CN114655799B - 升降机运行控制方法 - Google Patents

升降机运行控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114655799B
CN114655799B CN202210169408.6A CN202210169408A CN114655799B CN 114655799 B CN114655799 B CN 114655799B CN 202210169408 A CN202210169408 A CN 202210169408A CN 114655799 B CN114655799 B CN 114655799B
Authority
CN
China
Prior art keywords
car
motor
distance
control method
operation control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210169408.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114655799A (zh
Inventor
黄胜峰
王家洪
周栋雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Dazhongboao Polytron Technologies Inc
Original Assignee
Hangzhou Dazhongboao Polytron Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Dazhongboao Polytron Technologies Inc filed Critical Hangzhou Dazhongboao Polytron Technologies Inc
Priority to CN202310668210.7A priority Critical patent/CN117303143A/zh
Priority to CN202210169408.6A priority patent/CN114655799B/zh
Publication of CN114655799A publication Critical patent/CN114655799A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114655799B publication Critical patent/CN114655799B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3492—Position or motion detectors or driving means for the detector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B11/00—Main component parts of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B11/02—Cages, i.e. cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B50/00—Energy efficient technologies in elevators, escalators and moving walkways, e.g. energy saving or recuperation technologies

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Types And Forms Of Lifts (AREA)

Abstract

本申请公开了升降机运行控制方法，包括支架、电机、轿厢以及横移台车，所述轿厢通过链条安装在支架上，所述电机与所述链条配合在一起，其特征在于，还包括第一测距仪以及第二测距仪，所述第一测距仪以及第二测距仪安装在轿厢上或者地面上，所述第一测距仪与第二测距仪均用于测量轿厢与地面的距离；本方法具有如下有益效果：通过在运行过程中不断地测算横移台车运动轨迹影响轿厢倾斜所产生的偏差量，并根据横移台车轨迹和偏差量动态调整轿厢高度，将轿厢提升至合适的位置，达到较好的平层效果。

