CN115564846A - 多功能摄像头标定装置及标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多功能摄像头标定装置及标定方法，多功能摄像头标定装置包括左测距部、右测距部和靶位部，左测距部和右测距部分别位于车辆通道的两侧，靶位部的至少一部分位于车辆通道内；其中，左测距部和右测距部均包括多个侧面测距模块，每个侧面测距模块均可升降及沿车辆通道的长度方向可移动地设置，侧面测距模块用于测量自身至位于车辆通道内的车辆侧面的距离；靶位部包括标靶和设置在标靶上的多个前面测距模块，标靶可转动及沿车辆通道的宽度方向可移动地设置，前面测距模块用于测量自身至位于车辆通道内的车辆前面的距离。此种标定方式与现有技术相比，无需摆正器，简化了标定装置的结构，降低了成本。

Description

多功能摄像头标定装置及标定方法

技术领域

本发明涉及智能驾驶车辆检测技术领域，具体而言，涉及一种多功能摄像头标定装置及标定方法。

背景技术

在自动驾驶高速发展的今天，多功能摄像头普遍应用于智能驾驶系统中，为车辆的智能驾驶提供安全可靠的感知信息。多功能摄像头通常安装于车辆的前挡风玻璃内，在装配时多功能摄像头的坐标系和车辆本身的坐标系之间有误差，因此需要通过标定获得误差值，以用于后续摄像头的正常精准使用。

多功能摄像头的感知效果除了依赖于感知算法外，对于标定的精度要求极高，提高标定精度的前提之一就是提高标靶与车辆的摆放位置精度。为了满足多功能摄像头的标定精度，各生产厂投资建设了摆正器来调整车辆与标靶的相对位置。即将车辆行驶到安装于地面的摆正器上，通过摆正器调整车辆的位置，从而控制与标靶的相对位置。摆正器占地面积大，结构复杂，不仅耗费大量物力、人力，且标定效率较低，无法满足快生产节拍的要求。

发明内容

本发明提供了一种多功能摄像头标定装置及标定方法，以至少解决现有技术采用摆正器的标定装置，结构复杂、成本高的问题。

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种多功能摄像头标定装置，包括左测距部、右测距部和靶位部，左测距部和右测距部分别位于车辆通道的两侧，靶位部的至少一部分位于车辆通道内；其中，左测距部和右测距部均包括多个侧面测距模块，每个侧面测距模块均可升降及沿车辆通道的长度方向可移动地设置，侧面测距模块用于测量自身至位于车辆通道内的车辆侧面的距离；靶位部包括标靶和设置在标靶上的多个前面测距模块，标靶可转动及沿车辆通道的宽度方向可移动地设置，前面测距模块用于测量自身至位于车辆通道内的车辆前面的距离。

进一步地，多功能摄像头标定装置还包括左导轨和右导轨，车辆通道位于左导轨和右导轨之间，左测距部可移动地设置在左导轨上，右测距部可移动地设置在右导轨上，靶位部还包括靶位底座，靶位底座可移动地设置在左导轨和右导轨上，标靶可移动地设置在靶位底座上。

进一步地，左测距部还包括多个运动机构，每个运动机构上均设置一个侧面测距模块，运动机构包括底移动部、导杆和升降部，底移动部沿左导轨可移动地设置，导杆竖直设置在底移动部上，升降部沿导杆可升降地设置，一个侧面测距模块安装在升降部上。

进一步地，导杆的一侧设置有第一齿条，升降部包括升降块、第一电机和第一齿轮，升降块套在导杆上，第一电机和一个侧面测距模块均安装在升降块上，第一齿轮和导杆的第一齿条啮合，第一电机驱动第一齿轮转动。

进一步地，底移动部包括底移动座、滚轮和第二电机，导杆、滚轮和第二电机均设置在底移动座上，底移动座和左导轨滑动配合，第二电机驱动滚轮转动。

进一步地，靶位部还包括横移支架、横移驱动部和转动驱动部，横移支架滑动设置在靶位底座上，横移驱动部驱动横移支架沿车辆通道的宽度方向移动，标靶转动设置在横移支架上，转动驱动部驱动标靶绕竖直轴线转动。

