CN111734185A - 一种无避让载车板及其姿态调整方法 - Google Patents

一种无避让载车板及其姿态调整方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111734185A
CN111734185A CN202010587981.XA CN202010587981A CN111734185A CN 111734185 A CN111734185 A CN 111734185A CN 202010587981 A CN202010587981 A CN 202010587981A CN 111734185 A CN111734185 A CN 111734185A
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving wheel
main body
laser
vehicle
vehicle carrying
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010587981.XA
Other languages
English (en)
Inventor
付强
覃克弘
章晗辰
周克雄
罗顺
陈家禄
龙晓甜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi Xianrenqiu Energy Technology Co ltd
Original Assignee
Guangxi Xianrenqiu Energy Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi Xianrenqiu Energy Technology Co ltd filed Critical Guangxi Xianrenqiu Energy Technology Co ltd
Priority to CN202010587981.XA priority Critical patent/CN111734185A/zh
Publication of CN111734185A publication Critical patent/CN111734185A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • E04H6/424—Positioning devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无避让载车板及其姿态调整方法，属于停车设备技术领域，该无避让载车板包括载车板和控制系统；其中，载车板包括车板主体、左万向轮、右万向轮、左驱动轮、右驱动轮、差速器及平移驱动电机；控制系统包括控制箱、无线信号接收器、遥控器、激光发射器、激光接收器、信号转换器、角度传感器以及距离测量装置；载车板可在控制系统的控制下自动出库及回库；载车板在沿激光所在直线方向移动过程中，还可自动调整姿态，避免跑偏的情况；本发明解决了现有无避让载车板存在安装及维护成本高、用户体验不佳以及无避让载车板调整不及时的问题。

Description

一种无避让载车板及其姿态调整方法
技术领域
本发明涉及停车设备技术领域，特别涉及一种无避让载车板及其姿态调整方法。
背景技术
停车设备已经普遍在各个城市中存在，传统的升降横移设备存在着扩容比不高、空间利用率不足的情况。针对这种情况，市场上出现了一种无避让停车设备，设备扩容达到1比2的最大扩容；但是，现有无避让停车设备存在以下缺陷：(1)需要对无避让载车板进行机械定位，存在安装及维护成本高的问题；(2)需要在地面设置组件以供无避让载车板移动，影响用户体验；(3)无避让载车板调整不及时，需要的允许误差大；因此，有必要提出一种无避让机械式停车设备来解决上述问题。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种无避让载车板，用于解决现有无避让载车板存在安装及维护成本高、用户体验不佳以及无避让载车板调整不及时的问题。
