CN114639231B - 公路交通处理方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种公路交通处理方法、装置及系统，该方法包括：无人机接收对应所述无人机的处理装置发来的公路交通处理命令，所述公路交通处理命令包括目标位置的公路位置信息；响应于所述公路交通处理命令，根据所述公路位置信息向所述目标位置处飞行；在飞行至所述目标位置处的情况下，根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作。

Description

公路交通处理方法、装置及系统
技术领域
本公开实施例涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种公路交通处理方法、装置及系统。
背景技术
公路，尤其是公速公路上，容易发生公路交通事故。一旦发生公路交通事故，需对事故做紧急响应处理。
目前，主要采用人为处理方式，对事故做响应处理。比如，发生公路交通事故时，当事车主或周边目击人员主动联系事故处理方，以告知事故详情，事故处理方的道路救援人员及时到达现场进行疏导。
但是，人为处理事故响应的方式较为低效。
发明内容
本公开实施例的一个目的是提供一种公路交通处理的新的技术方案。
根据本公开的第一方面，提供了一种公路交通处理方法，所述方法由无人机实施，所述方法包括：接收对应所述无人机的处理装置发来的公路交通处理命令，所述公路交通处理命令包括目标位置的公路位置信息；响应于所述公路交通处理命令，根据所述公路位置信息向所述目标位置处飞行；在飞行至所述目标位置处的情况下，根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作。
可选地，在所述公路交通处理命令为公路交通巡航命令的情况下，所述公路交通巡航命令还包括：公路巡航区域的第一区域位置信息；
所述根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作，包括：根据所述第一区域位置信息，在所述公路巡航区域处飞行；在飞行于所述公路巡航区域处的过程中，获取所述公路巡航区域的公路交通信息；根据所述公路交通信息，判断所述公路巡航区域是否存在公路交通异常情况；在所述公路巡航区域存在公路交通异常情况的情况下，执行针对所述公路交通异常情况的处理操作。
可选地，所述公路交通信息包括公路交通图像信息；
所述根据所述公路交通信息，判断所述公路巡航区域是否存在公路交通异常情况，包括：根据所述公路交通图像信息，确定所述公路巡航区域中车辆的行驶状态；根据所述行驶状态，判断所述车辆是否存在异常行驶情况；
所述在所述公路巡航区域存在公路交通异常情况的情况下，执行针对所述公路交通异常情况的处理操作，包括：在所述车辆存在异常行驶情况的情况下，根据所述行驶状态执行相应处理操作。
可选地，所述根据所述公路交通图像信息，确定所述公路巡航区域中车辆的行驶状态，包括：根据所述公路交通图像信息，确定所述公路巡航区域中车辆的行车数据；根据所述行车数据，确定所述车辆的行驶状态。
可选地，所述行车数据包括车速、行车方向、车头朝向、车辆与车道线间的位置关系、车辆图像中的至少一个；
所述行驶状态为超速行驶、低速行驶、事故停车、非事故停车、倒车、逆行、压线偏航行驶中的任意一个状态。
可选地，所述根据所述行驶状态执行相应处理操作，包括：在所述行驶状态为目标状态的情况下，向所述处理装置发送对应所述目标状态的公路交通应急通知，所述公路交通应急通知包括公路交通事故位置的第二区域位置信息，以使所述处理装置通过处理所述公路交通应急通知，向所述处理装置对应的其他无人机下发对应所述第二区域位置信息的公路交通应急命令；在所述行驶状态为区别于所述事故停车状态的其他状态的情况下，向所述车辆的临近位置处飞行，并在飞行至所述临近位置处的情况下，对所述车辆执行对应所述其他状态的告警提醒提醒；
其中，所述目标状态包括事故停车状态、非事故停车状态、倒车状态、逆行状态中任意一个。
可选地，所述公路交通信息包括所述无人机所在环境的公路交通声音信息；
所述根据所述公路交通信息，判断所述公路巡航区域是否存在公路交通异常情况，包括：将所述公路交通声音信息与预设的交通事故声音信息进行对比，得到所述公路交通声音信息和所述交通事故声音信息的匹配度；在所述匹配度不低于预设匹配度阈值的情况下，向所述处理装置发送公路交通应急通知，所述公路交通应急通知包括公路交通事故位置的第二区域位置信息，以使所述处理装置通过处理所述公路交通应急通知，向所述处理装置对应的其他无人机下发对应所述第二区域位置信息的公路交通应急命令。
可选地，所述公路交通处理命令为公路交通应急命令；在目标公路区域的行驶方向上，对应所述公路交通应急命令的公路交通事故位置在所述目标位置的前方；所述目标公路区域为包括所述目标位置和所述公路交通事故位置的公路区域。
可选地，所述根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作，包括：在所述公路交通应急命令还包括朝向信息的情况下，控制所述无人机的激光引导装置按照与所述朝向信息对应的方向发射激光；和/或，控制所述无人机的声光示警装置进行声光示警；和/或，在所述公路交通应急命令还包括限速值的情况下，控制所述无人机的激光投影装置进行激光投影，在公路地面上标识所述限速值。
可选地，所述根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作，包括：在所述公路交通事故位置在目标方向上的长度小于预设长度阈值的情况下，检测目标车辆与所述无人机间的目标距离，所述目标方向为垂直于所述行驶方向且平行于公路地面的方向，所述目标车辆为行驶于所述目标公路区域中，且在所述行驶方向上位于所述无人机后方的车辆；对比所述目标距离和预设距离阈值；在所述目标距离不大于所述预设距离阈值的情况下，执行用于标识车辆抵近的告警处理，并触发位于所述公路交通事故位置处的预警装置执行预警提醒处理。
可选地，所述方法还包括：接收所述处理装置发来的广播命令；响应于所述广播命令，利用所述无人机的扬声器播报所述广播命令所携带的音频信息。
可选地，所述方法还包括：监测所述无人机的电量；在所述电量低于预设电量的情况下，向所述处理装置发送换岗请求，以使所述处理装置通过处理所述换岗请求，控制向所述处理装置对应的另一无人机下发所述公路交通处理命令；接收所述处理装置在接收到所述另一无人机返回的换岗完成通知的情况下发来的同意换岗通知；响应于所述同意换岗通知执行返航处理。
根据本公开的第二方面，还提供了一种无人机，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据本公开第一方面中任意一项所述的方法。
根据本公开的第三方面，还提供了一种公路交通处理系统，包括：至少一个如本公开第二方面所述的无人机和对应至少一个所述无人机的处理装置；所述处理装置，用于向所述无人机发送所述公路交通处理命令。
可选地，所述处理装置，用于确定所述处理装置对应的公路区域；根据所述公路区域的区域划分信息，确定所述公路区域包括的至少一个公路巡航区域；对于所述至少一个公路巡航区域中的选定公路巡航区域，确定对应所述选定公路巡航区域的选定无人机；生成包括所述选定公路巡航区域的第一区域位置信息的公路交通巡航命令；以所述公路交通巡航命令作为所述公路交通处理命令发送给所述选定无人机。
