CN114654229A - 一种机动车电机后端盖的高密封装配装置及其装配工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机动车电机后端盖的高密封装配装置以及装配工艺，包括端盖进料输送单元、密封圈输送单元一、密封圈上料单元一、密封圈输送单元二、密封圈上料单元二、端盖上料单元、端盖组装平台一、端盖组装平台二、平台输送线、下料输送单元、装配单元一、装配单元二、平台顶升单元一和平台顶升单元二。本发明的机动车电机后端盖的高密封装配装置，形成两个独立的密封圈和端盖的组装单元，分别可以单独作业，提高了工作效率，实现自动化装配作业，通过更换端盖组装平台一和端盖组装平台二能够适用于不同外径的后端盖装配要求。本专利申请的技术方案整体结构紧凑、作业效率高、定位精度好，满足不同后端盖装配作业要求。

Description

一种机动车电机后端盖的高密封装配装置及其装配工艺

技术领域

本发明属于先进生产制造及自动化技术领域，特别涉及一种机动车电机后端盖的高密封装配装置。本发明还涉及一种机动车电机后端盖的高密封装配装置的装配工艺。

背景技术

电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，电机一般包括外壳以及安装于外壳内的转子，在外壳前端安装有电机前端盖，在外壳后端部安装有电机后端盖。

电机后端盖是电机的尾端部件，需要安装密封圈用于安置转子，并且需要安装密封圈与电机主体相连接，现有的密封圈进行组装时，大多采用手动将密封圈防止在电机后端盖与壳体之间或者利用一些其他设备进行压入。

由于施力大小和方向难以控制，组装过程中出现装配困难或者多次装配的现象，容易造成密封圈的磨损，导致电机在转动的过程中出现渗漏，严重影响电机的装配效率和质量。

因此，有必要对现有的后端盖与密封圈的装配过程加以革新，以降低密封圈损坏的风险，同时提高工作效率。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种机动车电机后端盖的高密封装配装置，解决了现有技术中的电机后端盖与密封圈装配过程中，人工装配不仅工作效率低下，并且密封圈装配不到位，造成易渗漏的问题。

技术方案：一种机动车电机后端盖的高密封装配装置，包括端盖进料输送单元、密封圈输送单元一、密封圈上料单元一、密封圈输送单元二、密封圈上料单元二、端盖上料单元、端盖组装平台一、端盖组装平台二、平台输送线、下料输送单元、装配单元一、装配单元二、平台顶升单元一和平台顶升单元二，所述端盖进料输送单元和下料输送单元分别位于平台输送线的两侧，所述密封圈输送单元一和密封圈上料单元一构成密封圈上料输送工位一，并且密封圈输送单元一和密封圈上料单元一位于端盖进料输送单元输送方向的一侧，所述密封圈输送单元二和密封圈上料单元二构成密封圈上料输送工位一，并且密封圈输送单元二和密封圈上料单元二位于端盖进料输送单元输送方向的另一侧，所述端盖上料单元横跨于平台输送线上方，所述端盖组装平台一和端盖组装平台二均设置在平台输送线上，并且平台输送线可驱动端盖组装平台一和端盖组装平台二移动，所述装配单元一和装配单元二分别位于平台输送线输送方向的两端，所述装配单元一和端盖组装平台一构成组装工位一，所述装配单元二和端盖组装平台二构成组装工位二，所述平台顶升单元一和平台顶升单元二分别位于平台输送线输送方向的两端，所述平台顶升单元一位于端盖组装平台一的正下方，并且平台顶升单元一可顶起端盖组装平台一，所述平台顶升单元二位于装配单元二的正下方，并且平台顶升单元二可顶起端盖组装平台二，所述密封圈输送单元一和密封圈输送单元二上设有密封圈，所述端盖进料输送单元上设有端盖。本发明的机动车电机后端盖的高密封装配装置，利用端盖进料输送单元、密封圈输送单元一、密封圈上料单元一、密封圈输送单元二、密封圈上料单元二、端盖上料单元、端盖组装平台一、端盖组装平台二、平台输送线、下料输送单元、装配单元一、装配单元二、平台顶升单元一和平台顶升单元二之间的相互配合，形成两个独立的密封圈和端盖的组装单元，分别可以单独作业，提高了工作效率，实现自动化装配作业，通过更换端盖组装平台一和端盖组装平台二能够适用于不同外径的后端盖装配要求。本专利申请的技术方案整体结构紧凑、作业效率高、定位精度好，满足不同后端盖装配作业要求。

进一步的，上述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，所述密封圈上料单元一和密封圈上料单元二的结构相同，并且密封圈上料单元一和密封圈上料单元二均包括水平驱动装置、竖直驱动气缸、支撑架、上料Y轴线性模组、Y轴导轨、Y轴滑块、上料支撑板、上料翻转板、一组吸盘、翻转板支撑座和翻转驱动气缸，所述竖直驱动气缸和水平驱动装置连接，并且水平驱动装置可驱动竖直驱动气缸沿X轴方向移动，所述支撑架和竖直驱动气缸的活塞杆连接，所述上料Y轴线性模组和Y轴导轨均设置在支撑架上，并且上料Y轴线性模组和Y轴导轨平行设置，所述Y轴滑块和Y轴导轨滑动连接，所述上料支撑板与Y轴线性模组的滑块和Y轴滑块固定连接，所述翻转板支撑座固定设置在上料支撑板上，所述翻转驱动气缸的一端和上料支撑板铰接，并且翻转驱动气缸的活塞杆和上料翻转板的一端铰接，所述上料翻转板远离翻转驱动气缸的一端设有一组吸盘，所述上料翻转板通过转轴和翻转板支撑座连接，所述一组吸盘可吸附密封圈输送单元一和密封圈输送单元二上的密封圈。