为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种无避让载车板，包括载车板和控制系统，所述载车板包括车板主体、左万向轮、右万向轮、左驱动轮以及右驱动轮，所述左万向轮和所述所述右万向轮均位于车板主体的前部，并左右对称设置，所述左驱动轮和所述右驱动轮均位于车板主体的后部，并左右对称设置；所述车板主体的底面设置有差速器，所述差速器位于所述左驱动轮和所述右驱动轮之间，所述差速器的两个输出轴分别与所述左驱动轮和所述右驱动轮相连；所述车板主体的底面设置有平移驱动电机，所述平移驱动电机的输出轴与所述差速器的输入轴相连；
所述控制系统包括控制箱、无线信号接收器、遥控器、激光发射器、激光接收器、信号转换器、角度传感器以及距离测量装置；所述激光接收器设于所述车板主体的后侧中部，所述激光接收器为光栅尺或者多个并排设置的激光接收头，所述激光接收器的中部为零点；所述激光发射器设置在车板主体后方的地面上，所述激光发射器发出的激光水平设置，并与所述零点相对设置；所述信号转换器、所述角度传感器以及所述距离测量装置均设于所述车板主体上，所述信号转换器与所述激光接收器相连；所述控制箱内设置有PLC控制器和变频器，所述无线信号接收器、所述信号转换器、所述角度传感器、所述距离测量装置、所述变频器均与所述PLC控制器相连，所述变频器与所述平移驱动电机相连；其中，所述距离测量装置用于测量车板主体移动的距离，所述角度传感器用于测量车板主体旋转的角度，所述无线信号接收器用于接收所述遥控器发出的出库指令和入库指令；
当所述无线信号接收器接收到出库指令时，将出库指令发送至所述PLC控制器，所述PLC控制器接收出库指令后，通过所述变频器控制所述平移驱动电机转动，所述平移驱动电机通过所述差速器驱动所述左驱动轮和所述右驱动轮以相同的速度转动，驱动所述车板主体沿着激光所在直线方向向前移动；当所述车板主体向前移动设定的距离时，所述PLC控制器通过所述变频器调节所述平移驱动电机的转速，所述平移驱动电机通过所述差速器调整所述左驱动轮和所述右驱动轮之间的轮速差，驱动所述车板主体旋转；当所述车板主体旋转90度时，所述PLC控制器通过所述变频器调节所述平移驱动电机的转速，所述平移驱动电机通过所述差速器控制所述左驱动轮和所述右驱动轮以相同的速度移动；当所述车板主体移动设定的距离后，所述PLC控制器通过所述变频器控制所述平移驱动电机停止转动；当所述无线信号接收器接收到入库指令时，将入库指令发送至所述PLC控制器，所述PLC控制器接收入库指令后控制所述载车板按照之前的路线自动复位至初始位置。
优选地，所述角度传感器为陀螺仪或者编码器。
优选地，所述角度传感器位于车板主体底面的中部。
优选地，所述距离测量装置包括设于左驱动轮或右驱动轮上的磁块和设于车板主体上的磁感应传感器，所述磁块随左驱动轮或者右驱动轮旋转至某一点时，恰好与所述磁感应传感器相对设置，并被所述磁感应传感器所感应；所述磁感应传感器与所述PLC控制器相连。
优选地，所述激光发射器安装在固定支架上，所述固定支架的底部设置有装配板，所述装配板上开设有至少两个螺栓孔。
优选地，所述车板主体的顶面开设有多个防滑槽，所述防滑槽的长度方向与所述车板主体的宽度方向平行设置。
优选地，所述车板主体于其顶面的左侧、右侧以及后侧均设置有限位板。
本发明还提供了一种无避让载车板的姿态调整方法，所述车板主体沿激光所在直线方向移动时，所述激光接收器感应激光是否偏离零点，若激光偏离零点，所述PLC控制器通过所述变频器调节所述平移驱动电机的转速，所述平移驱动电机通过所述差速器调整所述左驱动轮和所述右驱动轮之间的轮速差，矫正所述车板主体的姿态，使得激光与所述零点相对；若激光与所述零点相对，所述左驱动轮和所述右驱动轮保持相同的速度向前移动。
优选地，当激光向左偏移时，所述平移驱动电机在变频器的控制下，通过差速器的调节作用，维持左驱动轮速度不变，右驱动轮速度减小，驱使车板主体向右矫正；当激光向右偏移时，所述平移驱动电机在变频器的控制下，通过差速器的调节作用，维持右驱动轮速度不变，左驱动轮速度减小，驱使车板主体向左矫正；所述左驱动轮及所述右驱动轮减速后的速度V1满足公式：V1＝K1V0+K2，其中，V0是所述左驱动轮或者所述右驱动轮减速前的初始速度，K1是降速系数，K2为补偿系数。
由于采用上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
1.本发明的载车板可在控制系统的控制下自动出库及回库，载车板自动出库及回库过程中均采用无接触定位的方式，不需要在地面铺设机械定位组件(如轨道)，有效减少设备安装及维护的工作量和成本，且能够带来更好的用户体验。