进一步地，横移支架包括支撑板和多个导向柱，靶位底座内设置有导向横槽，导向柱的下端和导向横槽滑动配合，横移驱动部包括第三电机、第二齿轮和第二齿条，第二齿条设置在横移支架上，第三电机设置在支撑板上，第三电机驱动第二齿轮转动，第二齿轮和第二齿条啮合。

进一步地，转动驱动部包括安装在横移支架上的第四电机，第四电机驱动标靶转动，横移支架具有弧形限位槽，标靶上设置有限位柱，限位柱穿入弧形限位槽内。

根据本发明的另一方面，提供了一种标定方法，标定方法用于上述的多功能摄像头标定装置，标定方法包括：

调整多个侧面测距模块的位置，测量侧面测距模块分别至车辆通道内的车辆的距离，根据多个侧面测距模块的位置及测得的距离计算得出标靶应当移动的横向距离D5及偏转角度α；

根据计算结果调整标靶的位置；

测量多个前面测距模块至车辆前面的距离，根据多个前面测距模块测得的距离校验标靶的实际角度是否满足偏差要求；

调整完标靶的位置后，依据标靶的参数、安装在车辆头部的多功能摄像头的安装参数，启动标定算法，对多功能摄像头进行标定。

进一步地，偏转角度α为标靶从初始位置移动到正对车辆前面需转动的角度，车辆的两侧各有两个侧面测距模块，四个侧面测距模块分别为M1、M2、M3和M4，M1、M2、M3和M4依次分布在预设矩形的四个边角，预设矩形沿车辆通道长度方向的边的长度为L1，M1、M2、M3和M4至车辆的距离分别为D1、D2、D3、D4，其中，

进一步地，预设矩形沿车辆通道宽度方向的边的长度为L3，标靶的初始位置位于预设矩形沿车辆通道长度方向的边的延长线上，标靶的初始位置与位于车辆同侧的侧面测距模块的最大距离为L2，其中，

进一步地，标靶上等间距设置有三个前面测距模块，三个前面测距模块依次为M5、M6、M7，其中，标靶从初始位置横向移动D5后，

M6正对多功能摄像头，M6测量至多功能摄像头的距离D8；

M5测量至车辆前面的距离D7，M7测量至车辆前面的距离D6，D6和D7的差值不超过阈值的情况下，判断标靶的实际角度满足偏差要求。

应用本发明的技术方案，提供了一种多功能摄像头标定装置，包括左测距部、右测距部和靶位部，左测距部和右测距部分别位于车辆通道的两侧，靶位部的至少一部分位于车辆通道内；其中，左测距部和右测距部均包括多个侧面测距模块，每个侧面测距模块均可升降及沿车辆通道的长度方向可移动地设置，侧面测距模块用于测量自身至位于车辆通道内的车辆侧面的距离；靶位部包括标靶和设置在标靶上的多个前面测距模块，标靶可转动及沿车辆通道的宽度方向可移动地设置，前面测距模块用于测量自身至位于车辆通道内的车辆前面的距离。在该方案中，由于多个侧面测距模块可调整位置、标靶可调整位置，这样无需调整位于车辆通道内的车辆的位置以适应标靶，而是变为调整测距模块和标靶的位置以适应车辆，此种标定方式与现有技术相比，无需安装结构复杂占用空间大的摆正器，并且与摆正器相比，驱动测距模块和标靶移动的机构尺寸要小的多，结构设置也比较简单，因此与现有技术相比简化了标定装置的结构，降低了成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的实施例提供的多功能摄像头标定装置的结构示意图；

图2示出了图1中的左测距部的结构示意图；

图3示出了图1中的靶位部的结构示意图；

图4示出了图3的局部放大图；

图5示出了图3中的靶位部在另一视角的示意图；

图6示出了本发明的实施例提供的标定方法的原理示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、左测距部；11、侧面测距模块；12、底移动部；121、底移动座；122、滚轮；123、第二电机；13、导杆；131、第一齿条；14、升降部；141、升降块；142、第一电机；

20、右测距部；

30、靶位部；31、标靶；32、前面测距模块；33、靶位底座；331、导向横槽；34、横移支架；341、支撑板；342、导向柱；343、弧形限位槽；35、横移驱动部；351、第三电机；352、第二齿轮；353、第二齿条；36、转动驱动部；

