接，第一单向顺序阀20与第二单向顺序阀201串联，并与第一快速接头13以及第二快速接头14组成回路，第一压紧油缸21以及第二压紧油缸31并联，并与第三单向顺序阀202串联后，与第一单向顺序发并联。两个托盘升降油缸41并联，并与第一节流阀18以及第二节流阀19串联后，与第一单向顺序阀20并联。

综上所述，本申请实施例提供的系统，可以在夹具和控制系统连接时，根据工件11特征，自动感应工件11姿态，驱动换向阀10作相应的切换；通过设置顺序阀，实现了顺序动作。通过设置换向阀10，并配合机械传动机构的动作，实现了定位销的自动升降切换。通过设置气接头，自动判断左右触发机构及左右运动机构的位置，从而自动判断工件11姿态，实现自动识别，从而使机床可以根据工件11姿态，自动调取相应的加工程序和刀具。整个过程实现无人化智慧化操作。

接下来，结合各个部分的结构以及工作原理，对于智慧型夹具及控制系统的过程进行介绍，在本申请中，工件11与智慧型夹具之间的连接方式包括以第一连接状态进行连接，以及，以第二连接状态进行连接。当工件11与智慧型夹具以第一连接状态进行连接时，智慧型夹具上的第一触发机构6被触发，当工件11与智慧型夹具以第二连接态进行连接时，智慧型夹具上的第二触发机构7被触发。在此情况下，分别对于两种连接状态下的工件11运动过程以及控制系统液压过程进行说明。在该过程中，对应对夹具台1的主视视角，将四个升降定位销机构5分别命名为左上定位销机构、左下定位销机构右上定位销机构以及右下定位销机构。

初始状态下，夹具的托盘升降机构4为升起状态。

当工件11上料到夹具的托盘升降机构4后，若工件11底面大凸台压下，至第二触发机构7的顶杆，则第二运动机构9的撞杆推动换向阀10的操纵杆101向外摆动，使换向阀10切换到右位。

上料到位后，机床开始供油，快速接头的入口处进油，压力油沿着换向阀10的右位，经过液控单向阀15的主阀，进入位于夹具台1第一面的右下的升降定位销机构5的油缸、左下升降定位销机构5的油缸的有杆腔，和左上升降定位销机构5的油缸、右上升降定位销机构5的油缸的无杆腔，同时液压油进入液控单向阀15的控制口，打开液控单向阀15的主阀。右下升降定位销机构5的油缸、左下升降定位销机构5的油缸的有杆腔进油后，右下升降定位销机构5的油缸、左下升降定位销机构5的油缸的活塞杆缩回，带动右下升降定位销机构5的升降定位销55和左下升降定位销机构5的升降定位销55缩回。右下升降定位销机构5的油缸、左下升降定位销机构5的油缸无杆腔的油液，经液控单向阀15的主阀和换向阀10的右位，打开单向阀15，流向快速接头，并最终流回油箱。左上升降定位销机构5的油缸、右上升降定位销机构5的油缸的无杆腔进油后，左上升降定位销机构5的油缸、右上升降定位销机构5的油缸的活塞杆向外伸出，带动左上升降定位销机构5的升降定位销55、右上升降定位销机构5的升降定位销55向外伸出。

右下升降定位销机构5的油缸、左下升降定位销机构5的油缸的活塞杆缩回到位，以及左上升降定位销机构5的油缸、右上升降定位销机构5的活塞杆伸出到位后，系统内压力油压力上升。压力油压力上升至第一单向顺序阀20的设定压力后，打开第一单向顺序阀20的主阀，经单向节流阀的主阀，流向托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的有杆腔，推动托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的活塞杆缩回，带动托盘升降机构4的升降托盘下降。工件11随托盘下降，在工件11自重和托盘升降机构4的导向机构的共同作用下，工件11上的销孔插入已经升起的左上升降定位销机构5的升降定位销55、右上升降定位销机构5的升降定位销55内，并最终降落在智慧型夹具的支承面上。工件11被正确定位。托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的无杆腔的油液经单向节流阀节流后，经过第三单向顺序阀202自带的单向阀15，流向第一快速接头13，并最终流回油箱。托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的活塞杆缩回到位后，系统内压力油压力上升。压力油压力上升至第二单向顺序阀201的设定压力后，打开第二单向顺序阀201的主阀，进入下部压紧机构的压紧油缸、上部压紧机构的压紧油缸的无杆腔，推动下部压紧机构的压紧油缸、上部压紧机构的压紧油缸的活塞杆向外伸出，在下部压紧机构的压紧油缸的铰链机构、上部压紧机构的压紧油缸铰链机构的作用下，下部压紧机构的压板、上部压紧机构的板压紧工件11。