2.本发明的载车板在移动过程中，可实时动态调整其姿态，避免出现跑偏的情况，动态调整还可以降低运行中的误差，提高精度，同时为此类设备的设计提供了更多的可能性。其中，激光发射器发射的激光对载车板起到精准导向的作用，确保载车板沿着激光所在直线方向运动；若载车板的移动方向偏离了激光所在直线方向，控制系统则会控制载车板立即调整姿态，回到设定的移动方向上。
3.本发明还具有控制精准的优点，控制系统的角度传感器用于测量载车板的旋转角度，确保载车板能够精准地旋转90度，距离测量装置用于测量载车板的移动距离，使得控制系统可在载车板移动设定的距离后，控制载车板执行下一动作，实现精准定位和精准控制的功能。
附图说明
图1是本发明实施例所提供的载车板与激光发射器的位置关系示意图；
图2是本发明实施例所提供的差速器的安装示意图；
图3是本发明实施例所提供的距离测量装置的安装示意图；
图4是本发明实施例的电器连接示意图；
图5是本发明实施例所提供的载车板在停车设备内的位置示意图；
图中主要元件符号说明如下：
附图中，1-立柱、2-升降板、3-升降驱动装置、4-载车板、5-车板主体、6-左万向轮、7-右万向轮、8-左驱动轮、9-右驱动轮、10-差速器、11-平移驱动电机、12-变频器、13-控制箱、14-激光发射器、15-无线信号接收器、16-遥控器、17-激光接收器、18-信号转换器、19-角度传感器、20-距离测量装置、21-PLC控制器、22-磁块、23-磁感应传感器、24-固定支架上、25-防滑槽、26-限位板。
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制，为了更好地说明本发明的具体实施方式，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸，对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构、部件及其说明可能省略是可以理解的，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例
请参阅图1-5，一种无避让载车板，包括载车板4和控制系统，载车板4包括车板主体5、左万向轮6、右万向轮7、左驱动轮8以及右驱动轮9。左万向轮6和右万向轮7均位于车板主体5的前部，并左右对称设置，左驱动轮8和右驱动轮9均位于车板主体5的后部，并左右对称设置。车板主体5的底面设置有差速器10，差速器10位于左驱动轮8和右驱动轮9之间，差速器10的两个输出轴分别与左驱动轮8和右驱动轮9相连。车板主体5的底面设置有平移驱动电机11，平移驱动电机11的输出轴与差速器10的输入轴相连。此外，车板主体5的顶面开设有多个防滑槽25，防滑槽25的长度方向与车板主体5的宽度方向平行设置，车板主体5于其顶面的左侧、右侧以及后侧均设置有限位板26，对载车板4上的车辆具有一定的保护作用。
控制系统包括控制箱13、无线信号接收器15、遥控器16、激光发射器14、激光接收器17、信号转换器18、角度传感器19以及距离测量装置20。激光接收器17设于车板主体5的后侧中部，激光接收器17为光栅尺或者多个并排设置的激光接收头，激光接收器17的中部为零点。本实施例中，激光接收器17为光栅尺。光栅尺也称为光栅尺位移传感器，是利用光栅的光学原理工作的测量反馈装置。光栅尺经常应用于数控机床的闭环伺服系统中，可用作直线位移或者角位移的检测，其测量输出的信号为数字脉冲，具有检测范围大，检测精度高，响应速度快的特点。激光发射器14设置在车板主体5后方的地面上，激光发射器14发出的激光水平设置，并与零点相对设置。具体地，激光发射器14安装在固定支架上24，固定支架的底部设置有装配板，装配板上开设有至少两个螺栓孔，安装时，通过螺栓固定在地面。
信号转换器18、角度传感器19以及距离测量装置20均设于车板主体5上，信号转换器18与激光接收器17相连。控制箱13独立设置，控制箱13内设置有PLC控制器21和变频器12，无线信号接收器15、信号转换器18、角度传感器19、距离测量装置20、变频器12均与PLC控制器21相连，变频器12与平移驱动电机11相连。其中，距离测量装置20用于测量车板主体5移动的距离，角度传感器19用于测量车板主体5旋转的角度。其中，角度传感器19为陀螺仪或者编码器，距离测量装置20包括设于左驱动轮8或右驱动轮9上的磁块22和设于车板主体5上的磁感应传感器23，磁块22随左驱动轮8或者右驱动轮9旋转至某一点时，恰好与磁感应传感器23相对设置，并被磁感应传感器23所感应，磁感应传感器23与PLC控制器21相连。由于左驱动轮8或者右驱动轮9的外径是固定的，距离测量装置20的磁块22每旋转一圈即被磁感应传感器23感应到一次，也就是说车板主体5移动过程中，左驱动轮8或者右驱动轮9的旋转的圈数是可以被测量的，测量的旋转圈数乘以驱动轮的外径，即可得到移动的距离。本实施例中，角度传感器19为陀螺仪，角度传感器19位于车板主体5底面的中部，磁块22设于左驱动轮8上。