进一步的，上述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，所述水平驱动装置包括龙门架一、水平去驱动电机、水平驱动丝杆、一组丝杆螺母、两条平行设置的导向柱、导向滑板和水平驱动架体，所述水平去驱动电机、水平驱动丝杆和两条平行设置的导向柱均设置在龙门架一上，并且水平去驱动电机的转轴和水平驱动丝杆连接，所述一组丝杆螺母和水平驱动丝杆连接，所述两条平行设置的导向柱和水平驱动丝杆平行设置，并且两条平行设置的导向柱位于水平驱动丝杆的两侧，所述导向滑板和一组丝杆螺母其中之一连接，并且导向滑板和两条平行设置的导向柱滑动连接，所述水平驱动架体与导向滑板和一组丝杆螺母固定连接，所述竖直驱动气缸设置在水平驱动架体上。

进一步的，上述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，所述端盖上料单元包括龙门架体二、端盖上料直线模组、旋转滑台、端盖上料机械臂一、端盖上料机械臂二、端盖上料机械手一和端盖上料机械手二，所述端盖上料直线模组设置在龙门架体二的横梁上，所述旋转滑台和端盖上料直线模组的滑块连接，所述端盖上料机械臂一和端盖上料机械臂二的一端与旋转滑台连接，并且端盖上料机械臂一和端盖上料机械臂二垂直设置，所述端盖上料机械手一和端盖上料机械臂一连接，所述端盖上料机械手二和端盖上料机械臂二连接。

进一步的，上述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，所述端盖上料机械手一和端盖上料机械手二的结构相同，并且端盖上料机械手一和端盖上料机械手二均包括端盖上料升降驱动气缸、端盖夹爪气缸和端盖夹爪，所述端盖上料升降驱动气缸设置在端盖上料机械臂一和端盖上料机械臂二上，所述端盖夹爪气缸通过转接板和端盖上料升降驱动气缸的活塞杆连接，所述端盖夹爪和端盖夹爪气缸连接，并且端盖夹爪可夹持端盖。

进一步的，上述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，所述平台顶升单元一和平台顶升单元二的结构相同，并且平台顶升单元一和平台顶升单元二均包括两个对称设置的平台顶升组件，所述两个对称设置的平台顶升组件位于端盖组装平台一和端盖组装平台二下方，并且平台顶升组件可顶起端盖组装平台一和端盖组装平台二，所述端盖组装平台一和端盖组装平台二均包括两个对称设置的顶升装置、顶升推板和两个对称设置的顶升气缸，所述两个对称设置的顶升装置与顶升推板连接，所述两个对称设置的顶升气缸设置在顶升推板上，并且两个对称设置的顶升气缸位于端盖组装平台一和端盖组装平台二下方，所述两个对称设置的顶升气缸可顶起端盖组装平台一和端盖组装平台二。

进一步的，上述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，所述顶升装置包括驱动气缸、顶升驱动齿轮、固定导向齿条、活动齿条和一组导向滑套，所述驱动气缸的活塞杆和顶升驱动齿轮连接，所述顶升驱动齿轮设置在固定导向齿条和活动齿条之间，并且顶升驱动齿轮与固定导向齿条和活动齿条啮合，所述活动齿条和一组导向滑套滑动连接，并且活动齿条和顶升推板连接。

进一步的，上述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，所述装配单元一和装配单元二的结构相同，并且装配单元一和装配单元二均包括压铆机台、压铆驱动组件一、压铆驱动组件二、压铆压板、一组压铆头和压铆机架，所述压铆机架固定设置在压铆机台上，所述端盖组装平台一和端盖组装平台二可通过平台输送线移动至压铆压板的正下方，所述压铆驱动组件一设置在压铆机架上，所述压铆驱动组件二和压铆驱动组件一连接，并且压铆驱动组件一可驱动压铆驱动组件二上下移动，所述压铆压板设置在在压铆驱动组件一的下端面上，所述一组压铆头和压铆驱动组件二连接，所述压铆驱动组件一可驱动压铆压板与电机后端盖上的密封圈相接触，所述压铆驱动组件二可驱动一组压铆头与电机后端盖上的密封圈相接触。

本发明还提供一种机动车电机后端盖的高密封装配装置的装配工艺，包括以下步骤：

S1、初始时，端盖组装平台一、端盖进料输送单元和下料输送单元处于同一直线上，端盖进料输送单元进行端盖的连续输送，密封圈输送单元一和密封圈输送单元二同时进行密封圈的输送；

S2、当端盖进料输送单元上的端盖移动到端盖进料输送单元的末端时，端盖上料单元工作；

S3、端盖上料直线模组驱动端盖上料机械臂一与端盖进料输送单元上的端盖正对设置，端盖上料机械手一工作，端盖上料升降驱动气缸驱动端盖夹爪气缸下降，端盖夹爪夹持住端盖进料输送单元末端的端盖，端盖上料升降驱动气缸复位；

S4、端盖上料直线模组驱动端盖上料机械臂一移动，使得端盖上料机械臂一位于端盖组装平台一处于同一直线上，旋转滑台启动，驱动端盖上料机械臂一和端盖上料机械臂二旋转90°，此时端盖上料机械臂一位于端盖组装平台一的正上方，此时端盖上料机械臂二与端盖进料输送单元上的端盖正对设置；

S5、端盖上料机械手一工作，端盖上料升降驱动气缸驱动端盖夹爪气缸下降，端盖夹爪将夹持住的端盖释放在端盖组装平台一上，端盖上料升降驱动气缸复位，同时端盖上料机械手二工作，端盖上料升降驱动气缸驱动端盖夹爪气缸下降，端盖夹爪夹持住端盖进料输送单元末端的端盖，端盖上料升降驱动气缸复位；

S6、平台输送线启动，带动端盖组装平台一和端盖组装平台二移动，使得端盖组装平台二、端盖进料输送单元和下料输送单元处于同一直线上，端盖组装平台一位于装配单元一的正下方，并且此时端盖组装平台一位于平台顶升单元一上方；

S7、平台顶升单元一工作，驱动气缸的活塞杆伸出，推动顶升驱动齿轮移动，从而带动活动齿条伸出，使得顶升推板移动至端盖组装平台一下方，两个对称设置的顶升气缸启动，将平台输送线上的端盖组装平台一顶起，使得端盖组装平台一离开平台输送线；