可选地，所述处理装置，用于在接收到外部发来的公路交通应急通知的情况下，根据所述公路交通应急通知包括的公路交通事故位置的第二区域位置信息，生成至少一个公路交通应急命令；以所述公路交通应急命令作为所述公路交通应急命令，将所述至少一个公路交通应急命令一一对应的发送给所述处理装置对应的至少一个所述无人机。
可选地，所述系统包括至少两个所述无人机；
所述处理装置，用于生成至少两个所述公路交通应急命令，不同所述公路交通应急命令包括的目标位置的公路位置信息不同；
其中，在包括所述目标位置和所述公路交通事故位置的目标公路区域的行驶方向上，所述公路交通事故位置在所述目标位置的前方；
在所述公路交通事故位置在目标方向上的长度不小于预设长度阈值的情况下，各个所述公路交通应急命令包括的目标位置沿所述行驶方向呈矩阵式分布；其中，所述目标方向为垂直于所述行驶方向且平行于公路地面的方向；
在所述公路交通事故位置在所述目标方向上的长度小于所述预设长度阈值的情况下，各个所述公路交通应急命令包括的目标位置在所述行驶方向上呈斜线分布。
可选地，所述处理装置包括示警模块；
所述处理装置，用于在接收到外部发来的公路交通应急通知的情况下，根据所述公路交通应急通知包括的公路交通事故位置的第二区域位置信息，控制所述示警模块执行相应示警处理；
在包括所述公路交通事故位置的公路区域的行驶方向上，所述示警模块设置于所述公路交通事故位置的后方位置处。
可选地，所述处理装置包括无人机存储仓；
对于所述公路交通处理命令包括的目标位置的公路位置信息，所述无人机存储仓设置于包括所述目标位置的公路区域的临近位置处；
所述无人机存储仓用于存储所述无人机，并对存储的无人机充电。
可选地，所述系统还包括车载无人机：
所述车载无人机，用于监测所述车载无人机所在车辆是否发生公路交通事故，在监测到所述车载无人机所在车辆发生公路交通事故的情况下，向所述处理装置发送公路交通应急通知。
根据本公开的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的方法。
本公开实施例的一个有益效果在于，由无人机替代人力，无人机在公路的指定位置处，根据公路交通处理命令执行公路交通处理操作，从而可对事故做更为及时的响应处理，提高事故响应处理效率。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开实施例的原理。
图1是能够应用根据一个实施例的公路交通处理方法的实施环境和能够实施该方法的系统组成结构的示意图；
图2是根据一个实施例的公路交通处理方法的流程示意图；
图3是根据一个实施例的对应无人机的处理装置的设置位置的示意图；
图4是根据一个实施例的对应无人机的处理装置的示意图；
图5是根据一个实施例的无人机处理一种公路交通事故的示意图；
图6是根据另一个实施例的无人机处理一种公路交通事故的示意图；
图7是根据另一个实施例的公路交通处理方法的流程示意图；
图8是根据一个实施例的无人机的硬件结构示意图；
图9是根据一个实施例的公路交通处理系统的方框原理图；
图10是根据另一个实施例的公路交通处理系统的方框原理图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本公开实施例的一个应用场景为公路交通处理的实现。这一公路可以为高速公路，也可以为供车辆行驶的普通公路。
目前，主要是人为处理公路交通。比如，当存在高速公路交通事故时，采用车主上报交通情况外加道路救援人员现场疏导的解决方式，来进行公路交通处理。
举例来说，当高速上发生交通事故时，当事车主或者目击车主拨打122道路救援电话报告事故发生地点和大概情况，随后高速辖区段工作人员将会视情况派出各种道路救援车辆开往事故发生地进行救援。救援人员到达后，需要进行人员救助、事故处理、道路清理等工作。
在实现的过程中，发明人发现在人为处理公路交通的情况下，通常至少会存在下述问题：
问题1：事故响应效率低且效果差
事故上报需要当事车主或者目击车主拨打救援电话进行上报，属于被动预警机制，反应速度慢，情况靠人描述，救援中心对情况的掌握度低。事故发生地点往往无明显标识，事故地点定位困难。
问题2：易发生二次事故
在发生第一次交通事故之后，事故车辆会在高速上形成一段障碍物，对于时速90-120km/h的后车来说，从目视发现障碍物，到判断情况，再到采取减速、刹车、变道等操作，是极其危险的，可以说是全部依靠后车驾驶员的经验和操作，不容任何的失误。
比如，下述两种情况下，容易二次事故的发生：
1.驾驶员选择制动：①制动不及时，与前方事故车辆相撞；②虽然刹住了车，但是后车制动不及时，被后车追尾。
2.驾驶员选择变道：①高速行驶中突然变方向，车辆失控；②仓促变道与侧后方来车碰撞。
问题3：救援力量抵达困难
高速交通事故本身具有特殊性，比如单向车道、易发生二次事故等，故而救援人员在收到求救之后，只能在事故的下游方向沿高速的单向车道前往事故地点，而此时首次事故已经发生，甚至二次事故亦可能已经发生，从而将会在事故点往上游方向造成严重拥堵，应急车道也会同样拥堵不堪，造成救援车辆接近事故地点的时候也被堵住无法及时到达。
问题4：救援人员人身安全无法保障
救援人员到达事故现场后，进行人员救助和道路清障，此过程中无有效的预警和防护手段，容易被制动不及的后车威胁到人身安全。
比如，交通事故位置通常会占用一条或者多条行车道，在后方车辆高速行驶的情况下，经常出现后车刹车不及或者强行变道发生二次事故的情况，更有甚者，因为道路、天气、车况或者驾驶员本身等各种原因造成后车以高速行驶时速直接进入事故区域，对救援人员生命安全造成严重威胁的情况发生。
问题5：疏导效率低，事故后交通恢复缓慢
高速公路交通事故发生后，不可避免地会占用至少一条车道，在不发生事故的前提下都会发生行驶缓慢，一旦发生二次事故则很容易出现高速上的拥堵路段，这种情况出现在高速上无疑是十分危险的。需要救援人员在实施现场救援的同时进行交通疏导工作——现场布置交通警示标志，人员挥舞警示旗、拉警示线等方式，将后续车辆引导到可用车道上向外疏导。此方法的实现几乎全依靠于救援人员的人工操作，疏导效率低，交通恢复缓慢。
针对以上实施方式存在的公路交通处理效率较低等技术问题，发明人提出了一种公路交通处理方法，由无人机替代人力，无人机在公路的指定位置处，根据相应处理装置下发的公路交通处理命令执行公路交通处理操作，从而可对事故做更为及时的响应处理，提高事故响应处理效率。
<实施环境及硬件配置>
图1是能够应用根据一个实施例的公路交通处理方法的公路交通处理系统100的组成结构示意图。如图1所示，该公路交通处理系统100包括无人机1000和对应无人机的处理装置2000，该公路交通处理系统100可以应用于公路交通处理场景。
在一个实施例中，无人机1000可以如图1所示，包括处理器1100、存储器1200、声光示警装置1300、激光引导装置1400、通信装置1500、摄像头1600、声音采集装置1700。
处理器1100可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等，用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。声光示警装置1300可用于执行声光示警提醒。激光引导装置1400可以发射激光，以实现激光引导功能。通信装置1500例如能够进行有线或无线通信，通信装置1500可以包括至少一种短距离通信模块，例如是基于Hilink协议、WiFi(IEEE802.11协议)、Mesh、蓝牙、ZigBee、Thread、Z-Wave、NFC、UWB、LiFi等短距离无线通信协议进行短距离无线通信的任意模块。通信装置1500也可以包括远程通信模块，例如是进行WLAN、GPRS、2G/3G/4G/5G远程通信的任意模块。摄像头1600可以用于采集周边环境的图像。声音采集装置1700可以用于采集周边环境的声音。此外，无人机1000还可包括其他功能模块，比如还可包括接口装置。接口装置例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括USB接口)、并行总线接口等。