工件11压紧后，系统压力上升，至系统设定压力，系统内压力平衡，液控单向阀15的主阀关闭。机床压紧油路的压力开关发讯。机床开始加工工件11。

加工结束后，机床油路换向，第二快速接头14进油，压力油在单向阀15处被阻挡。压力油进入下部压紧机构的压紧油缸、上部压紧机构的压紧油缸的有杆腔，拉动下部压紧机构的压紧油缸、上部压紧机构的压紧油缸的活塞杆向内缩回。在下部压紧机构的压紧油缸的铰链机构、上部压紧机构的压紧油缸铰链机构的作用下，下部压紧机构的压板、上部压紧机构的板松开工件11并远离工件11。部压紧机构的压紧油缸、上部压紧机构的压紧油缸的活塞杆缩回到位后，系统压力油压力上升。压力油压力上升至第三单向顺序阀202后，打开第三单向顺序阀202的主阀，经单向节流阀的单向阀15，进入托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的无杆腔，推动托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的活塞杆向外伸出。托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的活塞杆带动托盘升降机构4的升降托盘向上移动，带动工件11从定位销内脱离。由于压力油在单向阀15处被阻挡，且液控单向阀15的主阀为关闭状态，因此，右下升降定位销机构5的油缸、左下升降定位销机构5的油缸、左上升降定位销机构5的油缸、右上升降定位销机构5的油缸保持原来状态。智慧型夹具松开动作完成。

之后，取出智慧型夹具上已加工的工件11。工件11被去除后，智慧型夹具上的第二触发机构7复位，第二运动机构9复位，第二运动机构9的摆动杆和撞杆远离换向阀10的操纵杆101。换向阀10位锁位式换向阀10，仍保持其原来的右位接通的状态。此时，第一触发机构6、第二触发机构7、第一运动机构8、第二运动机构9均为初始状态。

之后，待加工工件11被放入智慧型夹具的托盘升降机构4。若其姿态与上一个工件11的姿态保持一致，也即，以第二连接状态与智慧型夹具进行连接，则工件11底面压下第二触发机构7的顶杆，则第二运动机构9的撞杆推动换向阀10的操纵杆101向外摆动。由于换向阀10的操纵杆101已经在右位，因此，右运动机构的撞杆推动换向阀10的操纵杆101向外摆动后，接触换向阀10的操纵杆101。换向阀10保持右位接通不变。机床供油后，第一快速接头13进油，压力油沿着换向阀10的右位，到达液控单向阀15的主阀入口，由于液控单向阀15的主阀出口的压力为系统平衡压力，因此，压力油被液控单向阀15的主阀阻挡。压力油压力上升至第一单向顺序阀20的设定压力后，打开第一单向顺序阀20的设定压力。后面的步骤如前所述。直到工件11压紧后，系统压力上升，至系统设定压力，系统内压力平衡，若液控单向阀15的主阀下游的压力因内泄或外泄有损伤，其下游压力低于系统压力，则压力油打开液控单向阀15的主阀，对液控单向阀15下游进行补液。直到系统压力平衡，机床压紧油路的压力开关发讯。机床开始加工工件11。

若放在智慧型夹具的托盘升降机构4的工件11姿态与上一个工件11的姿态不一样，工件11底面大凸台压下第一触发机构6的顶杆，则第一运动机构8的撞杆推动换向阀10的操纵杆101，向内摆动，使换向阀10切换到左位。

上料到位后，机床开始供油，第一快速接头13进油，压力油沿着换向阀10的左位，经过液控单向阀15的主阀，进入右下升降定位销机构5的油缸、左下升降定位销机构5的油缸的无杆腔和左上升降定位销机构5的油缸、右上升降定位销机构5的油缸的有杆腔，同时液压油进入液控单向阀15的控制口，打开液控单向阀15的主阀。右下升降定位销机构5的油缸、左下升降定位销机构5的油缸的无杆腔进油后，右下升降定位销机构5的油缸、左下升降定位销机构5的油缸的活塞杆伸出，带动右下升降定位销机构5的升降定位销55和左下升降定位销机构5的升降定位销55伸出。

