CN114655855B - 一种卸货起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种卸货起重机，涉及起重机的技术领域，包括机架、行走机构、传送机构、升降机构和抓取机构，所述行走机构设于机架，以驱动机架水平方向行走移动，所述传送机构设于机架，所述升降机构与传送机构连接，所述传送机构能够带动升降机构水平方向移动，所述抓取机构包括挂提组件和夹持组件，所述挂提组件和夹持组件分别与升降机构固接，所述升降机构能够带动挂提组件和夹持组件沿高度方向移动，所述挂提组件用于对货物的提手进行钩挂，所述夹持组件能够夹持于货物的两侧面，以抑制钩挂于挂提组件的货物发生晃动。

Description

一种卸货起重机

技术领域

本发明涉及起重机的技术领域，尤其涉及用于夹取、搬运和卸货的起重机的技术领域。

背景技术

现如今，轻量化和智能化是未来我国起重机械产业发展的重要趋势，轻量化技术是在保证起重重量的同时，减少起重机自重。而起重机智能化研究的总体目标，是赋予起重机更多功能，使起重机能协调完成货物的搬运和堆放。

起重机目前的作用大多是用来吊装货物,当货物到达堆场的时候需要有专门的堆高车辆来将货物堆高，实现货物的整齐化，方便管理。专利号为CN201520261591.8的中国实用新型专利公开了一种轻型起重机，它包括两个主梁，所述的两个主梁左右两端均设置有支腿，所述的支腿下端设置有矩形的底座，所述的底座四个角均设置有支撑杆，所述的两个主梁靠左右两端间设置有轨道，所述的轨道上设置有行走小车，所述的行走小车下端连接有端梁，所述的端梁上下两端均设置有轨道槽，所述的端梁下端的轨道槽连接有电动葫芦。然而上述轻型起重机只能通过电动葫芦对货物进行钩吊起重，当起重机钩吊住货物进行移动时，钩吊在电动葫芦上的货物容易发生晃动，无法保证货物的平稳运输。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种卸货起重机，以解决现有技术中的轻型起重机无法保证起吊后的货物的平稳运输的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种卸货起重机，包括机架、行走机构、传送机构、升降机构和抓取机构，所述行走机构设于机架，以驱动机架水平方向行走移动，所述传送机构设于机架，所述升降机构与传送机构连接，所述传送机构能够带动升降机构水平方向移动，所述抓取机构包括挂提组件和夹持组件，所述挂提组件和夹持组件分别与升降机构固接，所述升降机构能够带动挂提组件和夹持组件沿高度方向移动，所述挂提组件用于对货物的提手进行钩挂，所述夹持组件能够夹持于货物的两侧面，以抑制钩挂于挂提组件的货物发生晃动。

在其中的一个实施例中，所述夹持组件包括两块可相对移动的夹板，所述两块夹板与升降机构连接，在所述两块夹板之间设有伸缩机构，所述伸缩机构能够带动两块夹板相对移动，供两块夹板夹持于货物的两侧面。

在其中的一个实施例中，所述夹持组件还包括滑槽和滑块，所述滑槽与升降机构固定连接，滑块与滑槽滑动连接，两块夹板中的其中一块与滑槽固定连接，两块夹板中的另一块与滑块固定连接，所述伸缩机构包括第一直线推杆，所述第一直线推杆与两块夹板中的其中一块固定连接，第一直线推杆的第一伸缩杆与两块夹板中的另一块固定连接，所述挂提组件包括第二直线推杆和提杆，所述第二直线推杆与升降机构固定连接，所述提杆与第二直线推杆的第二伸缩杆固定连接。

在其中的一个实施例中，还包括卸货机构，所述卸货机构包括卸料框，所述机架设有用于对货物进行承托的托板，所述卸料框与机架滑动连接，所述卸料框与机架之间设有能够带动卸料框在机架上滑动的滑移驱动机构，供卸料框将货物从托板上推出进行卸货。

在其中的一个实施例中，所述机架设有导轨，所述卸料框设有滑板，所述滑板与导轨滑动连接，所述滑移驱动机构包括丝杆、滑座和第五电机，所述丝杆与机架转动连接，所述第五电机固接于机架，并与丝杆传动连接，所述滑座设有螺纹孔，所述滑座通过螺纹孔与丝杆螺接，所述卸料框与滑座固定连接。