S8、密封圈上料单元一工作，水平驱动装置、竖直驱动气缸和上料Y轴线性模组协同动作，驱动一组吸盘移动至密封圈输送单元一上方，一组吸盘从密封圈输送单元一吸附一个密封圈，水平驱动装置、竖直驱动气缸和上料Y轴线性模组协同动作，驱动一组吸盘移动至端盖组装平台一上的端盖正上方，一组吸盘将密封圈释放在端盖组装平台一上的端盖上，密封圈上料单元一复位；

S9、装配单元一工作，压铆驱动组件一启动，驱动压铆压板下降，使得压铆压板与放置在端盖上的密封圈接触，并且压铆驱动组件一继续下降，使得压铆压板将密封圈压入端盖内，压铆驱动组件一停止；

S10、压铆驱动组件二驱动，驱动一组压铆头伸出，一组压铆头将密封圈上的一组半球形凸起压入端盖上的一组半球形凹槽内，密封圈组装完毕，压铆驱动组件一和压铆驱动组件二复位；

S11、步骤S7~ S9进行的同时，端盖上料机械手二同步工作，端盖上料升降驱动气缸驱动端盖夹爪气缸下降，端盖夹爪将夹持住的端盖释放在端盖组装平台二上，端盖上料升降驱动气缸复位；

S12、平台输送线向步骤S6反向移动，带动端盖组装平台一和端盖组装平台二移动，使得端盖组装平台一、端盖进料输送单元和下料输送单元处于同一直线上，端盖组装平台二位于装配单元二的正下方，并且此时端盖组装平台二位于平台顶升单元二上方；

S13、平台顶升单元二工作，重复步骤S7，将端盖组装平台二顶起使得端盖组装平台二离开平台输送线；

S14、密封圈上料单元二工作，水平驱动装置、竖直驱动气缸和上料Y轴线性模组协同动作，驱动一组吸盘移动至密封圈上料单元二上方，一组吸盘从密封圈上料单元二上吸附一个密封圈，水平驱动装置、竖直驱动气缸和上料Y轴线性模组协同动作，驱动一组吸盘移动至端盖组装平台二上的端盖正上方，一组吸盘将密封圈释放在端盖组装平台二上的端盖上，密封圈上料单元二复位；

S15、装配单元二工作，重复步骤S9、S10，完成端盖组装平台二上端盖呃和密封圈的组装；

S16、步骤S15进行的同时，端盖上料单元工作，端盖上料机械手一夹持住端盖组装平台一上的组装好的端盖，并且旋转滑台启动，驱动端盖上料机械臂一移动至下料输送单元上方，端盖上料机械手一将组装好的端盖释放在下料输送单元上进行输送。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，设置了一个电机端盖输送的主线，并且在电机端盖输送的两侧分别设置了相同结构的密封圈输送线，端盖和密封圈输送到位后，分别通过端盖上料单元将端盖上料至端盖组装平台上，密封圈上料至端盖上，通过装配单元自动实现端盖与密封圈之间的压装，并且两个独立的压装单元可以轮流工作，压装单元不会对密封圈和端盖造成冲击，避免了密封段和端盖的被碰损坏，保证了电机装配的质量。本发明的机动车电机后端盖的高密封装配装置的装配工艺，简化了工艺流程，降低了工作难度，能够满足特殊密封圈的安装需要，再提高了端盖上密封圈的密封可靠性。

附图说明

图1为本发明所述的机动车电机后端盖的高密封装配装置的俯视图；

图2为本发明所述的机动车电机后端盖的高密封装配装置的局部结构示意图；

图3为本发明所述的机动车电机后端盖的高密封装配装置的主视图；

图4为本发明所述的密封圈上料单元一或密封圈上料单元二的结构示意图；

图5为本发明所述的端盖上料单元的结构示意图；

图6为本发明所述的端盖组装平台一和端盖组装平台二应用时的结构示意图；

图7为本发明所述的端盖组装平台一和端盖组装平台二的结构示意图；

图8为本发明所述的装配单元一和装配单元二的结构示意图；

图9为本发明所述的装配单元一和装配单元二的剖面图。

图中：压铆机台1、压铆驱动组件一3、压铆驱动气缸31、上连接板32、导向柱二321、电机安装板322、导向柱三323、导向柱33、下连接板34、气缸安装支撑架35、导向滑套二351、压铆驱动组件二4、压铆驱动电机41、压铆丝杆42、丝杆套43、导向滑板431、压铆头安装板44、压铆压板5、圆形通孔一51、压铆头6、压铆机架7、导向滑套一71、矩形通孔一72、端盖进料输送单元801、密封圈输送单元一802、密封圈上料单元一803、密封圈输送单元二804、密封圈上料单元二805、端盖上料单元806、端盖组装平台一807、端盖组装平台二808、平台输送线809、下料输送单元810、装配单元一811、装配单元二812、平台顶升单元一813、平台顶升单元二814、水平驱动装置815、竖直驱动气缸816、支撑架817、上料Y轴线性模组818、Y轴导轨819、Y轴滑块820、上料支撑板821、上料翻转板822、吸盘823、翻转板支撑座824、翻转驱动气缸825、龙门架一826、水平去驱动电机827、水平驱动丝杆828、丝杆螺母829、导向柱830、导向滑板831、水平驱动架体832、龙门架体二833、端盖上料直线模组834、旋转滑台835、端盖上料机械臂一836、端盖上料机械臂二837、端盖上料机械手一838、端盖上料机械手二839、端盖上料升降驱动气缸840、端盖夹爪气缸841、端盖夹爪842、顶升装置843、顶升推板844、顶升气缸845、驱动气缸846、顶升驱动齿轮847、固定导向齿条848、活动齿条849、导向滑套850。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