Description

升降机运行控制方法
技术领域
本发明涉及停车设备领域，尤其涉及一种升降机运行控制方法。
背景技术
专利公告文献CN113802895A中公开了一种立体车库中使用的升降机，但是这种升降机在使用过程中存在一个问题，即这种升降机是通过两对上链条与下链条组合在一起使用来控制轿厢的升降，由于采用了两对上链条与下链条(即一共四根链条)来控制轿厢，所以轿厢的平衡受到四根链条的影响，只要有一根链条出现故障或者横移台车在轿厢上的位置停偏了，就有可能导致轿厢发生倾斜。
因为整个升降机的电机是按照设定的程序运行的，比如车库的第二层车位距离地面的距离为10米，那么电机会根据设定的程序转动若干圈数，使得链条转动10米之后停转，如果这个时候轿厢是处于水平状态的，那么横移台车会与停车位的相对高度保持平齐，而一旦轿厢是处于倾斜的，搬运机器人的相对高度就会低于车位所在高度，则搬运机器人不能将车辆停放到相应的车位上。为了能够让搬运机器人顺利地将车辆停放到相应的车位上，一般人们会在横移台车上增加举升机构，举升机构能够将搬运机器人提升到车位的相对高度，通过机械方法强制平层，但这样的平层效果较差，机械结构复杂，而且不能根据实际情况动态调整。
发明内容
本发明针对上述问题，提出了一种升降机运行控制方法。
本发明采取的技术方案如下：
一种升降机运行控制方法，包括支架、电机、轿厢以及横移台车，所述轿厢通过链条安装在支架上，所述电机与所述链条配合在一起，其特征在于，还包括第一测距仪以及第二测距仪，所述第一测距仪以及第二测距仪安装在轿厢上或者地面上，所述第一测距仪与第二测距仪均用于测量轿厢与地面的距离；
第一测距仪测得轿厢与地面的距离为h1，第二测距仪测得轿厢与地面的距离为h2，目标车位距离地面的距离为H，轿厢的宽度为N，横移台车的中心点距离轿厢边缘的距离为M，X为轿厢现位置与距离停止位置之间的距离；
其中h1-H的绝对值记为X1，h2-H的绝对值记为X2，h1-h2的绝对值记为X3，X4为X1与X2当中的最大值，将M及N-M的差值中的最大值记录为T，将T×(X3/N)得到的值记录为X5，最终计算X4-(X3-X5)得到的值即为X的数值电机在运行时实时根据第一测距仪以及第二测距仪测得的h1与h2计算X值，电机根据计算得到的X值不断修正轿厢抬升的距离。
在轿厢发生倾斜时，搬运机器人的相对高度就会低于车位所在高度，传统控制方法是在轨道台车上增加举升机构，电机完成对轿厢的预定提升量停机后，举升机构再将搬运机器人提升至车位的相对高度，从而使得横移台车上的搬运机器人能顺利地运行到车位上，但是这种方法精度不高，并且不能根据实际情况动态调整，所以本控制方案的构思是在轿厢向上提升运动的过程中，先行通过测量轿厢的自由端面上两个测量点位与地面之间的距离，而后在根据两个测量点位之间的距离测算出横移台车的中心点运转到车位上方轿厢所需要抬升的最少距离X，由于h1与h2的数值在轿厢运行过程中不断地发生变化，所以根据h1与h2的取值计算得到的X值也是一个实时的变量，所以在运行可以根据实时计算得到的X值来控制轿厢的上升量，这样的设计可以直接将轿厢抬升至合适的位置，并且根据实际情况动态调整，达到较好的平层效果。
综上所述，本方法通过在运行过程中不断地测算横移台车运动轨迹影响轿厢倾斜所产生的偏差量，并根据横移台车轨迹和偏差量动态调整轿厢高度，将轿厢提升至合适的位置，达到较好的平层效果。
可选的，还包括PLC控制主机，所述PLC控制主机与电机、第一测距仪以及第二测距仪电连接。
可选的，所述第一测距仪为激光测距仪，所述第二测距仪为激光测距仪。
第一测距仪与第二测距仪均采用激光测距仪是因为激光测距仪精度高，测量时受环境影响小。
可选的，所述第一测距仪安装在地面上，所述第二测距仪安装在地面上，所述轿厢上设置有反射件。
因为第一测距仪与第二测距仪都采用了激光测距仪，激光测距仪是基于激光的反射来测量的，所以为了能够保证测量时的可靠性，在轿厢上增设反射件，利用反射件来反射激光测距仪发出的激光，确保激光测距仪能够接收到激光，确保工作时的可靠性。
将第一测距仪与第二测距仪都安装在地面上，这样相当于将第一测距仪与第二测距仪都采用了固定安装，这样相对于处于运动状态，采用固定安装的方式可以降低第一测距仪与第二测距仪坏损的概率，同时增加维保时的便捷性。
可选的，所述电机安装在提升系统上。
可选的，还包括传动轴及链轮，所述传动轴上安装有链轮，所述支架上安装有链轮，链条与链轮配合在一起，电机与传动轴配合在一起。
具体电机带动传动轴转动，传动轴转动从而驱动链轮带着链条移动。
可选的，还包括配重块，所述配重块与链条配合在一起。
设置配重块的目的是为了与轿厢(包括横移台车)起到平衡作用。
可选的，所述轿厢上设置有导向轮组，所述导向轮组与支架滑动配合在一起。
本发明的有益效果是：通过在运行过程中不断地测算横移台车运动轨迹影响轿厢倾斜所产生的偏差量，并根据横移台车轨迹和偏差量动态调整轿厢高度，将轿厢提升至合适的位置，达到较好的平层效果。
附图说明：
图1是轿厢与支架的位置关系示意图，
图2是轿厢、横移台车以及搬运机器人的位置关系示意图，
图3是第一测距仪与第二测距仪的测量原理示意图，
图4是测量计算过程中各参数计算示意图。
图中各附图标记为：1、链轮；2、轿厢；201、自由边；3、导向轮组；4、横移台车；5、反射件；6、链条；7、配重块；8、传动轴；9、电机；1001、第一测距仪；1002、第二测距仪；11、地面；12、搬运机器人。
具体实施方式：
下面结合各附图，对本发明做详细描述。
实施例1
参看附图1、附图2、附图3以及附图4所示，一种升降机运行控制方法，包括支架、电机9、轿厢2以及横移台车4，轿厢2通过导向轮组和链条6安装在支架上，电机9与链条6配合在一起，还包括第一测距仪1001以及第二测距仪1002，第一测距仪1001以及第二测距仪1002安装在轿厢2上或者地面11上，第一测距仪1001与第二测距仪1002均用于测量轿厢2与地面11的距离；
轿厢2、横移台车4以及搬运机器人的位置关系如附图2所示，仪附图2中的方向为例，横移台车4在附图2中上下运动，而搬运机器人在附图2中左右移动，轿厢2的两条自由边201为搬运机器人进出轿厢2的通道，第一测距仪1001与第二测距仪1002测量的是轿厢2的两条自由边201之间的中间点距离地面11的距离。
第一测距仪1001测得轿厢2与地面11的距离为h1，第二测距仪1002测得轿厢2与地面11的距离为h2，目标车位距离地面11的距离为H，轿厢2的宽度为N，横移台车4的中心点距离轿厢2边缘的距离为M，X为轿厢2现位置与距离停止位置之间的距离；
其中，其中h1-H的绝对值记为X1，h2-H的绝对值记为X2，h1-h2的绝对值记为X3，X4为X1与X2当中的最大值，将M及N-M的差值中的最大值记录为T，将T×(X3/N)得到的值记录为X5，最终计算X4-(X3-X5)得到的值即为X的数值，电机9根据计算得到的X值不断修正轿厢2抬升的距离。各个参数的量取方式参看附图4所示。
综上，本方法通过在运行过程中不断地测算横移台车4中心点运动到目标车位上方轿厢2所需的抬升量，将轿厢提升至合适的位置，达到较好的平层效果。
需要特别说明的是附图3中所展示的测量方向是附图1中F向视角所展示的视角。
还包括PLC控制主机，PLC控制主机与电机9、第一测距仪1001以及第二测距仪1002电连接。
第一测距仪及第二测距仪将测得的数据传递给PLC控制主机，PLC控制主机再根据测得数据来计算出相应的X值，而后再来控制电机运行。
第一测距仪1001为激光测距仪，第二测距仪1002为激光测距仪。
第一测距仪1001与第二测距仪1002均采用激光测距仪是因为激光测距仪精度高，测量时受环境影响小。
第一测距仪1001安装在地面11上，第二测距仪1002安装在地面11上，轿厢2上设置有反射件5。
因为第一测距仪1001与第二测距仪1002都采用了激光测距仪，激光测距仪是基于激光的反射来测量的，所以为了能够保证测量时的可靠性，在轿厢2上增设反射件5，利用反射件5来反射激光测距仪发出的激光，确保激光测距仪能够接收到激光，确保工作时的可靠性。
将第一测距仪1001与第二测距仪1002都安装在地面11上，这样相当于将第一测距仪1001与第二测距仪1002都采用了固定安装，这样相对于处于运动状态，采用固定安装的方式可以降低第一测距仪1001与第二测距仪1002坏损的概率，同时增加维保时的便捷性。
电机9安装在地面11上。
电机9安装在地面11增加电机9维保时的便捷性，便于快速对电机9进行维保。
还包括传动轴8及链轮1，传动轴8上安装有链轮1，支架上安装有链轮1，链条6与链轮1配合在一起，电机9与传动轴8配合在一起。
具体电机9带动传动轴8转动，传动轴8转动从而驱动链轮1带着链条6移动。
还包括配重块7，配重块7与链条6配合在一起。
设置配重块7的目的是为了与轿厢2(包括横移台车4)起到平衡作用，同时减少电机运行过程中的能耗。
轿厢2上设置有导向轮组3，导向轮组3与支架滑动配合在一起。
以本实施例所提供的方法为例，假设H为10米，N为10米，M为8米，当第一测距仪与第二测距仪测得的h1与h2的值分别为9.8米以及10.1米时，则计算可得X1为0.2米，X2为0.1米，X3为0.3米，X4为0.2米，T为8米，X5为0.24米，最终经过计算得到X的值为0.14米，即电机将整个轿厢抬升0.14米即可将横移台车的中心点抬升至与目标车位高度平齐的位置(即横移台车的中心点距离地面的高度为10米)。
假设当第一测距仪与第二测距仪测得的h1与h2的值分别为6.8米以及7.1米时，则可以计算得到得到X1为3.2米，X2为2.9米，X3为0.3米，X4为3.2米，T为8米最终计算得到的X的值为3.14米，即电机最少需要将整个轿厢抬升3.14米即可将横移台车的中心点抬升至与目标车位高度平齐的位置。
需要说明的是在上述的两次假设测量过程中，为了便于比较，假设横移台车水平相对位置不变，所以两次计算中T值不变。
需要特别说明的是附图3以及附图4中各个字母右下角所带的数值为了便于清晰的展示，没有采取下标的表达方式。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此即限制本发明的专利保护范围，凡是运用本发明说明书所作的等效变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种升降机运行控制方法，包括支架、电机、轿厢以及横移台车，所述轿厢通过链条安装在支架上，所述电机与所述链条配合在一起，其特征在于，还包括第一测距仪以及第二测距仪，所述第一测距仪以及第二测距仪安装在轿厢上或者地面上，所述第一测距仪与第二测距仪均用于测量轿厢与地面的距离；
第一测距仪测得轿厢与地面的距离为h1，第二测距仪测得轿厢与地面的距离为h2，目标车位距离地面的距离为H，轿厢的宽度为N，横移台车的中心点距离轿厢边缘的距离为M，X为轿厢现位置与距离停止位置之间的距离；
其中h1-H的绝对值记为X1，h2-H的绝对值记为X2，h1-h2的绝对值记为X3，X4为X1与X2当中的最大值，将M及N-M的差值中的最大值记录为T，将T×(X3/N)得到的值记录为X5，最终计算X4-(X3-X5)得到的值即为X的数值；电机在运行时实时根据第一测距仪以及第二测距仪测得的h1与h2计算X的数值，电机根据计算得到的X的数值不断修正轿厢抬升的距离。
2.如权利要求1所述的升降机运行控制方法，其特征在于，还包括PLC控制主机，所述PLC控制主机与电机、第一测距仪以及第二测距仪电连接。
3.如权利要求1所述的升降机运行控制方法，其特征在于，所述第一测距仪为激光测距仪，所述第二测距仪为激光测距仪。
4.如权利要求1所述的升降机运行控制方法，其特征在于，所述第一测距仪安装在地面上，所述第二测距仪安装在地面上，所述轿厢上设置有反射件。
5.如权利要求1所述的升降机运行控制方法，其特征在于，所述电机安装在提升系统上。
6.如权利要求5所述的升降机运行控制方法，其特征在于，还包括传动轴及链轮，所述传动轴上安装有链轮，所述支架上安装有链轮，链条与链轮配合在一起，电机与传动轴配合在一起。
7.如权利要求1所述的升降机运行控制方法，其特征在于，还包括配重块，所述配重块与链条配合在一起。
8.如权利要求1所述的升降机运行控制方法，其特征在于，所述轿厢上设置有导向轮组，所述导向轮组与支架滑动配合在一起。
CN202210169408.6A 2022-02-23 2022-02-23 升降机运行控制方法 Active CN114655799B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310668210.7A CN117303143A (zh) 2022-02-23 2022-02-23 防轿厢倾斜的立体车库升降机运行控制方法
CN202210169408.6A CN114655799B (zh) 2022-02-23 2022-02-23 升降机运行控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210169408.6A CN114655799B (zh) 2022-02-23 2022-02-23 升降机运行控制方法