41、左导轨；42、右导轨；

50、数据接收控制模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图5所示，本发明的实施例提供了一种多功能摄像头标定装置，包括左测距部10、右测距部20和靶位部30，左测距部10和右测距部20分别位于车辆通道的两侧，靶位部30的至少一部分位于车辆通道内；其中，左测距部10和右测距部20均包括多个侧面测距模块11，每个侧面测距模块11均可升降及沿车辆通道的长度方向可移动地设置，侧面测距模块11用于测量自身至位于车辆通道内的车辆侧面的距离；靶位部30包括标靶31和设置在标靶31上的多个前面测距模块32，标靶31可转动及沿车辆通道的宽度方向可移动地设置，前面测距模块32用于测量自身至位于车辆通道内的车辆前面的距离。

在该方案中，由于多个侧面测距模块可调整位置、标靶31可调整位置，这样无需调整位于车辆通道内的车辆的位置以适应标靶31，而是变为调整测距模块和标靶31的位置以适应车辆，此种标定方式与现有技术相比，无需安装结构复杂占用空间大的摆正器，并且与摆正器相比，驱动测距模块和标靶移动的机构尺寸要小的多，结构设置也比较简单，因此与现有技术相比简化了标定装置的结构，降低了成本。

其中，侧面测距模块11和前面测距模块32均可采用激光测距模块，测量精度高。侧面测距模块11的位置可采用多自由度机械手控制，即多个侧面测距模块11分别安装在一个机械手上，以分别实现位置调节。测距模块也可采用其他机构进行位置调节。

如图1所示，多功能摄像头标定装置还包括左导轨41和右导轨42，车辆通道位于左导轨41和右导轨42之间，左测距部10可移动地设置在左导轨41上，右测距部20可移动地设置在右导轨42上，靶位部30还包括靶位底座33，靶位底座33可移动地设置在左导轨41和右导轨42上，标靶31可移动地设置在靶位底座33上。在标定操作时，将车辆行驶到位于左导轨41和右导轨42之间的车辆通道中，车辆无需专门定位到特定的位置和角度，位于两个导轨上的左测距部10和右测距部20可沿导轨移动，以移动到和车辆对应的位置，从而对车辆进行测量，并且靶位部30也可以沿导轨移动位置。通过设置左导轨41和右导轨42，可对左测距部10、右测距部20和靶位部30起到导向和限位的作用。

如图2所示，左测距部10还包括多个运动机构，每个运动机构上均设置一个侧面测距模块11，运动机构包括底移动部12、导杆13和升降部14，底移动部12沿左导轨41可移动地设置，导杆13竖直设置在底移动部12上，升降部14沿导杆13可升降地设置，一个侧面测距模块11安装在升降部14上。这样通过升降部14沿导杆13升降可实现侧面测距模块11的升降，通过底移动部12沿左导轨41移动可实现侧面测距模块11在车辆通道长度方向的移动，因此实现了侧面测距模块11的水平移动和竖直移动，从而调整到与车辆对应的位置进行测距。

具体地，导杆13的一侧设置有第一齿条131，升降部14包括升降块141、第一电机142和第一齿轮，升降块141套在导杆13上，第一电机142和一个侧面测距模块11均安装在升降块141上，第一齿轮和导杆13的第一齿条131啮合，第一电机142驱动第一齿轮转动。采用上述驱动结构，传动可靠稳定，并且位移精确。为了提高移动稳定性，在导杆13的另一侧设置有导向槽，升降块141内设置有导向块，导向块和导向槽配合，对升降块141的升降进行导向。导向槽和导向块具体可为相互配合的T形结构。

在图2中，底移动部12包括底移动座121、滚轮122和第二电机123，导杆13、滚轮122和第二电机123均设置在底移动座121上，底移动座121和左导轨41滑动配合，第二电机123驱动滚轮122转动。这样可通过第二电机123驱动滚轮122转动的方式，实现滚轮122在地面上滚动，从而实现底移动部12的位置移动，并且在左导轨41的导向作用下可保证底移动部12按照设定方向移动。其中，滚轮122为多个以提高稳定性。