如图1-3所示的机动车电机后端盖的高密封装配装置，包括端盖进料输送单元801、密封圈输送单元一802、密封圈上料单元一803、密封圈输送单元二804、密封圈上料单元二805、端盖上料单元806、端盖组装平台一807、端盖组装平台二808、平台输送线809、下料输送单元810、装配单元一811、装配单元二812、平台顶升单元一813和平台顶升单元二814，所述端盖进料输送单元801和下料输送单元810分别位于平台输送线809的两侧，所述密封圈输送单元一802和密封圈上料单元一803构成密封圈上料输送工位一，并且密封圈输送单元一802和密封圈上料单元一803位于端盖进料输送单元801输送方向的一侧，所述密封圈输送单元二804和密封圈上料单元二805构成密封圈上料输送工位一，并且密封圈输送单元二804和密封圈上料单元二805位于端盖进料输送单元801输送方向的另一侧，所述端盖上料单元806横跨于平台输送线809上方，所述端盖组装平台一807和端盖组装平台二808均设置在平台输送线809上，并且平台输送线809可驱动端盖组装平台一807和端盖组装平台二808移动，所述装配单元一811和装配单元二812分别位于平台输送线809输送方向的两端，所述装配单元一811和端盖组装平台一807构成组装工位一，所述装配单元二812和端盖组装平台二808构成组装工位二，所述平台顶升单元一813和平台顶升单元二814分别位于平台输送线809输送方向的两端，所述平台顶升单元一813位于端盖组装平台一807的正下方，并且平台顶升单元一813可顶起端盖组装平台一807，所述平台顶升单元二814位于装配单元二812的正下方，并且平台顶升单元二814可顶起端盖组装平台二808，所述密封圈输送单元一802和密封圈输送单元二804上设有密封圈，所述端盖进料输送单元801上设有端盖。

如图4所示的密封圈上料单元一803和密封圈上料单元二805的结构相同，并且密封圈上料单元一803和密封圈上料单元二805均包括水平驱动装置815、竖直驱动气缸816、支撑架817、上料Y轴线性模组818、Y轴导轨819、Y轴滑块820、上料支撑板821、上料翻转板822、一组吸盘823、翻转板支撑座824和翻转驱动气缸825，所述竖直驱动气缸816和水平驱动装置815连接，并且水平驱动装置815可驱动竖直驱动气缸816沿X轴方向移动，所述支撑架817和竖直驱动气缸816的活塞杆连接，所述上料Y轴线性模组818和Y轴导轨819均设置在支撑架817上，并且上料Y轴线性模组818和Y轴导轨819平行设置，所述Y轴滑块820和Y轴导轨819滑动连接，所述上料支撑板821与Y轴线性模组818的滑块和Y轴滑块820固定连接，所述翻转板支撑座824固定设置在上料支撑板821上，所述翻转驱动气缸825的一端和上料支撑板821铰接，并且翻转驱动气缸825的活塞杆和上料翻转板822的一端铰接，所述上料翻转板822远离翻转驱动气缸825的一端设有一组吸盘823，所述上料翻转板822通过转轴和翻转板支撑座824连接，所述一组吸盘823可吸附密封圈输送单元一802和密封圈输送单元二804上的密封圈。所述水平驱动装置815包括龙门架一826、水平去驱动电机827、水平驱动丝杆828、一组丝杆螺母829、两条平行设置的导向柱830、导向滑板831和水平驱动架体832，所述水平去驱动电机827、水平驱动丝杆828和两条平行设置的导向柱830均设置在龙门架一826上，并且水平去驱动电机827的转轴和水平驱动丝杆828连接，所述一组丝杆螺母829和水平驱动丝杆828连接，所述两条平行设置的导向柱830和水平驱动丝杆828平行设置，并且两条平行设置的导向柱830位于水平驱动丝杆828的两侧，所述导向滑板831和一组丝杆螺母829其中之一连接，并且导向滑板831和两条平行设置的导向柱830滑动连接，所述水平驱动架体832与导向滑板831和一组丝杆螺母829固定连接，所述竖直驱动气缸816设置在水平驱动架体832上。

如图5所示的端盖上料单元806包括龙门架体二833、端盖上料直线模组834、旋转滑台835、端盖上料机械臂一836、端盖上料机械臂二837、端盖上料机械手一838和端盖上料机械手二839，所述端盖上料直线模组834设置在龙门架体二833的横梁上，所述旋转滑台835和端盖上料直线模组834的滑块连接，所述端盖上料机械臂一836和端盖上料机械臂二837的一端与旋转滑台835连接，并且端盖上料机械臂一836和端盖上料机械臂二837垂直设置，所述端盖上料机械手一838和端盖上料机械臂一836连接，所述端盖上料机械手二839和端盖上料机械臂二837连接。所述端盖上料机械手一838和端盖上料机械手二839的结构相同，并且端盖上料机械手一838和端盖上料机械手二839均包括端盖上料升降驱动气缸840、端盖夹爪气缸841和端盖夹爪842，所述端盖上料升降驱动气缸840设置在端盖上料机械臂一836和端盖上料机械臂二837上，所述端盖夹爪气缸841通过转接板和端盖上料升降驱动气缸840的活塞杆连接，所述端盖夹爪842和端盖夹爪气缸841连接，并且端盖夹爪842可夹持端盖。

如图6、7所示的平台顶升单元一813和平台顶升单元二814的结构相同，并且平台顶升单元一813和平台顶升单元二814均包括两个对称设置的平台顶升组件，所述两个对称设置的平台顶升组件位于端盖组装平台一807和端盖组装平台二808下方，并且平台顶升组件可顶起端盖组装平台一807和端盖组装平台二808，所述端盖组装平台一807和端盖组装平台二808均包括两个对称设置的顶升装置843、顶升推板844和两个对称设置的顶升气缸845，所述两个对称设置的顶升装置843与顶升推板844连接，所述两个对称设置的顶升气缸845设置在顶升推板844上，并且两个对称设置的顶升气缸845位于端盖组装平台一807和端盖组装平台二808下方，所述两个对称设置的顶升气缸845可顶起端盖组装平台一807和端盖组装平台二808。所述顶升装置843包括驱动气缸846、顶升驱动齿轮847、固定导向齿条848、活动齿条849和一组导向滑套850，所述驱动气缸846的活塞杆和顶升驱动齿轮847连接，所述顶升驱动齿轮847设置在固定导向齿条848和活动齿条849之间，并且顶升驱动齿轮847与固定导向齿条848和活动齿条849啮合，所述活动齿条849和一组导向滑套850滑动连接，并且活动齿条849和顶升推板844连接。