右下升降定位销机构5的油缸、左下升降定位销机构5的油缸有杆腔的油液，经液控单向阀15的主阀和换向阀10的左位，打开单向阀15，流向快速接头，并最终流回油箱。左上升降定位销机构5的油缸、右上升降定位销机构5的油缸的有杆腔进油后，左上升降定位销机构5的油缸、右上升降定位销机构5的油缸的活塞杆向内缩回，带动左上升降定位销机构5的升降定位销55、右上升降定位销机构5的升降定位销55向内缩回。定位销切换完成。

右下升降定位销机构5的油缸、左下升降定位销机构5的油缸的活塞杆伸出到位，以及左上升降定位销机构5的油缸、右上升降定位销机构5的活塞杆缩回到位后，系统内压力油压力上升。压力油压力上升至第一单向顺序阀20的设定压力后，打开第一单向顺序阀20的主阀，经单向节流阀的主阀，流向托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的有杆腔，推动托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的活塞杆缩回，带动托盘升降机构4的升降托盘下降。工件11随托盘下降，在工件11自重和托盘升降机构4的导向机构的共同作用下，工件11上的销孔插入已经升起的左上升降定位销机构5的升降定位销55、右上升降定位销机构5的升降定位销55内，并最终降落在智慧型夹具的支承面上。工件11被正确定位。托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的无杆腔的油液经单向节流阀节流后，经过第三单向顺序阀202自带的单向阀15，流向第二快速接头14，并最终流回油箱。托盘升降机构4的升降油缸的活塞杆缩回到位后，系统内压力油压力上升。压力油压力上升至第二单向顺序阀201的设定压力后，打开第二单向顺序阀201的主阀，进入下部压紧机构的压紧油缸、上部压紧机构的压紧油缸的无杆腔，推动下部压紧机构的压紧油缸、上部压紧机构的压紧油缸的活塞杆向外伸出，在下部压紧机构的压紧油缸的铰链机构、上部压紧机构的压紧油缸铰链机构的作用下，下部压紧机构的压板、上部压紧机构的板压紧工件11。

工件11压紧后，系统压力上升，至系统设定压力，系统内压力平衡，液控单向阀15的主阀关闭。机床压紧油路的压力开关发讯。机床开始加工工件11。

加工结束后，机床油路换向，第二快速接头14进油，压力油在单向阀15处被阻挡。压力油进入下部压紧机构的压紧油缸、上部压紧机构的压紧油缸的有杆腔，拉动下部压紧机构的压紧油缸、上部压紧机构的压紧油缸的活塞杆向内缩回。在下部压紧机构的压紧油缸的铰链机构、上部压紧机构的压紧油缸铰链机构的作用下，下部压紧机构的压板、上部压紧机构的板松开工件11并远离工件11。部压紧机构的压紧油缸、上部压紧机构的压紧油缸的活塞杆缩回到位后，系统压力油压力上升。压力油压力上升至第三单向顺序阀202后，打开第三单向顺序阀202的主阀，经单向节流阀的单向阀15，进入托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的无杆腔，推动托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的活塞杆向外伸出。托盘升降机构4的升降油缸、托盘升降机构4的升降油缸的活塞杆带动托盘升降机构4的升降托盘向上移动，带动工件11从定位销内脱离。由于压力油在单向阀15处被阻挡，且液控单向阀15的主阀为关闭状态，因此，右下升降定位销机构5的油缸、左下升降定位销机构5的油缸、左上升降定位销机构5的油缸、右上升降定位销机构5的油缸保持原来状态。智慧型夹具松开动作完成。

上述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智慧型夹具，其特征在于，所述智慧型夹具包括夹具台（1）、四个第一压紧机构（2）、四个第二压紧机构（3）、托盘升降机构（4）、四个升降定位销机构（5）、第一触发机构（6）、第二触发机构（7）、第一运动机构（8）第二运动机构（9）以及换向阀（10）；

