JP2024032272A - 位置変位装置、位置変位用コンピュータプログラム及び位置変位方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバの運転への関与レベルが低い場合には、運転席のシート位置を手動制御で車両を操作可能なシート位置へ短い時間で変位可能な位置変位装置を提供する。【解決手段】位置変位装置は、ドライバが手動制御で車両を運転する際のシート位置を表す手動制御位置に基づいて、シートを所定の時間以内で手動制御位置へ変位可能な範囲内に、シート位置の推奨範囲を設定し、手動制御位置と、推奨範囲内に設定された車両が所定の自動運転レベルで制御される場合のシート位置を表す自動制御位置との間に、シート位置の中間位置を設定し、ドライバの身体の状態を表す情報に基づいて、ドライバの運転に対する関与レベルが所定の基準閾値以下にあるか否かを判定する。位置変位装置は、シート位置が自動制御位置にあり、且つ、ドライバの運転に対する関与レベルが基準閾値以下にあると判定された場合、シート位置を自動制御位置から中間位置へ移動させる。【選択図】図３

Description

本開示は、位置変位装置、位置変位用コンピュータプログラム及び位置変位方法に関する。

車両に搭載される自動制御システムは、車両の状況又はドライバの判断に応じて、異なる自動運転レベルで車両を制御する。自動制御システムは、いわゆる自動運転レベル２以下の車両の運転時には、ドライバに対して原則車両を操縦可能な状態にあることを求める。特に、いわゆる自動運転レベル０で表される手動制御時には、ドライバが車両を運転する。

一方、いわゆる自動運転レベル３の車両の運転時には、自動制御システムは、ドライバに対して車両を常に操縦可能な状態にあることは求めない。そのため、自動運転レベル３の車両の運転時には、ドライバは例えばリラックスした姿勢が取れる様にシート位置を変位させることができる。

自動制御システムは、自動運転レベル３の車両の運転時でも、自動制御で車両を安全に運転できないと判定した場合、車両の運転の主体を自動制御システムからドライバにすることをドライバへ要求する（Transition Demand：制御移行要求）。ドライバは、この制御移行要求に応じて、車両の手動制御を開始しなければならない。自動制御システムは、制御移行要求を生成した時点から所定の制御移行時間（例えば１０秒間）で車両の制御をドライバへ移行するように、制御の移行を実行する。

ドライバがリラックスした姿勢をとれるようなシート位置にいる状態で、自動制御システムが車両の運転（操縦）を自動制御システムからドライバに移行することをドライバへ要求した場合、シート位置をドライバが車両を手動制御可能な位置へ変更させるのに要する時間が制御移行時間を超えるおそれがある。この場合、ドライバは制御移行要求に応じた手動制御を開始できないという問題がある。

特許文献１は、車両の自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部と、自動運転中と手動運転中とでそれぞれ異なる形態に変更可能なシートと、形態を変更する際のシートの動作を制御するシート制御部と、を備え、シートを手動運転中の形態から自動運転中の形態にする際の変位量を、自動運転から手動運転に切り替える際にかかる所要時間を考慮した分に制限できる車両制御システムを提案している。

特開２０１８－１６７６２３号公報

ドライバがリラックスした姿勢をとれるような運転席のシート位置にいる状態では、ドライバは、眠気に襲われたりして運転への関与レベルが低下する場合がある。

そのため、制御移行要求が生成された時点から制御移行時間内で、運転席のシート位置がドライバが車両を手動制御可能な位置へ変更されても、ドライバの運転への関与レベルによっては、ドライバは車両の運転を開始できないおそれがある。

そこで、本開示は、ドライバの運転への関与レベルが低い場合には、運転席のシート位置を手動制御で車両を操作可能なシート位置へ短い時間で変位可能な位置変位装置を提供することを目的とする。

（１）一の実施形態によれば、位置変位装置が提供される。この位置変位装置は、ドライバが着座するシートのシート位置を変位可能に制御するシート位置制御部と、ドライバが手動制御で車両を運転する際のシート位置を表す手動制御位置に基づいて、シート位置制御部がシートを所定の時間以内で手動制御位置へ変位可能な範囲内に、シート位置の推奨範囲を設定する推奨範囲設定部と、手動制御位置と、推奨範囲内に設定された車両が所定の自動運転レベルで制御される場合のシート位置を表す自動制御位置との間に、シート位置の中間位置を設定する中間位置設定部と、ドライバの身体の状態を表す情報に基づいて、ドライバの運転に対する関与レベルが所定の基準閾値以下にあるか否かを判定する第１判定部と、を有し、シート位置制御部は、シート位置が自動制御位置にあり、且つ、ドライバの運転に対する関与レベルが基準閾値以下にあると判定された場合、シート位置を自動制御位置から中間位置へ移動させる、ことを特徴とする。

（２）（１）の位置変位装置において、シート位置制御部は、車両の運転の主体を自動制御装置からドライバに移行することがドライバへ要求された場合、シート位置を手動制御位置へ変位させることが好ましい。

（３）（１）又は（２）の位置変位装置において、車両の現在位置と、車両のナビルートと、地図情報とに基づいて、車両の現在位置から進行方向に向かって所定の距離以内に、車両の運転の主体を自動制御装置からドライバにすることが予定される制御移行区間があるか否かを判定する第２判定部を有し、制御移行区間があり、且つ、シート位置が自動制御位置にあり、且つ、車両が制御移行区間に到達するのに要する時間が所定の時間よりも長いと推定される場合、シート位置制御部は、所定の時間よりも長い時間をかけて、シート位置を現在位置から手動制御位置へ移動させることが好ましい。

（４）（１）又は（２）の位置変位装置において、ドライバにより要求されたシート位置が、推奨範囲内に含まれるか否かを判定する第３判定部と、ドライバにより要求されたシート位置が推奨範囲内に含まれない場合、ドライバにより要求されたシート位置が推奨範囲内に含まれないことを、通知部を介してドライバへ通知する通知制御部と、を有し、ドライバにより要求されたシート位置が推奨範囲内に含まれないことが、通知部を介してドライバへ通知された後、第３判定部により推奨範囲内に含まれないシート位置がドライバにより再度要求されたと判定された場合、第３判定部は、推奨範囲内に含まれないシート位置がドライバにより要求されたことを記憶部に記憶して、推奨範囲内に含まれないシート位置を自動制御位置として設定することが好ましい。

（５）（１）～（４）の何れかの位置変位装置において、シート位置制御部は、シート位置を自動制御位置から中間位置へ移動させる時に、刺激付与部を介して、ドライバに対して運転に対する関与レベルを向上させるための刺激を付与することが好ましい。

（６）他の実施形態によれば、位置変位用コンピュータプログラムが提供される。この位置変位用コンピュータプログラムは、ドライバが着座するシートのシート位置を変位可能に制御し、ドライバが手動制御で車両を運転する際のシート位置を表す手動制御位置に基づいて、シートを所定の時間以内で手動制御位置へ変位可能な範囲内に、シート位置の推奨範囲を設定し、手動制御位置と、推奨範囲内に設定された車両が所定の自動運転レベルで制御される場合のシート位置を表す自動制御位置との間に、シート位置の中間位置を設定し、ドライバの身体の状態を表す情報に基づいて、ドライバの運転に対する関与レベルが所定の基準閾値以下にあるか否かを判定する、ことをプロセッサに実行させ、シート位置が自動制御位置にあり、且つ、ドライバの運転に対する関与レベルが基準閾値以下にあると判定された場合、シート位置を自動制御位置から中間位置へ移動させることをプロセッサに実行させることを特徴とする。