无线信号接收器15可设置在无避让停车设备的上部，无线信号接收器15用于接收遥控器16发出的出库指令和入库指令。当无线信号接收器15接收到出库指令时，将出库指令发送至PLC控制器21，PLC控制器21接收出库指令后，通过变频器12控制平移驱动电机11转动，平移驱动电机11通过差速器10驱动左驱动轮8和右驱动轮9以相同的速度转动，驱动车板主体5沿着激光所在直线方向向前移动。当车板主体5向前移动设定的距离时，PLC控制器21通过变频器12调节平移驱动电机11的转速，平移驱动电机11通过差速器10调整左驱动轮8和右驱动轮9之间的轮速差，驱动车板主体5旋转；当车板主体5旋转90度时，PLC控制器21通过变频器12调节平移驱动电机11的转速，平移驱动电机11通过差速器10控制左驱动轮8和右驱动轮9以相同的速度移动。当车板主体5移动设定的距离后，PLC控制器21通过变频器12控制平移驱动电机11停止转动。当无线信号接收器15接收到入库指令时，将入库指令发送至PLC控制器21，PLC控制器21接收入库指令后控制载车板4按照之前的路线自动复位至初始位置。具体地，当无线信号接收器15接收到入库指令，将入库指令发送至PLC控制器21，PLC控制器21接收入库指令后，通过变频器12控制平移驱动电机11转动，平移驱动电机11通过差速器10驱动左驱动轮8和右驱动轮9以相同的速度转动，驱动车板主体5沿垂直激光方向后退。当车板主体5后退设定的距离时，PLC控制器21通过变频器12调节平移驱动电机11的转速，平移驱动电机11通过差速器10调整左驱动轮8和右驱动轮9之间的轮速差，驱动车板主体5旋转；当车板主体5旋转90度时，PLC控制器21通过变频器12调节平移驱动电机11的转速，平移驱动电机11通过差速器10控制左驱动轮8和右驱动轮9以相同的速度后退。当车板主体5后退设定的距离后，PLC控制器21通过变频器12控制平移驱动电机11停止转动。
本发明还提供了一种无避让载车板的姿态调整方法，该方法为：车板主体5沿激光所在直线方向移动时，激光接收器17感应激光是否偏离零点，若激光偏离零点，PLC控制器21通过变频器12调节平移驱动电机11的转速，平移驱动电机11通过差速器10调整左驱动轮8和右驱动轮9之间的轮速差，矫正车板主体5的姿态，使得激光与零点相对；若激光与零点相对，左驱动轮8和右驱动轮9保持相同的速度向前移动。具体地，当激光向左偏移时，平移驱动电机11在变频器12的控制下，通过差速器10的调节作用，维持左驱动轮8速度不变，右驱动轮9速度减小，驱使车板主体5向右矫正。当激光向右偏移时，平移驱动电机11在变频器12的控制下，通过差速器10的调节作用，维持右驱动轮9速度不变，左驱动轮8速度减小，驱使车板主体5向左矫正。左驱动轮8及右驱动轮9减速后的速度V1满足公式：V1＝K1V0+K2，其中，V0是左驱动轮8或者右驱动轮9减速前的初始速度，K1是降速系数，K2为补偿系数。其中，K1由V0、激光点移动的距离等因素复合决定，为非线性参数，K1和K2为经验值，由发明人员在研究和试验过程中总结获得,本领域技术人员也可根据上述公式和方法进行试验，从而总结获得相应的经验值K1和K2。
如图5所示，无避让停车设备通常包括立柱1，立柱1上设置有升降板2和用于驱动升降板2上下滑动的升降驱动装置3，升降板2的正下方活动设置有载车板4。立柱1的数量为两根，两根立柱1左右对称设置，升降板2的左右两侧分别通过滑座与两根立柱1滑动连接。升降驱动装置3包括升降电机和链条，升降电机设于立柱1的上部，并通过链条驱动升降板2上升或者下降，链条与升降板2一侧的滑座固定连接。
若用户需要取放载车板4上的车辆时，直接将车辆开从载车板4上开走或将车辆开至载车板4上即可。若用户需要取、放升降板2上的车辆时，用户先通过遥控器16向无线信号接收器15发送出库指令，使得载车板4自动出库，升降板2下降至地面；然后，用户将车辆从升降板2上开走或者将车辆开至升降板2上；最后，用户通过遥控器16向无线信号接收器15发送入库指令，升降板2和载车板4依次复位即可。