所述四个第一压紧机构（2）、所述四个第二压紧机构（3）、所述托盘升降机构（4）、所述第一触发机构（6）、所述第二触发机构（7）以及所述四个升降定位销机构（5）位于所述夹具台（1）的第一面；

所述第一运动机构（8）、所述第二运动机构（9）以及所述换向阀（10）位于所述夹具台的第二面；

所述夹具台（1）的第一面与所述夹具台（1）的第二面相对；

所述四个第一压紧机构（2）位于所述夹具台（1）的第一面的下侧，所述第一压紧机构（2）中包括第一压紧油缸（21）；

所述四个第二压紧机构（3）位于所述夹具台（1）的第一面的上侧，所述第二压紧机构（3）中包括第二压紧油缸（31）；

所述托盘升降机构（4）位于所述夹具台（1）的第一面表面，所述托盘升降机构（4）中包括托盘升降油缸（41）；

所述四个升降定位销机构（5）分别位于所述夹具台（1）的第一面的左上侧、所述夹具台（1）的第一面的右上侧、所述夹具台（1）的第一面的左下侧以及所述夹具台（1）的第一面的右下侧，所述升降定位销机构（5）中包括升降定位销机构油缸（51）；

所述第一触发机构（6）位于所述夹具台（1）的第一面的左侧，所述第二触发机构（7）位于所述夹具台（1）的第一面的右侧；

所述第一运动机构（8）位于所述夹具台（1）的第二面的右侧，所述第二运动机构（8）位于所述夹具台（1）的第二面的左侧，所述换向阀（10）位于所述夹具台（1）的第二面的中央；

所述第一触发机构（6）中包括第一顶杆（61），所述第二触发机构（7）中包括第二顶杆（71），所述换向阀（10）中包括操纵杆（101）；

所述第一顶杆（61）以及所述第二顶杆（71）贯穿所述夹具台（1）的第一面与所述夹具台（1）的第二面；

所述第一运动机构（8）中包括第一滚轮（81）以及第一撞杆（82），所述第一滚轮（81）以及所述第一撞杆（82）连接；

所述第二运动机构（9）中包括第二滚轮（91）以及第二撞杆（92），所述第二滚轮（91）以及所述第二撞杆（92）连接；

当所述智慧型夹具未与工件（11）连接时，所述第一压紧机构（2）、所述第二压紧机构（3）、所述升降定位销机构（5）、所述第一触发机构（6）、所述第二触发机构（7）、所述第一运动机构（8）、所述第二运动机构（9）以及所述换向阀（10）均处于初始状态，所述第一撞杆（82）以及所述第二撞杆（92）均不与所述换向阀（10）接触；

当所述智慧型夹具与所述工件（11）以第一连接状态连接时，所述工件（11）与所述托盘升降机构（4）接触，所述第一压紧机构（2）、所述第二压紧机构（3）以及所述升降定位销机构（5）均处于压紧状态，所述第一触发机构（6）处于触发状态，且所述第二触发机构（7）处于初始状态，所述第一顶杆（61）下沉，并驱动所述第一滚轮（81）带动所述第一撞杆（82）发生位移，所述第一撞杆（82）与所述操纵杆（101）接触，并推动所述操纵杆（101）进入第一状态；所述操纵杆（101）的第一状态与所述换向阀（10）的第一换向状态对应，所述第一压紧油缸（21）、所述第二压紧油缸（31）、所述托盘升降油缸（41）、所述升降定位销机构油缸（51）均处于工作状态；

当所述智慧型夹具与所述工件（11）以第二连接状态连接时，所述工件（11）与所述托盘升降机构（4）接触，所述第一压紧机构（2）、所述第二压紧机构（3）以及所述升降定位销机构（5）均处于压紧状态，所述第一触发机构（6）处于初始状态，且所述第二触发机构（7）处于触发状态，所述第二顶杆（71）下沉，并驱动所述第二滚轮（91）带动所述第二撞杆（92）发生位移，所述第二撞杆（92）与所述操纵杆（101）接触，并推动所述操纵杆（101）进入第二状态，所述操纵杆（101）的第二状态与所述换向阀（10）的第二状态对应，所述第一压紧油缸（21）、所述第二压紧油缸（31）、所述托盘升降油缸（41）、所述升降定位销机构油缸（51）均处于工作状态。