如图8、9所示的装配单元一811和装配单元二812的结构相同，并且装配单元一811和装配单元二812均包括压铆机台1、压铆驱动组件一3、压铆驱动组件二4、压铆压板5、一组压铆头6和压铆机架7，所述压铆机架7固定设置在压铆机台1上，所述端盖组装平台一807和端盖组装平台二808可通过平台输送线809移动至压铆压板5的正下方，所述压铆驱动组件一3设置在压铆机架7上，所述压铆驱动组件二4和压铆驱动组件一3连接，并且压铆驱动组件一3可驱动压铆驱动组件二4上下移动，所述压铆压板5设置在在压铆驱动组件一3的下端面上，所述一组压铆头6和压铆驱动组件二4连接，所述压铆驱动组件一3可驱动压铆压板5与电机后端盖上的密封圈相接触，所述压铆驱动组件二4可驱动一组压铆头6与电机后端盖上的密封圈相接触。

其中，所述压铆驱动组件一3包括压铆驱动气缸31、上连接板32、一组导向柱33、下连接板34和气缸安装支撑架35，所述气缸安装支撑架35和压铆机架7固定连接，所述压铆驱动气缸31固定设置在气缸安装支撑架35上，并且压铆驱动气缸31的活塞杆和上连接板32连接，所述上连接板32通过一组导向柱33和下连接板34连接，所述一组导向柱33和压铆机架7滑动连接，所述压铆驱动组件二4和上连接板32连接，所述压铆压板5设置在下连接板34的下端面上。所述压铆机架7上设有一组导向滑套一71，所述一组导向柱33和一组导向滑套一71一一对应设置，并且导向柱33和导向滑套一71滑动连接。所述上连接板32的上端面上设有一组导向柱二321，所述气缸安装支撑架35上设有一组导向滑套二351，所述一组导向柱二321和一组导向滑套二351一一对应设置，并且导向柱二321和导向滑套二351滑动连接。

此外，所述压铆驱动组件二4包括压铆驱动电机41、压铆丝杆42、丝杆套43和压铆头安装板44，所述压铆驱动电机41和上连接板32连接，并且压铆驱动电机41的转轴和压铆丝杆42连接，所述丝杆套43套设在压铆丝杆42的外部，并且丝杆套43和压铆丝杆42螺纹连接，所述压铆头安装板44和丝杆套43的下端部固定连接，所述一组压铆头6固定设置在压铆头安装板44上。所述上连接板32上连接有电机安装板322，所述压铆驱动电机41固定设置在电机安装板322上。所述上连接板32的下的下端面上连接有一组导向柱三323，所述丝杆套43的外壁上连接有导向滑板431，所述导向滑板431上设有一组导向滑套三432，所述一组导向滑套三432和一组导向柱三323一一对应设置，并且导向柱三323和导向滑套三432滑动连接。

再次，所述压铆机架7上设有矩形通孔一72，所述丝杆套43和一组导向柱三323贯穿矩形通孔一72，所述导向滑板431可穿过矩形通孔一72。所述压铆压板5和下连接板34之间设有贯穿的一组圆形通孔一51，所述一组圆形通孔一51和一组压铆头6一一对应设置，并且压铆头6的下端部可穿过圆形通孔一51与电机后端盖压上的密封圈相接触。

首先需要说明的是，本专利中涉及的电机后端盖的密封圈总体为环形密封圈，但是在环形密封圈靠近电机后端盖的端面上设有一组半球形凸起，在电机后端盖上设有一组半球形凹槽，密封圈与电机后端盖组装时，需要将一组半球形凸起压入一组半球形凹槽内，才能够保持密封圈的稳定连接。

基于上述结构的基础上，一种机动车电机后端盖的高密封装配装置的装配工艺，包括以下步骤：

S1、初始时，端盖组装平台一807、端盖进料输送单元801和下料输送单元810处于同一直线上，端盖进料输送单元801进行端盖的连续输送，密封圈输送单元一802和密封圈输送单元二804同时进行密封圈的输送；

S2、当端盖进料输送单元801上的端盖移动到端盖进料输送单元801的末端时，端盖上料单元806工作；

S3、端盖上料直线模组834驱动端盖上料机械臂一836与端盖进料输送单元801上的端盖正对设置，端盖上料机械手一838工作，端盖上料升降驱动气缸840驱动端盖夹爪气缸841下降，端盖夹爪842夹持住端盖进料输送单元801末端的端盖，端盖上料升降驱动气缸840复位；

S4、端盖上料直线模组834驱动端盖上料机械臂一836移动，使得端盖上料机械臂一836位于端盖组装平台一807处于同一直线上，旋转滑台835启动，驱动端盖上料机械臂一836和端盖上料机械臂二837旋转90°，此时端盖上料机械臂一836位于端盖组装平台一807的正上方，此时端盖上料机械臂二837与端盖进料输送单元801上的端盖正对设置；

S5、端盖上料机械手一838工作，端盖上料升降驱动气缸840驱动端盖夹爪气缸841下降，端盖夹爪842将夹持住的端盖释放在端盖组装平台一807上，端盖上料升降驱动气缸840复位，同时端盖上料机械手二839工作，端盖上料升降驱动气缸840驱动端盖夹爪气缸841下降，端盖夹爪842夹持住端盖进料输送单元801末端的端盖，端盖上料升降驱动气缸840复位；

S6、平台输送线809启动，带动端盖组装平台一807和端盖组装平台二808移动，使得端盖组装平台二808、端盖进料输送单元801和下料输送单元810处于同一直线上，端盖组装平台一807位于装配单元一811的正下方，并且此时端盖组装平台一807位于平台顶升单元一813上方；

