CN114604263A - 控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备 - Google Patents

控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备 Download PDF

Info

Publication number
CN114604263A
CN114604263A CN202210342568.6A CN202210342568A CN114604263A CN 114604263 A CN114604263 A CN 114604263A CN 202210342568 A CN202210342568 A CN 202210342568A CN 114604263 A CN114604263 A CN 114604263A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
condition
driver
pedal
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210342568.6A
Other languages
English (en)
Inventor
R·弗雷德里希
A·奥格斯特
C·多雷尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of CN114604263A publication Critical patent/CN114604263A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N3/00—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for
    • B60N3/06—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for of footrests
    • B60N3/063—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for of footrests with adjustment systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/80—Arrangements for reacting to or preventing system or operator failure
    • G05D1/81—Handing over between on-board automatic and on-board manual control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B60W2040/0827—Inactivity or incapacity of driver due to sleepiness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0872—Driver physiology
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B60W2540/103—Accelerator thresholds, e.g. kickdown
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/22—Psychological state; Stress level or workload
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/221—Physiology, e.g. weight, heartbeat, health or special needs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/26—Incapacity

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆(1)的纵向引导的设备。该车辆包括用于由驾驶员控制纵向引导的第一操作元件(11)，其中，所述第一操作元件(11)能根据代表车辆(1)驾驶自动化程度的参量和根据第一条件锁定在预定的位置界限之内。第一操作元件(11)的锁定能根据所述代表车辆(1)驾驶自动化程度的参量和第二条件解除，并且对于从手动模式到自动化驾驶的第一模式转换和对于从自动化驾驶到手动模式的第二模式转换，能对第一操作元件(11)产生不同的触觉作用。