2.根据权利要求1所述的智慧型夹具，其特征在于，所述第一触发机构（6）中还包括第一触发座（62）、第一触发机构弹簧（63）、第一触发机构端盖（64）和第一导向座（65）；

所述第一触发座（62）与所述夹具台（1）固定连接，所述触发座（62）的中心具有台阶孔，所述台阶孔贯通所述夹具台（1）的第一面以及所述夹具台（1）的第二面；

所述第一顶杆（61）位于所述台阶孔的内部，所述第一顶杆（61）的下端实现为锥形；

所述第一触发机构弹簧（63）以及所述第一触发机构端盖（64）位于所述夹具台（1）的第一面与所述夹具台（1）的第二面之间的容置空间内；

所述第一触发机构弹簧（63）与所述第一顶杆（61）套接连接，所述第一触发机构端盖（64）与所述第一触发机构弹簧（63）相抵；

所述第一导向座（65）位于所述夹具台（1）的第二面，并与所述夹具台（1）的第二面固定连接；

所述第一导向座（65）与所述第一顶杆（61）套接连接；

当所述第一触发机构（6）处于初始状态时，所述第一触发机构弹簧（63）将所述第一顶杆（61）顶起；

当所述第一触发机构（6）处于触发状态时，所述第一触发机构弹簧（63）被压缩，所述第一顶杆（61）下沉；

所述第二触发机构（7）中还包括第二触发座（72）、第二触发机构弹簧（73）、第二触发机构端盖（74）和第二导向座（75）；

第二触发机构（7）与所述第一触发机构（6）的结构以及状态表征相同。

3.根据权利要求1所述的智慧型夹具，其特征在于，所述第一运动机构（8）还包括第一运动机构固定座（83）、第一气接头（84）、第一运动机构弹簧（85）、第一运动机构端盖（86）、第一运动机构滑动轴（87）、第一运动机构导向座（88）、第一运动机构销座（89）、第一摆动杆（810）、第一短销轴（811）以及第一长销轴（812）；

所述第一运动机构固定座（83）位于所述夹具台（1）的第二侧，并与所述夹具台（1）的第二侧固定连接，所述第一运动机构固定座（83）沿水平方向具有台阶孔，所述台阶孔贯穿所述第一运动机构固定座（83）；

所述第一运动机构弹簧（85）、所述第一运动机构端盖（86）位于所述第一运动机构固定座（83）内部；

所述第一滚轮（81）与所述所第一运动机构滑动轴（87）的一端铰接；所述第一运动机构滑动轴（87）通过所述台阶孔贯穿所述第一运动机构固定座（83）；

所述第一气接头（84）与所述第一运动机构滑动轴（87）的气路连通；

所述第一运动机构弹簧（85）与所述第一运动机构滑动轴（87）套接连接；

所述第一运动机构端盖（86）与所述第一运动机构固定座（83）的表面固定连接；

所述第一运动机构导向座（88）位于所述夹具台（1）的第二侧，并与所述夹具台（1）的第二侧固定连接，所述第一运动机构导向座（88）具有开口，所述第一运动机构滑动轴（87）贯穿所述第一运动机构导向座（88）的开口；

所述第一运动机构销座（89）位于所述夹具台（1）的第二侧，并与所述夹具台（1）的第二侧固定连接，所述第一运动机构销座（89）具有销孔，所述摆动杆（82）的一端与所述第一运动机构销座（89）连接；

所述第一摆动杆（810）的中部具有两个相互垂直的腰型通槽，所述第一短销轴（811）与所述第一长销轴（812）位于所述腰型通槽内，所述第一运动机构滑动轴（87）与所述第一摆动杆（82）通过所述第一长销轴（812）滑动连接，所述第一摆动杆（810）与所述第一撞杆（82）连接；

所述第二运动机构（9）中还包括第二运动机构固定座（93）、第二气接头（94）、第二运动机构弹簧（95）、第二运动机构端盖（96）、第二运动机构滑动轴（97）、第二运动机构导向座（98）、第二运动机构销座（99）、第二摆动杆（910）、第二短销轴（911）以及第二长销轴（912）；