应用于本公开实施例中，无人机1000的存储器1200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制该无人机1000的处理器1100进行操作以实施根据任意实施例的公路交通处理方法。技术人员可以根据本公开实施例的方案设计计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
对应无人机的处理装置2000为提供处理、数据库、通讯设施的业务点。对应无人机的处理装置2000，可以是设置于公路处的处理装置，也可以是服务器。比如该服务器可以是整体式服务器，跨多计算机，计算机数据中心的分散式服务器，云服务器，或者部署在云端的服务器集群等。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。
在一个实施例中，对应无人机的处理装置2000可以如图1所示，包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400。
处理器2100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括USB接口)、并行总线接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信。
应用于本公开实施例中，对应无人机的处理装置2000的存储器2200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制该对应无人机的处理装置2000的处理器2100进行操作以为实施根据任意实施例的公路交通处理方法提供支持。技术人员可以根据本公开实施例的方案设计计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
尽管在图1中示出了对应无人机的处理装置2000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，对应无人机的处理装置2000只涉及存储器2200和处理器2100。
网络3000可以是无线通信网络也可以是有线通信网络，可以是局域网也可以是广域网。在图1所示的公路交通处理系统100中，无人机1000与对应无人机的处理装置2000，可以通过网络3000进行通信。此外，不同无人机1000与对应无人机的处理装置2000所基于的网络3000可以是同一个，也可以是不同的。
应当理解的是，尽管图1仅示出一个对应无人机的处理装置2000和无人机1000，但不意味着限制各自的数量，该公路交通处理系统100可以包含多个对应无人机的处理装置2000、多个无人机1000。其中，一个处理装置2000可以对应有至少一个无人机1000。
图1所示的公路交通处理系统100仅是解释性的，并且决不是为了要限制本发明、其应用或用途。
下面，参照附图描述根据本发明的各个实施例和例子。
<方法实施例>
<方法实施例一>
图2是根据一个实施例的公路交通处理方法的流程示意图。本实施例的实施主体例如为图1中的无人机1000。本实施例中的对应无人机的处理装置例如为图1中的处理装置2000。
如图1所示，本实施例的公路交通处理方法可以包括如下步骤S201～S203：
步骤S201，接收对应无人机的处理装置发来的公路交通处理命令，所述公路交通处理命令包括目标位置的公路位置信息。
本实施例中，利用无人机执行公路交通处理，至少可以有两种处理方式：
处理方式1：无人机在巡航状态下，执行巡航处理；
处理方式2：无人机在应急状态下，执行应急处理。
基于巡航处理，无人机对公路进行自动巡航，从而可以第一时间发现公路上发生的交通异常情况，并执行相应处理。比如可以实时上报交通异常信息，对异常行驶车辆进行告警处理，以及在发生交通事故的情况下，可以触发相应处理装置派发多个无人机，以针对公路交通事故执行应急处理。
基于应急处理，无人机可以及时到达公路交通事故处执行相应处理，比如指挥交通、告警提醒等。
如此，对于任一无人机，该无人机在同一时间可以在执行巡航处理，或者可以在执行应急处理。而在不同时间，该无人机可以先执行巡航处理，并在发生交通事故后，针对该交通事故执行应急处理。
此外，无人机与相应处理装置间的对应关系，可以为一对一，优选地，还可以为一对多，即一个处理装置对应有至少一个无人机。如此，处理装置可以触发一个无人机对一个公路区域进行巡航处理，也可以触发一个或多个无人机针对一个交通事故进行应急处理。
在本公开一个实施例中，优选地，如图3或图4所示，对应无人机的处理装置可以以无人机巢穴的方式存在。如图3所示，各个处理装置依次布置于一条公路的各个位置处，各无人机巢穴及其对应的无人机负责该无人机巢穴附近位置处的公路区域。比如如图3所示，区间1无人机巢穴及其无人机可以负责高速公路的区间1，区间2无人机巢穴及其无人机可以负责高速公路的区间2。
当然，在本公开其他实施例中，对应无人机的处理装置还可以以其他方式存在，比如可以为云端服务器的方式存在，云端服务器负责控制不同无人机对高速公路的不同区间进行公路交通处理。
基于上述内容，无人机接收到的公路交通处理命令，可以为对应上述处理方式1的公路交通巡航命令，或，对应上述处理方式2的公路交通应急命令。
此外，为根据接收到的公路交通处理命令执行相应公路交通处理，该公路交通处理命令通常包括目标位置的公路位置信息，以便无人机据此飞行至该目标位置处以执行公路交通处理。
步骤S202，根据通过步骤S201获取到的公路交通处理命令，响应于所述公路交通处理命令，根据所述公路位置信息向所述目标位置处飞行。
该步骤中，无人机根据所接收到的公路交通处理命令中的公路位置信息，先飞行至相应位置处。
考虑到巡航处理通常是对一个公路区域进行巡航，则上述目标位置可以为该公路区域中的任一位置。如此，公路交通处理命令中包括的目标位置的公路位置信息，即可以为一个特定公路区域的区域位置信息，还可以为该特定公路区域中的一特定公路位置的位置信息，甚至还可以为该特定公路区域中若干任意位置的位置信息。无人机据此飞行至相应位置处后，即可对该特定公路区域进行巡航处理。
当然，在本公开其他实施例中，上述目标位置也可以按需设置为待巡航区域外的一个特定位置。
考虑到应急处理通常是对已发生的公路交通事故进行应急处理，则上述目标位置可以为该公路交通事故附近的一个位置。比如在行车方向上，该位置可以在该公路交通事故所在位置的后方。
步骤S203，在飞行至所述目标位置处的情况下，根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作。
该步骤中，无人机飞行到指定位置处后，即可执行与所接受到的公路交通处理命令相对应的处理操作，如公路巡航处理或事故应急处理。
由上可知，基于本公开实施例提供的公路交通处理方法，由无人机替代人力，无人机在公路的指定位置处，根据相应处理装置下发的公路交通处理命令执行公路交通处理操作，从而可对事故做更为及时的响应处理，提高事故响应处理效率。
基于上述内容可知，对应于上述两种处理方式，无人机可以有两种状态，一是巡航状态，二是应急状态。下面，分别针对上述两种处理方式，对本公开实施例做更为详细的说明。
详细地，针对上述处理方式1(无人机在巡航状态下，执行巡航处理)：
在本公开一个实施例中，在所述公路交通处理命令为公路交通巡航命令的情况下，所述公路交通巡航命令还包括：公路巡航区域的第一区域位置信息；
所述根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作，包括：根据所述第一区域位置信息，在所述公路巡航区域处飞行；在飞行于所述公路巡航区域处的过程中，获取所述公路巡航区域的公路交通信息；根据所述公路交通信息，判断所述公路巡航区域是否存在公路交通异常情况；在所述公路巡航区域存在公路交通异常情况的情况下，执行针对所述公路交通异常情况的处理操作。
本实施例中，无人机在巡逻的过程中，如果发生公路交通异常情况并被无人机发现，无人机即可执行相应处理操作。比如，无人机可以通过通信模块实时告知相应的处理装置。
本实施例中，公路交通异常情况可以分为下述两种情况：
情况1：需引发应急处理的公路交通异常情况，如发生交通事故、停车、倒车或逆行；
情况2：无需引发应急处理的公路交通异常情况，如超速、低速行驶。
在上述情况1下，无人机可以告知相应处理装置，以使相应处理装置进入应急状态，从而派发多架无人机以针对该交通事故情况执行应急处理。此外，无人机还可连通救援中心，对事故情况进行第一时间详细上报。
在上述情况2下，无人机一方面可直接针对存在的异常情况执行相应处理，另一方面可以告知相应处理装置，以使相应处理装置进行异常情况信息的存储。
本实施例中，无人机基于获取到的公路交通信息，判断当前是否存在公路交通情况，以及确定存在的公路交通情况是上述情况1还是情况2。
详细地，无人机获取公路交通信息的方式至少可以有下述两种：
获取方式1：通过摄像头获取公路交通图像信息；
获取方式2：通过声音采集模块获取公路交通声音信息。
比如，在巡航状态下，无人机在相应巡航区间内往返巡逻，使用配备的摄像头和声音采集模块分别收集区间内异常的影像和声音，异常影像可以包括超速、低速、停车、倒车、逆行、压线偏航等影像，异常声音可以包括刹车、碰撞、呼救、爆炸等声音。
详细地，对应于上述获取方式1：
在本公开一个实施例中，所述公路交通信息包括公路交通图像信息；
所述根据所述公路交通信息，判断所述公路巡航区域是否存在公路交通异常情况，包括：根据所述公路交通图像信息，确定所述公路巡航区域中车辆的行驶状态；根据所述行驶状态，判断所述车辆是否存在异常行驶情况；
所述在所述公路巡航区域存在公路交通异常情况的情况下，执行针对所述公路交通异常情况的处理操作，包括：在所述车辆存在异常行驶情况的情况下，根据所述行驶状态执行相应处理操作。
本实施例中，无人机可会对采集到的图像进行异常分析，确定是否存在异常行驶情况，并针对异常行驶情况执行相应处理操作。
比如，对于判定为已发生事故的或容易发生事故的(比如逆行、停车、倒车等)，可以通过通信模块同时向相应处理装置和统一的救援中心进行告知。对于容易发生事故的，或发现异常但未造成事故的(比如超速、低速行驶、压线行驶等)，可以靠近异常行驶的车辆并进行告警提醒，以及记录异常的车牌号并保存证据上传至相应处理装置及统一的交警平台。
在本公开一个实施例中，所述根据所述公路交通图像信息，确定所述公路巡航区域中车辆的行驶状态，包括：根据所述公路交通图像信息，确定所述公路巡航区域中车辆的行车数据；根据所述行车数据，确定所述车辆的行驶状态。
举例来说，超速、低速、停车、倒车、逆行均可归类为速度异常。无人机使用视频检测车辆车速，具体可依据以下公式检测车速：
v＝Δd/Δt＝(d1-d0)/(t1-t0)，v为车速，Δt为时间差，d0为车辆初始位置，d1为车辆经过Δt后的位置。
(1)当v大于当前路段最高限速时，可以判定为超速行驶。
当无人机检测到车辆超速时，将启动抓拍模式，对违法车辆进行拍摄，并将违章车辆违章时间、违章地点、车牌号码和车牌图像进行同步记录，并通过通信模块并将该车辆违章信息发送给相应处理装置，作为交警执法依据。
(2)当v小于当前路段最低限速时，可以判定为低速行驶或停车。
(2.1)低速行驶
当v≤0时，说明有车辆在高速上进行低速行驶的行为，当无人机检测到车辆低速行驶时，可抵近低速行驶的车辆进行示警(包括警示灯闪烁、警示声提醒)，以及记录并上报违法行为。
(2.2)非事故停车、倒车或逆行
当v≤0时，说明有车辆在高速上进行停车、倒车或逆行等及其危险的行为，在此情况下，无人机将直接进入应急状态，对高危行为车辆进行示警，同时触发相应处理装置，以使处理装置控制其待命的无人机对本条车道进行示警封锁及导流指引。
(2.3)发生事故停车
当v≤0时，说明有车辆在高速上有已发生事故的可能，在已发生事故情况下，无人机将直接进入应急状态，并触发相应处理装置，以使处理装置控制其待命的无人机对本条车道进行示警封锁及导流指引。
除了行车速度异常，基于图像信息，还可获知是否存在压线偏航行驶的异常情况。比如，可以采用基于无人机摄像头的车辆压线检测方法，来检测压线偏航的情况。
具体来说，可以利用车辆压线过程中涉及的两条车道的三条车道线之间形成的夹角变化对车辆自身的压线行为进行检测。当该夹角处于较小范围如[75，100]度之间判断车辆未压线；当夹角处于交大范围如[105，165]度之间则认为车辆压线行驶。对于压线行驶的车辆，无人机可进行抵近示警，以及记录并上报违法行为。
基于上述内容，在本公开一个实施例中，所述行车数据包括车速、行车方向、车头朝向、车辆与车道线间的位置关系、车辆图像中的至少一个；所述行驶状态为超速行驶、低速行驶、事故停车、非事故停车、倒车、逆行、压线偏航行驶中的任意一个状态。
本实施例中，通过采集车速、行车方向、车头朝向等信息，可进行行驶状态的判断，以便于无人机根据判断出的行驶状态执行相应的处理操作。
基于上述内容，在本公开一个实施例中，所述根据所述行驶状态执行相应处理操作，包括：获取对应所述异常行驶情况的车辆异常行驶信息；将所述车辆异常行驶信息发送给所述处理装置。
本实施例中，对于巡航过程中检测到的异常行驶情况下，无人机可将相应的车辆异常行驶信息上报给处理装置，以便处理装置进行备份。
在本公开一个实施例中，所述根据所述行驶状态执行相应处理操作，包括：
在所述行驶状态为目标状态的情况下，向所述处理装置发送对应所述目标状态的公路交通应急通知，所述公路交通应急通知包括公路交通事故位置的第二区域位置信息，以使所述处理装置通过处理所述公路交通应急通知，向所述处理装置对应的其他无人机下发对应所述第二区域位置信息的公路交通应急命令；
在所述行驶状态为区别于所述事故停车状态的其他状态的情况下，向所述车辆的临近位置处飞行，并在飞行至所述临近位置处的情况下，对所述车辆执行对应所述其他状态的告警提醒；
其中，所述目标状态包括事故停车状态、非事故停车状态、倒车状态、逆行状态中任意一个。
本实施例中，对于上述情况1，可触发相应处理装置进入应急状态，以向其他无人机下发应急命令。无人机接收到应急命令后，可针对上述情况1执行相应处理。
本实施例中，对于上述情况2，无需触发相应处理装置进入应急状态，直接抵近具有上述其他状态的车辆以进行告警提醒。经告警提醒，过该车辆恢复正常行驶，则无人机继续执行巡航处理。
详细地，对应于上述获取方式2：
在本公开一个实施例中，所述公路交通信息包括所述无人机所在环境的公路交通声音信息；
所述根据所述公路交通信息，判断所述公路巡航区域是否存在公路交通异常情况，包括：将所述公路交通声音信息与预设的交通事故声音信息进行对比，得到所述公路交通声音信息和所述交通事故声音信息的匹配度；在所述匹配度不低于预设匹配度阈值的情况下，向所述处理装置发送公路交通应急通知，所述公路交通应急通知包括公路交通事故位置的第二区域位置信息，以使所述处理装置通过处理所述公路交通应急通知，向所述处理装置对应的其他无人机下发对应所述第二区域位置信息的公路交通应急命令。
通常情况下，严重交通事故伴生的急刹车、碰撞甚至是爆炸声。本实施例中，这些声音可被无人机的声音采集装置采集到，并进行筛选分析，确认为车祸伴生的声音。
本实施例中，通过在巡航过程中采集周边环境的声音，并与预设交通事故声音进行对比，根据对比结果可确定出是否发生交通事故，并在确定出发生交通事故后，即可触发相应处理装置进入应急状态。
考虑到图像采集容易受距离、方向的影响，而声音采集通常并不受此影响，故而容易先采集到事故声音，并据此判定出存在事故的情况下，确定事故大致方位，再根据该大致方位，通过摄像头采集事故具体图像信息，如此可以提高发现交通事故的及时性。
详细地，针对上述处理方式2(无人机在应急状态下，执行应急处理)：
在本公开一个实施例中，所述公路交通处理命令为公路交通应急命令；在目标公路区域的行驶方向上，对应所述公路交通应急命令的公路交通事故位置在所述目标位置的前方；所述目标公路区域为包括所述目标位置和所述公路交通事故位置的公路区域。
如图5及图6所示，分别为处理装置派发的多个无人机针对不同交事故情况执行应急处理时的示意图，并示出了当前所示公路区域的行驶方向。详细地，处于应急状态的无人机在飞行至目标位置处，即可执行应急处理。可以看出，该目标位置优选位于公路交通事故位置的后方，对待驶来的车辆针对事故进行提前预警。
在本公开一个实施例中，所述根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作，包括：在所述公路交通应急命令还包括朝向信息的情况下，控制所述无人机的激光引导装置按照与所述朝向信息对应的方向发射激光；和/或，控制所述无人机的声光示警装置进行声光示警；和/或，在所述公路交通应急命令还包括限速值的情况下，控制所述无人机的激光投影装置进行激光投影，在公路地面上标识所述限速值。
举例来说，无人机可通过上述图像和声音上的处理，综合视频和音频可判断出此处发生了严重的交通事故，或存在容易发生事故的情况。此时，无人机可通过通信模块同时呼叫相应处理装置和交通指挥中心上报此次事故，进入应急模式。
相应处理装置可派出无人机小队到达现场，无人机小队将分成小组，每组四架无人机，每架无人机悬停在一个车道的上方，通过激光投影标出限速，示警后续通过本车道的车辆进行减速，以此类推，实现按梯队减速。
在本公开一个实施例中，所述根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作，包括：在所述公路交通事故位置在目标方向上的长度小于预设长度阈值的情况下，检测目标车辆与所述无人机间的目标距离，所述目标方向为垂直于所述行驶方向且平行于公路地面的方向，所述目标车辆为行驶于所述目标公路区域中，且在所述行驶方向上位于所述无人机后方的车辆；对比所述目标距离和预设距离阈值；在所述目标距离不大于所述预设距离阈值的情况下，执行用于标识车辆抵近的告警处理，并触发位于所述公路交通事故位置处的预警装置执行预警提醒处理。
如图5所示，无人机小队呈斜线分布，可通过按照特定方向发射激光，可形成一条直线型激光引导线，以对后方车辆进行行驶引导，且可避免后方车辆闯入公路交通事故位置处。
本实施例中，除了激光引导、声光引导等，为应对车辆不遵守引导的情况(如车主未完全按照引导行驶、车辆刹车失灵等)，还可对后方车辆进行抵近判断，一旦判断出后方车辆抵近或已越过激光引导线，即可执行车辆抵近告警和撞击预警。
本实施例中，对于将要越过无人机的车辆进行抵近告警，并通过通信模块向事故点发出撞击预警，以便提醒事故点的工作人员疏散，保证工作人员安全。
在本公开一个实施例中，所述方法还包括：接收所述处理装置发来的广播命令；响应于所述广播命令，利用所述无人机的扬声器播报所述广播命令所携带的音频信息。
详细地，如果出现救援车辆被堵在事故点后方无法到达的情况，则无人机小队可视情况分出无人机，对救援车前进方向上的普通车辆进行疏导。考虑到此时的情况通常较为复杂，故而本实施例中，可以采用无人机扬声器接通现场救援人员或救援指挥中心，以使救援人员在超出视距的情况下，通过无人机以调配出救生通道。
在本公开一个实施例中，所述方法还包括：监测所述无人机的电量；在所述电量低于预设电量的情况下，向所述处理装置发送换岗请求，以使所述处理装置通过处理所述换岗请求，控制向所述处理装置对应的另一无人机下发所述公路交通处理命令；接收所述处理装置在接收到所述另一无人机返回的换岗完成通知的情况下发来的同意换岗通知；响应于所述同意换岗通知执行返航处理。
本实施例中，无人机在相应公路区域内执行巡逻处理的过程中，或者在执行应用处理的过程中，若无人机电量不足，比如低于20％时，则会通过通信模块向相应处理装置发出充电请求，以便相应处理装置释放出下一架正在待命的无人机，以在该无人机飞到电量不足的无人机所在的空域内进行交接，电量不足的无人机进而返回无人机存储仓。
<方法实施例二>
图7给出了根据一实施例的公路交通处理方法的流程示意图，现以图1所示的公路交通处理系统100为例，说明本实施例的公路交通处理方法。
如图7所示，该实施例的方法可以包括如下步骤701-步骤719：
步骤701，处理装置确定所述处理装置对应的公路区域，并根据所述公路区域的区域划分信息，确定所述公路区域包括的至少一个公路巡航区域。
步骤702，所述处理装置对于所述至少一个公路巡航区域中的选定公路巡航区域，确定对应所述选定公路巡航区域的选定无人机。
步骤703，所述处理装置生成包括所述选定公路巡航区域的第一区域位置信息的公路交通巡航命令，发送给所述选定无人机。
步骤704，无人机1接收所述处理装置发来的公路交通巡航命令，根据所述公路交通巡航命令包括的第一目标位置的公路位置信息，向所述第一目标位置处飞行。
步骤705，所述无人机1在飞行至所述第一目标位置处的情况下，根据所述第一区域位置信息，在所述公路巡航区域处飞行。
步骤706，所述无人机1在飞行于所述公路巡航区域处的过程中，获取所述公路巡航区域的公路交通图像信息和公路交通声音信息。
步骤707，所述无人机1根据所述公路交通图像信息和公路交通声音信息，确定所述公路巡航区域中车辆的行车数据，所述行车数据包括车速、行车方向、车头朝向、车辆与车道线间的位置关系、车辆图像中的至少一个。
步骤708，所述无人机1根据所述行车数据，确定所述车辆的行驶状态，所述行驶状态为超速行驶、低速行驶、事故停车、非事故停车、倒车、逆行、压线偏航行驶中的任意一个状态。
步骤709，所述无人机1根据所述行驶状态，判断所述车辆是否存在异常行驶情况，在所述车辆存在异常行驶情况的情况下，执行步骤710和步骤711。
步骤710，若所述行驶状态为目标状态，向所述处理装置发送对应所述目标状态的公路交通应急通知，所述目标状态包括事故停车状态、非事故停车状态、倒车状态、逆行状态中任意一个，并执行步骤712。
步骤711，所述无人机1在所述车辆存在异常行驶情况的情况下，若所述行驶状态为区别于所述事故停车状态的其他状态，向所述车辆的临近位置处飞行，并在飞行至所述临近位置处的情况下，对所述车辆执行对应所述其他状态的告警提醒，并结束当前流程。
步骤712，所述处理装置在接收到所述无人机2发来的公路交通应急通知的情况下，根据所述公路交通应急通知包括的公路交通事故位置的第二区域位置信息，控制对应的示警模块执行相应示警处理。
详细地，在包括所述公路交通事故位置的公路区域的行驶方向上，所述示警模块设置于所述公路交通事故位置的后方位置处。
步骤713，所述处理装置根据所述公路交通应急通知包括的公路交通事故位置的第二区域位置信息，生成至少两个公路交通应急命令。
详细地，在目标公路区域的行驶方向上，对应所述公路交通应急命令的公路交通事故位置在所述目标位置的前方；所述目标公路区域为包括所述目标位置和所述公路交通事故位置的公路区域。
其中，在所述公路交通事故位置在目标方向上的长度不小于预设长度阈值的情况下，各个所述公路交通应急命令包括的目标位置沿所述行驶方向呈矩阵式分布；其中，所述目标方向为垂直于所述行驶方向且平行于公路地面的方向。
其中，在所述公路交通事故位置在所述目标方向上的长度小于所述预设长度阈值的情况下，各个所述公路交通应急命令包括的目标位置在所述行驶方向上呈斜线分布。
步骤714，所述处理装置将所述至少两个公路交通应急命令一一对应的发送给所述处理装置对应的至少两个无人机。
步骤715，无人机2接收所述处理装置发来的公路交通处理命令，根据所述公路交通处理命令包括的第二目标位置的公路位置信息，向所述第二目标位置处飞行。
步骤716，所述无人机2在飞行至所述第二目标位置处的情况下，若所述公路交通应急命令还包括朝向信息，控制所述无人机2的激光引导装置按照与所述朝向信息对应的方向发射激光；控制所述无人机2的声光示警装置进行声光示警；若所述公路交通应急命令还包括限速值，控制所述无人机2的激光投影装置进行激光投影，在公路地面上标识所述限速值，并执行步骤717和步骤719。
步骤717，所述无人机2在所述公路交通事故位置在目标方向上的长度小于预设长度阈值的情况下，检测目标车辆与所述无人机间的目标距离，所述目标方向为垂直于所述行驶方向且平行于公路地面的方向，所述目标车辆为行驶于所述目标公路区域中，且在所述行驶方向上位于所述无人机后方的车辆。
步骤718，所述无人机2对比所述目标距离和预设距离阈值，在所述目标距离不大于所述预设距离阈值的情况下，执行用于标识车辆抵近的告警处理，并触发位于所述公路交通事故位置处的预警装置执行预警提醒处理，并结束当前流程。
步骤719，所述无人机2接收所述处理装置发来的广播命令，响应于所述广播命令，利用所述无人机2的扬声器播报所述广播命令所携带的音频信息。
本实施例中，由无人机替代人力，无人机在公路的指定位置处，根据相应处理装置下发的公路交通处理命令执行公路交通处理操作，从而可对事故做更为及时的响应处理，提高事故响应处理效率。
<设备实施例>
图8是根据一个实施例的无人机80的硬件结构示意图。
如图8所示，该无人机80包括处理器801和存储器802，该存储器802用于存储可执行的计算机程序，该处理器801用于根据该计算机程序的控制，执行如以上任意方法实施例的方法。
该无人机80可以是图1中的无人机1000。
以上无人机80的各模块可以由本实施例中的处理器801执行存储器802存储的计算机程序实现，也可以通过其他电路结构实现，在此不做限定。
<系统实施例>
图9是根据一个实施例的一种公路交通处理系统90的原理框图。如图9所示，该公路交通处理系统90可以包括至少一个无人机901和对应至少一个所述无人机901的处理装置902。所述处理装置902向所述无人机901发送所述公路交通处理命令。
该无人机901可以是图1中的无人机1000，该处理装置902可以是图1中的处理装置2000。
同上述方法实施例中所述的，该公路交通处理系统90中的无人机901和处理装置902可以以图3-图6所示出的无人机巢穴和无人机小队的方式存在。一个无人机巢穴对应有一个无人机小队，一个无人机小队包括多个无人机，该公路交通处理系统90可以包括多个无人机巢穴，不同无人机巢穴及其无人机小队用于负责一条公路的不同区域，从而可实现对任一条公路的交通处理。
在本公开一个实施例中，如图3-图6所示，对应无人机的处理装置以无人机巢穴方式存在时，无人机巢穴上配备无人机起落平台、无人机传送模块、无人机存储仓、无人机充电阵列、通信模块和示警模块，以及未示出的外部环境感应模块。每个无人机巢穴可以配备多架无人机，比如可以配备24架无人机。
其中，无人机起落平台和无人机传送模块主要负责无人机在无人机巢穴中的传送，无人机存储仓可存储处于空闲状态或充电状态的无人机，无人机充电阵列可对无人机存储仓中的无人机充电，通信模块可实现无人机巢穴与无人机间的通信，示警模块可以通过显示屏幕进行示警处理，外部环境感应模块可感应周边环境变化，如温度、湿度、风力等天气变化，进而可通过示警模块显示对应当前环境情况的行车提醒信息。
如图3-图6所示，各个无人机巢穴可以沿公路沿线依次布置，以便于无人机可以快速飞往指定位置处执行公路交通处理，提高系统对公路交通事故的应急处理效率。
在本公开一个实施例中，如图3-图6所示，无人机巢穴可采用龙门架式的安装方式，可以安装在现有的高速公路测速架上，也可单独设置支架安装。对于处理装置不以无人机巢穴方式存在的情况，可以将处理装置的处理器、存储器、通信模块等设置于云端，而仅将其示警装置、无人机存储仓、无人机充电阵列中的部分或全部，分布于公路沿线上。
基于本公开方法实施例中记载的技术内容可知，对应无人机的处理装置可以有两种状态：一是对应于上述处理方式1的巡航状态，二是对应于上述处理方式2的应急状态。
详细地，针对于处理装置处于巡航状态的情况：
在本公开一个实施例中，所述处理装置902，用于确定所述处理装置902对应的公路区域；根据所述公路区域的区域划分信息，确定所述公路区域包括的至少一个公路巡航区域；对于所述至少一个公路巡航区域中的选定公路巡航区域，确定对应所述选定公路巡航区域的选定无人机；生成包括所述选定公路巡航区域的第一区域位置信息的公路交通巡航命令；以所述公路交通巡航命令作为所述公路交通处理命令发送给所述选定无人机。
举例来说，在巡航状态下，处理装置可以根据对应公路区间的长度，放出一架到数架无人机。比如，考虑到无人机的飞行速度为72KM/H，无人机每分钟可行进1200m，如果相应公路区间长度为5km，那么此公路区段内可派发5架无人机进行巡航，保证在公路区间内任意一点发生公路交通事故，都有无人机一分钟内能够到达现场而发现事故并上报事故情况。
详细地，针对于处理装置处于应急状态的情况：
在本公开一个实施例中，所述处理装置902，用于在接收到外部发来的公路交通应急通知的情况下，根据所述公路交通应急通知包括的公路交通事故位置的第二区域位置信息，生成至少一个公路交通应急命令；以所述公路交通应急命令作为所述公路交通应急命令，将所述至少一个公路交通应急命令一一对应的发送给所述处理装置对应的至少一个所述无人机901。
该公路交通应急通知可以是对应的任一执行巡逻处理的无人机发来的，也可以是车辆的车载无人机发来的。
本实施例中，处理装置在应急状态下，可以向对应的多架无人机下发应急命令，以使这些无人机执行相应应急处理。比如，图3-图6中示出的无人机巢穴在应急状态下，可以敞开无人机存储舱盖，并命令所有待命无人机出动，前往事故地点进行疏导。
处理装置以无人机巢穴方式存在时，任一无人机巢穴接收到应急通知后，在自身对应的无人机可用数量不足的情况下，还可联动邻近无人机巢穴，以调配邻近无人机巢穴及其无人机执行应急处理，如调配邻近无人机巢穴进行事故信息播报、调配邻近无人机巢穴对应的无人机执行车道引导。
在本公开一个实施例中，所述系统包括至少两个所述无人机901；
所述处理装置902，用于生成至少两个所述公路交通应急命令，不同所述公路交通应急命令包括的目标位置的公路位置信息不同；
其中，在包括所述目标位置和所述公路交通事故位置的目标公路区域的行驶方向上，所述公路交通事故位置在所述目标位置的前方；
在所述公路交通事故位置在目标方向上的长度不小于预设长度阈值的情况下，各个所述公路交通应急命令包括的目标位置沿所述行驶方向呈矩阵式分布；其中，所述目标方向为垂直于所述行驶方向且平行于公路地面的方向；
在所述公路交通事故位置在所述目标方向上的长度小于所述预设长度阈值的情况下，各个所述公路交通应急命令包括的目标位置在所述行驶方向上呈斜线分布。
本实施例中，呈斜线分布的情况请参照图5所示。
举例来说，在应急模式下，无人机的激光引导装置、声光示警装置将会持续激活，激光引导装置发射由事故点向后延伸出300米的安全警示距离。并且在事故点向后1-2公里排开斜向一字阵列，使用激光引导装置引导车道变化，并对车辆进行广播预警，适当降低时速。
本实施例中，呈矩阵式分布的情况请参照图6所示。
举例来说，如果面对所有车道全被占用，前方堵死的严重事故，则无人机小队排成横向一字阵列，将后方车辆按梯队进行减速。
例如，在某地单向四车道的高速公路上发生了严重交通事故(大型车辆倾覆、多车连环相撞)。具体地，在事故发生的初期，执行巡逻的无人机可通过摄像机发现速度异常，即发现某辆大型车辆的速度降为零，或多辆小车的速度降为零，且通过车道线的识别与速度为零的车辆图片进行对比，判断出被占用的车道数量达到4条。
在本公开一个实施例中，请参考图10，所述处理装置902包括示警模块9021。所述处理装置902，用于在接收到外部发来的公路交通应急通知的情况下，根据所述公路交通应急通知包括的公路交通事故位置的第二区域位置信息，控制所述示警模块9021执行相应示警处理。在包括所述公路交通事故位置的公路区域的行驶方向上，所述示警模块9021设置于所述公路交通事故位置的后方位置处。
本实施例中，处理装置在应急状态下，除了下发应急命令外，基于巡逻无人机上报来的事故信息，处理装置还可通过相应示警模块，向后续车辆播报相应公路区间内所发生交通事故的事故信息，以及还可投影事故车道。
在本公开一个实施例中，请参考图10，所述处理装置902包括无人机存储仓9022。对于所述公路交通处理命令包括的目标位置的公路位置信息，所述无人机存储仓9022设置于包括所述目标位置的公路区域的临近位置处。所述无人机存储9022仓用于存储所述无人机901，并对存储的无人机901充电。
本实施例中，无人机在相应公路区域内执行巡逻处理的过程中，或者在执行应用处理的过程中，若无人机电量不足，比如低于20％时，则会通过通信模块向相应处理装置发出充电请求，以便相应处理装置释放出下一架正在待命的无人机，以在该无人机飞到电量不足的无人机所在的空域内进行交接，电量不足的无人机进而返回无人机存储仓。
比如，处理装置以如图3-图6所示的无人机巢穴方式存在时，待充电的无人机返航后先停靠在起落平台，再通过传送模块上的固定装置和传送带回到存储仓，进而使用对应的充电阵列接口进行充电。
在本公开一个实施例中，请参考图10，所述系统还包括车载无人机903。所述车载无人机903，用于监测所述车载无人机903所在车辆是否发生公路交通事故，在监测到所述车载无人机903所在车辆发生公路交通事故的情况下，向所述处理装置902发送公路交通应急通知。
本实施例中，还可存在供车主选配的车载版无人机。车载版无人机可以在车辆发生事故时第一时间飞出记录现场情况拨通救援中心，对事故发生地点、事故现场情况进行第一时间上报。此外，车载无人机还可对车主进行自救引导，同时对后方车辆示警。
此外，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据公开方法实施例中任意一项所述的方法。
综上所述，本公开实施例提供的技术内容，至少可以带来如下所述的效果：
(1)事故响应效率大大提升
相较于现在的当事车主或者目击车主拨打救援电话进行事故上报的方法，本实施例的事故响应效率大大提升，本实施例通过长期存在于高速上的巡逻无人机监控高速上发生的异常影像和声音，能够在事故发生的第一时间记录现场情况和具体地点并上报救援中心，为救援赢得宝贵的时间。对于选配了车载版无人机的车主，不仅是在高速上可以得到快速救援的服务，在普通道路行驶过程中也可以通过车载无人机联系到救援中心得到需要的帮助。
(2)降低了发生二次事故的概率
相较于现在的全靠后车驾驶员反应，本实施例通过无人机激光引导装置构建的指示线可以尽早、尽快地帮助后车驾驶员避开事故车道。通过无人机声光预警装置可以提醒后车驾驶员前方情况，帮助后者驾驶员做出正确决策，降低二次事故的发生概率。
(3)为救援力量的抵达提供保障
本实施例在交通事故发生的第一时间就会派出无人机小队保障应急车道畅通。在严重事故中应急车道也被占用。本实施例中的无人机可以联动现场救援人员和救援中心，在超视距的范围内进行精准交通疏导。
(4)保障救援人员人身安全
在救援人员到达现场开始救援后。后方用于标定事故车道的无人机会对越过激光引导线在事故车道上行驶的车辆进行抵近告警，并通过通信模块向事故点发出撞击预警，提醒救援人员及时疏散疏散，保障救援人员人身安全。
(5)疏导效率提高
相较于现在的防止警示标示、拉警示线、人工逐一车辆告知的疏导方式，本实施例的疏导主要采用无人机联动现场救援人员的方式，具有数量多、机动快、警示作用明显、疏导距离长等优点，极大地提高了疏导效率。
本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (19)

1.一种公路交通处理方法，所述方法由无人机实施，所述方法包括：
接收对应所述无人机的处理装置发来的公路交通处理命令，所述公路交通处理命令包括目标位置的公路位置信息；
响应于所述公路交通处理命令，根据所述公路位置信息向所述目标位置处飞行；
在飞行至所述目标位置处的情况下，根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作，
其中，所述公路交通处理命令为公路交通应急命令；
在目标公路区域的行驶方向上，对应所述公路交通应急命令的公路交通事故位置在所述目标位置的前方；
所述目标公路区域为包括所述目标位置和所述公路交通事故位置的公路区域，
其中，所述根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作，包括：
在所述公路交通应急命令还包括朝向信息的情况下，控制所述无人机的激光引导装置按照与所述朝向信息对应的方向发射激光；
在所述公路交通事故位置在目标方向上的长度小于预设长度阈值的情况下，检测目标车辆与所述无人机间的目标距离，所述目标方向为垂直于所述行驶方向且平行于公路地面的方向，所述目标车辆为行驶于所述目标公路区域中，且在所述行驶方向上位于所述无人机后方的车辆；
对比所述目标距离和预设距离阈值；
在所述目标距离不大于所述预设距离阈值的情况下，执行用于标识车辆抵近的告警处理，并触发位于所述公路交通事故位置处的预警装置执行预警提醒处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述公路交通处理命令为公路交通巡航命令的情况下，所述公路交通巡航命令还包括：公路巡航区域的第一区域位置信息；
所述根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作，包括：
根据所述第一区域位置信息，在所述公路巡航区域处飞行；
在飞行于所述公路巡航区域处的过程中，获取所述公路巡航区域的公路交通信息；
根据所述公路交通信息，判断所述公路巡航区域是否存在公路交通异常情况；
在所述公路巡航区域存在公路交通异常情况的情况下，执行针对所述公路交通异常情况的处理操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述公路交通信息包括公路交通图像信息；
所述根据所述公路交通信息，判断所述公路巡航区域是否存在公路交通异常情况，包括：
根据所述公路交通图像信息，确定所述公路巡航区域中车辆的行驶状态；
根据所述行驶状态，判断所述车辆是否存在异常行驶情况；
所述在所述公路巡航区域存在公路交通异常情况的情况下，执行针对所述公路交通异常情况的处理操作，包括：
在所述车辆存在异常行驶情况的情况下，根据所述行驶状态执行相应处理操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述公路交通图像信息，确定所述公路巡航区域中车辆的行驶状态，包括：
根据所述公路交通图像信息，确定所述公路巡航区域中车辆的行车数据；
根据所述行车数据，确定所述车辆的行驶状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述行车数据包括车速、行车方向、车头朝向、车辆与车道线间的位置关系、车辆图像中的至少一个；
所述行驶状态为超速行驶、低速行驶、事故停车、非事故停车、倒车、逆行、压线偏航行驶中的任意一个状态。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述行驶状态执行相应处理操作，包括：
在所述行驶状态为目标状态的情况下，向所述处理装置发送对应所述目标状态的公路交通应急通知，所述公路交通应急通知包括公路交通事故位置的第二区域位置信息，以使所述处理装置通过处理所述公路交通应急通知，向所述处理装置对应的其他无人机下发对应所述第二区域位置信息的公路交通应急命令；
在所述行驶状态为区别于所述事故停车状态的其他状态的情况下，向所述车辆的临近位置处飞行，并在飞行至所述临近位置处的情况下，对所述车辆执行对应所述其他状态的告警提醒；
其中，所述目标状态包括事故停车状态、非事故停车状态、倒车状态、逆行状态中任意一个。
7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述公路交通信息包括所述无人机所在环境的公路交通声音信息；
所述根据所述公路交通信息，判断所述公路巡航区域是否存在公路交通异常情况，包括：
将所述公路交通声音信息与预设的交通事故声音信息进行对比，得到所述公路交通声音信息和所述交通事故声音信息的匹配度；
在所述匹配度不低于预设匹配度阈值的情况下，向所述处理装置发送公路交通应急通知，所述公路交通应急通知包括公路交通事故位置的第二区域位置信息，以使所述处理装置通过处理所述公路交通应急通知，向所述处理装置对应的其他无人机下发对应所述第二区域位置信息的公路交通应急命令。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述公路交通处理命令执行相应的公路交通处理操作，还包括：
控制所述无人机的声光示警装置进行声光示警；和/或，
在所述公路交通应急命令还包括限速值的情况下，控制所述无人机的激光投影装置进行激光投影，在公路地面上标识所述限速值。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收所述处理装置发来的广播命令；
响应于所述广播命令，利用所述无人机的扬声器播报所述广播命令所携带的音频信息。
10.根据权利要求1至9中任一所述的方法，其中，所述方法还包括：
监测所述无人机的电量；
在所述电量低于预设电量的情况下，向所述处理装置发送换岗请求，以使所述处理装置通过处理所述换岗请求，控制向所述处理装置对应的另一无人机下发所述公路交通处理命令；
接收所述处理装置在接收到所述另一无人机返回的换岗完成通知的情况下发来的同意换岗通知；
响应于所述同意换岗通知执行返航处理。
11.一种无人机，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据权利要求1-10中任意一项所述的方法。
12.一种公路交通处理系统，包括：至少一个如权利要求11所述的无人机和对应至少一个所述无人机的处理装置；
所述处理装置，用于向所述无人机发送所述公路交通处理命令。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述处理装置，用于确定所述处理装置对应的公路区域；根据所述公路区域的区域划分信息，确定所述公路区域包括的至少一个公路巡航区域；对于所述至少一个公路巡航区域中的选定公路巡航区域，确定对应所述选定公路巡航区域的选定无人机；生成包括所述选定公路巡航区域的第一区域位置信息的公路交通巡航命令；以所述公路交通巡航命令作为所述公路交通处理命令发送给所述选定无人机。
14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述处理装置，用于在接收到外部发来的公路交通应急通知的情况下，根据所述公路交通应急通知包括的公路交通事故位置的第二区域位置信息，生成至少一个公路交通应急命令；以所述公路交通应急命令作为所述公路交通应急命令，将所述至少一个公路交通应急命令一一对应的发送给所述处理装置对应的至少一个所述无人机。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述系统包括至少两个所述无人机；
所述处理装置，用于生成至少两个所述公路交通应急命令，不同所述公路交通应急命令包括的目标位置的公路位置信息不同；
其中，在包括所述目标位置和所述公路交通事故位置的目标公路区域的行驶方向上，所述公路交通事故位置在所述目标位置的前方；
在所述公路交通事故位置在目标方向上的长度不小于预设长度阈值的情况下，各个所述公路交通应急命令包括的目标位置沿所述行驶方向呈矩阵式分布；其中，所述目标方向为垂直于所述行驶方向且平行于公路地面的方向；
在所述公路交通事故位置在所述目标方向上的长度小于所述预设长度阈值的情况下，各个所述公路交通应急命令包括的目标位置在所述行驶方向上呈斜线分布。
16.根据权利要求12所述的系统，其中，所述处理装置包括示警模块；
所述处理装置，用于在接收到外部发来的公路交通应急通知的情况下，根据所述公路交通应急通知包括的公路交通事故位置的第二区域位置信息，控制所述示警模块执行相应示警处理；
在包括所述公路交通事故位置的公路区域的行驶方向上，所述示警模块设置于所述公路交通事故位置的后方位置处。
17.根据权利要求12所述的系统，其中，所述处理装置包括无人机存储仓；
对于所述公路交通处理命令包括的目标位置的公路位置信息，所述无人机存储仓设置于包括所述目标位置的公路区域的临近位置处；
所述无人机存储仓用于存储所述无人机，并对存储的无人机充电。
18.根据权利要求12所述的系统，其中，所述系统还包括车载无人机：
所述车载无人机，用于监测所述车载无人机所在车辆是否发生公路交通事故，在监测到所述车载无人机所在车辆发生公路交通事故的情况下，向所述处理装置发送公路交通应急通知。
19.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任意一项所述的方法。
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