Description

控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备
本申请是基于国际申请号为PCT/EP2017/054322、中国申请号为201780010776.3、申请日为2017年02月24日、发明名称为“用于控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备”的中国专利申请提出的分案申请。
技术领域
本发明涉及一种用于控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备，其中，操作元件能根据驾驶自动化程度以及根据第一条件锁定在预定的位置界限之内。本发明还涉及一种用于控制踏板系统的方法以及一种计算机程序产品。
背景技术
车辆越来越多地配备有驾驶员辅助功能，该驾驶员辅助功能能实现支持性的、部分自动化的、高度自动化的或全自动化的驾驶，例如以便减轻驾驶员的例行任务或在危急情形下支持驾驶员。自动化程度越高，对支持驾驶功能的传感器、致动器和计算单元的要求就越高。出于安全原因、例如在不安全状态的情况下或在驾驶功能的功能性与驾驶员的预期不符的情况下，但又由于在发生事故情况下承担责任的尚未完成开发的调节机构，这样的车辆的驾驶员因此必须能够在短时间内承担车辆驾驶。就这点而言，已知以图形的或声学的驾驶员信息形式输出所谓的承担请求，所述图形的或声学的驾驶员信息在驾驶员辅助系统具有错误功能或接近其极限时出现。
例如，这样的驾驶员辅助功能可以主动地干预车辆的纵向引导或横向引导或者至少部分地承担车辆的纵向引导或横向引导。已知与距离有关的速度调节功能(自适应巡航控制)以及转向辅手或堵塞辅手的多个变型方案。驾驶员辅助功能可以承担多个驾驶任务直至高度自动化的或自动的驾驶。这样的系统部分地提供非常不同的自动化程度。自动化程度在路段内由于不同种类的边界条件可以显著改变。
在通过这样的驾驶员辅助功能的主动调节期间，驾驶员部分地在较长的时间段内不再必须自身主动地操作用于纵向引导车辆的加速踏板或制动踏板、保持确定的踏板角度或者由于行车道路坡度改变或前方车辆的速度而更新(nachführen)踏板角度。由此，出现如下缺点：驾驶员的脚必须在较长时间间隔内以动作准备状态停留在不舒服的位置。在没有单独的措施的情况下，驾驶员的脚通常必须绷紧地悬停在踏板之一上。替代地，脚可以弯曲或停放在踏板旁边，这使在必须操作确定的踏板时快速反应变难。因为在令驾驶员惊讶的情形下可能混淆加速踏板和制动踏板，所以风险也升高。此外，车辆驾驶员在高度自动化驾驶或全自动化驾驶时还可能(允许)在转向盘上睡觉。在这种情况下，无意地操作踏板之一的风险升高。
从DE 10 2008 054 621 A1、DE 10 2008 054 622 A1、DE 10 2008 054 625 A1和DE 10 2008 054 626 A1中分别已知一种具有“脚置放处”的附加功能的驾驶踏板模块，其中，驾驶踏板模块本身直接用作用于驾驶员的脚的脚置放处。这个一致的基本原理在上述文献中建设性地以不同的方式解决。因此，DE 10 2008 054 621 A1提出将摩擦元件与驾驶踏板模块的踏板元件作用连接。摩擦元件设置在踏板元件的轴端上。DE 10 2008 054 622A1为了结构性地实现驾驶踏板模块而提出：驾驶踏板模块的踏板元件具有踏板臂，在该踏板臂上设置有弹簧、尤其是拉力弹簧或压力弹簧。DE 10 2008 054 621 A1规定，驾驶踏板模块作为脚置放处的附加功能通过局部改变驾驶踏板模块的力/位移特性曲线来实现。DE10 2008 054 626 A1规定，驾驶踏板模块的踏板元件具有踏板臂，该踏板臂与脚置放功能元件连接或在该踏板臂中集成有脚置放功能元件。对于全部变型方案来说共同之处在于：附加功能在接通自动控制装置时、尤其是在接通自动速度调节装置时被激活。此外，附加功能“脚置放处”还可以与停-启功能或与环境功能组合、例如与用于减少消耗和有害物质的环境模式组合，以及与摄像机系统组合。
发明内容
值得期望的是，创造一种在功能上得到改进的驾驶踏板模块和方法，其一方面为驾驶员提供改善的舒适性并且另一方面为驾驶员提供提高的安全性。
该任务通过一种按照权利要求1的特征的驾驶踏板模块、一种按照权利要求20的特征的用于控制踏板模块的方法和一种按照权利要求21的特征的计算机程序产品解决。有利的实施方案由从属权利要求中得出。
本发明提出一种用于控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备，包括用于由驾驶员控制纵向引导的至少一个操作元件，其中，所述至少一个操作元件能根据代表车辆驾驶自动化程度的参量和根据第一条件锁定在预定的位置界限之内。所述设备的特征在于，操作元件的锁定能根据代表车辆驾驶自动化程度的参量和第二条件解除。
所述设备可以包括踏板模块或与踏板模块一起构建。尤其是，操作元件是能用驾驶员的脚操作的踏板。驾驶踏板模块的踏板尤其是用于控制车辆发动机功率的加速踏板。然而，驾驶踏板模块的踏板也可以是制动踏板或组合踏板，该组合踏板不仅能实现对车辆加速的控制而且能实现对车辆减速的控制。替代地，也可以是能用驾驶员的手操作的操作元件、例如操纵杆、所谓的“油门手控装置”。操作元件优选地设计用于基本上无级地控制车辆的纵向动力学。例如是用于无级地引导、尤其是也用于无级地更新车辆速度的加速踏板或手用操作元件。
所述设备可以设计为，能相应地测定和检查至少两个第一条件。与此对应地，所述设备可以设计为，能相应地测定和检查至少两个第二条件。
本发明能实现，驾驶踏板模块的踏板在设置用于至少部分自动化驾驶的驾驶功能期间锁定在确定的角度，其中，能实现驾驶员的脚停放到有关的踏板上而不意外地操作踏板。在此，“脚置放处”的这个功能不是直接伴随所述驾驶功能的接通被提供，而是更确切地说在达到确定的自动化程度之后并且优选地在附加地检查(确定的)用户动作在达到自动化程度的时刻之前的预定时间间隔内已被检测出或已被识别为足够的或者在达到自动化程度的时刻被检测出或被识别为足够之后才被提供。后者构成第一条件。
用户动作优选是驾驶员的确定的用户动作。在此，确定的用户动作可以理解为用户作用在车辆的至少一个确定的操作元件、尤其是用于控制车辆纵向引导和/或横向引导的操作元件上的动作。此外，驾驶员的确定的用户动作可以涉及驾驶员在车辆的至少两个不同的操作元件上的动作的组合、尤其是在确定的(狭小定义的)时间间隔内。
作为第一条件的确定的用户动作的检查例如可以包括，踏板在达到自动化程度的时刻之前的预定的时间间隔内是否未被主动地操作和/或驾驶员的脚与踏板是否不存在接触。此外，用户动作也可以是驾驶员的确定的利用操作姿势识别装置的器件识别出的与车辆引导有关联的操作姿势。用户动作例如可以是对车辆信息的确认，该车辆信息与(当前或在短时间内开始的)部分自动化的或高度自动化的驾驶有关联地被输出。
确定的用户动作例如还可以是检测或者从驾驶员方面允许(主动地)检测驾驶员的身份、例如利用生物测量信息。在此可以确定，驾驶员被告知关于自动化驾驶的风险或条件并且被授权运行自动化驾驶。
第一条件也可以是由车辆驾驶员实施的在车辆中的设定，利用该设定明确地或暗示地期望在至少部分自动化驾驶时锁定踏板。为此，驾驶员例如可以操作一操作元件或在具有相应含义的上下文菜单中进行选择。
通过针对设计成至少部分自动化驾驶的车辆的驾驶员的提高的安全性和提高的舒适性的组合，解决了现有技术中存在的缺点。
在危险情形下，驾驶员因此可以从他由手动驾驶中已知的脚位置和/或在他的脚与确定的踏板之间已经存在触觉接触时行动或者说作出反应。由此，也可以显著地减少例如为了(在驾驶员辅助功能的突然的承担请求的情况下)触觉地或动觉地找到要由驾驶员操作的踏板所需的时间。此外，通过本发明为了至少部分自动化驾驶可以显著提高驾驶员的自主权和所谓的主观安全性、尤其是在与车辆打交道时。
踏板模块、尤其是踏板模块的至少一个踏板可以设计有用于检测用户动作的至少一个传感器。在此，传感器可以设计成用于检测与踏板位置(例如踏板角度)的显著改变无关地执行或尝试执行的用户动作。例如，所述至少一个传感器可以是(基本上)平的、例如压电的或电容的传感器，该传感器检测驾驶员的脚放在相配的踏板上。
术语“自动化程度”在本说明书中可理解为基本上可以自动实现的驾驶员任务的份额，或可理解为能自动执行的驾驶员任务与要由驾驶员承担的驾驶任务的比例。自动化程度可以借助代表自动化程度的定性或定量的参量来表达或者说代表。尤其是，车辆驾驶的代表自动化程度的参量分别是当前的关于当前边界条件的参量和/或过去不久的参量和/或关于不久的将来的参量。