（７）更に他の実施形態によれば、位置変位方法が提供される。この位置変位方法は、ドライバが着座するシートのシート位置を変位可能に制御し、ドライバが手動制御で車両を運転する際のシート位置を表す手動制御位置に基づいて、シートを所定の時間以内で手動制御位置へ変位可能な範囲内に、シート位置の推奨範囲を設定し、手動制御位置と、推奨範囲内に設定された車両が所定の自動運転レベルで制御される場合のシート位置を表す自動制御位置との間に、シート位置の中間位置を設定し、ドライバの身体の状態を表す情報に基づいて、ドライバの運転に対する関与レベルが所定の基準閾値以下にあるか否かを判定する、ことを位置変位装置が実行し、シート位置が自動制御位置にあり、且つ、ドライバの運転に対する関与レベルが基準閾値以下にあると判定された場合、シート位置を自動制御位置から中間位置へ移動させることを位置変位装置は実行することを特徴とする。

本開示に係る位置変位装置は、ドライバの運転への関与レベルが低い場合には、運転席のシート位置を手動制御で車両を操作可能なシート位置へ短い時間で変位できるので、ドライバは、運転席のシート位置が手動制御位置へ変位した後、余裕を持って車両の運転を開始できる。

（Ａ）及び（Ｂ）は、本実施形態の位置変位装置の動作の概要を説明しており、（Ａ）は車両を示す図であり、（Ｂ）は手動制御位置にある運転席を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、本実施形態の判定装置の動作の概要を説明しており、（Ａ）は自動制御位置にある運転席を示す図であり、（Ｂ）は中間位置にある運転席を示す図である。 本実施形態の位置変位装置を含む位置変位システムが実装される車両の概略構成図である。 本実施形態の位置変位装置の位置設定処理に関する動作フローチャートの一例である。 本実施形態の位置変位装置の位置変位処理に関する動作フローチャートの一例（その１）である。 本実施形態の位置変位装置の位置設定処理に関する動作フローチャートの一例（その２）である。 本実施形態の位置変位装置の位置設定処理に関する動作フローチャートの一例（その３）である。 本実施形態の位置変位装置の位置設定処理に関する動作フローチャートの一例（その４）である。

図１（Ａ）及び図１（Ｂ）並びに図２（Ａ）及び図２（Ｂ）は、本実施形態の位置変位装置の動作の概要を説明しており、図１（Ａ）は車両を示す図であり、図１（Ｂ）は手動制御位置にある運転席を示す図である。また、図２（Ａ）は自動制御位置にある運転席を示す図であり、図２（Ｂ）は中間位置にある運転席を示す図である。

図１（Ａ）に示すように、車両１０は自動制御装置１２及び位置変位装置１３を有する。車両１０の運転（操縦）の主体が自動制御装置１２である自動制御モードでは、自動制御装置１２は、車両１０を運転する。自動制御モードが複数の自動運転レベルを有する場合には、自動制御装置１２は、自動運転レベルに応じて、車両１０を制御する。車両１０の運転の主体がドライバ４０である手動制御モードでは、自動制御装置１２は、ドライバ４０の操作に基づいて車両１０の動作を制御する。

図１（Ｂ）は手動制御位置にある運転席を示す図である。位置変位装置１３は、ドライバ４０によるシート操作部４の操作に応じて、手動制御モード時にドライバ４０が手動制御で車両１０を運転する際の運転席３１のシート位置を表す手動制御位置を設定する。

ドライバ４０は、ステアリングホイール３２、ブレーキペダル３３及びアクセルペダル３４を操作可能に、手動制御位置の運転席３１に着座する。

自動制御装置１２は、自動制御モードでの車両１０の運転時でも、自動制御で車両１０を安全に運転できないと判定した場合、車両１０の運転の主体を自動制御装置１２からドライバ４０へ移行することを求める制御移行要求をドライバへ通知する。自動制御装置１２は、制御移行要求を生成した時点から制御移行時間で車両１０の制御をドライバへ移行するように、制御の移行を実行する。

位置変位装置１３は、運転席３１の手動制御位置に基づいて、運転席３１を所定の制御移行時間（例えば１０秒間）以内で手動制御位置へ変位可能な範囲内に、運転席３１のシート位置の推奨範囲を設定する。

位置変位装置１３は、制御移行要求が生成された時には、運転席３１のシート位置を、推奨範囲内にあるシート位置から手動制御位置へ制御移行時間以内で変位できる。これにより、ドライバ４０は制御移行要求に応じて車両１０の手動制御を開始できる。

図２（Ａ）に示すように、位置変位装置１３は、ドライバ４０によるシート操作部４の操作に応じて、推奨範囲内に含まれるように、自動制御モードにおける運転席３１のシート位置を表す自動制御位置を設定する。位置変位装置１３は、自動運転レベルのそれぞれに応じて、自動制御位置を設定してもよい。ドライバ４０は、自動制御位置では、ドライバがリラックスした姿勢で運転席３１に着座可能である。

図２（Ｂ）に示すように、位置変位装置１３は、ドライバ４０が手動制御で車両１０を運転する際の運転席３１のシート位置を表す手動制御位置と、自動制御位置との間に、シート位置の中間位置を設定する。シート位置の中間位置は推奨範囲内にある。中間位置にある運転席３１は、自動制御位置よりもステアリングホイール３２等に近い位置にあり、運転席３１の姿勢も運転により適した状態となる。

位置変位装置１３は、自動制御モード時には、ドライバ４０の承認に応じて、運転席３１を、手動制御位置から自動制御位置に変位させる。

位置変位装置１３は、心拍数センサ３等により取得されたドライバ４０の身体の状態を表す情報に基づいて、ドライバ４０の運転に対する関与レベルを判定する。

位置変位装置１３は、シート位置が自動制御位置にあり、且つ、ドライバ４０の運転に対する関与レベルが所定の基準閾値以下にあると判定された場合、運転席３１のシート位置を自動制御位置から中間位置へ変位させる。

更に、位置変位装置１３は、制御移行要求が、ユーザインターフェース１１等を介してドライバ４０へ要求された場合、運転席３１のシート位置を手動制御位置へ変位させる。

以上説明したように、本実施形態の位置変位装置１３は、ドライバ４０の運転への関与レベルが低い場合には、運転席３１のシート位置を自動制御位置から中間位置へ変位させる。更に、制御移行要求が生成された時には、位置変位装置１３は、運転席３１のシート位置を、推奨範囲内にある中間位置から手動制御で車両１０を操作可能な手動制御位置へ、短い時間で変位できる。これにより、ドライバ４０は、余裕を持って車両１０の運転を開始できる。

また、運転席３１のシート位置を自動制御位置から中間位置へ変位することにより、ドライバ４０は、リラックスした姿勢からより運転に適した姿勢に変わるので、位置変位装置１３は、ドライバ４０の運転に対する関与レベルを高めることができる。これにより、ドライバ４０は、車両１０の運転に対する関与レベルの高い状態にあるので、車１０の運転を正確に行うことができる。

図３は、本実施形態の位置変位装置１３を含む位置変位システム１が実装される車両１０の概略構成図である。位置変位システム１は、監視カメラ２と、心拍数センサ３と、シート操作部４と、シート駆動部５と、シート位置検出センサ６と、シートベルト駆動部７と、ステアリング位置検出センサ８と、位置操作部９と、ユーザインターフェース（ＵＩ）１１と、自動制御装置１２と、位置変位装置１３等とを有する。

監視カメラ２と、心拍数センサ３と、シート操作部４と、シート駆動部５と、シート位置検出センサ６と、シートベルト駆動部７と、ステアリング位置検出センサ８と、位置操作部９と、ＵＩ１１と、自動制御装置１２と、位置変位装置１３とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク１４を介して通信可能に接続される。

監視カメラ２は、車両１０を運転するドライバの顔を含む監視画像を撮像可能に、車室３０内に配置される。監視カメラ２は、撮像部の一例である。監視カメラ２は、例えば所定の周期を有する監視画像撮像時刻に、運転席３１の周辺を表す監視画像を撮像する。監視カメラ２は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳ等、赤外線に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮像対象となる領域の像を結像する撮像光学系を有する。監視画像は、例えば位置変位装置１３によって手動制御位置が設定される際に用いられる。

心拍数センサ３は、ドライバ４０の心拍数を検出する。心拍数センサ３は、手動制御位置、中間位置又は自動制御位置にある運転席３１に着座するドライバ４０の心拍数を検出して、ドライバ４０の心拍数を位置変位装置１３へ出力する。心拍数センサ３は、例えば、ミリ波レーダを用いて、ドライバ４０の皮膚表面の微細な動きを計測して、ドライバ４０の心拍数を検出する。図２（Ａ）に示すように、心拍数センサ３は、自動制御位置における運転席３１に着座するドライバ４０の胸部に対しても、ミリ波を照射可能に配置されることが好ましい。

運転席３１は、シートバック３１ａと、シートクッション３１ｂと、ヘッドレスト３１ｃとを有する。運転席３１は、ドライバの運転に関与する部材の一例である。図２（Ａ）に示すように、シートバック３１ａは、その傾きを１０段階に離散的に変位可能である。シートクッション３１ｂは、前後方向の位置及び上下方向の位置のそれぞれを、１０段階に離散的に変位可能である。ヘッドレスト３１ｃは、その傾き及び上下方向の位置のそれぞれを、１０段階に離散的に変位可能である。本明細書では、運転席３１のシート位置は、運転席３１の各部の傾き及び位置を含む意味である。

シート操作部４は、ドライバ４０に操作されて、運転席３１を変位させる位置を表す操作信号を位置変位装置１３に出力する。位置変位装置１３は、操作信号に基づいて、運転席３１のシート位置を変位させる駆動信号を生成して、シート駆動部５へ出力する。シート駆動部５は、駆動信号に基づいて運転席３１を変位させる。シート操作部４は、シートバック３１ａ、シートクッション３１ｂ及びヘッドレスト３１ｃのそれぞれを操作するためスイッチを有する。

シート駆動部５は、シートバック３１ａ、シートクッション３１ｂ又はヘッドレスト３１ｃを変位させるための、モータ等の駆動装置を有する。図１（Ｂ）等では、シート駆動部５はシートクッション３１ｂに配置されているが、シート駆動部５は、シートバック３１ａ、シートクッション３１ｂ及びヘッドレスト３１ｃのそれぞれに分散して配置されていてもよい。

シート位置検出センサ６は、運転席３１の各部の傾き又は位置を検出する。シート位置検出センサ６は、シートバック３１ａの傾きを検出して、シートバック３１ａの傾きを表す傾き情報を、位置変位装置１３へ出力する。また、シート位置検出センサ６は、シートクッション３１ｂの前後方向の位置及び上下方向の位置を検出して、シートクッション３１ｂの前後方向の位置及び上下方向の位置を表す位置情報を、位置変位装置１３へ出力する。更に、シート位置検出センサ６は、ヘッドレスト３１ｃの傾き及び上下方向の位置を検出して、ヘッドレスト３１ｃの傾きを表す傾き情報及び上下方向の位置を表す位置情報を、位置変位装置１３へ出力する。

シート位置検出センサ６は、シートバック３１ａ、シートクッション３１ｂ及びヘッドレスト３１ｃの位置を、機械的、光学的又は磁気的に検知するセンサを有し得る。図１（Ｂ）等では、シート位置検出センサ６はシートクッション３１ｂに配置されているが、シート位置検出センサ６は、シートクッション３１ｂ及びヘッドレスト３１ｃのそれぞれに分散して配置されていてもよい。

シートベルト駆動部７は、位置変位装置１３に制御されて、ドライバ４０に装着されたシートベルト３５の張力を、所定の値になるように調節する。運転席３１が自動制御位置にある場合、シートベルト駆動部７は、位置変位装置１３に制御されて、ドライバ４０がシートベルト３５の張力を所定の範囲内で緩めることを許容する。

ステアリング位置検出センサ８は、ステアリングホイール３２の位置を検出する。ステアリングホイール３２は、ドライバの運転に関与する部材の一例である。図２（Ａ）に示すように、ステアリングホイール３２は、前後方向及び上下方向のそれぞれを、１０段階に離散的に変位可能である。ステアリング位置検出センサ８は、ステアリングホイール３２の前後方向及び上下方向の位置を表す位置情報を、車内ネットワーク１４を介して位置変位装置１３へ出力する。ステアリング位置検出センサ８は、ステアリングホイール３２の位置を、機械的、光学的又は磁気的に検知するセンサを有し得る。

位置操作部９は、ドライバ４０に操作されて、ドライバ４０の操作を表す位置操作信号を位置変位装置１３に出力する。運転席３１が手動制御位置以外のシート位置にある場合、ドライバ４０は、位置操作部９を操作することにより、運転席３１を手動制御位置へ変位させることができる。位置変位装置１３は、位置操作部９から位置操作信号を入力した場合、運転席３１を手動制御位置へ変位させる駆動信号を、シート駆動部５へ出力する。

ＵＩ１１は、通知部の一例である。ＵＩ１１は、自動制御装置１２又は位置変位装置１３に制御されて、制御移行要求等の車両１０に関する情報をドライバ４０へ通知する。ＵＩ１１は、制御移行要求等を表示するために、液晶ディスプレイ又はタッチパネル等の表示装置１１ａを有する。また、ＵＩ１１は、制御移行要求等をドライバ４０へ通知するための音響出力装置（図示せず）を有していてもよい。また、ＵＩ１１は、ドライバ４０から車両１０への操作情報を入力する入力装置として、例えば、タッチパネル又は操作ボタンを有する。ＵＩ１１は、入力された操作情報を、車内ネットワーク１４を介して自動制御装置１２等へ出力する。

自動制御装置１２は、車両１０の動作を制御する。自動制御装置１２は、車両１０を自動制御で運転する自動制御モードと、ドライバの操作に基づいて、車両１０の動作を制御する手動制御モードとを有する。自動制御装置１２は、自動制御モードでは、車両１０を運転する。自動制御装置１２は、自動制御モードでは、車両１０に搭載されたセンサ（図示せず）の検知情報等に基づいて、操舵、駆動、制動等の動作を制御する。自動制御装置１２は、自動制御モードでの運転を開始する場合、自動制御モードの運転を開始することを表す情報を、位置変位装置１３へ出力する。

また、自動制御装置１２は、手動制御モードでは、ドライバの操作に基づいて、操舵、駆動、制動等の車両１０の動作を制御する。自動制御装置１２は、手動制御モードでは、ドライバ４０によるステアリングホイール３２、ブレーキペダル３３又はアクセルペダル３４のうちの少なくとも１つの操作に基づいて、車両１０の動作を制御する。

自動制御装置１２は、自動制御モードにおいて、複数の自動運転レベルを有していてもよい。本明細書では、複数の自動運転レベルは、いわゆるレベル３～５の自動運転レベルを含んでいてもよい。自動運転レベル３では、自動制御装置１２は、自動運行装置に対応し、車両１０は、条件付自動運転車に対応する。自動運転レベル４では、自動制御装置１２は、自動運行装置に対応して、車両１０は、自動運転車に対応する。自動運転レベル５では、自動制御装置１２は、自動運行装置に対応して、車両１０は、完全自動運転車に対応する。また、本明細書では、手動制御モードは、いわゆるレベル０～２の自動運転レベルを含んでいてもよい。

自動制御装置１２は、車両１０の現在位置を表す測位情報と、車両１０の現在位置から目的位置までのナビルートと、測位情報により表される現在位置を含む領域（例えば、１００ｍ～１０ｋｍ四方の範囲）の地図情報（高精度地図情報）と、車両１０の速度等を、所定の周期を有する出力時刻に、位置変位装置１３へ出力する。

自動制御装置１２は、車両１０に搭載されたセンサ（図示せず）の検知情報に基づいて、車両１０の周囲の他の車両等の物体を検知する。自動制御モードにおいて、自動制御装置１２は、車両１０と他の物体との間に所定の距離以上の間隔を維持できない場合、車両１０の運転の主体を自動制御装置１２からドライバ４０へ移行することを要求する制御移行要求を、ＵＩ１１を介してドライバ４０へ通知する。また、自動制御モードにおいて、自動制御装置１２は、自動制御での運転が許容されていない地域に進入する前に、運転を自動制御装置１２からドライバ４０へ移行することを要求する制御移行要求を、ＵＩ１１を介してドライバ４０へ通知する。自動制御での運転が許容されていない地域として、高精度地図のない地域等が挙げられる。更に、自動制御モードにおいて、自動制御装置１２は、センサ等の異常により車両１０の運転を安全に制御できないと判定した場合等にも、制御移行要求を、ＵＩ１１を介してドライバ４０へ通知する。自動制御装置１２は、制御移行要求を、車内ネットワーク１４を介して位置変位装置１３にも出力する。自動制御装置１２が主体となって車両１０を運転するとは、ドライバが関与することなく、自動制御装置１２が操舵、駆動及び制動の動作を制御することをいう。ドライバ４０が主体となって車両１０を運転するとは、操舵、駆動、制動のうち、少なくとも１つの動作の制御にドライバが関与することをいう。

自動制御装置１２は、制御移行要求をドライバ４０へ通知した時点から、所定の制御移行時間で車両１０の制御をドライバへ移行するように、制御の移行を実行する。もし、制御移行時間内に、制御移行要求に対するドライバ４０の承認動作が確認できない場合、自動制御装置１２は安全に車両１０を停止する（Minimal Risk Maneuver処理）。自動制御装置１２は、例えば、以下の３つのドライバの承認動作の内の何れか１つを認識した場合、車両１０の制御をドライバへ移行する。（１）ドライバ４０がステアリングホイール３２を保舵し且つアクセルペダル３４を操作していること、（２）ドライバ４０がステアリングホイール３２を保舵し且つブレーキペダル３３を操作していること、（３）ドライバ４０がステアリングホイール３２を保舵し且つステアリングホイール３２を操作していること。

位置変位装置１３は、自動制御装置１２から制御移行要求が入力された場合、運転席３１のシート位置を手動制御位置へ変位させる。

位置変位装置１３は、制御処理と、設定処理と、位置判定処理と、ドライバ判定処理と、区間判定処理とを実行する。そのために、位置変位装置１３は、通信インターフェース（ＩＦ）２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とは、信号線２４を介して接続されている。通信インターフェース２１は、位置変位装置１３を車内ネットワーク１４に接続するためのインターフェース回路を有する。

メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、プロセッサ２３により実行される情報処理において使用されるアプリケーションのコンピュータプログラム及び各種のデータを記憶する。

位置変位装置１３が有する機能の全て又は一部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。プロセッサ２３は、制御部２３１と、設定部２３２と、位置判定部２３３と、ドライバ判定部２３４と、区間判定部２３５とを有する。あるいは、プロセッサ２３が有する機能モジュールは、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。プロセッサ２３は、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路を更に有していてもよい。位置変位装置１３は、例えば、電子制御装置（Electronic Contorol Unit:ECU）である。位置変位装置１３の動作の詳細については、後述する。

図３では、自動制御装置１２と、位置変位装置１３とは、別々の装置（例えば、Electronic Control Unit：ＥＣＵ）として説明されているが、これらの装置の全て又は一部は、一つの装置として構成されていてもよい。

図４は、本実施形態の位置変位装置の位置設定処理に関する動作フローチャートの一例である。図４に示す位置設定処理は、位置変位システム１が起動するたびに実行される。

まず、設定部２３２は、ドライバ４０の身体情報を、ＵＩ５を介して入力する（ステップＳ１０１）。ドライバ４０の身体情報として、例えば、身長（質量）及び体重を用いることができる。ドライバ４０は、身長（質量）及び体重を、ＵＩ５を操作して入力する。なお、監視カメラ２が撮像したドライバ４０を含む画像に基づいて、設定部２３２は、ドライバ４０の身体情報を推定するようにしてもよい。

次に、設定部２３２は、手動制御時におけるステアリングホイール３２及び運転席３１の手動制御位置を設定する（ステップＳ１０２）。ドライバ４０は、ステアリングホイール３２を操作して前後方向及び上下方向を動かして、手動制御時における操作位置を調節する。なお、設定部２３２は、手動制御時におけるブレーキペダル３３及びアクセルペダル３４の手動制御位置も設定してもよい。また、ドライバ４０は、シート操作部４を操作して、シートバック３１ａの傾きを調節する。また、ドライバ４０は、シート操作部４を操作して、シートクッション３１ｂの前後方向の位置及び上下方向の位置を調節する。更に、ドライバ４０は、シート操作部４を操作して、ヘッドレスト３１ｃの傾き及び上下方向の位置を調節する。

設定部２３２は、ステアリング位置検出センサ８により検出された、ステアリングホイール３２の前後方向及び上下方向の位置を表す位置情報を入力して、ステアリングホイール３２の手動制御位置としてメモリ２２に記憶する。ステアリングホイール３２の手動制御位置は、ステアリングホイール３２の前後方向及び上下方向の位置のそれぞれが、１０段階のうちの何れに位置するかで表される。これにより、設定部２３２は、ステアリングホイール３２の手動制御位置を設定する。

また、設定部２３２は、シート位置検出センサ６により検出された、シートバック３１ａの傾きを表す傾き情報と、シートクッション３１ｂの前後方向の位置及び上下方向の位置を表す位置情報と、ヘッドレスト３１ｃの傾きを表す傾き情報及び上下方向の位置を表す位置情報とを入力して、運転席３１の手動制御位置としてメモリ２２に記憶する。運転席３１の手動制御位置は、シートバック３１ａの傾き、シートクッション３１ｂの前後方向の位置及び上下方向の位置、ヘッドレスト３１ｃの傾き及び上下方向の位置のそれぞれが、１０段階のうちの何れに位置するかで表される。これにより、設定部２３２は、運転席３１の手動制御位置を設定する。

設定部２３２は、運転席３１の手動制御位置において、監視カメラ２により撮像された監視画像にドライバ４０の目が識別できない場合、ＵＩ５を介して、ドライバ４０の目が識別できないことを表す情報をドライバ４０へ通知する。ドライバ４０は、監視画像にドライバ４０の目が識別できるように、運転席３１の手動制御位置を調節する。これにより、設定部２３２は、監視画像にドライバ４０の目が識別できるように、運転席３１の手動制御位置を設定する。自動制御装置１２は、運転席３１が手動制御位置にある時には、監視カメラ２により撮像された監視画像に基づいて、ドライバ４０の運転に対する関与レベルを推定する。この時、自動制御装置１２は、監視画像に表されたドライバ４０の目に基づいて、視線方向又は開眼度を用いることができる。

次に、設定部２３２は、運転席３１のシート位置の推奨範囲を設定する（ステップＳ１０３）。設定部２３２は、推奨範囲設定部の一例である。設定部２３２は、運転席３１のシートバック３１ａ、シートクッション３１ｂ及びヘッドレスト３１ｃを、制御移行時間内で、自動制御位置から手動制御位置へ変位可能なように、シート位置の推奨範囲を設定する。

例えば、設定部２３２は、ドライバ４０の体重（質量）と、運転席３１の質量と、シート駆動部５が運転席３１（シートクッション３１ｂ）を前後方向に駆動する力と、自動制御位置及び手動制御位置の前後方向の距離とに基づいて、制御移行時間内で、運転席３１及びドライバ４０を手動制御位置へ変位可能な距離を求めて、シートクッション３１ｂの前後方向の位置の推奨範囲を設定する。シートクッション３１ｂの前後方向の位置の推奨範囲は、１０段階の値の内の最小値で表される手動制御位置と、１０段階の値の内の最大値で表される位置との間で表される。

設定部２３２は、ドライバ４０の身長が基準範囲よりも高い時には、推奨範囲を所定の値だけ広く設定し、ドライバ４０の身長が基準範囲よりも低い時には、推奨範囲を所定の値だけ狭く設定してもよい。

また、設定部２３２は、ドライバ４０の体重（質量）と、シートバック３１ａ及びヘッドレスト３１ｃの質量と、シート駆動部５がシートバック３１ａ及びヘッドレスト３１ｃを駆動する力とに基づいて、制御移行時間内で、シートバック３１ａ及びヘッドレスト３１ｃ及びドライバ４０を手動制御位置へ変位可能な傾きの範囲を求めて、シートバック３１ａの傾きの推奨範囲を設定する。ここで、傾きの範囲を求める際に、設定部２３２は、ドライバ４０の体重（質量）の半分の値を用いてもよい。シートバック３１ａの傾きの推奨範囲は、１０段階の値の内の最小値で表される手動制御位置と、１０段階の値の内の最大値で表される位置との間で表される。

更に、設定部２３２は、シートクッション３１ｂの上下方向、ヘッドレスト３１ｃの傾き及び上下方向の位置に対して、推奨範囲を設定してもよい。

次に、設定部２３２は、自動制御時の運転席３１のシート位置を入力する（ステップＳ１０４）。ドライバ４０は、シート操作部４を操作して、シートバック３１ａの傾きを調節する。また、ドライバ４０は、シート操作部４を操作して、シートクッション３１ｂの前後方向の位置及び上下方向の位置を調節する。更に、ドライバ４０は、シート操作部４を操作して、ヘッドレスト３１ｃの傾き及び上下方向の位置を調節する。

次に、位置判定部２３３は、入力された運転席３１のシート位置が推奨範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。位置判定部２３３は、第３判定部の一例である。位置判定部２３３は、シートクッション３１ｂの前後方向の位置及びシートバック３１ａの傾きのそれぞれについて、推奨範囲内であるか否かを判定する。なお、推奨範囲が設定されていない、シートクッション３１ｂの上下方向、ヘッドレスト３１ｃの傾き及び上下方向の位置については、入力された傾き及び位置が自動制御位置となる。

運転席３１のシート位置が推奨範囲内である場合（ステップＳ１０５－Ｙｅｓ）、設定部２３２は、入力された運転席３１のシート位置をメモリ２２に記憶する。運転席３１の自動制御位置は、運転席３１の各部の傾き又は位置が、１０段階のうちの何れに位置するかで表される。これにより、設定部２３２は、運転席３１の自動制御位置を設定する（ステップＳ１０６）。

次に、設定部２３２は、手動制御位置と自動制御位置とに基づいて、運転席３１の中間位置を設定して（ステップＳ１０７）、一連の処理を終了する。そして、制御部２３１は、運転席３１のシート位置を、シート駆動部５を用いて、手動制御位置へ変位させる。設定部２３２は、中間位置設定部の一例である。中間位置は、ドライバ４０の運転への関与レベルが低い場合に、運転席３１のシート位置を自動制御位置から中間位置へ変位させることによりドライバ４０に刺激を与えて、運転への関与レベルを高めるために用いられる。運転席３１の中間位置は、推奨範囲に含まれる。運転席３１の中間位置は、手動制御位置と自動制御位置との中間の位置でなくてもよい。運転席３１の中間位置は、手動制御位置と自動制御位置との間にあればよい。

例えば、設定部２３２は、運転席３１の手動制御位置と自動制御位置との中間を、運転席３１の中間位置を設定する。具体的には、設定部２３２は、シートバック３１ａの傾きについて、手動制御位置と自動制御位置との中間の傾きを、シートバック３１ａの傾きの中間位置として設定する。設定部２３２は、シートクッション３１ｂの前後方向の位置及び上下方向の位置について、手動制御位置と自動制御位置との中間の位置を、シートクッション３１ｂの前後の中間位置及び上下の中間位置として設定する。設定部２３２は、ヘッドレスト３１ｃの傾き及び上下方向の位置について、手動制御位置と自動制御位置との中間の傾き及び位置を、ヘッドレスト３１ｃの傾き及び上下方向の中間位置として設定する。設定部２３２は、運転席３１の中間位置をメモリ２２に記憶する。運転席３１の中間位置は、運転席３１の各部の傾き又は位置が、１０段階のうちの何れに位置するかで表される。

なお、運転席３１の中間位置は、手動制御位置と自動制御位置との中間でなくてもよい。例えば、運転席３１の中間位置は、手動制御位置と自動制御位置との中間よりも手動制御位置側であってもよい。また、運転席３１の中間位置は、手動制御位置と自動制御位置との中間よりも自動制御位置側であってもよい。

一方、運転席３１のシート位置が推奨範囲内ではない場合（ステップＳ１０５－Ｎｏ）、制御部２３１は、入力されたシート位置が推奨範囲外であることを、ドライバへ通知する（ステップＳ１０８）。そして、制御部２３１は、推奨範囲内のシート位置を再度入力することを、ＵＩ５を介してドライバへ通知する。制御部２３１は、通知制御部の一例である。

具体的には、制御部２３１は、シートクッション３１ｂの前後方向の位置が推奨範囲内ではない場合、シートクッション３１ｂの前後方向の位置が推奨範囲外であることを、ＵＩ５を介してドライバへ通知する。また、制御部２３１は、ドライバ４０がシート操作部４を操作しても、シートクッション３１ｂの前後方向の位置が、推奨範囲外へ変位しないようにすることにより、シートクッション３１ｂの前後方向の位置が推奨範囲外であることをドライバへ通知してもよい。

制御部２３１は、シートバック３１ａの傾きが推奨範囲内ではない場合、シートバック３１ａの傾きが推奨範囲外であることを、ＵＩ５を介してドライバへ通知する。また、制御部２３１は、ドライバ４０がシート操作部４を操作しても、シートバック３１ａの傾きが、推奨範囲外へ傾かないようにすることにより、シートバック３１ａの傾きが推奨範囲外であることをドライバへ通知してもよい。

次に、位置判定部２３３は、ドライバ４０により再度入力されたシート位置が推奨範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。再度入力されたシート位置が推奨範囲内である場合（ステップＳ１０９－Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１０６及びＳ１０７へ進んで、一連の処理を終了する。

一方、再度入力されたシート位置が推奨範囲外である場合（ステップＳ１０９－Ｎｏ）、位置判定部２３３は、推奨範囲内に含まれないシート位置がドライバ４０により要求されたことをメモリ２２に記憶する（ステップＳ１１０）。そして、処理は、ステップＳ１０６及びＳ１０７へ進んで、一連の処理を終了する。運転席３１の自動制御位置は、ドライバ４０の要求が優先されて設定されるが、自動制御位置が推奨範囲外となっていることは記録として保存される。

上述した説明では、自動制御装置１２が、手動制御モード（いわゆる自動運転レベル０）と、１つの自動制御モード（いわゆる自動運転レベル３）とを有する場合について説明した。自動制御モードが、複数の自動運転レベルを有する場合、運転席３１の自動制御位置は、複数の自動運転レベルのそれぞれに設定されてもよい。なお、複数の自動運転レベルに対して同じ自動制御位置が設定されてもよい。

なお、設定部２３２は、車両１０が自動制御モードで運転されている時に、ドライバ４０のシート操作部４の操作に応じて、自動制御位置の設定処理を行ってもよい。

次に、図５を参照して、運転席３１を手動制御位置から自動制御位置へ変位させる処理について、以下に説明する。図５は、本実施形態の位置変位装置の位置変位処理に関する動作フローチャートの一例である。図５に示す位置変位処理は、位置変位装置１３が自動制御装置１２から自動制御モードの運転を開始することを表す情報を入力するたびに実行される。

まず、制御部２３１は、運転席３１のシート位置を、自動制御位置へ変位することの提案を、ＵＩ５を介してドライバ４０へ通知する（ステップＳ２０１）。

次に、制御部２３１は、ドライバ４０が自動制御位置へ変位することの提案を了承したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ドライバ４０は、ＵＩ５を操作して、自動制御位置へ変位することの提案に対する回答を入力する。

ドライバ４０が自動制御位置へ変位することの提案を了承した場合（ステップＳ２０２－Ｙｅｓ）、制御部２３１は、シート駆動部５を用いて、運転席３１のシート位置を手動制御位置から自動制御位置へ変位させて（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。制御部２３１は、シート駆動部５を用いて、シートバック３１ａ、シートクッション３１ｂ及びレッドレスト３１ｃを、手動制御位置から自動制御位置へ変位させる。制御部２３１は、シート位置制御部の一例である。制御部２３１は、ドライバが着座する運転席３１のシート位置を、シート駆動部５を介して変位可能に制御する。

一方、ドライバ４０が自動制御位置へ変位することの提案を了承しない場合（ステップＳ２０２－Ｎｏ）、一連の処理を終了する。なお、ドライバ４０が自動制御位置へ変位することの提案を了承しない場合、制御部２３１は、所定の周期を有する提案時刻に、図５に示す位置変位処理を実行するようにしてもよい。

次に、図６を参照して、運転席３１を自動制御位置から中間位置へ変位させる位置変位処理について、以下に説明する。図６は、本実施形態の位置変位装置の位置変位処理に関する動作フローチャートの一例である。図６に示す位置変位処理は、運転席３１のシート位置が自動制御位置にある場合、所定の周期を有するドライバ判定時刻に実行される。

まず、ドライバ判定部２３４は、ドライバ４０の運転に対する関与レベルが基準閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。ドライバ判定部２３４は、第１判定部の一例である。ドライバ判定部２３４は、心拍数センサ３から入力したドライバ４０の心拍数が、所定の基準範囲内にある場合、ドライバ４０の運転に対する関与レベルは基準閾値よりも上であると判定する（ステップＳ３０１－Ｎｏ）。心拍数は、ドライバの身体の状態を表す情報の一例である。ドライバの身体の状態は、ドライバ４０の生態情報、表情又は挙動を含んでいてもよい。一方、ドライバ判定部２３４は、心拍数センサ３から入力したドライバ４０の心拍数が、基準範囲外にある場合、ドライバ４０の運転に対する関与レベルは基準閾値以下であると判定する（ステップＳ３０１－Ｙｅｓ）。ドライバ４０の心拍数が基準範囲よりも低い場合、ドライバ４０は眠気を有している可能性がある。また、ドライバ４０の心拍数が基準範囲よりも高い場合、ドライバ４０は体調に問題のある可能性がある。

ドライバ４０の運転に対する関与レベルが基準閾値以下である場合、制御部２３１は、シート駆動部５を用いて、運転席３１のシート位置を自動制御位置から中間位置へ変位させて（ステップＳ３０２）、一連の処理を終了する。制御部２３１は、シート駆動部５を用いて、シートバック３１ａ、シートクッション３１ｂ及びレッドレスト３１ｃを、自動制御位置から中間位置へ変位させる。制御部２３１は、運転席３１のシート位置を自動制御位置から中間位置へ変位させる時に、ＵＩ５を用いて、音楽等の音響を出力して、ドライバ４０に対して、運転に対する関与レベルを向上させるための刺激を付与してもよい。制御部２３１は、運転席３１のシート位置を自動制御位置から中間位置へ変位させる時に、シート駆動部５を用いて、運転席３１を振動させて、ドライバ４０に対して、運転に対する関与レベルを向上させるための刺激を付与してもよい。ＵＩ５及びシート駆動部５は、刺激付与部の一例である。

ドライバ４０が眠気を有していた場合、運転席３１のシート位置が自動制御位置から中間位置へ変位することにより、ドライバ４０に対して刺激が与えられて、眠気を取り除くことができる。

また、ドライバ４０の体調に問題があった場合、運転席３１のシート位置が自動制御位置から中間位置へ変位することにより、ドライバ４０は更に位置操作部９を操作して運転席３１を手動制御位置へ変位させて、車両１０を停車する等の適切な動作を開始しやすくなる。

なお、ドライバ判定部２３４は、第２の監視カメラ２ａ（図２（Ａ）参照）を用いて、運転席３１が自動制御位置にある時のドライバ４０の状態を監視して、ドライバ４０の運転に対する関与レベルを推定してもよい。例えば、ドライバ判定部２３４は、第２の監視カメラ２ａを用いて撮像された監視画像に基づいて、眼の開き度合い（以下、開眼度ともいう）及び口の開き度合い（以下、開口度ともいう）を検出し、検出された開眼度及び開口度に基づいて、ドライバの運転に対する関与レベルが所定の基準閾値以下にあるか否かを判定してもよい。監視画像に表されたドライバ４０の目及び口の識別には、画像から目及び口を識別するように学習した識別器を用いることができる。

図６に示す処理は、運転席３１のシート位置が推奨範囲外にある場合にも、実行するようにしてもよい。ドライバ４０の運転に対する関与レベルが基準閾値以下である場合、制御部２３１は、シート駆動部５を用いて、推奨範囲外にある運転席３１のシート位置を中間位置へ変位させる。

一方、ドライバ４０の運転に対する関与レベルが基準閾値よりも上である場合、一連の処理を終了する。

次に、図７を参照して、運転席３１を自動制御位置から手動制御位置へ変位させる位置変位処理について、以下に説明する。図７は、本実施形態の位置変位装置の位置変位処理に関する動作フローチャートの一例である。図７に示す位置変位処理は、運転席３１のシート位置が自動制御位置又は中間位置にある場合、所定の周期を有する第１の制御移行判定時刻に実行される。

まず、制御部２３１は、車両の運転の主体を自動制御装置１２からドライバ４０に移行することがドライバへ要求する制御移行要求が、自動制御装置１２から入力されているか否かを判定する（ステップＳ４０１）。

制御移行要求が入力されている場合（ステップＳ４０１－Ｙｅｓ）、制御部２３１は、シート駆動部５を用いて、運転席３１のシート位置を自動制御位置又は中間位置から手動制御位置へ変位させて（ステップＳ４０２）、一連の処理を終了する。制御部２３１は、シート駆動部５を用いて、シートバック３１ａ、シートクッション３１ｂ及びレッドレスト３１ｃを、自動制御位置又は中間位置から手動制御位置へ変位させる。また、制御部２３１は、シートベルト駆動部７を用いて、ドライバ４０に装着されたシートベルト３５の張力を、所定の値になるように調節する。

一方、制御移行要求が入力されていない場合（ステップＳ４０１－Ｎｏ）、一連の処理を終了する。

制御移行要求が生成された時には、制御部２３１は、推奨範囲内にある自動制御位置又は中間位置から、運転席３１を手動制御位置へ制御移行時間以内で変位できる。運転席３１が自動制御位置から手動制御位置へ変位した場合、ドライバ４０の運転に対する関与レベルははじめから高い状態にある。また、運転席３１が中間位置から手動制御位置へ変位した場合も、ドライバ４０の運転に対する関与レベルは低い状態から高められた状態にある。これにより、ドライバ４０は、車両１０の運転への関与レベルの高い状態にあるので、車１０の運転を開始できる。

図７に示す処理は、運転席３１のシート位置が推奨範囲外にある場合にも、実行するようにしてもよい。制御移行要求が入力されている場合、制御部２３１は、シート駆動部５を用いて、推奨範囲外にある運転席３１のシート位置を手動制御位置へ変位させる。

次に、図８を参照して、運転席３１を自動制御位置から手動制御位置へ変位させる他の位置変位処理について、以下に説明する。図８は、本実施形態の位置変位装置の位置変位処理に関する動作フローチャートの一例である。図８に示す位置変位処理は、運転席３１のシート位置が自動制御位置又は中間位置にある場合、所定の周期を有する第２の制御移行判定時刻に実行される。

まず、区間判定部２３５は、車両１０の現在位置と、車両１０のナビルートと、地図情報とに基づいて、車両１０の現在位置から進行方向に向かって所定の距離以内に、車両１０の運転の主体を自動制御から手動制御に移行することが予定される制御移行区間があるか否かを判定する（ステップＳ５０１）。自動制御装置１２から入力される地図情報には、制御移行区間の位置情報が含まれている。区間判定部２３５は、第２判定部の一例である。

制御移行区間がある場合（ステップＳ５０１－Ｙｅｓ）、区間判定部２３５は、車両１０が制御移行区間に到達するのに要する時間が制御移行時間よりも長いと推定されるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。区間判定部２３５は、車両１０の直近の平均速度と、車両１０の現在位置と制御移行区間との間の距離とに基づいて、車両１０が制御移行区間に到達するのに要する時間を推定する。

車両１０が制御移行区間に到達するのに要する時間が制御移行時間よりも長い場合（ステップＳ５０２－Ｙｅｓ）、制御部２３１は、シート駆動部５を用いて、制御移行時間よりも長い時間をかけて、運転席３１のシート位置を現在位置（自動制御位置又は中間位置）から手動制御位置へ変位させる。制御部２３１は、シート駆動部５を用いて、シートバック３１ａ、シートクッション３１ｂ及びレッドレスト３１ｃを、自動制御位置又は中間位置から手動制御位置へ変位させる。車両１０が制御移行区間に到達するまでには、運転席３１のシート位置を手動制御位置へ変位させておく必要があるが、変位速度は遅い方がドライバにとっては快適である。運転席３１のシート位置が自動制御位置にある場合、制御部２３１は、運転席３１のシート位置を自動制御位置から中間位置へ変位させた後、運転席３１を一度停止した上で手動制御位置へ変位させてもよい。

一方、制御移行区間がない場合（ステップＳ５０１－Ｎｏ）、又は、車両１０が制御移行区間に到達するのに要する時間が制御移行時間よりも長くない場合（ステップＳ５０２－Ｎｏ）、一連の処理を終了する。

図８に示す位置変位処理は、制御移行区間があると判定された場合、車両１０がこの制御移行区間を通過するまでは、次の処理の実行は停止される。

以上説明したように、本実施形態の位置変位装置は、ドライバの運転への関与レベルが低い場合には、運転席のシート位置を自動制御位置から中間位置へ変位させておく。更に、制御移行要求が生成された時には、位置変位装置は、運転席のシート位置を、推奨範囲内にある中間位置から手動制御で車両を操作可能な手動制御位置へ、短い時間で変位できる。中間位置は、自動制御位置よりも手動制御位置に近いので、運転席が中間位置から手動制御位置への変位に要する時間は、運転席が自動制御位置から手動制御位置への変位に要する時間よりも短い。ドライバは、運転席のシート位置が手動制御位置へ変位した後、制御移行要求に対する承認動作をした上で、車両１０の運転を開始しなければならない。そこで、位置変位装置は、ドライバの運転への関与レベルが低い場合には、運転席のシート位置を自動制御位置から中間位置へ予め変位させておくことにより、ドライバは、運転席のシート位置が手動制御位置へ変位した後、余裕を持って車両の運転を開始できる。

また、運転席のシート位置を自動制御位置から中間位置へ変位することにより、ドライバは、リラックスした姿勢からより運転に適した姿勢に変わるので、位置変位装置は、ドライバの運転に対する関与レベルを高めることができる。これにより、ドライバは、車両の運転に対する関与レベルの高い状態にあるので、車の運転を正確に行うことができる。

本開示では、上述した実施形態の位置変位装置、位置変位用コンピュータプログラム及び位置変位方法は、本開示の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。また、本開示の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

例えば、位置変位システムは、ステアリングホイール等の操作部の位置を変位させる操作部駆動部を有していてもよい。そして、制御部は、ドライバが手動制御で車両の動作を制御する操作部位置を変位可能に制御してもよい。そして、設定部は、制御部が、所定の時間以内でドライバが手動制御で車両を操作可能な操作部位置へ変位可能な範囲内に、操作部位置の推奨範囲を設定してもよい。そして、位置判定部は、ドライバにより要求された操作部位置が、操作部位置の推奨範囲内に含まれるか否かを判定してもよい。そして、制御部は、ドライバにより要求された操作部位置が操作部位置の推奨範囲内に含まれない場合、ドライバにより要求された操作部位置が操作部位置の推奨範囲内に含まれないことドライバへ通知してもよい。そして、制御部は、車両の運転の主体を自動制御装置からドライバに移行することがドライバへ要求された場合、制御部は、操作部をドライバが手動制御で車両を操作可能な操作部位置へ変位させてもよい。

１ 位置変位システム
２ 監視カメラ
３ 心拍数センサ
４ シート操作部
５ シート駆動部
６ シート位置検出センサ
７ シートベルト駆動部
８ ステアリング位置検出センサ
９ 位置操作部
１０ 車両
１１ ユーザインターフェース（ＵＩ）
１１ａ 表示装置
１２ 自動制御装置
１３ 位置変位装置
２１ 通信インターフェース
２２ メモリ
２３ プロセッサ
２３１ 制御部
２３２ 設定部
２３３ 位置判定部
２３４ ドライバ判定部
２３５ 区間判定部
１４ 車内ネットワーク
３０ 車室
３１ 運転席
３１ａ シートバック
３１ｂ シートクッション
３１ｃ ヘッドレスト
３２ ステアリングホイール
３３ ブレーキペダル
３４ アクセルペダル
３５ シートベルト

Claims (7)

1. ドライバが着座するシートのシート位置を変位可能に制御するシート位置制御部と、
   ドライバが手動制御で車両を運転する際の前記シート位置を表す手動制御位置に基づいて、前記シート位置制御部がシートを所定の時間以内で前記手動制御位置へ変位可能な範囲内に、前記シート位置の推奨範囲を設定する推奨範囲設定部と、
   前記手動制御位置と、前記推奨範囲内に設定された前記車両が所定の自動運転レベルで制御される場合の前記シート位置を表す自動制御位置との間に、前記シート位置の中間位置を設定する中間位置設定部と、
   ドライバの身体の状態を表す情報に基づいて、ドライバの運転に対する関与レベルが所定の基準閾値以下にあるか否かを判定する第１判定部と、
   を有し、
   前記シート位置制御部は、前記シート位置が前記自動制御位置にあり、且つ、ドライバの運転に対する前記関与レベルが前記基準閾値以下にあると判定された場合、前記シート位置を前記自動制御位置から前記中間位置へ移動させる、ことを特徴とする位置変位装置。
2. 前記シート位置制御部は、前記車両の運転の主体を自動制御装置からドライバに移行することがドライバへ要求された場合、前記シート位置を前記手動制御位置へ変位させる、請求項１に記載の位置変位装置。
3. 前記車両の現在位置と、前記車両のナビルートと、地図情報とに基づいて、前記車両の現在位置から進行方向に向かって所定の距離以内に、前記車両の運転の主体を自動制御装置からドライバに移行することが予定される制御移行区間があるか否かを判定する第２判定部を有し、
   前記制御移行区間があり、且つ、前記シート位置が前記自動制御位置にあり、且つ、前記車両が制御移行区間に到達するのに要する時間が前記所定の時間よりも長いと推定される場合、前記シート位置制御部は、前記所定の時間よりも長い時間をかけて、前記シート位置を現在位置から前記手動制御位置へ移動させる、請求項１に記載の位置変位装置。
4. ドライバにより要求された前記シート位置が、前記推奨範囲内に含まれるか否かを判定する第３判定部と、
   ドライバにより要求された前記シート位置が前記推奨範囲内に含まれない場合、ドライバにより要求された前記シート位置が前記推奨範囲内に含まれないことを、通知部を介してドライバへ通知する通知制御部と、
   を有し、
   ドライバにより要求された前記シート位置が前記推奨範囲内に含まれないことが、前記通知部を介してドライバへ通知された後、前記第３判定部により前記推奨範囲内に含まれない前記シート位置がドライバにより再度要求されたと判定された場合、前記第３判定部は、前記推奨範囲内に含まれない前記シート位置がドライバにより要求されたことを記憶部に記憶して、前記推奨範囲内に含まれない前記シート位置を前記自動制御位置として設定する、請求項１に記載の位置変位装置。
5. 前記シート位置制御部は、前記シート位置を前記自動制御位置から前記中間位置へ移動させる時に、刺激付与部を介して、ドライバに対して運転に対する関与レベルを向上させるための刺激を付与する、請求項１～４の何れか一項に記載の位置変位装置。
6. ドライバが着座するシートのシート位置を変位可能に制御し、
   ドライバが手動制御で車両を運転する際の前記シート位置を表す手動制御位置に基づいて、シートを所定の時間以内で前記手動制御位置へ変位可能な範囲内に、前記シート位置の推奨範囲を設定し、
   前記手動制御位置と、前記推奨範囲内に設定された前記車両が所定の自動運転レベルで制御される場合の前記シート位置を表す自動制御位置との間に、前記シート位置の中間位置を設定し、
   ドライバの身体の状態を表す情報に基づいて、ドライバの運転に対する関与レベルが所定の基準閾値以下にあるか否かを判定する、
   ことをプロセッサに実行させ、
   前記シート位置が前記自動制御位置にあり、且つ、ドライバの運転に対する前記関与レベルが前記基準閾値以下にあると判定された場合、前記シート位置を前記自動制御位置から前記中間位置へ移動させることを前記プロセッサに実行させる、ことを特徴とする位置変位用コンピュータプログラム。
7. ドライバが着座するシートのシート位置を変位可能に制御し、
   ドライバが手動制御で車両を運転する際の前記シート位置を表す手動制御位置に基づいて、シートを所定の時間以内で前記手動制御位置へ変位可能な範囲内に、前記シート位置の推奨範囲を設定し、
   前記手動制御位置と、前記推奨範囲内に設定された前記車両が所定の自動運転レベルで制御される場合の前記シート位置を表す自動制御位置との間に、前記シート位置の中間位置を設定し、
   ドライバの身体の状態を表す情報に基づいて、ドライバの運転に対する関与レベルが所定の基準閾値以下にあるか否かを判定する、
   ことを位置変位装置が実行し、
   前記シート位置が前記自動制御位置にあり、且つ、ドライバの運転に対する前記関与レベルが前記基準閾値以下にあると判定された場合、前記シート位置を前記自動制御位置から前記中間位置へ移動させることを前記位置変位装置は実行する、ことを特徴とする位置変位方法。

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