在本实施例中，可以将右测距部20设置为和左测距部10相同的结构。本方案中还可采用与底移动部12相同的机构驱动靶位底座33沿导轨移动。如图5所示，靶位底座33下方设置有4个底移动部12，每个导轨分别与两个底移动部12配合，从而实现了靶位底座33在水平方向上的可靠移动。

如图3至图5所示，靶位部30还包括横移支架34、横移驱动部35和转动驱动部36，横移支架34滑动设置在靶位底座33上，横移驱动部35驱动横移支架34沿车辆通道的宽度方向移动，标靶31转动设置在横移支架34上，转动驱动部36驱动标靶31绕竖直轴线转动。通过转动驱动部36可调整标靶31的角度，这样当车辆在车辆通道中停歪的情况下，可使标靶31的角度适应车辆前面的角度。通过横移驱动部35的运动可带动标靶31横移，以使标靶31移动到需要的位置。

具体地，横移支架34包括支撑板341和多个导向柱342，靶位底座33内设置有导向横槽331，导向柱342的下端和导向横槽331滑动配合，横移驱动部35包括第三电机351、第二齿轮352和第二齿条353，第二齿条353设置在横移支架34上，第三电机351设置在支撑板341上，第三电机351驱动第二齿轮352转动，第二齿轮352和第二齿条353啮合。这样通过齿轮齿条的配合实现了横移支架34沿车辆通道宽度方向的移动，通过导向柱342的下端和导向横槽331的配合，可起到导向和限位的作用。

在本实施例中，转动驱动部36包括安装在横移支架34上的第四电机，第四电机驱动标靶31转动，横移支架34具有弧形限位槽343，标靶31上设置有限位柱，限位柱穿入弧形限位槽343内。这样第四电机可实现标靶31的角度调整，弧形限位槽343可对标靶31的角度调整起到引导和限位的作用。

多功能摄像头标定装置还包括设置在靶位底座33上的数据接收控制模块50，数据接收控制模块50用于接收信息并对装置的运行进行控制。

本发明的另一实施例还提供了一种标定方法，标定方法用于上述的多功能摄像头标定装置，标定方法包括：调整多个侧面测距模块11的位置，测量侧面测距模块11分别至车辆通道内的车辆的距离，根据多个侧面测距模块11的位置及测得的距离计算得出标靶31应当移动的横向距离D5及偏转角度α；根据计算结果调整标靶31的位置；测量多个前面测距模块32至车辆前面的距离，根据多个前面测距模块32测得的距离校验标靶31的实际角度是否满足偏差要求；调整完标靶31的位置后，依据标靶31的参数、安装在车辆头部的多功能摄像头的安装参数，启动标定算法，对多功能摄像头进行标定。其中，已知车辆的实际位置，标靶31的实际位置，多功能摄像头可测出的车辆或标靶31的位置，通过比较和计算可获得多功能摄像头的安装误差。

采用上述标定方法，车辆停放在车辆通道时，无需停在特定的位置和角度，无需通过摆正器调整车辆的位置，而是调整多个侧面测距模块11的位置适应车辆，并且根据车辆的位置和偏转调整标靶31的位置和偏转，从而使标靶31与车辆对应，然后即可进行标定操作。采用此种操作方法可降低设备投入成本，并且提高标定效率，保证标定精度。并且，该标定方法可适用于不同类型的车辆。其中，通过校验标靶31的实际角度是否满足偏差要求，在偏离要求的情况下，可及时进行调整，以保证标靶31角度的准确性。

如图6所示，偏转角度α为标靶31从初始位置移动到正对车辆前面需转动的角度，车辆的两侧各有两个侧面测距模块11，四个侧面测距模块11分别为M1、M2、M3和M4，M1、M2、M3和M4依次分布在预设矩形的四个边角，预设矩形沿车辆通道长度方向的边的长度为L1，M1、M2、M3和M4至车辆的距离分别为D1、D2、D3、D4，其中，

通过上述测量和计算，可精确获知车辆位置及偏转角度，从而为标靶31的位置调整提供依据。此种方式结构简单、测量和计算简单方便，提高了标定操作的效率和精度。具体地，本方案中四个侧面测距模块11测量的是自身至车辆的车架的距离，测量至车架的距离而不是其他位置可保证精度。其中，预设矩形的尺寸可根据车辆的型号进行调整，该方案中的装置和方法具备通用性。