从现有技术中已知的驾驶员辅助功能的实际上(不显著提高风险)可实现的自动化程度可以根据多个边界条件、例如根据具体交通情形、交通特性、建筑的特殊情形、环境中其他交通参与者的行为、导航数据的质量、车辆外部数据的(典型缺乏的)实时能力等等而可变化很大。例如，当自动化程度上升并且已超过确定的尺度时，代表自动化程度的参量便可以被认为是高的，和/或当该自动化程度下降并且已低于预先确定的尺度时，代表自动化程度的参量被认为是低的。特别优选地，可以考虑自动化程度的在时间上累积的尺度。
例如按照VDA(德国汽车工业联合会)定义的尺度或类别值可以被认作是代表自动化程度的参量。这例如可以是用于以下自动化程度的等级或者说类别值：
A1：支持性驾驶；
A2：部分自动化驾驶；
A3：高度自动化驾驶；
A4：自动驾驶；
A0：自动化程度未知或低的报告信心。
此外，所述代表自动化程度的参量对能达到的或适合的自动化程度的确定方面单独地、选择性地或以确定的组合进行考虑。例如，驾驶的代表自动化程度的参量也可以选择性地关于如下方面被考虑，即关于车辆运动的自动化的至少两个不同方面和/或针对车辆的在控制单元中的两个或多个不同的驾驶员辅助功能、例如关于车辆的纵向引导和/或车辆的横向引导和/或车道变换的执行和/或超车过程的执行和/或驾驶员信息、尤其是与车辆驾驶有关联。
在此，本发明的全部讨论的特征可以分开地和不同地应用于自动化的不同方面。
所述代表自动化程度的参量也可以根据驾驶员的预设值和/或根据驾驶员的预存储的操作历史和/或根据存储在后端中的且能由车辆调取的参数或另外的适宜的准则(例如道路类型等等)来测定和/或考虑这些准则。
特别优选地，按照本发明的设备设计用于测定车辆的针对当前的或(尤其是在+/-2秒的时间间隔内有效的)预测的自动化程度的代表自动化程度的参量。这尤其是也可以在大约1至30秒的不久的将来实现。尤其是，踏板系统可以设计用于测定、尤其是读入来自在车辆之内或之外的另外设备的自动化程度的尺度。
当在本说明书中讨论“锁定”时，因此应该将其理解为踏板的至少部分机械卡锁和/或运动限制、例如在确定的位置界限或踏板角度值之内。踏板的显著提高的运动阻力也属于术语“卡锁”。在此，预定的位置界限或者说锁定可以涉及踏板的一个或多个自由度。例如，踏板或者说用于锁定的机构这样地设计，使得踏板借助一个或多个致动器的器件基本上保持在预定的位置界限之内。致动器可以是用于适应地控制所谓的踏板力反馈的这样的致动器。
踏板的预定的位置界限如所描述那样是踏板角度。例如当踏板在其被操作时不是围绕轴转动，而是该踏板滑动、摆动或执行平行的行程时，该位置还可以是三维(3D)的位置。
随着踏板的锁定，所述至少一个(有关的)踏板的操作特性改变。操作特性的改变可以在踏板模块中作为锁定的结果和/或借助相应的伴随执行的电子控制进行设置。尤其是，在此，驾驶员对车辆的纵向引导施加的影响可以明显受限制、禁止或限制于紧急功能。
所述锁定可以是踏板运动的机电的、尤其是电磁的限制。替代地或附加地，踏板可以通过致动器的尤其是受开环控制的或闭环控制的作用保持在预定的界限之内。还可以规定，通过一个或多个参数来改变有关的踏板的反作用力。
因此，第一条件可以与正好当前的自动化程度、为不久的将来确定的(预测的)自动化程度以及自动化程度的变化趋势有关。自动化程度可以与确定的驾驶情况(Profil)或驾驶员情况有关。自动化程度也可以应用于车辆运动自动化的不同方面和/或应用于车辆的不同的驾驶员辅助功能，所述驾驶员辅助功能涉及车辆的纵向引导和/或横向引导。
踏板的锁定按照本发明能根据代表自动化程度的参量和第二条件解除。例如，仅当驾驶员是足够清醒的或者说注意时，才可以解除踏板的出于安全原因所发生的(例如在高度自动化驾驶期间驾驶员睡着时的)锁定。第二条件在简单的情况下可以是车辆中的由或已由驾驶员实施的并且借以期望解除踏板锁定的设定。
在此，第二条件、亦即第二条件的确定可以与第一条件有关或根据第一条件被不同地考虑。
尤其是，在当前的或为(不久的)将来确定的自动化程度低于预先确定的尺度时，可以解除锁定。在自动化程度(例如按照之前描述的等级或者说类别)下降并且已低于确定的尺度时，自动化程度便可以被认为是足够低的。因此，第二条件同样地可以与当前的自动化程度、为不久的将来确定的(预测的)自动化程度以及自动化程度的变化趋势有关。同样可以规定，第二条件与确定的驾驶情况或驾驶员情况有关。
按照一种适宜的实施方案，第二条件可以包括关于要由驾驶员执行的车辆纵向引导的承担请求。该承担请求可以利用车辆的器件(例如用于至少部分自动化驾驶的系统)生成和/或经由人机接口传输给驾驶员。这例如可以根据自动化程度的完成的或预期的下降和/或根据正好存在的交通情形进行。
承担请求可以是所谓的接管请求(TOR)或手持请求(HOR)或用于操作车辆的踏板和/或其它操作元件(尤其是方向盘)的明确的请求。在HOR中，请求驾驶员将手和/或脚放到有关的操作元件上，以便必要时可以修正地干预。
这样的工作方式可以是特别适宜的，当应该执行关于车辆纵向和/或横向引导的“重要的驾驶员任务”时。这样的重要的驾驶员任务可以是车辆的由驾驶员所期望的且相对于已经通过至少部分自动化驾驶所实施的加速或减速附加的加速或减速，所述附加的加速或减速应该附加地或与通过车辆自动化所确定的加速或减速有关地执行或者说实施。
第二条件可以与承担请求的紧迫性或者说当前的或短时间内预期的交通情形的危急性有关。
按照一种适宜的实施方案，第一条件设计为如下的用户动作、尤其是确定的用户动作，该用户动作在达到自动化程度的时刻之前的预定时间间隔内已被检测出或在达到自动化程度的时刻被检测出。特别优选地，第一条件包括如下信息：用于控制车辆纵向引导的至少一个操作元件和/或用于控制车辆横向引导的操作元件在预定的时间间隔内是否未被主动地操作。这包括：驾驶员的脚或手与用于控制车辆纵向引导的操作元件和/或用于控制车辆横向引导的操作元件不存在接触。
按照一种进一步适宜的实施方案，至少一个代表车辆驾驶自动化程度的参量的所述至少一个第一条件和/或所述至少一个第二条件包括车辆驾驶的为不久的将来确定的自动化。在此，所述设备可以设计用于，当为不久的将来(例如在1至30秒之间的范围内)确定的自动化程度超过预先确定的尺度时，锁定操作元件。
按照一种进一步适宜的实施方案，所述至少一个第二条件包括驾驶员利用用于控制车辆横向引导的操作元件超过预先确定的尺度的动作。在此，所述设备可以设计用于，当识别出驾驶员的超过预先确定的尺度的与用于控制车辆横向引导的操作元件有关联的动作时，解除锁定。特别优选地，驾驶员的动作可以包括触碰、尤其是抓握所述用于控制车辆横向引导的操作元件。用于控制车辆横向引导的操作元件尤其可以是车辆的方向盘。此外，用于控制车辆横向引导的操作元件还可以设计为操纵杆或类似物。所述用于控制车辆横向引导的操作元件可以与用于控制车辆纵向引导的操作元件一起构建，或包括相同的或相邻设置的手柄面。
对用于控制车辆横向引导的操作元件的抓握、尤其是环绕抓握可以借助操作元件上的至少一个传感器、尤其是电容式或电感式传感器测定。这样的传感器还能实现测定：驾驶员的接触面(抓握面)和/或力、尤其是环绕抓握力是否超过了确定的尺度。特别优选地，所述设备设计用于检测作用在车辆方向盘上的驾驶员动作并且用于检查该驾驶员动作超过预先确定的尺度。此外，所述设备设计用于，根据对所检测到的作用在车辆方向盘上的驾驶员动作的检查来解除对用于控制车辆纵向引导的操作元件的锁定。
按照一种进一步适宜的实施方案，所述至少一个第二条件包括能利用车辆的器件测定的关于要由驾驶员执行的车辆纵向引导的承担请求。这样的承担请求可以是用驾驶员辅助功能的器件生成的请求，该请求在驾驶员应该至少承担车辆的纵向引导时被输出。这样的承担请求例如可以根据(改变的)环境条件或状态的改变或驾驶员辅助功能的运行模式被输出。
按照一种进一步适宜的实施方案，第二条件包括关于要由车辆驾驶员执行的车辆横向引导的承担请求、尤其是转向准备和/或转向动作。当方向盘传感器检测到抓力和/或确定的转向动作时，释放对踏板的锁定的第二条件被确定。转向准备可以借助方向盘上的所谓的手持传感器和/或借助设置在车辆内部空间中的摄像机进行检测。这样的、例如基于电容的传感器对于本领域技术人员是已知的。转向动作可以借助转向角度传感器或转向力检测装置来识别。例如当在方向盘的一个或两个位置上确定出提高的超过一定尺度的环绕抓握力并且确定出驾驶员的脚同时作用到踏板之一上的作用力时，存在第二条件。