本发明的载车板4可在控制系统的控制下自动出库及回库，载车板4自动出库及回库过程中均采用无接触定位的方式，不需要在地面铺设机械定位组件(如轨道)，有效减少设备安装及维护的工作量和成本，且能够带来更好的用户体验。
本发明的载车板4在移动过程中，可实时动态调整其姿态，避免出现跑偏的情况，动态调整还可以降低运行中的误差，提高精度，同时为此类设备的设计提供了更多的可能性。其中，激光发射器14发射的激光对载车板4起到精准导向的作用，确保载车板4沿着激光所在直线方向运动；若载车板4的移动方向偏离了激光所在直线方向，控制系统则会控制载车板4立即调整姿态，回到设定的移动方向上。
本发明还具有控制精准的优点，控制系统的角度传感器19用于测量载车板4的旋转角度，确保载车板4能够精准地旋转90度，距离测量装置20用于测量载车板4的移动距离，使得控制系统可在载车板4移动设定的距离后，控制载车板4执行下一动作，实现精准定位和精准控制的功能。
上述说明是针对本发明较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本发明的专利申请范围，凡本发明所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本发明所涵盖专利范围。

Claims (9)

1.一种无避让载车板，包括载车板和控制系统，所述载车板包括车板主体、左万向轮、右万向轮、左驱动轮以及右驱动轮，所述左万向轮和所述所述右万向轮均位于车板主体的前部，并左右对称设置，所述左驱动轮和所述右驱动轮均位于车板主体的后部，并左右对称设置，其特征在于：所述车板主体的底面设置有差速器，所述差速器位于所述左驱动轮和所述右驱动轮之间，所述差速器的两个输出轴分别与所述左驱动轮和所述右驱动轮相连；所述车板主体的底面设置有平移驱动电机，所述平移驱动电机的输出轴与所述差速器的输入轴相连；
所述控制系统包括控制箱、无线信号接收器、遥控器、激光发射器、激光接收器、信号转换器、角度传感器以及距离测量装置；所述激光接收器设于所述车板主体的后侧中部，所述激光接收器为光栅尺或者多个并排设置的激光接收头，所述激光接收器的中部为零点；所述激光发射器设置在车板主体后方的地面上，所述激光发射器发出的激光水平设置，并与所述零点相对设置；所述信号转换器、所述角度传感器以及所述距离测量装置均设于所述车板主体上，所述信号转换器与所述激光接收器相连；所述控制箱内设置有PLC控制器和变频器，所述无线信号接收器、所述信号转换器、所述角度传感器、所述距离测量装置、所述变频器均与所述PLC控制器相连，所述变频器与所述平移驱动电机相连；其中，所述距离测量装置用于测量车板主体移动的距离，所述角度传感器用于测量车板主体旋转的角度，所述无线信号接收器用于接收所述遥控器发出的出库指令和入库指令；
当所述无线信号接收器接收到出库指令时，将出库指令发送至所述PLC控制器，所述PLC控制器接收出库指令后，通过所述变频器控制所述平移驱动电机转动，所述平移驱动电机通过所述差速器驱动所述左驱动轮和所述右驱动轮以相同的速度转动，驱动所述车板主体沿着激光所在直线方向向前移动；当所述车板主体向前移动设定的距离时，所述PLC控制器通过所述变频器调节所述平移驱动电机的转速，所述平移驱动电机通过所述差速器调整所述左驱动轮和所述右驱动轮之间的轮速差，驱动所述车板主体旋转；当所述车板主体旋转90度时，所述PLC控制器通过所述变频器调节所述平移驱动电机的转速，所述平移驱动电机通过所述差速器控制所述左驱动轮和所述右驱动轮以相同的速度移动；当所述车板主体移动设定的距离后，所述PLC控制器通过所述变频器控制所述平移驱动电机停止转动；当所述无线信号接收器接收到入库指令时，将入库指令发送至所述PLC控制器，所述PLC控制器接收入库指令后控制所述载车板按照之前的路线自动复位至初始位置。
2.根据权利要求1所述的一种无避让载车板，其特征在于：所述角度传感器为陀螺仪或者编码器。
3.根据权利要求2所述的一种无避让载车板，其特征在于：所述角度传感器位于车板主体底面的中部。
4.根据权利要求1所述的一种无避让载车板，其特征在于：所述距离测量装置包括设于左驱动轮或右驱动轮上的磁块和设于车板主体上的磁感应传感器，所述磁块随左驱动轮或者右驱动轮旋转至某一点时，恰好与所述磁感应传感器相对设置，并被所述磁感应传感器所感应；所述磁感应传感器与所述PLC控制器相连。
5.根据权利要求1所述的一种无避让载车板，其特征在于：所述激光发射器安装在固定支架上，所述固定支架的底部设置有装配板，所述装配板上开设有至少两个螺栓孔。
6.根据权利要求1所述的一种无避让载车板，其特征在于：所述车板主体的顶面开设有多个防滑槽，所述防滑槽的长度方向与所述车板主体的宽度方向平行设置。
7.根据权利要求6所述的一种无避让载车板，其特征在于：所述车板主体于其顶面的左侧、右侧以及后侧均设置有限位板。
8.一种如权利要求1-7任一所述无避让载车板的姿态调整方法，其特征在于：所述车板主体沿激光所在直线方向移动时，所述激光接收器感应激光是否偏离零点，若激光偏离零点，所述PLC控制器通过所述变频器调节所述平移驱动电机的转速，所述平移驱动电机通过所述差速器调整所述左驱动轮和所述右驱动轮之间的轮速差，矫正所述车板主体的姿态，使得激光与所述零点相对；若激光与所述零点相对，所述左驱动轮和所述右驱动轮保持相同的速度向前移动。
9.根据权利要求8所述的一种无避让载车板的姿态调整方法，其特征在于：当激光向左偏移时，所述平移驱动电机在变频器的控制下，通过差速器的调节作用，维持左驱动轮速度不变，右驱动轮速度减小，驱使车板主体向右矫正；当激光向右偏移时，所述平移驱动电机在变频器的控制下，通过差速器的调节作用，维持右驱动轮速度不变，左驱动轮速度减小，驱使车板主体向左矫正；所述左驱动轮及所述右驱动轮减速后的速度V1满足公式：V1＝K1V0+K2，其中，V0是所述左驱动轮或者所述右驱动轮减速前的初始速度，K1是降速系数，K2为补偿系数。
CN202010587981.XA 2020-06-24 2020-06-24 一种无避让载车板及其姿态调整方法 Pending CN111734185A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010587981.XA CN111734185A (zh) 2020-06-24 2020-06-24 一种无避让载车板及其姿态调整方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010587981.XA CN111734185A (zh) 2020-06-24 2020-06-24 一种无避让载车板及其姿态调整方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111734185A true CN111734185A (zh) 2020-10-02

Family

ID=72650974

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010587981.XA Pending CN111734185A (zh) 2020-06-24 2020-06-24 一种无避让载车板及其姿态调整方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111734185A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060106533A1 (en) * 2004-11-12 2006-05-18 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha System for autonomous vehicle navigation with carrier phase DGPS and laser-scanner augmentation
CN104878970A (zh) * 2015-06-10 2015-09-02 深圳怡丰机器人科技有限公司 一种agv载车板交换汽车搬运机器人
CN106515900A (zh) * 2016-10-10 2017-03-22 深圳市共进电子股份有限公司 一种agv移动设备
CN206091485U (zh) * 2016-08-30 2017-04-12 河南省中原奥起实业有限公司 一种平面移动类机械式停车装置的移动载车装置的制动机构
CN206833249U (zh) * 2017-05-31 2018-01-02 北京物资学院 一种物流机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060106533A1 (en) * 2004-11-12 2006-05-18 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha System for autonomous vehicle navigation with carrier phase DGPS and laser-scanner augmentation
CN104878970A (zh) * 2015-06-10 2015-09-02 深圳怡丰机器人科技有限公司 一种agv载车板交换汽车搬运机器人
CN206091485U (zh) * 2016-08-30 2017-04-12 河南省中原奥起实业有限公司 一种平面移动类机械式停车装置的移动载车装置的制动机构
CN106515900A (zh) * 2016-10-10 2017-03-22 深圳市共进电子股份有限公司 一种agv移动设备
CN206833249U (zh) * 2017-05-31 2018-01-02 北京物资学院 一种物流机器人

Non-Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
中国内燃机工业协会《中国内燃机工业年鉴》编委会: "《中国内燃机工业年鉴》", 31 January 2011, 上海交通大学出版社 *
刘延林: "《柔性制造自动化概论》", 31 October 2001, 华中科技大学出版社 *
周南山 罗丁喆: "《电子感测技术（修订版）》", 30 September 2016, 上海大学出版社 *
王红明 贺鹏: "《电工入门与技能实用手册》", 30 April 2019, 中国铁道出版社有限公司 *
阙景阳 涂梦瑾: "滚筒型无介质停车AGV技术与应用", 《物流技术与应用》 *
陈兆兵 刘晓莉 郭伟: "《机电设备与机械电子制造》", 30 April 2018, 汕头大学出版社 *
陈光伟 戴明宏: "《大型养路机械电气控制技术》", 31 August 2017, 西南交通大学出版社 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100990363B1 (ko) 반송장치
CN101619965B (zh) 轮对自动测量装置
CN1959578B (zh) 移动体的控制装置
KR20230014875A (ko) 배터리 교체 카트, 배터리 교체 제어 시스템 및 이의 제어 방법
CN2823983Y (zh) 自动运输车的双磁钉导引装置
CN111273657A (zh) 一种rgv小车采用变频器激光自动定位方式
CN107839788A (zh) 一种顶升式agv
CN111392447A (zh) 一种火车棚车袋装货物自动装车码垛装置
CN111648629A (zh) 一种无避让机械式停车设备
CN108958269B (zh) 一种惯导磁条混合导航agv系统
CN111734185A (zh) 一种无避让载车板及其姿态调整方法
CN212336843U (zh) 一种无避让机械式停车设备
CN105438978B (zh) 行走自动导向装置及起重机
CN216784585U (zh) 一种双立柱自动堆垛机
US4967130A (en) Method and apparatus for controlling a storage and retrieval machine
CN110979035A (zh) 一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车
CN115564846A (zh) 多功能摄像头标定装置及标定方法
CN206456903U (zh) 一种砌块运输母车及其停车定位装置
CN111731341B (zh) 一种火车轮对推送及转向移动系统
CN213201592U (zh) 一种火车棚车袋装货物自动装车码垛装置
CN112297989B (zh) 一种背负式轮对转运车及转运方法
CN211442470U (zh) 一种基于rfid导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆
CN212605169U (zh) 一种基于激光的轨距测量装置
CN113107246A (zh) 一种对横移台车精确定位的方法
CN110588774A (zh) 一种基于rfid导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201002