在本实施例中，预设矩形沿车辆通道宽度方向的边的长度为L3，标靶31的初始位置位于预设矩形沿车辆通道长度方向的边的延长线上，标靶31的初始位置与位于车辆同侧的侧面测距模块11的最大距离为L2，其中，

这样可计算得出标靶31从初始位置需要横向移动的距离，然后根据此计算结果调整标靶31的位置。

其中，标靶31上等间距设置有三个前面测距模块32，三个前面测距模块32依次为M5、M6、M7，其中，标靶31从初始位置横向移动D5后，M6正对多功能摄像头，M6测量至多功能摄像头的距离D8；M5测量至车辆前面的距离D7，M7测量至车辆前面的距离D6，D6和D7的差值不超过阈值的情况下，判断标靶31的实际角度满足偏差要求。若D6和D7的差值超过了阈值，则及时对标靶31的角度进行调整，以保证标靶31移动到需要的位置，保证标定精确。其中，阈值可根据需要进行设定，例如5cm。

在标定完成后，数据接收控制模块50获取多功能摄像头标定结果，发送打印机打印标定报告，完成整个标定流程。

本方案相对于现有技术具有以下优点：该方案结构简单，成本低；该方案可自动化调整、测量车辆与标靶的相对位置、角度，并将该数据准确写入多功能摄像头，精度高、准确度高；该方案对于车辆停靠位置精度要求低，对操作人员要求低，系统标定效率高；该方案对于车辆的长度、宽度适应性强，可适应多种车型。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种多功能摄像头标定装置，其特征在于，包括左测距部(10)、右测距部(20)和靶位部(30)，所述左测距部(10)和所述右测距部(20)分别位于车辆通道的两侧，所述靶位部(30)的至少一部分位于所述车辆通道内；其中，

所述左测距部(10)和所述右测距部(20)均包括多个侧面测距模块(11)，每个所述侧面测距模块(11)均可升降及沿所述车辆通道的长度方向可移动地设置，所述侧面测距模块(11)用于测量自身至位于所述车辆通道内的车辆侧面的距离；

所述靶位部(30)包括标靶(31)和设置在所述标靶(31)上的多个前面测距模块(32)，所述标靶(31)可转动及沿所述车辆通道的宽度方向可移动地设置，所述前面测距模块(32)用于测量自身至位于所述车辆通道内的车辆前面的距离。

2.根据权利要求1所述的多功能摄像头标定装置，其特征在于，所述多功能摄像头标定装置还包括左导轨(41)和右导轨(42)，所述车辆通道位于所述左导轨(41)和所述右导轨(42)之间，所述左测距部(10)可移动地设置在所述左导轨(41)上，所述右测距部(20)可移动地设置在所述右导轨(42)上，所述靶位部(30)还包括靶位底座(33)，所述靶位底座(33)可移动地设置在所述左导轨(41)和所述右导轨(42)上，所述标靶(31)可移动地设置在所述靶位底座(33)上。

3.根据权利要求2所述的多功能摄像头标定装置，其特征在于，所述左测距部(10)还包括多个运动机构，每个所述运动机构上均设置一个所述侧面测距模块(11)，所述运动机构包括底移动部(12)、导杆(13)和升降部(14)，所述底移动部(12)沿所述左导轨(41)可移动地设置，所述导杆(13)竖直设置在所述底移动部(12)上，所述升降部(14)沿所述导杆(13)可升降地设置，一个所述侧面测距模块(11)安装在所述升降部(14)上。

4.根据权利要求3所述的多功能摄像头标定装置，其特征在于，所述导杆(13)的一侧设置有第一齿条(131)，所述升降部(14)包括升降块(141)、第一电机(142)和第一齿轮，所述升降块(141)套在所述导杆(13)上，所述第一电机(142)和一个所述侧面测距模块(11)均安装在所述升降块(141)上，所述第一齿轮和所述导杆(13)的第一齿条(131)啮合，所述第一电机(142)驱动所述第一齿轮转动。

5.根据权利要求3所述的多功能摄像头标定装置，其特征在于，所述底移动部(12)包括底移动座(121)、滚轮(122)和第二电机(123)，所述导杆(13)、所述滚轮(122)和所述第二电机(123)均设置在所述底移动座(121)上，所述底移动座(121)和所述左导轨(41)滑动配合，所述第二电机(123)驱动所述滚轮(122)转动。

6.根据权利要求2所述的多功能摄像头标定装置，其特征在于，所述靶位部(30)还包括横移支架(34)、横移驱动部(35)和转动驱动部(36)，所述横移支架(34)滑动设置在所述靶位底座(33)上，所述横移驱动部(35)驱动所述横移支架(34)沿所述车辆通道的宽度方向移动，所述标靶(31)转动设置在所述横移支架(34)上，所述转动驱动部(36)驱动所述标靶(31)绕竖直轴线转动。

7.根据权利要求6所述的多功能摄像头标定装置，其特征在于，所述横移支架(34)包括支撑板(341)和多个导向柱(342)，所述靶位底座(33)内设置有导向横槽(331)，所述导向柱(342)的下端和所述导向横槽(331)滑动配合，所述横移驱动部(35)包括第三电机(351)、第二齿轮(352)和第二齿条(353)，所述第二齿条(353)设置在所述横移支架(34)上，所述第三电机(351)设置在所述支撑板(341)上，所述第三电机(351)驱动所述第二齿轮(352)转动，所述第二齿轮(352)和所述第二齿条(353)啮合。

8.根据权利要求6所述的多功能摄像头标定装置，其特征在于，所述转动驱动部(36)包括安装在所述横移支架(34)上的第四电机，所述第四电机驱动所述标靶(31)转动，所述横移支架(34)具有弧形限位槽(343)，所述标靶(31)上设置有限位柱，所述限位柱穿入所述弧形限位槽(343)内。

9.一种标定方法，其特征在于，所述标定方法用于权利要求1至8中任一项所述的多功能摄像头标定装置，所述标定方法包括：

调整多个所述侧面测距模块(11)的位置，测量所述侧面测距模块(11)分别至车辆通道内的车辆的距离，根据多个所述侧面测距模块(11)的位置及测得的距离计算得出所述标靶(31)应当移动的横向距离D5及偏转角度α；

根据计算结果调整所述标靶(31)的位置；

测量多个所述前面测距模块(32)至所述车辆前面的距离，根据多个所述前面测距模块(32)测得的距离校验所述标靶(31)的实际角度是否满足偏差要求；

调整完所述标靶(31)的位置后，依据所述标靶(31)的参数、安装在所述车辆头部的多功能摄像头的安装参数，启动标定算法，对所述多功能摄像头进行标定。

10.根据权利要求9所述的标定方法，其特征在于，所述偏转角度α为所述标靶(31)从初始位置移动到正对所述车辆前面需转动的角度，所述车辆的两侧各有两个所述侧面测距模块(11)，四个所述侧面测距模块(11)分别为M1、M2、M3和M4，M1、M2、M3和M4依次分布在预设矩形的四个边角，所述预设矩形沿所述车辆通道长度方向的边的长度为L1，M1、M2、M3和M4至所述车辆的距离分别为D1、D2、D3、D4，其中，

11.根据权利要求10所述的标定方法，其特征在于，所述预设矩形沿所述车辆通道宽度方向的边的长度为L3，所述标靶(31)的初始位置位于所述预设矩形沿所述车辆通道长度方向的边的延长线上，所述标靶(31)的初始位置与位于所述车辆同侧的所述侧面测距模块(11)的最大距离为L2，其中，

12.根据权利要求9所述的标定方法，其特征在于，所述标靶(31)上等间距设置有三个所述前面测距模块(32)，三个所述前面测距模块(32)依次为M5、M6、M7，其中，所述标靶(31)从初始位置横向移动D5后，

M6正对所述多功能摄像头，M6测量至所述多功能摄像头的距离D8；

M5测量至所述车辆前面的距离D7，M7测量至所述车辆前面的距离D6，D6和D7的差值不超过阈值的情况下，判断所述标靶(31)的实际角度满足偏差要求。

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