在其中的一个实施例中，所述卸货机构还包括压紧机构，所述压紧机构包括第一压紧板和设于卸料框并与第一压紧板相对应的第一限位板，所述第一压紧板通过第一平移机构设于卸料框，第一平移机构能够驱动第一压紧板朝向第一限位板移动，供卸料框将货物从托板上推出卸货时将货物压紧于第一压紧板与第一限位板之间。

在其中的一个实施例中，还包括夹持载货机构，所述夹持载货机构包括第二压紧板和设于机架并与第二压紧板相对应的第二限位板，所述第二压紧板通过第二平移机构设于机架，所述第二平移机构能够驱动第二压紧板朝向第二限位板移动，将货物压紧于第二压紧板与第二限位板之间。

在其中的一个实施例中，所述传送机构包括纵向平移机构和横向平移机构，所述纵向平移机构包括纵移滑台、第一电机、第一同步带和至少两组第一同步轮，所述第一同步轮与机架转动连接，所述第一电机固设于机架，并与第一同步轮传动连接，所述第一同步带绕设于第一同步轮，所述纵移滑台与机架纵向滑动连接，并与第一同步带固定连接；所述横向平移机构包括横移滑台、第二电机、第二同步带和至少两组第二同步轮，所述第二同步轮与纵移滑台转动连接，所述第二电机固设于纵移滑台，并与第二同步轮传动连接，所述第二同步带绕设于第二同步轮，所述横移滑台与纵移滑台横向滑动连接，并与第二同步带固定连接。

在其中的一个实施例中，所述升降机构包括升降台、升降绳、绕线轮、滑轮和升降电机，所述升降台设有竖向导杆，所述横移滑台设有竖向导孔，所述竖向导杆滑动穿设于竖向导孔，所述滑轮与升降台转动连接，所述升降电机固设于横移滑台，所述绕线轮与升降电机传动连接，所述升降绳绕设于滑轮，其两端分别与横移滑台和绕线轮固接，所述夹持组件的滑槽与升降台固接。

在其中的一个实施例中，所述行走机构包括麦克纳姆轮、支撑架和行走电机，所述行走电机通过支撑架固设于机架，所述麦克纳姆轮与行走电机的第二输出轴固接。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1.通过行走机构将机架移动至需要进行抓取的货物处，接着通过传送机构带动升降机构沿水平方向进行移动，将抓取机构移动至货物上方，再通过升降机构将抓取机构降下，通过挂提组件的提杆对货物的提手进行挂提，同时通过夹持组件的两块夹板对货物进行夹持，从而在通过提杆对货物进行挂提钩吊的同时，通过夹持组件对货物进行夹紧限位，保证了起吊后的货物的平稳运输。

2.通过传送机构、升降机构和抓取机构的配合，将货物放置于托板上，从而可将多件货物抓取至托板上后，再通过行走机构驱动机架转移，解决了现有的轻型起重机一次只能对一件货物进行起吊转移，工作效率低的问题。并且，当需要将托板上的货物进行卸货时，通过第一平移机构带动第一压紧板朝向第一限位板移动，将货物夹紧，接着通过滑移驱动机构带动卸料框移动，将货物从托板上移出进行卸货，操作方便快捷，进一步提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明的示意图；

图2和图3为卸货机构、夹持载货机构和行走机构的立体示意图；

图4为图3中A处的局部放大示意图；

图5为卸货机构、夹持载货机构和行走机构的俯视图；

图6和图7为传送机构的示意图；

图8为图6中B处的局部放大示意图；

图9为图7中C处的局部放大示意图；

图10和图11为升降机构和抓取机构的示意图。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

如图1所示，本发明提供了一种卸货起重机，包括机架10、行走机构20、传送机构30、升降机构40、抓取机构50、卸货机构60和夹持载货机构，所述行走机构20设于机架10，以驱动机架10水平方向行走移动，所述传送机构30设于机架10，所述升降机构40与传送机构30连接，传送机构30能够带动升降机构40水平方向移动，所述抓取机构50包括挂提组件和夹持组件，所述挂提组件和夹持组件分别与升降机构40固接，所述升降机构40能够带动挂提组件和夹持组件沿高度方向移动，所述挂提组件和夹持组件分别与升降机构40固接，所述升降机构40能够带动挂提组件和夹持组件沿高度方向移动，所述挂提组件用于对货物的提手进行钩挂，所述夹持组件能够夹持于货物的两侧面，以抑制钩挂于挂提组件的货物发生晃动，保证货物平稳运输。

在其中的一个实施例中，所述行走机构20包括麦克纳姆轮21、支撑架22和行走电机23，所述行走电机23通过支撑架22固设于机架10，所述麦克纳姆轮21与行走电机23的第二输出轴固接。

通过行走电机23可驱动麦克纳姆轮21转动，从而带动本发明的卸货起重机进行行走移动。

如图6至图9所示，在其中的一个实施例中，所述传送机构30包括纵向平移机构和横向平移机构，所述纵向平移机构包括纵移滑台311、第一电机312、第一同步带313和至少两组第一同步轮314，所述第一同步轮314通过第一转轴317与机架10转动连接，所述第一电机312固设于机架10，并与第一同步轮314传动连接，第一电机312与第一同步轮314的具体传动连接关系如下：第一电机312与第一转轴317通过第一传动同步带318传动连接。所述第一同步带313绕设于第一同步轮314，所述纵移滑台311与机架10纵向滑动连接，并与第一同步带313固定连接，纵移滑台311与机架10的具体滑动连接关系如下：所述机架10上设有纵向导杆315，所述纵移滑台311上设有纵向导孔316，纵移滑台311通过纵向导孔316滑动套设于纵向导杆315。

所述横向平移机构包括横移滑台321、第二电机322、第二同步带323和至少两组第二同步轮324，所述第二同步轮324通过第二转轴327与纵移滑台311转动连接，所述第二电机322固设于纵移滑台311，并与第二同步轮324传动连接，第二电机322与第二同步轮324的具体传动连接关系如下：第二电机322与第二转轴327通过第二传动同步带328传动连接。所述第二同步带323绕设于第二同步轮324，所述横移滑台321与纵移滑台311横向滑动连接，并与第二同步带323固定连接，横移滑台321与纵移滑台311的具体滑动连接关系如下：所述纵移滑台311上设有横向导杆325，所述横移滑台321上设有横向导孔326，横移滑台321通过横向导孔326滑动套设于横向导杆325。

通过纵向平移机构的第一电机312可驱动第一同步轮314转动，进而通过第一同步带313带动纵移滑台311沿纵向导杆315纵向滑动；通过横向平移机构的第二电机322可驱动第二同步轮324转动，进而通过第二同步带323带动横移滑台321沿横向导杆325横向滑动，从而可控制横移滑台321在水平方向上任意移动。

如图10和图11所示，在其中的一个实施例中，所述升降机构40包括升降台41、升降绳42、绕线轮43、滑轮44和升降电机45，所述升降台41设有竖向导杆46，所述横移滑台321设有竖向导孔47，所述竖向导杆46滑动穿设于竖向导孔47，所述滑轮44与升降台41转动连接，所述升降电机45固设于横移滑台321，所述绕线轮43与升降电机45传动连接，所述升降绳42绕设于滑轮44，其两端分别与横移滑台321和绕线轮43固接。

通过升降机构40的升降电机45可驱动绕线轮43转动，通过绕线轮43可对升降绳42进行卷收或放线，从而带动升降台41进行升降。

如图10和图11所示，在其中的一个实施例中，所述夹持组件包括滑槽52、滑块53和两块可相对移动的夹板51，所述两块夹板51与升降机构40连接，所述两块夹板51之间的具体连接关系，以及夹板51与升降机构40的具体连接关系如下：所述滑槽52与升降机构40的升降台41固定连接，滑块53与滑槽52滑动连接，两块夹板51中的其中一块与滑槽52固定连接，两块夹板51中的另一块与滑块53固定连接。

在两块夹板51之间设有伸缩机构，伸缩机构能够带动两块夹板51相对移动，供两块夹板51夹持于货物的两侧面，所述伸缩机构的具体结构以及与两块夹板51的具体连接关系如下：所述伸缩机构包括第一直线推杆54，所述第一直线推杆54与两块夹板51中的其中一块固定连接，第一直线推杆54的第一伸缩杆541与两块夹板51中的另一块固定连接。

所述挂提组件包括第二直线推杆55和提杆56，所述第二直线推杆55与升降机构40的升降台41固定连接，所述提杆56与第二直线推杆55的第二伸缩杆551固定连接。

通过控制夹持组件的第一直线推杆54的第一伸缩杆541进行伸缩，可带动两块夹板51对向移动，对货物进行夹紧抓取。通过控制挂提组件的第二直线推杆55的第二伸缩杆551进行伸缩，可带动提杆56进行移动，将提杆56移动至货物的提手处，对货物进行挂提。

如图2至图5所示，在其中的一个实施例中，所述卸货机构60包括卸料框61和压紧机构，所述机架10设有用于对货物进行承托的托板11，所述卸料框61与机架10滑动连接，卸料框61与机架10的具体滑动连接关系如下：所述机架10设有导轨610，所述卸料框61设有滑板611，滑板611与导轨610滑动连接。卸料框61与机架10之间设有能够带动卸料框61在机架10上滑动的滑移驱动机构，供卸料框61将货物从托板11上推出进行卸货，所述滑移驱动机构的具体结构以及与卸料框61和机架10的具体连接关系如下：所述滑移驱动机构包括丝杆612、滑座613和第五电机614，所述丝杆612与机架10转动连接，所述第五电机614固接于机架10，并与丝杆612传动连接，所述滑座613设有螺纹孔，所述滑座613通过螺纹孔与丝杆612螺接，所述卸料框61与滑座613固定连接。

所述压紧机构包括第一压紧板62和设于卸料框61并与第一压紧板62相对应的第一限位板63，所述第一压紧板62通过第一平移机构设于卸料框61，第一平移机构能够驱动第一压紧板62朝向第一限位板63移动，供卸料框61将货物从托板11上推出卸货时将货物压紧于第一压紧板62与第一限位板63之间。所述第一平移机构的具体结构，以及与第一压紧板62和卸料框61的具体连接关系如下：所述第一平移机构包括第三电机64、第一齿轮65和第一齿条66，所述第一压紧板62设有第三导杆67，所述卸料框61设有第三导向孔68，所述第三导杆67活动穿设于第三导向孔68，所述第一齿条66与第一压紧板62固接，所述卸料框61设有用于第一齿条66穿过的第一避让槽，所述第三电机64固设于卸料框61，所述第一齿轮65与第三电机64的第三输出轴固接，并与第一齿条66相啮合。

通过托板11可对抓取后的货物进行承托放置，当需要对托板11上的货物进行卸货时，通过第一平移机构的第三电机64可驱动第一齿轮65转动，在第一齿轮65与第一齿条66的相互作用下，带动第一压紧板62朝向第一限位板63移动，将货物夹紧，接着通过滑移驱动机构的第五电机614驱动丝杆612转动，通过丝杆612带动滑座613和卸料框61移动，将货物从托板11上移出进行卸货。

在其中的一个实施例中，所述夹持载货机构包括第二压紧板71和设于机架10并与第二压紧板71相对应的第二限位板72，所述第二压紧板71通过第二平移机构设于机架10，第二平移机构能够驱动第二压紧板71朝向第二限位板72移动，将货物压紧于第二压紧板71与第二限位板72之间。所述第二平移机构的具体结构，以及与第二压紧板71和机架10的具体连接关系如下：所述第二平移机构包括第四电机73、第二齿轮74和第二齿条75，所述第二压紧板71设有第四导杆76，所述机架10设有第四导向孔，所述第四导杆76活动穿设于第四导向孔，所述第二齿条75与第二压紧板71固接，所述机架10设有用于第二齿条75穿过的第二避让槽，所述第四电机73固设于机架10，所述第二齿轮74与第四电机73的第四输出轴固接，并与第二齿条75相啮合。

通过第二平移机构可驱动第二压紧板71朝向第二限位板72移动，以便将部分较轻的货物抓取后进行夹持载货。

本发明的卸货起重机的工作原理如下：通过行走机构20将机架10移动至需要进行抓取的货物处，接着通过传送机构30带动升降机构40沿水平方向进行移动，将抓取机构50移动至货物上方，再通过升降机构40将抓取机构50降下，通过挂提组件的提杆56对货物的提手进行挂提，同时通过夹持组件的两块夹板51对货物进行夹持，实现对货物的抓取。接着通过传送机构30、升降机构40和抓取机构50的配合，将重量较重的货物放置于托板11上，将部分重量较轻的货物夹持于第二压紧板71与第二限位板72之间。当需要将托板11上的货物进行卸货时，通过第一平移机构带动第一压紧板62朝向第一限位板63移动，将货物夹紧，接着通过滑移驱动机构带动卸料框61移动，将货物从托板11上移出进行卸货。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种卸货起重机，其特征在于，包括机架、行走机构、传送机构、升降机构和抓取机构，所述行走机构设于机架，以驱动机架水平方向行走移动，所述传送机构设于机架，所述升降机构与传送机构连接，所述传送机构能够带动升降机构水平方向移动，所述抓取机构包括挂提组件和夹持组件，所述挂提组件和夹持组件分别与升降机构固接，所述升降机构能够带动挂提组件和夹持组件沿高度方向移动，所述挂提组件用于对货物的提手进行钩挂，所述夹持组件能够夹持于货物的两侧面，以抑制钩挂于挂提组件的货物发生晃动，所述挂提组件包括第二直线推杆和提杆，所述第二直线推杆与升降机构固定连接，所述提杆与第二直线推杆的第二伸缩杆固定连接，通过控制所述挂提组件的所述第二直线推杆的所述第二伸缩杆进行伸缩，可带动所述提杆进行移动，将所述提杆移动至货物的提手处，对货物进行挂提，所述夹持组件包括两块可相对移动的夹板，所述两块夹板与升降机构连接，在所述两块夹板之间设有伸缩机构，所述伸缩机构能够带动两块夹板相对移动，供两块夹板夹持于货物的两侧面，所述夹持组件还包括滑槽和滑块，所述滑槽与升降机构固定连接，滑块与滑槽滑动连接，两块夹板中的其中一块与滑槽固定连接，两块夹板中的另一块与滑块固定连接，所述伸缩机构包括第一直线推杆，所述第一直线推杆与两块夹板中的其中一块固定连接，第一直线推杆的第一伸缩杆与两块夹板中的另一块固定连接，还包括卸货机构，所述卸货机构包括卸料框，所述机架设有用于对货物进行承托的托板，所述卸料框与机架滑动连接，所述卸料框与机架之间设有能够带动卸料框在机架上滑动的滑移驱动机构，供卸料框将货物从托板上推出进行卸货。

2.根据权利要求1所述的一种卸货起重机，其特征在于，所述机架设有导轨，所述卸料框设有滑板，所述滑板与导轨滑动连接，所述滑移驱动机构包括丝杆、滑座和第五电机，所述丝杆与机架转动连接，所述第五电机固接于机架，并与丝杆传动连接，所述滑座设有螺纹孔，所述滑座通过螺纹孔与丝杆螺接，所述卸料框与滑座固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种卸货起重机，其特征在于，所述卸货机构还包括压紧机构，所述压紧机构包括第一压紧板和设于卸料框并与第一压紧板相对应的第一限位板，所述第一压紧板通过第一平移机构设于卸料框，第一平移机构能够驱动第一压紧板朝向第一限位板移动，供卸料框将货物从托板上推出卸货时将货物压紧于第一压紧板与第一限位板之间。

4.根据权利要求1所述的一种卸货起重机，其特征在于，还包括夹持载货机构，所述夹持载货机构包括第二压紧板和设于机架并与第二压紧板相对应的第二限位板，所述第二压紧板通过第二平移机构设于机架，所述第二平移机构能够驱动第二压紧板朝向第二限位板移动，将货物压紧于第二压紧板与第二限位板之间。

5.根据权利要求1所述的一种卸货起重机，其特征在于，所述传送机构包括纵向平移机构和横向平移机构，所述纵向平移机构包括纵移滑台、第一电机、第一同步带和至少两组第一同步轮，所述第一同步轮与机架转动连接，所述第一电机固设于机架，并与第一同步轮传动连接，所述第一同步带绕设于第一同步轮，所述纵移滑台与机架纵向滑动连接，并与第一同步带固定连接；所述横向平移机构包括横移滑台、第二电机、第二同步带和至少两组第二同步轮，所述第二同步轮与纵移滑台转动连接，所述第二电机固设于纵移滑台，并与第二同步轮传动连接，所述第二同步带绕设于第二同步轮，所述横移滑台与纵移滑台横向滑动连接，并与第二同步带固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种卸货起重机，其特征在于，所述升降机构包括升降台、升降绳、绕线轮、滑轮和升降电机，所述升降台设有竖向导杆，所述横移滑台设有竖向导孔，所述竖向导杆滑动穿设于竖向导孔，所述滑轮与升降台转动连接，所述升降电机固设于横移滑台，所述绕线轮与升降电机传动连接，所述升降绳绕设于滑轮，其两端分别与横移滑台和绕线轮固接，所述夹持组件的滑槽与升降台固接。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的一种卸货起重机，其特征在于，所述行走机构包括麦克纳姆轮、支撑架和行走电机，所述行走电机通过支撑架固设于机架，所述麦克纳姆轮与行走电机的第二输出轴固接。