S7、平台顶升单元一813工作，驱动气缸846的活塞杆伸出，推动顶升驱动齿轮847移动，从而带动活动齿条849伸出，使得顶升推板844移动至端盖组装平台一807下方，两个对称设置的顶升气缸845启动，将平台输送线809上的端盖组装平台一807顶起，使得端盖组装平台一807离开平台输送线809；

S8、密封圈上料单元一803工作，水平驱动装置815、竖直驱动气缸816和上料Y轴线性模组818协同动作，驱动一组吸盘823移动至密封圈输送单元一802上方，一组吸盘823从密封圈输送单元一802吸附一个密封圈，水平驱动装置815、竖直驱动气缸816和上料Y轴线性模组818协同动作，驱动一组吸盘823移动至端盖组装平台一807上的端盖正上方，一组吸盘823将密封圈释放在端盖组装平台一807上的端盖上，密封圈上料单元一803复位；

S9、装配单元一811工作，压铆驱动组件一3启动，驱动压铆压板5下降，使得压铆压板5与放置在端盖上的密封圈接触，并且压铆驱动组件一3继续下降，使得压铆压板5将密封圈压入端盖内，压铆驱动组件一3停止；

S10、压铆驱动组件二4驱动，驱动一组压铆头6伸出，一组压铆头6将密封圈上的一组半球形凸起压入端盖上的一组半球形凹槽内，密封圈组装完毕，压铆驱动组件一3和压铆驱动组件二4复位；

S11、步骤S7~ S9进行的同时，端盖上料机械手二839同步工作，端盖上料升降驱动气缸840驱动端盖夹爪气缸841下降，端盖夹爪842将夹持住的端盖释放在端盖组装平台二808上，端盖上料升降驱动气缸840复位；

S12、平台输送线809向步骤S6反向移动，带动端盖组装平台一807和端盖组装平台二808移动，使得端盖组装平台一807、端盖进料输送单元801和下料输送单元810处于同一直线上，端盖组装平台二808位于装配单元二812的正下方，并且此时端盖组装平台二808位于平台顶升单元二814上方；

S13、平台顶升单元二814工作，重复步骤S7，将端盖组装平台二808顶起使得端盖组装平台二808离开平台输送线809；

S14、密封圈上料单元二805工作，水平驱动装置815、竖直驱动气缸816和上料Y轴线性模组818协同动作，驱动一组吸盘823移动至密封圈上料单元二805上方，一组吸盘823从密封圈上料单元二805上吸附一个密封圈，水平驱动装置815、竖直驱动气缸816和上料Y轴线性模组818协同动作，驱动一组吸盘823移动至端盖组装平台二808上的端盖正上方，一组吸盘823将密封圈释放在端盖组装平台二808上的端盖上，密封圈上料单元二805复位；

S15、装配单元二812工作，重复步骤S9、S10，完成端盖组装平台二808上端盖呃和密封圈的组装；

S16、步骤S15进行的同时，端盖上料单元806工作，端盖上料机械手一838夹持住端盖组装平台一807上的组装好的端盖，并且旋转滑台835启动，驱动端盖上料机械臂一836移动至下料输送单元810上方，端盖上料机械手一838将组装好的端盖释放在下料输送单元810上进行输送。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种机动车电机后端盖的高密封装配装置，其特征在于：包括端盖进料输送单元（801）、密封圈输送单元一（802）、密封圈上料单元一（803）、密封圈输送单元二（804）、密封圈上料单元二（805）、端盖上料单元（806）、端盖组装平台一（807）、端盖组装平台二（808）、平台输送线（809）、下料输送单元（810）、装配单元一（811）、装配单元二（812）、平台顶升单元一（813）和平台顶升单元二（814），所述端盖进料输送单元（801）和下料输送单元（810）分别位于平台输送线（809）的两侧，所述密封圈输送单元一（802）和密封圈上料单元一（803）构成密封圈上料输送工位一，并且密封圈输送单元一（802）和密封圈上料单元一（803）位于端盖进料输送单元（801）输送方向的一侧，所述密封圈输送单元二（804）和密封圈上料单元二（805）构成密封圈上料输送工位一，并且密封圈输送单元二（804）和密封圈上料单元二（805）位于端盖进料输送单元（801）输送方向的另一侧，所述端盖上料单元（806）横跨于平台输送线（809）上方，所述端盖组装平台一（807）和端盖组装平台二（808）均设置在平台输送线（809）上，并且平台输送线（809）可驱动端盖组装平台一（807）和端盖组装平台二（808）移动，所述装配单元一（811）和装配单元二（812）分别位于平台输送线（809）输送方向的两端，所述装配单元一（811）和端盖组装平台一（807）构成组装工位一，所述装配单元二（812）和端盖组装平台二（808）构成组装工位二，所述平台顶升单元一（813）和平台顶升单元二（814）分别位于平台输送线（809）输送方向的两端，所述平台顶升单元一（813）位于端盖组装平台一（807）的正下方，并且平台顶升单元一（813）可顶起端盖组装平台一（807），所述平台顶升单元二（814）位于装配单元二（812）的正下方，并且平台顶升单元二（814）可顶起端盖组装平台二（808），所述密封圈输送单元一（802）和密封圈输送单元二（804）上设有密封圈，所述端盖进料输送单元（801）上设有端盖。

2.根据权利要求1所述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，其特征在于：所述密封圈上料单元一（803）和密封圈上料单元二（805）的结构相同，并且密封圈上料单元一（803）和密封圈上料单元二（805）均包括水平驱动装置（815）、竖直驱动气缸（816）、支撑架（817）、上料Y轴线性模组（818）、Y轴导轨（819）、Y轴滑块（820）、上料支撑板（821）、上料翻转板（822）、一组吸盘（823）、翻转板支撑座（824）和翻转驱动气缸（825），所述竖直驱动气缸（816）和水平驱动装置（815）连接，并且水平驱动装置（815）可驱动竖直驱动气缸（816）沿X轴方向移动，所述支撑架（817）和竖直驱动气缸（816）的活塞杆连接，所述上料Y轴线性模组（818）和Y轴导轨（819）均设置在支撑架（817）上，并且上料Y轴线性模组（818）和Y轴导轨（819）平行设置，所述Y轴滑块（820）和Y轴导轨（819）滑动连接，所述上料支撑板（821）与Y轴线性模组（818）的滑块和Y轴滑块（820）固定连接，所述翻转板支撑座（824）固定设置在上料支撑板（821）上，所述翻转驱动气缸（825）的一端和上料支撑板（821）铰接，并且翻转驱动气缸（825）的活塞杆和上料翻转板（822）的一端铰接，所述上料翻转板（822）远离翻转驱动气缸（825）的一端设有一组吸盘（823），所述上料翻转板（822）通过转轴和翻转板支撑座（824）连接，所述一组吸盘（823）可吸附密封圈输送单元一（802）和密封圈输送单元二（804）上的密封圈。

3.根据权利要求2所述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，其特征在于：所述水平驱动装置（815）包括龙门架一（826）、水平去驱动电机（827）、水平驱动丝杆（828）、一组丝杆螺母（829）、两条平行设置的导向柱（830）、导向滑板（831）和水平驱动架体（832），所述水平去驱动电机（827）、水平驱动丝杆（828）和两条平行设置的导向柱（830）均设置在龙门架一（826）上，并且水平去驱动电机（827）的转轴和水平驱动丝杆（828）连接，所述一组丝杆螺母（829）和水平驱动丝杆（828）连接，所述两条平行设置的导向柱（830）和水平驱动丝杆（828）平行设置，并且两条平行设置的导向柱（830）位于水平驱动丝杆（828）的两侧，所述导向滑板（831）和一组丝杆螺母（829）其中之一连接，并且导向滑板（831）和两条平行设置的导向柱（830）滑动连接，所述水平驱动架体（832）与导向滑板（831）和一组丝杆螺母（829）固定连接，所述竖直驱动气缸（816）设置在水平驱动架体（832）上。

4.根据权利要求1所述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，其特征在于：所述端盖上料单元（806）包括龙门架体二（833）、端盖上料直线模组（834）、旋转滑台（835）、端盖上料机械臂一（836）、端盖上料机械臂二（837）、端盖上料机械手一（838）和端盖上料机械手二（839），所述端盖上料直线模组（834）设置在龙门架体二（833）的横梁上，所述旋转滑台（835）和端盖上料直线模组（834）的滑块连接，所述端盖上料机械臂一（836）和端盖上料机械臂二（837）的一端与旋转滑台（835）连接，并且端盖上料机械臂一（836）和端盖上料机械臂二（837）垂直设置，所述端盖上料机械手一（838）和端盖上料机械臂一（836）连接，所述端盖上料机械手二（839）和端盖上料机械臂二（837）连接。

5.根据权利要求4所述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，其特征在于：所述端盖上料机械手一（838）和端盖上料机械手二（839）的结构相同，并且端盖上料机械手一（838）和端盖上料机械手二（839）均包括端盖上料升降驱动气缸（840）、端盖夹爪气缸（841）和端盖夹爪（842），所述端盖上料升降驱动气缸（840）设置在端盖上料机械臂一（836）和端盖上料机械臂二（837）上，所述端盖夹爪气缸（841）通过转接板和端盖上料升降驱动气缸（840）的活塞杆连接，所述端盖夹爪（842）和端盖夹爪气缸（841）连接，并且端盖夹爪（842）可夹持端盖。

6.根据权利要求1所述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，其特征在于：所述平台顶升单元一（813）和平台顶升单元二（814）的结构相同，并且平台顶升单元一（813）和平台顶升单元二（814）均包括两个对称设置的平台顶升组件，所述两个对称设置的平台顶升组件位于端盖组装平台一（807）和端盖组装平台二（808）下方，并且平台顶升组件可顶起端盖组装平台一（807）和端盖组装平台二（808），所述端盖组装平台一（807）和端盖组装平台二（808）均包括两个对称设置的顶升装置（843）、顶升推板（844）和两个对称设置的顶升气缸（845），所述两个对称设置的顶升装置（843）与顶升推板（844）连接，所述两个对称设置的顶升气缸（845）设置在顶升推板（844）上，并且两个对称设置的顶升气缸（845）位于端盖组装平台一（807）和端盖组装平台二（808）下方，所述两个对称设置的顶升气缸（845）可顶起端盖组装平台一（807）和端盖组装平台二（808）。

7.根据权利要求6所述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，其特征在于：所述顶升装置（843）包括驱动气缸（846）、顶升驱动齿轮（847）、固定导向齿条（848）、活动齿条（849）和一组导向滑套（850），所述驱动气缸（846）的活塞杆和顶升驱动齿轮（847）连接，所述顶升驱动齿轮（847）设置在固定导向齿条（848）和活动齿条（849）之间，并且顶升驱动齿轮（847）与固定导向齿条（848）和活动齿条（849）啮合，所述活动齿条（849）和一组导向滑套（850）滑动连接，并且活动齿条（849）和顶升推板（844）连接。

8.根据权利要求1所述的机动车电机后端盖的高密封装配装置，其特征在于：所述装配单元一（811）和装配单元二（812）的结构相同，并且装配单元一（811）和装配单元二（812）均包括压铆机台（1）、压铆驱动组件一（3）、压铆驱动组件二（4）、压铆压板（5）、一组压铆头（6）和压铆机架（7），所述压铆机架（7）固定设置在压铆机台（1）上，所述端盖组装平台一（807）和端盖组装平台二（808）可通过平台输送线（809）移动至压铆压板（5）的正下方，所述压铆驱动组件一（3）设置在压铆机架（7）上，所述压铆驱动组件二（4）和压铆驱动组件一（3）连接，并且压铆驱动组件一（3）可驱动压铆驱动组件二（4）上下移动，所述压铆压板（5）设置在在压铆驱动组件一（3）的下端面上，所述一组压铆头（6）和压铆驱动组件二（4）连接，所述压铆驱动组件一（3）可驱动压铆压板（5）与电机后端盖上的密封圈相接触，所述压铆驱动组件二（4）可驱动一组压铆头（6）与电机后端盖上的密封圈相接触。

9.一种机动车电机后端盖的高密封装配装置的装配工艺，其特征在于：包括以下步骤：

S1、初始时，端盖组装平台一（807）、端盖进料输送单元（801）和下料输送单元（810）处于同一直线上，端盖进料输送单元（801）进行端盖的连续输送，密封圈输送单元一（802）和密封圈输送单元二（804）同时进行密封圈的输送；

S2、当端盖进料输送单元（801）上的端盖移动到端盖进料输送单元（801）的末端时，端盖上料单元（806）工作；

S3、端盖上料直线模组（834）驱动端盖上料机械臂一（836）与端盖进料输送单元（801）上的端盖正对设置，端盖上料机械手一（838）工作，端盖上料升降驱动气缸（840）驱动端盖夹爪气缸（841）下降，端盖夹爪（842）夹持住端盖进料输送单元（801）末端的端盖，端盖上料升降驱动气缸（840）复位；

S4、端盖上料直线模组（834）驱动端盖上料机械臂一（836）移动，使得端盖上料机械臂一（836）位于端盖组装平台一（807）处于同一直线上，旋转滑台（835）启动，驱动端盖上料机械臂一（836）和端盖上料机械臂二（837）旋转90°，此时端盖上料机械臂一（836）位于端盖组装平台一（807）的正上方，此时端盖上料机械臂二（837）与端盖进料输送单元（801）上的端盖正对设置；

S5、端盖上料机械手一（838）工作，端盖上料升降驱动气缸（840）驱动端盖夹爪气缸（841）下降，端盖夹爪（842）将夹持住的端盖释放在端盖组装平台一（807）上，端盖上料升降驱动气缸（840）复位，同时端盖上料机械手二（839）工作，端盖上料升降驱动气缸（840）驱动端盖夹爪气缸（841）下降，端盖夹爪（842）夹持住端盖进料输送单元（801）末端的端盖，端盖上料升降驱动气缸（840）复位；

S6、平台输送线（809）启动，带动端盖组装平台一（807）和端盖组装平台二（808）移动，使得端盖组装平台二（808）、端盖进料输送单元（801）和下料输送单元（810）处于同一直线上，端盖组装平台一（807）位于装配单元一（811）的正下方，并且此时端盖组装平台一（807）位于平台顶升单元一（813）上方；

S7、平台顶升单元一（813）工作，驱动气缸（846）的活塞杆伸出，推动顶升驱动齿轮（847）移动，从而带动活动齿条（849）伸出，使得顶升推板（844）移动至端盖组装平台一（807）下方，两个对称设置的顶升气缸（845）启动，将平台输送线（809）上的端盖组装平台一（807）顶起，使得端盖组装平台一（807）离开平台输送线（809）；

S8、密封圈上料单元一（803）工作，水平驱动装置（815）、竖直驱动气缸（816）和上料Y轴线性模组（818）协同动作，驱动一组吸盘（823）移动至密封圈输送单元一（802）上方，一组吸盘（823）从密封圈输送单元一（802）吸附一个密封圈，水平驱动装置（815）、竖直驱动气缸（816）和上料Y轴线性模组（818）协同动作，驱动一组吸盘（823）移动至端盖组装平台一（807）上的端盖正上方，一组吸盘（823）将密封圈释放在端盖组装平台一（807）上的端盖上，密封圈上料单元一（803）复位；

S9、装配单元一（811）工作，压铆驱动组件一（3）启动，驱动压铆压板（5）下降，使得压铆压板（5）与放置在端盖上的密封圈接触，并且压铆驱动组件一（3）继续下降，使得压铆压板（5）将密封圈压入端盖内，压铆驱动组件一（3）停止；

S10、压铆驱动组件二（4）驱动，驱动一组压铆头（6）伸出，一组压铆头（6）将密封圈上的一组半球形凸起压入端盖上的一组半球形凹槽内，密封圈组装完毕，压铆驱动组件一（3）和压铆驱动组件二（4）复位；

S11、步骤S7~ S9进行的同时，端盖上料机械手二（839）同步工作，端盖上料升降驱动气缸（840）驱动端盖夹爪气缸（841）下降，端盖夹爪（842）将夹持住的端盖释放在端盖组装平台二（808）上，端盖上料升降驱动气缸（840）复位；

S12、平台输送线（809）向步骤S6反向移动，带动端盖组装平台一（807）和端盖组装平台二（808）移动，使得端盖组装平台一（807）、端盖进料输送单元（801）和下料输送单元（810）处于同一直线上，端盖组装平台二（808）位于装配单元二（812）的正下方，并且此时端盖组装平台二（808）位于平台顶升单元二（814）上方；

S13、平台顶升单元二（814）工作，重复步骤S7，将端盖组装平台二（808）顶起使得端盖组装平台二（808）离开平台输送线（809）；

S14、密封圈上料单元二（805）工作，水平驱动装置（815）、竖直驱动气缸（816）和上料Y轴线性模组（818）协同动作，驱动一组吸盘（823）移动至密封圈上料单元二（805）上方，一组吸盘（823）从密封圈上料单元二（805）上吸附一个密封圈，水平驱动装置（815）、竖直驱动气缸（816）和上料Y轴线性模组（818）协同动作，驱动一组吸盘（823）移动至端盖组装平台二（808）上的端盖正上方，一组吸盘（823）将密封圈释放在端盖组装平台二（808）上的端盖上，密封圈上料单元二（805）复位；

S15、装配单元二（812）工作，重复步骤S9、S10，完成端盖组装平台二（808）上端盖呃和密封圈的组装；

S16、步骤S15进行的同时，端盖上料单元（806）工作，端盖上料机械手一（838）夹持住端盖组装平台一（807）上的组装好的端盖，并且旋转滑台（835）启动，驱动端盖上料机械臂一（836）移动至下料输送单元（810）上方，端盖上料机械手一（838）将组装好的端盖释放在下料输送单元（810）上进行输送。

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