当所述第一触发机构（6）处于初始状态时，所述第一运动机构弹簧（85）推动所述第一运动机构滑动轴（87）远离所述夹具台的第二面的中心位置；

当所述第一触发机构（6）处于触发状态时，所述第一运动机构滑动轴（87）向所述夹具台（1）的第二面的中心位置移动，且推动所述操纵杆（101）进入第一状态；

所述第二运动机构（9）与所述第一运动机构（8）的结构以及状态表征相同。

4.根据权利要求3所述的智慧型夹具，其特征在于，所述第一撞杆（82）与所述第二撞杆（92）的结构不同。

5.根据权利要求1所述的智慧型夹具，其特征在于，所述第一压紧机构（2）还包括第一压板（22）；

所述第一压板（22）位于所述第一压紧油缸（21）的顶部；

所述第一压板（22）与所述第一压紧油缸（21）活动连接；

当所述智慧型夹具与所述工件（11）连接时，所述第一压板（22）处于闭合状态；

当所述智慧型夹具未与所述工件（11）连接时，所述第一压板（22）处于打开状态。

6.根据权利要求1所述的智慧型夹具，其特征在于，所述第二压紧机构（3）包括第二压板（32）；

所述第二压板（32）位于所述第二压紧油缸（31）的顶部；

所述第二压板（32）与所述第二压紧油缸（31）活动连接；

当所述智慧型夹具与所述工件（11）连接时，所述第二压板（32）处于闭合状态；

当所述智慧型夹具未与所述工件（11）连接时，所述第二压板（32）处于打开状态。

7.根据权利要求1所述的智慧型夹具，其特征在于，所述升降定位销机构（5）还包括升降定位销机构垫块（52）、升降定位销机构销座（53）、升降定位销机构滑动轴（54）、升降定位销（55）、防尘圈（56）、圆柱销（57）以及升降定位轴端盖（58）；

所述升降定位销机构销座（53）位于所述夹具台（1）的第一面上，所述定位销机构销座（53）内具有形成十字形的水平通孔以及竖直通孔，所述升降定位销机构滑动轴（53）位于所述水平通孔内，所述升降定位销（55）位于所述竖直通孔内；

所述升降定位销机构垫块（52）位于所述升降定位机构销座（53）以及所述升降定位销机构油缸（51）之间，且所述升降定位销机构垫块（52）位于所述水平通孔的一侧；

所述升降定位销机构端盖（58）位于所述水平通孔的另一侧，且所述升降定位销机构端盖（58）与所述升降定位销机构销座（53）连接；

所述防尘圈（56）位于所述竖直通孔的顶部；

所述圆柱销（57）与所述升降定位销（55）连接。

8.根据权利要求1所述的智慧型夹具，其特征在于，所述托盘升降机构（4）中还包括至少两个工件导向机构（42）；

至少两个所述工件导向机构（42）位于所述托盘升降机构（4）的边缘。

9.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括如权利要求1至7任一所述的智慧型夹具。

10.根据权利要求9所述的智慧型夹具控制系统，其特征在于，所述智慧型夹具控制系统中还包括供油机床（12）、第一快速接头（13）、第二快速接头（14）、单向阀（15）、第一液控单向阀（16）、第二液控单向阀（17）、第一节流阀（18）、第二节流阀（19）、第一单向顺序阀（20）、第二单向顺序阀（201）以及第三单向顺序阀（202）；

所述第一快速接头（13）以及所述第二快速接头（14）与所述供油机床（12）连接；

所述第一快速接头（13）与换向阀（10）以及所述单向阀（15）连接，所述第一液控单向阀（15）以及所述第二液控单向阀（15）对应所述换向阀（10）的两个输出端，四个升降定位销机构油缸（51）相互并联，并与所述第一液控单向阀（15）以及所述第二液控单向阀（16）连接；

所述第一单向顺序阀（19）与所述第二单向顺序阀（20）串联，并与所述第一快速接头（13）以及所述第二快速接头（14）组成回路；

第一压紧油缸（21）以及第二压紧油缸（31）并联，并与第三单向顺序阀（201）串联后，与第一单向顺序阀（19）并联；

两个所述托盘升降油缸（41）并联，并与所述第一节流阀（17）以及所述第二节流阀串（18）联后，与所述第一单向顺序阀（19）并联。

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