在此，所述设备可以设计用于，当利用车辆的器件、例如借助驾驶员辅助功能确定应处于转向准备状态中的驾驶员必须执行至少一个转向动作时，解除锁定。在此，在请求执行(确定的)转向动作的情况下，还可以向驾驶员提供如下可能性：执行车辆的相应的从确定的操纵关联中得出的纵向引导。
按照一种进一步适宜的实施方案，所述至少一个第二条件是或者包括识别出驾驶员在驾驶任务、尤其是车辆的纵向引导方面的承担意愿和/或承担能力。承担意愿可以借助多个准则的组合来识别。例如，为此可以利用对身体姿势、例如用于操作方向盘的姿势和/或用于操作踏板的姿势和/或从例如半躺姿态至做好驾驶准备姿态的(快速的)身体运动的分析。例如当驾驶员的识别出的手(快速)运动至方向盘或抓住该方向盘时，承担意愿或承担能力可以借助车辆的内部空间摄像机来确定。类似地，为此还可以识别操作驾驶踏板模块的踏板的准备状态。这些姿势的组合也是可能的。
替代地或附加地，锁定的解除可以在无承担能力的情况下被阻止或也可以与另外的条件相联系。
此外，承担能力可以借助驾驶员的驾驶动作来识别。为此，内部空间摄像机和类似物可以用作传感器。同样地，无承担能力可以借助驾驶员实施的多个危急性的操作错误来测定。
按照一种进一步适宜的实施方案，所述至少一个第一条件和/或所述至少一个第二条件与利用车辆的器件所确定的执行确定的操纵的必要性和/或处理建议有关。为此，例如可以将关于相应操纵的信息(例如以处理指示的形式)输出给车辆的驾驶员。例如，根据环境检测确定，在出于安全原因而必须动态操纵车辆时驾驶员对踏板的影响可能是不利的。在这种情况下，踏板暂时锁定。利用替代的操作过程或安全操作过程实现解锁。可以根据环境检测确定为另外的例子的是：确定的操纵或至少在该操纵时的车辆的纵向引导应该例外地由驾驶员执行。在此，将关于该操纵的信息(例如以处理指示的形式)输出给驾驶员。相应地，解除对踏板的锁定。
按照一种进一步适宜的实施方案，所述至少一个第一条件和/或所述至少一个第二条件与以下的且利用车辆的器件所确定的参数中的一个或多个参数有关：驾驶员的注意力状态、视向、视力调节、驾驶员状态识别、尤其是驾驶员的警惕性状态、睡眠状态、眨眼识别、打瞌睡状态。适宜的是，区分涉及哪些确定的行车道区域和/或对象的注意力状态。对象可以是当前相关的交通参与者、在本车辆前面的车辆亦或在本车辆后面行驶的车辆。因此，可以作为附加的条件检查，在完全解除锁定或者说踏板过渡到手动模式中之前，驾驶员实际上是否看到或已看到行车道。还可以例如借助眼球追踪仪检查，驾驶员是否已看到行车道区域和/或行车道上的对象或者已通过后视镜进行观察，当这对于踏板操作是重要的时。
尤其是，驾驶员状态识别包括驾驶员的一般的与驾驶相关的状态和/或驾驶员的当前的关于驾驶员任务存在的状态。例如当确定出驾驶员睡着或不专心时，可以实施踏板的锁定。此外，根据预期的需求，可以首先唤起驾驶员使其参与驾驶动作并且然后解除对加速踏板的锁定。
按照一种进一步适宜的实施方案，所述至少一个第一条件和/或所述至少一个第二条件由移动式用户装置提供给计算单元，该计算单元至少部分利用用户装置的传感器测定所述至少一个第一条件和/或所述至少一个第二条件。这意味着，在锁定踏板或解除锁定时对在移动式用户装置上运行的应用程序(简称：App)的信息进行处理。因此，这样的应用程序可以将驾驶员的身体状态评估为驾驶员参数，并且输入到踏板控制装置中。
尤其是，所述移动式用户装置是用车辆能携带的(携带的)用户装置、例如智能手机、平板电脑、智能手表、所谓的数据眼镜或智能衣橱(Smart-Closes)。特别优选地，所述移动式用户装置是可穿戴(穿戴)在驾驶员身体上的用户装置。尤其是，至少一个驾驶员参数是驾驶员身体的利用用户装置的传感器所检测的参数、例如疲倦参数、睡眠参数、脉搏、所谓的脑波、例如阿尔法波、贝塔波、西塔波或者与其相关的值。所述移动的用户装置可以包括用于与车辆或与所述设备交换数据的相应的或相应设置的接口，并且可以设置用于与所述设备一起运行、例如借助App。
按照一种进一步适宜的实施方案，操作元件的锁定能基本上无级地或至少分两级地实施，其中，所述锁定的至少一个参数、尤其是至少一个预定的位置界限与至少第一条件的定性和/或定量的参数有关。
操作元件的至少分两级的锁定可以理解为至少两个位置界限、例如角度界限，在所述位置界限中或从所述位置界限起限制操作元件的可运动性。
一种进一步适宜的实施方案规定，无级地或至少分两级地实现解除锁定。在此，解除锁定的至少一个参数可以与定性和/或定量参数有关、尤其是与所述至少一个第二条件有关联。尤其是可以规定，解除锁定的所述至少一个参数设计为时间间隔，该时间间隔表示直至达到解除锁定的至少一个确定的第一解除状态或确定的级的时间。换句话说，锁定的踏板也可以分级地或延迟分级地“松开”，亦即可以使其能由驾驶员运动或操作。在此，解除锁定可以根据存在哪个第二条件或至少两个第二条件的组合和/或根据第二条件的定量参数来实现。
按照一种进一步适宜的实施方案，用于车辆的至少一个自动化驾驶模式的所述预定的位置界限位于对于至少部分手动驾驶由驾驶员限定的另外的位置界限之外。例如，踏板可以继续朝向驾驶员移动和/或占据另一角度。因此，可以达到用于长时间自动驾驶的更舒适的踏板位置。例如为了提高舒适性或减少肌肉不可运动性，踏板也可以在高度自动化模式中在所述预定的位置界限之内(主动地)运动。
按照一种进一步适宜的实施方案，所述预定的位置界限中的至少一个位置界限与以下准则中的一个或多个准则有关：与当前驾驶相关的自动化程度；与当前驾驶相关的速度范围；驾驶员的当前的座椅位置或座椅设定；驾驶员的身体位置或姿势；有关的驾驶员；驾驶员的警惕性状态。换句话说，踏板的所述预定的位置界限也可以按身体尺寸、座椅位置或按照驾驶员在自动化驾驶方面的期望而调整成与用于由驾驶员操作踏板的至少一个位置不同的。由驾驶员操作踏板在不具有自动化的或具有低的自动化的驾驶模式中发生。所述预定的位置界限可以在自动化驾驶之前或期间改变。尤其是，可以根据上述准则使踏板进入具有相应的位置界限和必要时按摩功能的模式中。由此，锁定的踏板可以改善驾驶员的舒适性或适配于特别的需求。
一种进一步适宜的实施方案规定，所述预定的位置界限在其角度和/或其位置方面这样地选择，使得所述预定的位置界限位于第一位置范围与第二位置范围之间，该第一位置范围在车辆的至少部分手动驾驶模式中引起车辆加速，该第二位置范围在车辆的至少部分手动驾驶模式中引起车辆减速。该实施变型方案例如能用在电运行的车辆中，在该车辆中利用踏板不仅能控制加速而且能控制减速。在这种情况下，所述预定的位置界限在高度自动化驾驶时可以位于用于车辆加速的位置与用于车辆减速的位置之间。
还可以适宜的是，可变地选择所述预定的位置界限。替代地，所述预定的位置界限可以根据车辆加速度而改变。驾驶员可以在至少承担纵向引导车辆的情况下获得或多或少合适的适配的开始位置，以继续控制车辆。到能精确定量的手动加速中的基本上无缝的过渡便可以由驾驶员在没有加速度跳跃的情况下实现。
一种进一步适宜的实施方案规定，检查替代于第一条件的第三条件，该第三条件如果适用的话代替第二条件被处理用于决定，是否释放踏板的锁定。尤其是，替代的第三条件可以用于控制对驾驶员身份或驾驶员权利尺度的检查、例如借助驾驶员辅助功能来控制车辆的授权。
同样可以规定，检查替代于第二条件的第四条件，该第四条件如果适用的话代替第二条件被处理用于决定，是否释放踏板的锁定。因此，第四条件可以与驾驶员对车辆的踏板、方向盘或其他操作元件的机械作用或机电作用有关。第四条件例如可以用于控制对驾驶员身份的或驾驶员权利尺度的检查、例如在不借助驾驶员辅助功能的情况下控制车辆的授权。
就这点而言还可以规定，所述第三条件和/或所述第四条件与驾驶员对方向盘的预定的作用力的组合有关，其中，所述作用力能借助模式识别装置检测。例如，在这里可以监控和检测作用在方向盘上的往复运动或定义的手动作用、例如确定的作用力的组合。所述第三条件和/或所述第四条件还可以与车辆的至少两个不同的操作元件的操作的组合有关。
按照一种进一步的实施方案，当驾驶员的脚对踏板的压力、尤其是确定的压力序列或压力方向是能检测的时，第三条件存在。换句话说，踏板可以在机械冗余的情况下(亦即不考虑另外准则的情况下)被置于手动的运行状态或者说模式中。这意味着，因此在该变型方案中在同时存在第一条件和/或第二条件的情况下可以借助第三条件和/或第四条件否决第一条件和/或第二条件。因此，可以实现简单的、尤其是具有ASIL(汽车安全完整性等级)能力的机械的或机电的冗余。在此，冗余的第四条件可以包括作用到踏板上的超过一定力的、尤其是多次的压力。替代地，由脚在踏板下面引起的侧向的作用力或沿相反方向作用的力可以表示存在第四条件。
为了解决该任务，还提出一种具有用于至少部分自动化驾驶的器件并且具有踏板系统的车辆，其中，该踏板系统按照上述描述构成。该车辆具有与上述结合按照本发明的踏板系统所阐明的优点相同的优点。
本发明还提出一种用于运行车辆的至少部分自动化驾驶的方法，该车辆具有上述的设备。该方法包括以下步骤：测定代表车辆驾驶自动化程度的参量，测定至少一个第一条件和/或至少一个第二条件存在与否，根据代表车辆驾驶自动化程度的参量和所述至少一个第一条件来促使用于控制车辆纵向引导的操作元件锁定在预定的位置界限之内。该方法的特征在于，根据所述代表车辆驾驶自动化程度的参量和所述至少一个第二条件来促使解除对用于控制车辆纵向引导的操作元件的锁定。
按照本发明的方法具有与上面结合按照本发明的踏板系统所描述的优点相同的优点。
本方法可以进一步按照上述描述设计。
最后，提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品能直接装载到数字计算机的内部存储器中并且包括软件代码部分，当该产品在计算机上运行时，利用所述软件代码部分执行在这里描述的方法的步骤。计算机尤其是车辆的或踏板模块的计算单元。计算机程序产品可以存储在存储介质、例如存储在USB存储棒、DVD、CD-ROM、硬盘或类似物上。同样地，计算机程序产品可以经由通信连接(无线或有线)传输。
按照本发明的加速踏板允许提高客观安全性以及减少错误操作风险。由于驾驶员通过在自动化驾驶模式下将加速踏板用作脚支撑部而无须使其脚紧张，提高了主观安全性。此外，针对驾驶员的舒适性显著提高。另一优点在于，如果需要控制车辆的纵向引导，则减少了承担时间，因为脚已经在承担控制之前放在正确的踏板上。另一优点在于，可以避免在高度自动化驾驶模式之后承担纵向引导的情况下的加速度跳跃，从而提高在引导车辆时的驾驶舒适性和安全性。
附图说明
后续借助附图中的实施例更详细地阐明本发明。在图中：
图1示出用于控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的按照本发明的设备的示意图；和
图2示出按照实施例来说明按照本发明的对加速踏板的控制的状态图。
具体实施方式
图1示出以踏板模块10型式的按照本发明的设备，该设备用于控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆1的纵向引导。仅为了说明的目的，踏板模块10包括一个作为例如用于控制发动机功率且通俗地称为油门的操作元件的唯一的踏板11。替代地，踏板11也可以是制动踏板或组合踏板，该组合踏板不仅允许控制车辆的加速而且允许控制车辆的减速。
根据相应的位置(例如相对于原始位置的踏板角度)，将代表加速踏板的位置或运动的相应的信号15传输给踏板模块10的计算单元13。计算单元13构成用于处理信号15并且作为处理的结果将控制参数17传输给另一计算单元18，以纵向引导车辆。计算单元18自身又与在图中未更详细示出的系统(例如致动器、传感器和类似物)连接，以至少部分自动化驾驶车辆1。计算单元18能实现(部分)自动化地运行具有不同的自动化程度的车辆。自动化程度可以作为如按照VDA所定义的等级或类别值存在。这例如是：
A1：支持性驾驶；
A2：部分自动化驾驶；
A3：高度自动化驾驶；
A4：自动驾驶；
A0：自动化程度未知或低的报告信心。
如果车辆1借助自动速度调节运行、例如借助巡航控制(自动化程度A1)或借助自适应巡航控制(自动化程度A2)运行，则由车辆1的驾驶员来操作踏板11便变得多余。为了任何时候(例如在突然的危险情形下)又结束自动的速度调节，驾驶员的脚应该保持尽可能靠近踏板11。按照在这里描述的实施方式，为了同时还为驾驶员设置提高的舒适性，当踏板11锁定并且用作“脚置放处”时，驾驶员可以将其脚保留或者说置放在踏板11的踏板垫上。
一旦用于至少部分自动化驾驶的计算单元18输出如下信息：自动化程度是足够高的，并且同时已将如下内容确定为条件：例如踏板11在预定的时间间隔内未被主动地操作和/或驾驶员的脚与踏板11不存在接触，踏板11就锁定。第一条件也可以是车辆中的如下设定：在自动化程度不是足够高的自动化驾驶时希望锁定踏板11。可以考虑作为另外的准则的是：在紧接着的相对长的时间内由驾驶员操作踏板预计变为不必要的。在这种情况下，踏板11可以用作脚置放处。
所述设备可以这样地构成，使得必须在同一时刻和/或在预定的(例如从1秒至5秒)时间间隔内存在代表车辆1的驾驶自动化程度的参量和所述至少一个第一条件或所述至少一个第二条件，所述至少一个第一条件用于将所述至少一个踏板11锁定在预定位置界限之内，所述至少一个第二条件用于解除对所述至少一个踏板11在预定位置界限之内的锁定。
在从手动驾驶过渡到(部分或高度)自动化驾驶模式时，通过踏板11的致动器12产生触觉的作用或振动，从而驾驶员能够感知到模式过渡。如果驾驶员不希望锁定踏板11，则在模式转换期间短暂按压踏板或实施确定的其他操作动作足以防止踏板11锁定。可视化模式转换或附加地输出声音是适宜的。
随着踏板11过渡到(部分或高度)自动化模式中，踏板11离开其用于手动驾驶的位置并且变成所描述的脚置放处。脚置放处可以自动地或按驾驶员愿望进行调整，从而达到对于驾驶员舒适的坐姿位置。在此，该调整保持对车辆的纵向引导、尤其是车辆加速不产生作用。
如果需要由驾驶员承担驾驶任务，则由计算单元18向车辆驾驶员输出信号、例如所谓的接管请求(TOR)或手持请求(HOR)或脚触请求(FOR)。然后，当驾驶员握住方向盘时，解除锁定。锁定的解除可以立即地或分级地完成。因此，踏板11又完全地或部分地被释放，以控制车辆的加速或减速。
在从自动化驾驶到手动模式的模式转换时，通过致动器12对踏板11实现另一触觉作用。优选地，该触觉作用能区别于在从手动模式过渡到自动化驾驶时转移到踏板11上的触觉作用。在此，确保驾驶员已经感知到模式转换，从而可以避免由于脚支撑在踏板11上造成的突然的、过大的加速或减速。
此外，即使在没有承担请求的情况下，驾驶员也可以引起踏板的锁定的解除。这例如通过如下方式完成，即，驾驶员用双手一起按压方向盘手柄或者实施另一预定义的作用或预定义的力或其组合。尤其是，可以操作其他操作元件或在选择菜单中经由人机接口选择功能。
图2以简化的状态图的形式示出一种实施例。用附图标记201表示作为第一状态的手动模式，用附图标记202表示作为第二状态的自动化模式。附图标记203、204和205代表在手动模式的第一状态201与自动化驾驶的第二状态202之间的状态过渡。
手动模式用于由驾驶员通过有意识地操作踏板11而对车辆进行加速和/或减速控制。换句话说，踏板11以常规方式由驾驶员下压，以便例如提高发动机功率。在高度自动化的模式中，踏板锁定或能在确定的位置界限之内运动。因此，踏板可以用作符合人体工程学的脚置放处，其中，作用到锁定的踏板上的作用力不影响车辆纵向引导、尤其是加速。
从手动模式的第一状态201到自动化驾驶的第二状态202的过渡根据驾驶自动化程度以及根据第一条件203进行。在这里检查，踏板在预定的时间间隔内是否未被主动地操作和/或驾驶员的脚与踏板是否不存在接触。第一条件也可以是车辆中的设定：在自动化程度不足够高的自动化驾驶时希望锁定踏板11。
从自动化驾驶的第二状态202至手动驾驶的第一状态201的过渡根据驾驶自动化程度(例如当前的或为将来确定的自动化程度低于预定的尺度)以及在存在第二条件的情况下进行。第二条件例如可以包括在车辆的要由驾驶员执行的纵向和/或横向引导方面的承担请求、例如在非常弯曲的道路上的制动过程或转向干预。
状态过渡205能借助冗余条件实现从自动化驾驶的第二状态202至手动模式的第一状态201的过渡、例如在自动化故障或者说失灵的情况下。如果存在这样的替代的或冗余的条件，则其相对于状态过渡204享有优先级。所述替代的或冗余的条件例如可以是作用到方向盘上的往复运动和/或专门定义的作用。同样地，所述替代的或冗余的条件可以是车辆的两个或多个不同的操作元件的操作的组合。
另一替代的条件包括通过驾驶员的脚作用到踏板11上的确定的压力或压力序列或压力方向。由此，尤其是可以创造与安全相关的状态过渡。
附图标记列表
1 车辆
10 踏板模块
11 踏板
12 致动器
15 信号(该信号代表踏板的位置/运动)
17 控制参数
18 计算单元
201 第一状态
202 第二状态
203 状态过渡
204 状态过渡
205 状态过渡

Claims (21)

1.用于控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆(1)的纵向引导的设备，包括用于由驾驶员控制纵向引导的第一操作元件(11)，其中，所述第一操作元件(11)能根据代表车辆(1)驾驶自动化程度的参量和根据第一条件锁定在预定的位置界限之内，
其特征在于，第一操作元件(11)的锁定能根据所述代表车辆(1)驾驶自动化程度的参量和第二条件解除，并且
对于从手动模式到自动化驾驶的第一模式转换和对于从自动化驾驶到手动模式的第二模式转换，能对第一操作元件(11)产生不同的触觉作用。
2.按照权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一条件设计为确定的用户动作，该用户动作在达到自动化程度的时刻之前的预定时间间隔内已被检测出或在达到自动化程度的时刻被检测出。
3.按照权利要求1或2所述的设备，其特征在于，至少一个代表车辆(1)驾驶自动化程度的参量的所述第一条件和/或所述第二条件包括车辆(1)驾驶的为不久的将来确定的自动化。
4.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述设备包括用于控制车辆(1)横向引导的第二操作元件，并且所述第二条件包括驾驶员利用用于控制车辆(1)横向引导的第二操作元件的超过预先确定的尺度的动作。
5.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述第二条件包括利用车辆(1)的器件所测定的关于要由驾驶员执行的车辆(1)纵向引导的承担请求。
6.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述第二条件包括关于要由车辆(1)驾驶员执行的车辆(1)横向引导的承担请求、尤其是转向准备和/或转向动作。
7.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述第二条件是识别出驾驶员在驾驶任务、尤其是车辆(1)纵向引导方面的承担意愿和/或承担能力。
8.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述第一条件和/或所述第二条件与利用车辆(1)的器件所确定的执行确定的操纵的必要性和/或处理建议有关。
9.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述第一条件和/或所述第二条件与以下的且利用车辆(1)的器件所确定的参数中的一个或多个参数有关：
——驾驶员的注意力状态、视向、视力调节；
——驾驶员状态识别、尤其是驾驶员的警惕性状态、睡眠状态、眨眼识别、打瞌睡状态。
10.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述第一条件和/或所述第二条件由移动式用户装置提供给计算单元，该计算单元至少部分利用用户装置的传感器测定所述第一条件和/或所述第二条件。
11.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述第一操作元件(11)的锁定基本上能无级地或至少分两级地实施，其中，所述锁定的至少一个参数、尤其是至少一个预定的位置界限与第一条件的定性和/或定量参数有关。
12.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，用于车辆(1)的至少一个自动化驾驶模式的所述预定的位置界限位于对于至少部分手动驾驶由驾驶员限定的另外的位置界限之外。
13.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述预定的位置界限中的至少一个位置界限与以下准则中的一个或多个准则有关：
——与当前驾驶相关的自动化程度；
——与当前驾驶相关的速度范围；
——驾驶员的当前的座椅位置或座椅调整；
——驾驶员的身体位置或姿势；
——有关的驾驶员；
——驾驶员的警惕性状态。
14.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述预定的位置界限在其角度和/或其位置方面选择成，使得所述预定的位置界限位于第一位置范围与第二位置范围之间，该第一位置范围在车辆(1)的至少部分手动驾驶模式中引起车辆加速，该第二位置范围在车辆(1)的至少部分手动驾驶模式中引起车辆减速。
15.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，检查替代于第一条件的第三条件，该第三条件如果适用的话代替第一条件被处理用于决定是否锁定踏板。
16.按照上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，检查替代于第二条件的第四条件，该第四条件如果适用的话代替第二条件被处理用于决定是否释放踏板的锁定。
17.按照权利要求15或16所述的设备，其特征在于，所述第三条件和/或所述第四条件与驾驶员作用到方向盘上的预定的作用力的组合有关，其中，所述作用力能借助模式识别装置检测。
18.按照权利要求15至17之一所述的设备，其特征在于，当通过驾驶员的脚作用到踏板上的压力、尤其是确定的压力序列或压力方向能被检测时，所述第三条件存在。
19.具有用于至少部分自动化驾驶的器件并具有踏板模块的设备，其中，该踏板模块按照上述权利要求之一构成。
20.用于运行车辆的至少部分自动化驾驶的方法，该车辆具有按照权利要求1至19之一所述的设备，该方法包括以下步骤：
——测定代表车辆(1)驾驶自动化程度的参量，
——测定第一条件和/或第二条件存在与否，
——根据所述代表车辆(1)驾驶自动化程度的参量和所述第一条件来促使用于控制车辆(1)纵向引导的第一操作元件(11)锁定在预定的位置界限之内，
其特征在于，
根据所述代表车辆(1)驾驶自动化程度的参量和所述第二条件来促使解除对用于控制车辆(1)纵向引导的第一操作元件(11)的锁定，并且
对于从手动模式到自动化驾驶的第一模式转换和对于从自动化驾驶到手动模式的第二模式转换，对第一操作元件(11)产生不同的触觉作用。
21.存储介质，在所述存储介质中存储有计算机程序产品的软件代码部分，当该产品在计算机上运行时，利用所述软件代码部分执行按照权利要求20所述的步骤。
CN202210342568.6A 2016-03-02 2017-02-24 控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备 Pending CN114604263A (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016203398.0A DE102016203398A1 (de) 2016-03-02 2016-03-02 Vorrichtung zum Steuern der Längsführung eines zum zumindest teilautomatisierten Fahren ausgebildeten Fahrzeugs
DE102016203398.0 2016-03-02
CN201780010776.3A CN108602516B (zh) 2016-03-02 2017-02-24 用于控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备
PCT/EP2017/054322 WO2017148815A1 (de) 2016-03-02 2017-02-24 Vorrichtung zum steuern der längsführung eines zum zumindest teilautomatisierten fahren ausgebildeten fahrzeugs

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780010776.3A Division CN108602516B (zh) 2016-03-02 2017-02-24 用于控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114604263A true CN114604263A (zh) 2022-06-10

Family

ID=58162592

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210342568.6A Pending CN114604263A (zh) 2016-03-02 2017-02-24 控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备
CN201780010776.3A Active CN108602516B (zh) 2016-03-02 2017-02-24 用于控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780010776.3A Active CN108602516B (zh) 2016-03-02 2017-02-24 用于控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备

Country Status (5)

Country Link
US (2) US11275372B2 (zh)
EP (1) EP3423328A1 (zh)
CN (2) CN114604263A (zh)
DE (1) DE102016203398A1 (zh)
WO (1) WO2017148815A1 (zh)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6447647B2 (ja) * 2017-03-09 2019-01-09 オムロン株式会社 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム
DE102017216927B4 (de) * 2017-09-25 2022-10-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kontrolleinrichtung zum Verändern einer Haptik einer Schnittstelle zwischen einem Fahrzeug und einem Benutzer des Fahrzeugs, Schnittstelle und Fahrzeug
DE102018203056A1 (de) * 2018-03-01 2019-09-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Umschaltung zwischen einem automatischen Fahrbetrieb und einem manuellen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs
DE102018206423A1 (de) * 2018-04-25 2019-10-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Aktivierung und Deaktivierung einer Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit Längs- und Querführung
DE102018210454A1 (de) 2018-06-27 2020-01-02 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der Aktivität eines Fahrers eines Fahrzeugs
JP6956688B2 (ja) * 2018-06-28 2021-11-02 日立建機株式会社 作業機械
DE102018007506A1 (de) * 2018-09-24 2020-03-26 Faurecia Innenraum Systeme Gmbh Verfahren zur Übergabe einer Fahrzeugsteuerung von einer automatisierten Fahrzeugsteuerung an eine manuelle Fahrzeugsteuerung
DE102019101314A1 (de) * 2019-01-18 2020-07-23 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Nutzung von Komponenten eines Fahrzeugs
JP7168509B2 (ja) * 2019-03-29 2022-11-09 本田技研工業株式会社 車両制御システム
DE102019115001A1 (de) * 2019-06-04 2020-12-10 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Steuergerät zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
CN110660258B (zh) * 2019-08-23 2022-04-26 福瑞泰克智能系统有限公司 一种自动驾驶汽车的提醒方法及装置
DE102019123900B3 (de) * 2019-09-05 2020-11-12 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren für optimiertes autonomes Fahren eines Fahrzeugs
DE102019214413A1 (de) * 2019-09-23 2021-03-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs
JP7307647B2 (ja) * 2019-09-27 2023-07-12 日立Astemo株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム
DE102019218754A1 (de) * 2019-12-03 2021-06-10 Zf Friedrichshafen Ag Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems
JP6979091B2 (ja) * 2020-01-29 2021-12-08 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両、車両制御方法及びプログラム
JP7343846B2 (ja) * 2020-11-24 2023-09-13 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
CN115461261B (zh) * 2020-12-28 2023-05-16 本田技研工业株式会社 车辆控制系统及车辆控制方法

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005105508A1 (de) * 2004-05-04 2005-11-10 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und vorrichtung zur realisierung einer pedalkennlinie
JP2006132388A (ja) * 2004-11-04 2006-05-25 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置
DE102008054621A1 (de) 2008-12-15 2010-06-17 Robert Bosch Gmbh Fahrpedalmodul
DE102008054622A1 (de) 2008-12-15 2010-06-17 Robert Bosch Gmbh Fahrpedalmodul
DE102008054626A1 (de) 2008-12-15 2010-06-17 Robert Bosch Gmbh Fahrpedalmodul
DE102008054625A1 (de) 2008-12-15 2010-06-17 Robert Bosch Gmbh Fahrpedalmodul
DE102010039375A1 (de) * 2010-08-17 2012-02-23 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs
DE102010039643A1 (de) * 2010-08-23 2012-02-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
DE102011088305A1 (de) * 2011-12-12 2013-06-13 Robert Bosch Gmbh Steuern eines aktiven Fahrpedals
DE102012002305A1 (de) 2012-02-06 2013-08-22 Audi Ag Kraftwagen mit einer Fahrerassistenzeinrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens
DE102012002307A1 (de) * 2012-02-06 2013-08-08 Audi Ag Kraftwagen mit einer Fahrerassistenzeinrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens
JP5927717B2 (ja) * 2012-03-30 2016-06-01 本田技研工業株式会社 走行制御装置
KR20140043536A (ko) 2012-09-24 2014-04-10 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 차량 제어권 전환 방법
US9031729B2 (en) * 2012-11-29 2015-05-12 Volkswagen Ag Method and system for controlling a vehicle
US20140347458A1 (en) * 2013-05-23 2014-11-27 Ford Global Technologies, Llc Cellular phone camera for driver state estimation
DE102013220905A1 (de) * 2013-10-15 2015-04-16 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Führen eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug zum Ausführen des Verfahrens
DE102013222265A1 (de) * 2013-10-31 2015-04-30 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Vermittlung einer haptischen Information an einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs
DE102013019141A1 (de) * 2013-11-15 2015-05-21 Audi Ag Fahrmoduswechsel beim Fahrerassistenzsystem
DE102015201540B4 (de) * 2014-03-07 2018-05-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs mit einem automatischen Fahrmodus
EP2930081B1 (en) * 2014-04-08 2019-03-27 Volvo Car Corporation Method for transition between driving modes
DE102014206960A1 (de) * 2014-04-10 2015-10-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unfallvermeidung oder Unfallfolgenverminderung in einem Fahrzeug
DE102014210494B4 (de) * 2014-06-03 2022-12-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
CN107249955B (zh) * 2014-12-31 2020-09-08 罗伯特·博世有限公司 控制自主车辆中的自主驾驶模式
JP6375237B2 (ja) * 2015-01-28 2018-08-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置
JP6409699B2 (ja) * 2015-07-13 2018-10-24 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
US9827811B1 (en) * 2016-07-14 2017-11-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicular haptic feedback system and method

Also Published As

Publication number Publication date
EP3423328A1 (de) 2019-01-09
CN108602516B (zh) 2022-02-22
DE102016203398A1 (de) 2017-09-07
US11275372B2 (en) 2022-03-15
WO2017148815A1 (de) 2017-09-08
US20180373244A1 (en) 2018-12-27
US11940792B2 (en) 2024-03-26
US20220147044A1 (en) 2022-05-12
CN108602516A (zh) 2018-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108602516B (zh) 用于控制设计成至少部分自动化驾驶的车辆的纵向引导的设备
CN109263645B (zh) 用于调整机动车的运行参数的方法和系统以及机动车
US10745049B2 (en) Device, operating method, and electronic control unit for controlling a vehicle which can be driven in an at least partly automated manner
CN111886171B (zh) 用于选取汽车的驾驶特征的方法，驾驶辅助系统和汽车
CN108602510B (zh) 用于设计成至少部分自动化驾驶的车辆的踏板系统
KR102277095B1 (ko) 차량 탑승자의 요구에 따른 자동차의 조작
JP5288045B2 (ja) 車両の緊急退避装置
CN108473143B (zh) 用于至少部分自动化驾驶的方法和装置
US9108510B2 (en) Method and control device for controlling foreseeable haptically perceivable signals in an acceleration pedal of a motor vehicle
KR101827058B1 (ko) 주차지원장치 및 그의 차속 제어 방법
US20180237013A1 (en) Driving assistance device
EP2746126B1 (en) Driver assistance system
US9529367B2 (en) Method and control unit for controlling a haptic accelerator pedal of a motor vehicle with an activation condition, and computer program product for carrying out the method and computer-readable medium therefor
CN111231862A (zh) 一种车辆驾驶员接管状态识别装置及方法
JP2024051044A (ja) マネージャ、制御方法、及び制御プログラム
EP4177125A1 (en) Driver controlling system for a vehicle
DE102017213208A1 (de) Vorrichtung zur Führung eines zum zumindest teilautomatisierten Fahren ausgebildeten Fahrzeugs
CN111788103B (zh) 用于运行可自动化驾驶的车辆的装置和方法
CN113090403A (zh) 一种车辆启动的控制方法、装置、车辆及存储介质
US20240132115A1 (en) Computer-implemented method for switching a control function of a vehicle between a driver and an at least partially automated control method of a vehicle
CN118025135A (zh) 车辆的控制方法、计算机程序产品和控制系统
US20230174135A1 (en) Assessment device, storage medium storing computer program for assessment, and assessment method
JP2024032272A (ja) 位置変位装置、位置変位用コンピュータプログラム及び位置変位方法
CN117284308A (zh) 用于车辆的舒适制动控制系统和控制方法
JP2023030507A (ja) 情報報知装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination