CN114619475A - 一种药包机器人吸取夹具 - Google Patents

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screw
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姜贵中
施庆华
万永丽
王立松
尹永富
王丙延
李艳芳
洪凌娜
马庆恒
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Yunnan Machinery Research And Design Institute Co ltd
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Yunnan Machinery Research And Design Institute Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0625—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum provided with a valve
    • B25J15/0633—Air-flow-actuated valves

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Abstract

本发明公开了一种药包机器人吸取夹具，包括连接座、一号螺钉、一号螺母、二号螺母、连接板、压缩弹簧、气管、吸头、二号螺钉和卡座；连接座为抱箍结构，通过一号螺钉与delta机器人的第四轴固定连接；连接板通过二号螺钉与连接座固定连接；在连接板两端对称开设有过孔；卡座为中空结构，卡座插入过孔中，并通过二号螺母紧固；气管的上部穿过卡座，并通过设置在气管上的一号螺母进行限位；气管的下部设有凸台，凸台与卡座之间用以卡设所述压缩弹簧，凸台下方设置所述吸头，吸头内部为空腔。本发明以连接板的中轴线为对称轴，左、右各安装一套吸取装置；吸取药包时，吸头内为负压，放下药包时，往吸头内充气，减少人工费，提高了效率。

Description

一种药包机器人吸取夹具
技术领域
本发明属于机械设备技术领域，涉及一种药包机器人吸取夹具，具体应用于“连在一起的两包药”的生产包装中。
背景技术
中药颗粒袋装药品由于是软包、包装袋为“三边封”，目前生产线仍处于半机械化半人工的生产方式，工序中把药包整理、规范的放入装盒机上的链板输送带卡槽内，因为工序较复杂，目前还是由人工完成。
由于药包从包装机里出来后是杂乱无章的，以一条生产线计算，每天2班，每班8人，一天需16人，人工费用高、劳动强度大、重复性劳动程度高。
发明内容
基于上述现有技术的不足，本发明提供了一种三边封药品智能包装装盒生产线。
本发明是通过如下技术方案来实现的：
一种药包机器人吸取夹具，包括连接座、一号螺钉、一号螺母、二号螺母、连接板、压缩弹簧、气管、吸头、二号螺钉和卡座；其中，
所述连接座为抱箍结构，通过所述一号螺钉与delta机器人的第四轴固定连接；
所述连接板通过二号螺钉与连接座固定连接；在连接板两端对称开设有过孔，用于安装两套结构相同的吸取装置；
所述卡座为中空结构，卡座插入过孔中，并通过二号螺母紧固；
所述气管的上部穿过卡座，并通过设置在气管上的一号螺母进行限位；气管的下部设有凸台，凸台与卡座之间用以卡设所述压缩弹簧，凸台下方设置所述吸头，吸头内部为空腔。
较佳地。所述卡座为倒T型结构，卡座由下至上插入连接板的过孔中。
有益效果：
1)本发明设计的夹具，以连接板的中轴线为对称轴，左、右各安装一套吸取装置；吸取药包时，吸头内为负压，放下药包时，往吸头内充气；
2)采用弹簧结构使“吸头”下表面贴紧药包；吸药时，弹簧压缩，放药时，弹簧打开，还可起到调整机器人抓取精度，缓冲机器人惯性力的作用。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的剖视图。
具体实施方式
现在参考附图描述本发明的实施例，本领域技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本发明，而不应视为限定本发明的范围。实施例中未注明具体技术、连接关系、条件或工艺者，按照本领域内的文献所描述的技术、连接关系、条件、工艺或者按照产品说明书进行。所用材料、仪器或设备未注明生产厂商者，均为可以通过购买获得的常规产品。
结合图1和图2所示，本发明提供的一种药包机器人吸取夹具，包括连接座1、一号螺钉2、一号螺母3、二号螺母4、连接板5、压缩弹簧6、气管7、吸头8、二号螺钉9和卡座10；其中，
所述连接座1为抱箍结构，通过所述一号螺钉2与delta机器人第四轴A固定连接，具体为：连接座1的孔旋入delta机器人第四轴A后，拧紧螺钉2，这样连接座1就抱紧delta机器人第四轴A了；
所述连接板5通过二号螺钉9与连接座1固定连接，具体为：连接板5通过两个二号螺钉9固定设置在连接座1下方；在连接板5两端对称开设有过孔，用于安装两套结构相同的吸取装置；
所述卡座10为倒T型的中空结构，卡座10由下至上插入连接板5的过孔中，并通过二号螺母4紧固；
所述气管7的上部穿过卡座10，并通过设置在气管7上的一号螺母3进行限位；气管7的下部设有凸台，凸台与卡座10之间用以卡设所述压缩弹簧6，凸台下方设置所述吸头8，吸头内部为空腔；两个吸头之间的距离就是两药包中心之间的距离；气管7的顶部与气源上的气管连接，气管7可沿着卡座10的轴向上下移动。一般状态，压缩弹簧6处于最大拉伸状态，一号螺母3的下端面贴紧卡座10的上端面；当吸头8下端面受力时，压缩弹簧6压缩，压缩力使吸头8紧贴药包B表面，这时气管7吸气，吸头8的内部空腔处于压缩状态，吸头就牢牢吸住了药包B；反之，当气管7出气时，吸头8内部空腔处于膨胀状态，药包B脱落，压缩弹簧拉伸，一号螺母3的下端面贴紧卡座10的上端面。
以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (2)

1.一种药包机器人吸取夹具，其特征在于：包括连接座(1)、一号螺钉(2)、一号螺母(3)、二号螺母(4)、连接板(5)、压缩弹簧(6)、气管(7)、吸头(8)、二号螺钉(9)和卡座(10)；其中，
所述连接座(1)为抱箍结构，通过所述一号螺钉(2)与delta机器人的第四轴固定连接；所述连接板(5)通过二号螺钉(9)与连接座(1)固定连接；在连接板(5)两端对称开设有过孔，用于安装两套结构相同的吸取装置；所述卡座(10)为中空结构，卡座(10)插入过孔中，并通过二号螺母(4)紧固；
所述气管(7)的上部穿过卡座(10)，并通过设置在气管(7)上的一号螺母(3)进行限位；气管(7)的下部设有凸台，凸台与卡座(10)之间用以卡设所述压缩弹簧(6)，凸台下方设置所述吸头(8)，吸头内部为空腔。
2.根据权利要求1所述的一种药包机器人吸取夹具，其特征在于：所述卡座(10)为倒T型结构，卡座(10)由下至上插入连接板(5)的过孔中。
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