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310668210.7A Division CN117303143A (zh) 2022-02-23 2022-02-23 防轿厢倾斜的立体车库升降机运行控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114655799A CN114655799A (zh) 2022-06-24
CN114655799B true CN114655799B (zh) 2023-06-27

Family

ID=82026697

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210169408.6A Active CN114655799B (zh) 2022-02-23 2022-02-23 升降机运行控制方法
CN202310668210.7A Pending CN117303143A (zh) 2022-02-23 2022-02-23 防轿厢倾斜的立体车库升降机运行控制方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310668210.7A Pending CN117303143A (zh) 2022-02-23 2022-02-23 防轿厢倾斜的立体车库升降机运行控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN114655799B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003212489A (ja) * 2002-01-23 2003-07-30 Toyota Industries Corp 産業車両における荷役機器の自動位置制御装置、産業車両及び荷役機器の自動位置制御方法
JP2012166947A (ja) * 2011-02-17 2012-09-06 Hitachi Ltd 床高さ調節機構付きエレベーター
JP2015140240A (ja) * 2014-01-29 2015-08-03 三菱電機株式会社 エレベータのかご着床位置ずれ検出装置、及びエレベータのかご着床位置ずれ検出方法
US10240916B1 (en) * 2016-01-05 2019-03-26 Hunter Engineering Company Method and apparatus for calibrating an inspection system for moving vehicles
CN209760924U (zh) * 2019-04-08 2019-12-10 北京航天汇信科技有限公司 大轿厢式垂直升降设备
CN113107246A (zh) * 2021-04-09 2021-07-13 山东天辰智能停车有限公司 一种对横移台车精确定位的方法
CN113802895A (zh) * 2021-09-18 2021-12-17 杭州大中泊奥科技股份有限公司 动力下置的升降机

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7010404B2 (en) * 2002-01-23 2006-03-07 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Position control apparatus and position control method for cargo carrying apparatus in industrial vehicle
US8641352B2 (en) * 2004-10-13 2014-02-04 Skyline Parking Ag Entrance gate for an automatic parking garage having mechanism for centering a vehicle on the entrance gate

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003212489A (ja) * 2002-01-23 2003-07-30 Toyota Industries Corp 産業車両における荷役機器の自動位置制御装置、産業車両及び荷役機器の自動位置制御方法
JP2012166947A (ja) * 2011-02-17 2012-09-06 Hitachi Ltd 床高さ調節機構付きエレベーター
JP2015140240A (ja) * 2014-01-29 2015-08-03 三菱電機株式会社 エレベータのかご着床位置ずれ検出装置、及びエレベータのかご着床位置ずれ検出方法
US10240916B1 (en) * 2016-01-05 2019-03-26 Hunter Engineering Company Method and apparatus for calibrating an inspection system for moving vehicles
CN209760924U (zh) * 2019-04-08 2019-12-10 北京航天汇信科技有限公司 大轿厢式垂直升降设备
CN113107246A (zh) * 2021-04-09 2021-07-13 山东天辰智能停车有限公司 一种对横移台车精确定位的方法
CN113802895A (zh) * 2021-09-18 2021-12-17 杭州大中泊奥科技股份有限公司 动力下置的升降机

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
用DM501光电测距仪进行高程控制测量;范炳昆;;铁道勘察(第02期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN117303143A (zh) 2023-12-29
CN114655799A (zh) 2022-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10612261B2 (en) AGV comb-type transfer robot
FI96138B (fi) Laitteisto ja menetelmä raiteen mittaukseen ja oikaisuun
CN107428518A (zh) 叉车
CN105857116B (zh) 自动导引式搬运装置的驱动机构
CN102092405B (zh) 一种轨道曲线参数测量方法及系统装置
CN105946548B (zh) 自动导引式搬运装置
CN209177442U (zh) 用于多向穿梭车的载车提升机
US11008201B2 (en) Automated rolling-jack for drive-on lifts
CN102077057A (zh) 自动运输工具装载系统及其方法
CN2823983Y (zh) 自动运输车的双磁钉导引装置
CN113460913B (zh) 一种agv的使用方式
US20040184901A1 (en) Traveling body system, automated storage and retrieval system, and method for controlling traveling body
CN114655799B (zh) 升降机运行控制方法
CN111551127A (zh) 一种多功能全自动轨道梁轮廓参数检测仪及其检测的方法
CN104266627A (zh) 车辆静止状态下测量轴距的装置及方法
CN111522344A (zh) 一种移动机器人导航系统和移动机器人
CN111648629A (zh) 一种无避让机械式停车设备
CN113697411B (zh) 主动集成智能生产线边缘侧状态信息的agv自适应上料系统
KR101007110B1 (ko) 광리피터를 이용한 스태커 크레인의 원격 제어장치
CN115564846A (zh) 多功能摄像头标定装置及标定方法
CN212336843U (zh) 一种无避让机械式停车设备
CN111734185A (zh) 一种无避让载车板及其姿态调整方法
JP2000229706A (ja) 移動体の走行装置
CN205120067U (zh) 行车系统及其行车位置检测装置
CN110822907B (zh) 一种用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant