CN114604048A - 双轴车轮悬架 - Google Patents

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拉恩·德克尔
阿希谢伊·萨迪斯
阿密特·阿克尼
艾伦·阿维古尔
什穆埃尔·基奥克里
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Ruiyi Automobile Co ltd
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Abstract

本申请涉及双轴车轮悬架。一种用于双轴车轮组件的悬架系统，包括：子框架；第一臂，该第一臂连接至子框架并且可相对于子框架绕第一轴线旋转；第一连接器，该第一连接器连接至第一臂并且具有第一连接器轴线，当第一车轮连接至第一连接器时第一车轮绕第一连接器轴线旋转，该第一连接器轴线平行于第一轴线；第二臂，该第二臂连接至子框架并且可相对于子框架绕平行于第一轴线的第二轴线旋转；第二连接器，该第二连接器连接至第二臂并具有第二连接器轴线，当第二车轮连接至第二连接器时第二车轮绕第二连接器轴线旋转，第二连接器轴线平行于第二轴线；以及运动限制器，该运动限制器包括弹簧和阻尼器并且将第一臂和第二臂互连。

Description

双轴车轮悬架
本申请是申请日为2020年10月8日，申请号为202080005380.1，发明名称为“双轴车轮悬架”的申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及交通工具悬架系统领域，并且更具体地，涉及用于双轴车轮组件(dual-axle wheels assemblies)的悬架系统。
背景技术
一些交通工具，诸如卡车，可能具有两个或更多个双轴车轮组件。例如，贯通式驱动桥交通工具可以在交通工具的后部具有双轴。可选地，交通工具中的一些或所有的双轴可以为驱动轴。
当前用于这种交通工具的悬架系统通常是笨重的(例如，在交通工具的底盘下方占据很大的竖直空间)和/或通常在交通工具的相对横向侧上为双轴车轮组件提供共享的悬架。当前的驱动双轴车轮组件通常需要复杂且笨重的传动单元。
发明内容
本发明的一些实施例提供了一种用于双轴车轮组件的悬架系统，该悬架系统包括：子框架；第一臂，其连接至子框架并且可相对于子框架绕第一轴线旋转；第一连接器，其连接至第一臂并且具有第一连接器轴线，当第一车轮连接至第一连接器时绕第一连接器轴线旋转，该第一连接器轴线基本上平行于第一轴线；第二臂，其连接至子框架并且可相对于子框架绕第二轴线旋转，第二轴线基本上平行于第一轴线；第二连接器，其连接至第二臂并具有第二连接器轴线，当第二车轮连接至第二连接器时绕第二连接器轴线旋转，第二连接器轴线基本上平行于第二轴线；以及运动限制器，其包括阻尼器和弹簧并且将第一臂和第二臂互连。
在一些实施例中，第一轴线和第二轴线基本上垂直于与子框架的纵向轴线基本上平行的轴线并沿着与子框架的纵向轴线基本上平行的轴线定位。
在一些实施例中，第一轴线与第二轴线重合。
在一些实施例中，运动限制器基本上垂直于第一轴线和第二轴线，并且基本上平行于子框架的纵向轴线。
在一些实施例中，运动限制器联接至子框架。
在一些实施例中，运动限制器联接至子框架，以便当运动限制器相对于子框架移动时，基本上保持其相对于子框架的取向。
在一些实施例中，运动限制器联接至子框架，以使运动限制器沿基本上平行于子框架的纵向轴线的方向移动。
在一些实施例中，运动限制器相对于子框架是可滑动的。
在一些实施例中，该系统进一步包括：第一运动限制器连杆，第一运动限制器连杆在其第一端处可旋转地连接至该运动限制器的第一端，并且在其第二端处可旋转地连接至子框架；以及第二运动限制器连杆，第二运动限制器连杆在其第一端处可旋转地连接至该运动限制器的第二端，并且在其第二端处可旋转地连接至子框架；其中，第一运动限制器连杆、第二运动限制器连杆和运动限制器可以绕基本上平行于第一轴线和第二轴线的轴线旋转。
在一些实施例中，运动限制器没有与子框架直接连接，以使运动限制器根据第一臂和第二臂中的至少一者的运动而相对于子框架移动。
在一些实施例中，运动限制器使用第一联动装置(linkage)连接至第一臂并且使用第二联动装置连接至第二臂。
在一些实施例中，第一联动装置和第二联动装置没有与子框架直接连接。
在一些实施例中，第一联动装置和第二联动装置联接至子框架。
在一些实施例中，第一联动装置包括第一连杆，第一连杆在其第一端处可旋转地连接至第一臂并且在其第二端处可旋转地连接至运动限制器的第一端，并且第二联动装置包括第二连杆，第二连杆在其第一端处可旋转地连接至第二臂并且在其第二端处可旋转地连接至运动限制器的第二端，其中，第一连杆、第二连杆和运动限制器可以绕基本上平行于第一轴线和第二轴线的轴线旋转。
在一些实施例中，第一联动装置包括：第一个第一联动装置连杆，第一个第一联动装置连杆在其第一端处可旋转地连接至第一臂；以及第二个第一联动装置连杆，第二个第一联动装置连杆在其第一端处可旋转地连接至运动限制器的第一端，并且在其第二端处可旋转地连接至第一个第一联动装置连杆的第二端；以及第二联动装置包括：第一个第二联动装置连杆，第一个第二联动装置连杆在其第一端处可旋转地连接至第二臂；以及第二个第二联动装置连杆，第二个第二联动装置连杆在其第一端处可旋转地连接至运动限制器的第二端，并且在其第二端处可旋转地连接至第一个第二联动装置连杆的第二端；其中，第一个第一联动装置连杆、第二个第一联动装置连杆、第一个第二联动装置连杆、第二个第二联动装置连杆和运动限制器可以绕基本上平行于第一轴线和第二轴线的轴线旋转。
在一些实施例中，第一联动装置包括第三个第一联动装置连杆，第三个第一联动装置连杆在其第一端处枢转地连接至子框架，并且在其第二端处枢转地连接至第一个第一联动装置连杆和第二个第一联动装置连杆中的至少一者，并且第二联动装置包括第三个第二联动装置连杆，第三个第二联动装置连杆在其第一端处可旋转地连接至子框架，并且在其第二端处可旋转地连接至近侧第二联动装置连杆和远侧第二联动装置连杆中的至少一者，其中，第三个第一联动装置连杆和第三个第二联动装置连杆可以绕基本上垂直于第一轴线和第二轴线的轴线旋转。
在一些实施例中，第一联动装置和第二联动装置为摇杆联动装置(rockerlinkages)。
在一些实施例中，第一摇杆联动装置包括：第一连杆，第一连杆在其第一端处可旋转地连接至第一臂，以及第一摇杆连杆，第一摇杆连杆在其第一连接点处可旋转地连接至第一连杆的第二端，并且在其第二连接点处可旋转地连接至运动限制器的第一端；以及第二摇杆联动装置包括：第二连杆，第二连杆在其第一端处可旋转地连接至第二臂，以及第二摇杆连杆，第二摇杆连杆在其第一连接点处可旋转地连接至第二连杆的第二端，并在其第二连接点处可旋转地连接至运动限制器的第二端；第一连杆、第一摇杆连杆、第二连杆、第二摇杆连杆和运动限制器可以绕基本上平行于第一轴线和第二轴线的轴线旋转。
在一些实施例中，第一摇杆连杆和第二摇杆连杆在它们各自的第三连接点处可旋转地连接至子框架。
在一些实施例中，运动限制器包括双弹簧阻尼器。
在一些实施例中，悬架系统进一步包括传动系统单元，该传动系统单元包括马达。
在一些实施例中，马达连接至第一臂和第二臂中的一者。
在一些实施例中，马达连接至子框架。
在一些实施例中，传动系统单元包括传动组件，以将由马达产生的旋转传递到第一连接器和第二连接器中的至少一者。
在一些实施例中，传动组件包括：第一传动单元，第一传动单元安装在第一臂内，以将由马达产生的旋转传递到第一连接器；以及第二传动单元，第二传动单元安装在第二臂内，以将由马达产生的旋转传递到第二连接器。
在一些实施例中，第一轴线与第二轴线重合，第一臂和第二臂使用相同的沿第一轴线的枢转连接可旋转地连接至子框架，马达连接至枢转连接以使该枢转连接旋转，并且第一传动单元和第二传动单元连接至该枢转连接，以将其旋转分别地传递到第一连接器和第二连接器。
在一些实施例中，传动系统单元包括用于控制马达的控制器。
本发明的一些实施例提供了一种双轴车轮组件，该双轴车轮组件包括如上所述的悬架系统。
本发明的一些实施例提供了一种交通工具，该交通工具包括：参考框架；以及至少两个如上所述的悬架系统。
在一些实施例中，至少两个悬架系统相对于彼此位于参考框架的相对横向侧处。
在一些实施例中，至少两个悬架系统位于参考框架的后部处。
本发明的这些、另外的和/或其他方面和/或优点在下面的详细描述中阐述；可能从详细描述中推断出来；和/或可通过实施本发明而习得。
附图说明
为了更好地理解本发明的实施例并示出如何可实现本发明的实施例，现在将纯粹通过示例的方式参考附图，在附图中相同的数字始终指示相对应的元件或区段。
在附图中：
图1A、图1B和图1C为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统的示意图；
图1D为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统的示意图，其中，车轮连接器布置在该悬架系统的臂的远端处；
图1E为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统的示意图，其中，运动限制器联接至该悬架系统的子框架；
图1F、图1G和图1H为根据本发明的一些实施例的在道路上的不同位置处的悬架系统和组装至该悬架系统的双轴车轮组件的两个车轮的示意图；
图1I为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统的示意图，其中，该悬架系统的联动装置包括两个或更多个连杆；
图1J为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统的示意图，其中，该悬架系统的联动装置包括摇杆连杆；
图1K为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统的示意图，其中，该悬架系统包括马达和传动组件；
图1L和图1M为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统的示意图，其中，该悬架系统包括一个或更多个旋转运动限制器；
图2A为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统的三维(3D)图；
图2B示出了根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统的侧视图；
图2C、图2D和图2E示出了根据本发明的一些实施例的悬架系统和组装至该悬架系统的双轴车轮组件的不同视图；
图2F为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统的3D图，其中，悬架系统包括马达；以及
图3为根据本发明的一些实施例的交通工具的3D图。
应当理解，为了图示的简单和清楚起见，附图中所示的元件不一定按比例绘制。例如，为了清楚起见，一些元件的尺寸可能相对于其他元件被放大。此外，在认为适当的情况下，附图标记可以在附图之间重复，以指示相对应或相似的元件。
具体实施方式
在以下描述中，描述了本发明的各个方面。出于解释的目的，阐述了具体配置和细节以便提供对本发明的透彻理解。然而，对于本领域技术人员来说明显的是，本发明可以在没有本文给出的具体细节的情况下实施。此外，为了不使本发明模糊，公知的特征可能已经被省略或简化。具体参考附图，要强调的是，所示的细节仅为示例性的，并且仅出于对本发明的说明性讨论的目的，并且根据被认为最有用且易于理解本发明的原理和概念方面的描述的起因来陈述。在这方面，未试图比对本发明的基本理解所必需的细节更详细地示出本发明的结构细节，通过附图进行的描述使得如何可以在实践中实施本发明的若干形式对于本领域技术人员而言是明显的。
应当理解，在详细解释本发明的至少一个实施例之前，本发明的应用不限于以下描述中阐述的或附图中示出的构造的细节和部件的布置。本发明适用于可以以各种方式实施或实现的其他实施例以及所公开实施例的组合。而且，应当理解，本文采用的措辞和术语出于描述的目的，不应该被认为是限制性的。
本发明的一些实施例提供了一种用于双轴车轮组件的悬架系统。悬架系统可以包括子框架。子框架可以将悬架系统的至少一些部件连接至交通工具的参考框架(例如，底盘)。悬架系统包括第一臂，该第一臂连接至子框架并且可相对于子框架绕第一轴线旋转。悬架系统包括第一连接器，该第一连接器连接至第一臂并且具有第一连接器轴线，当双轴车轮组件的第一车轮连接至第一连接器时双轴车轮组件的第一车轮绕该第一连接器轴线旋转。第一连接器轴线可以基本上平行于第一轴线。悬架系统包括第二臂，该第二臂连接至子框架并且可相对于子框架绕第二轴线旋转。第二轴线可以基本上平行于第一轴线。悬架系统包括第二连接器，该第二连接器连接至第二臂并且具有第二连接器轴线，在双轴车轮组件的第二车轮连接至第二连接器时双轴车轮组件的第二车轮绕该第二连接器轴线旋转。第二连接器轴线可以基本上平行于第二轴线。悬架系统可包括将第一臂和第二臂互连的运动限制器。运动限制器可沿着平行于或基本上平行于子框架的纵向轴线的轴线定位。例如，运动限制器的纵向轴线可以平行于或基本上平行于子框架的纵向轴线。
在各种实施例中，运动限制器联接至子框架，以便当运动限制器相对于子框架移动时，运动限制器保持或基本上保持其相对于子框架的取向。在一些实施例中，运动限制器联接至子框架，以使运动限制器沿基本上平行于子框架的纵向轴线的方向移动。在一些实施例中，运动限制器相对于子框架是可滑动的。在一些实施例中，运动限制器至少部分地定位在子框架内。
在一些实施例中，运动限制器使用第一联动装置连接至第一臂并且使用第二联动装置连接至第二臂。第一联动装置和第二联动装置中的每一个可包括至少一个连杆。在一些实施例中，第一联动装置和第二联动装置中的每一个包括摇杆联动装置。在一些实施例中，第一联动装置和第二联动装置不联接至子框架。在一些实施例中，第一联动装置和第二联动装置联接至子框架。
运动限制器可以限制第一臂和第二臂中的至少一者的位移和/或相对速度。运动限制器可以将施加在第一臂上的负载传递到第二臂，并且可以将施加在第二臂上的负载传递到第一臂。运动限制器可以例如通过在第一臂和第二臂上施加力来将双轴组件的第一车轮和第二车轮(第一车轮和第二车轮分别连接至第一连接器和第二连接器)中的每一个推压到路面上。运动限制器可以将第一车轮和第二车轮中的每一个推压到路面上，以便例如在第一车轮和第二车轮中的一个车轮相对于另一个车轮下降和交通工具的子框架或参考框架下落(例如，由于路面上的隆起或孔洞)时，保持第一车轮和第二车轮相对于路面的牵引力。
根据本发明的一些实施例的两个或更多个悬架系统可以被组装至具有两个或更多个相对的双轴车轮组件的交通工具的参考框架的相对的侧部纵向面(laterallongitudinal face)。悬架系统可以被组装至参考框架的相对的侧部纵向面，使得悬架系统的部件中的任何一个部件都不被定位在交通工具的参考框架之下和参考框架之上的区域中。两个或更多个悬架系统中的每个悬架系统可为两个或更多个双轴车轮组件中的每个双轴车轮组件提供独立的悬架。悬架系统可以组装至参考框架的相对的侧部纵向面上，而没有突出到或基本上没有突出到参考框架中。悬架系统可以至少部分地容纳在双轴车轮组件的车轮的轮缘内。
运动限制器可以基本上平行于子框架的纵向轴线，并且可以联接至子框架，以使运动限制器沿基本上平行于子框架的纵向轴线的方向移动，同时保持其相对于子框架的取向，并基本上消除了运动限制器相对于子框架的垂直运动。
因此，组装有根据本发明的实施例的悬架系统的参考框架可以为基本上平坦的和/或可以明显低于组装有当前典型的悬架系统的参考框架。相对较低的参考框架可能具有相对较低的质心，并且因此，例如，可以改善在道路上的稳定性和/或可以使货物的装载和卸载更加容易，可不使用叉车或装载坡道。平坦的参考框架可在设计参考框架时提供广泛的灵活性。例如，根据本发明的实施例的悬架系统不受参考框架的形状的支配，因为悬架系统被组装至参考框架的侧部纵向面上，并且在参考框架的下方或上方没有部件。
在一些实施例中，悬架系统包括传动系统单元。在一些实施例中，传动系统单元包括马达和传动组件，以将由马达产生的旋转传递到悬架系统的第一连接器和第二连接器中的至少一者。马达可以连接至例如子框架，使得马达可以为簧载质量(sprung mass)。传动组件的部件可以例如安装在悬架系统的第一臂和/或第二臂内。例如，这可以提供紧凑的从动悬架系统。传动系统单元可包括控制器，该控制器被配置为控制马达(例如，可由马达产生的转速)、传动组件的联接和脱离和/或传动组件的激活和停用。组装至交通工具的每个悬架系统的传动系统单元可以独立于其他悬架系统的传动系统单元而被控制。例如，这可以改善交通工具的转向。
以下图示/说明描绘了用于双轴车轮组件的悬架系统的实施例。这些实施例中的每个实施例当然可以包括来自所呈现的其他实施例的特征，并且未具体描述的实施例可以包括本文所述的各种特征。
现在参考图1A、图1B和图1C，图1A、图1B和图1C为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统100的示意图。
还参考图1D，图1D为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统100的示意图，其中，车轮连接器112、122设置在悬架系统100的臂110、120的远端处。
图1A和图1D示出了悬架系统100的侧视图的示意图。图1B示出了悬架系统100的正视图(例如，如图1A中所限定)。图1C示出了悬架系统100的俯视图(例如，如图1A中所限定)。如图1A、图1B、图1C和图1D示意性示出的侧视图、正视图和俯视图为相对于组装有悬架系统100的交通工具的方向而指示的。
根据一些实施例，悬架系统100包括子框架105，第一臂110，第一连接器112，第二臂120，第二连接器122，运动限制器130，第一联动装置140，第二联动装置150和多个枢转连接160。
子框架105可以为结构元件，其可以将悬架系统100的至少一部分连接至交通工具的参考框架(例如，底盘)。子框架105可以具有竖直轴线101、纵向轴线102和竖直参考平面103。当悬架系统100被组装在交通工具中时，竖直轴线101可以平行于(或基本上平行于)交通工具的参考框架的任何竖直轴线。纵向轴线102可以垂直于竖直轴线101。当悬架系统100被组装在交通工具中时，悬架系统100的纵向轴线102可以平行于(或基本上平行于)交通工具的参考框架的任何纵向轴线。当悬架系统100被组装在交通工具中时，竖直参考平面103可以平行于(或基本上平行于)交通工具的参考框架的任何竖直平面。在一些实施例中，子框架105为交通工具的参考框架的一部分。参考框架可以为例如交通工具的底盘。
第一臂110连接至子框架105，并且可相对于子框架105绕第一轴线161a旋转。例如，第一臂110可以在其第一端110a处使用第一枢转连接161可旋转地连接至子框架105。
第一连接器112连接至第一臂110，并且具有第一连接器轴线112a，当双轴车轮组件的第一车轮92连接至第一连接器112时，双轴车轮组件的第一车轮92可以绕该第一连接器轴线旋转。第一连接器轴线112a可以平行于或基本上平行于第一轴线161a。第一连接器112可以例如是或可以包括车轮转向节、车轮立柱(wheel upright)、车轮轮毂、车轮轴承等。
第二臂120连接至子框架105，并且可相对于子框架105绕第二轴线162a旋转。例如，第二臂120可以在其第一端120a处使用第二枢转连接162可旋转地连接至子框架105。第二轴线162a可以平行于或基本上平行于第一轴线161a。
第二连接器122连接至第二臂120，并且具有第二连接器轴线120a，当双车轮组件90的第二车轮94连接至第二连接器122时，双车轮组件90的第二车轮94可以绕该第二连接器轴线旋转。第二连接器轴线122a可以平行于或基本上平行于第二轴线162a。第二连接器122可以例如是或可以包括车轮转向节、车轮立柱、车轮轮毂、车轮轴承等。
运动限制器130可将第一臂110和第二臂120互连。在一些实施例中，运动限制器130不联接至子框架105(例如，如图1A、图1B、图1C和图1D所示)。运动限制器130可以限制第一臂110和第二臂120中的至少一者的位移和/或相对速度。运动限制器130可以将施加在第一臂110上的负载传递到第二臂120，并且可以将施加在第二臂120上的负载传递到第一臂110。运动限制器130可例如通过在第一臂110和第二臂120上施加力而将第一车轮92和第二车轮94(其分别地连接至第一连接器112和第二连接器122)中的每一个推压到路面。以这种方式，例如当第一车轮92和第二车轮94中的一个车轮相对于另一车轮下降并且子框架105或参考框架下落(例如，由于路面上的隆起或孔洞)时，可以保持双轴车轮组件90的第一车轮92和第二车轮94相对于路面的牵引力。
在一些实施例中，运动限制器130为线性限制器。例如，运动限制器130可包括线性(例如，伸缩式)减震器132，减震器132装载有弹簧134(例如，如图1A、图1C、图1D和图1E所示)。在一些实施例中，运动限制器130包括阻尼器。在一些实施例中，运动限制器130包括弹簧阻尼器。在一些实施例中，运动限制器130包括惯容器(inerter)。在一些实施例中，运动限制器130为旋转限制器，并且包括旋转减震器和旋转弹簧。例如，旋转弹簧可以为基于扭矩的弹簧。在一些实施例中，旋转运动限制器包括旋转阻尼器。在一些实施例中，旋转运动限制器包括旋转惯容器。
在一些实施例中，运动限制器130使用第一联动装置140连接至第一臂110，并且使用第二联动装置150连接至第二臂120。
在一些实施例中，第一联动装置140包括牢固的连杆141，而第二联动装置150包括第二连杆151(例如，如图1A、图1B、图1C、图1D和图1E所示)。在一些实施例中，第一连杆141可旋转地连接至第一臂110，并且可旋转地连接至运动限制器130。例如，第一连杆141可以在其第一端141a处使用第三枢转连接163可旋转地连接至第一臂110的第二端110b，并且可以在其第二端141b处使用第四枢转连接164可旋转地连接至运动限制器130的第一端130a。第一连杆141和第一臂110可以绕第三轴线163a相对于彼此旋转，第三轴线163a可平行于(或基本上平行于)第一轴线161a。第一连杆141和运动限制器130可以绕第四轴线164a相对于彼此旋转，第四轴线164a可平行于(或基本上平行于)第一轴线161a。
在一些实施例中，第二连杆151可旋转地连接至第二臂120，并且可旋转地连接至运动限制器130。例如，第二连杆151可以在其第一端151a处使用第五枢转连接165可旋转地连接至第二臂120的第二端120b，并且可以在其第二端151b处使用第六枢转连接166可旋转地连接至运动限制器130的第二端130b。第二连杆151和第二臂120可以绕第五轴线165a相对于彼此旋转，第五轴线可平行于(或基本上平行于)第二轴线162a。第二连杆151和运动限制器130可以绕第六轴线166a相对于彼此旋转，第六轴线166a可平行于(或基本上平行于)第二轴线162a。
在一些实施例中，第一联动装置140和第二联动装置150不联接至子框架105(例如，如图1A、图1B、图1C、图1D和图1E所示)。在一些实施例中，第一连杆141和第二连杆151不联接至子框架105。
可以根据悬架系统100的应用和/或根据要组装有悬架系统100的交通工具的应用来预设第一连接器112沿第一臂110的位置和/或第二连接器122沿第二臂120的位置。
例如，如图1A所示，第一连接器112可以在第一轴线161a/第一枢转连接161与第三轴线163a/第三枢转连接163之间，相比于第一轴线161a/第一枢转连接161，第一连接器112更靠近第三轴线163a/第三枢转连接163。第二连接器122可以在第二轴线162a/第二枢转连接162与第五轴线165a/第五枢转连接165之间，相比于第二轴线162a/第二枢转连接162，第二连接器122更靠近第五轴线165a/第五枢转连接165。
在另一示例中，例如，如图1D所示，第一连接器112可以邻近第一臂110的第二端110b相邻，并且第三轴线163a/第三枢转连接163可以在第一轴线161a/第一枢转连接161与第一连接器112之间。第二连接器112可以邻近第二臂120的第二端120b，并且第五轴线165a/第五枢转连接165可以在第二轴线162a/第二枢转连接162与第二连接器122之间。
第一轴线161a/第一枢转连接161和第二轴线162a/第二枢转连接162的位置可以根据悬架系统100的应用和/或根据要组装有悬架系统100的交通工具的应用来预设。
在一些实施例中，第一轴线161a/第一枢转连接161和第二轴线162a/第二枢转连接162沿着与子框架105的纵向轴线102平行或基本上平行的纵向轴线104定位(例如，如图1A所示)。子框架105的纵向轴线102可以垂直于或基本上垂直于第一轴线161a和第二轴线162a。第一轴线161a/第一枢转连接161和第二轴线162a/第二枢转连接162可沿着纵向轴线104相对于彼此位于预设距离处(例如，如图1A所示)。
在一些实施例中，第一轴线161a与第二轴线162a重合(例如，如图1I所示)。例如，第一臂110和第二臂120的第一端110a、120a可以分别地使用相同的枢转连接(例如，诸如第一枢转连接161或第二枢转连接162，例如，如图1I和图1J所示)可旋转地连接至子框架105。
在各种实施例中，第一臂110和第二臂120中的一个臂或更多个臂的尺寸和/或第一联动装置140和第二联动装置150中的一个联动装置或更多个联动装置的尺寸是可调的。可以在将悬架系统100组装至交通工具之前，在悬架系统100的使用寿命期间以及可选地在交通工具行驶期间执行调节。例如，调节可以基于交通工具的类型和/或尺寸和/或重量约束。在另一个示例中，调节可以基于交通工具的双轴车轮组件的车轮的尺寸。在另一个示例中，调节可以基于悬架系统100相对于交通工具的参考框架的位置。
枢转连接160可以包括任何连接，该任何连接可以允许绕至少一个轴线枢转。例如，枢转连接160可以包括轴承、衬套、铰链、接头等。枢转连接160可引起悬架系统100的部件绕平行于或基本上平行于第一轴线161a和第二轴线162a的轴线旋转。这样的部件可以包括第一臂110、第二臂120、运动限制器130、第一联动装置140的部件以及第二联动装置150的部件中的至少一者。
枢转连接160可引起悬架系统100的部件在与子框架105的竖直参考平面103平行(或基本上平行)的一个或更多个平面中旋转。竖直参考平面103可以垂直于或基本上垂直于第一轴线161a和第二轴线162a。竖直参考平面103可以平行于或基本上平行于双轴车轮组件90的第一车轮92和第二车轮94在分别地连接至第一连接器112和第二连接器122时旋转的平面。
第一臂110、第二臂120、第一联动装置140的部件和第二联动装置150的部件、枢转连接160的尺寸以及枢转连接160的位置可以被设置成引起第一连接器112和第二连接器122沿平行于或基本上平行于子框架105的竖直轴线101的轴线(例如，垂直于或基本上垂直于第一轴线161a和第二轴线162的轴线)的线性或基本上线性的位移。例如，第一臂110、第二臂120、第一联动装置140的部件和第二联动装置150的部件、枢转连接160的尺寸和枢转连接160的位置可以被设置成引起第一臂110和第二臂120相对于纵向轴线104在-30°至30°的范围内的旋转。
在一些实施例中，运动限制器130不联接至子框架105，并且第一联动装置140和第二联动装置150不联接至子框架105(例如，如图1A、图1B、图1C和图1D所示)，以便运动限制器130相对于子框架105自由移动。以这种方式，当由第一连接器112和第二连接器122中的一个连接器向运动限制器130施加力(例如，分别地通过相应的第一联动装置140或第二联动装置150)时，运动限制器130增加了它施加到第一连接器112和第二连接器122中的另一个连接器的力(例如，通过相应的联动装置)，因此增加了双轴车轮组件的车轮相对于道路的牵引力。
还参考图1E，图1E为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统100的示意图，其中，运动限制器130联接至悬架系统100的子框架105。
在一些实施例中，运动限制器130平行于或基本上平行于子框架105的纵向轴线102。在一些实施例中，运动限制器130联接至子框架105。在一些实施例中，运动限制器130联接至子框架105，以便当运动限制器130相对于子框架105移动时，保持或基本上保持其相对于子框架105的取向。在一些实施例中，运动限制器130联接至子框架105，以使运动限制器130沿基本上平行于子框架105的纵向轴线102的方向移动。在一些实施例中，运动限制器130相对于子框架105是可滑动的。在一些实施例中，运动限制器130联接至子框架105，从而与运动限制器130不联接至子框架105的实施例相比，明显地减小运动限制器130沿着子框架105的竖直轴线101的位移。
例如，可以使用第一运动限制器连杆170和第二运动限制器连杆180将运动限制器130连接至子框架105。第一运动限制器连杆170可以可旋转地连接至运动限制器130，并且可旋转地连接至子框架105。例如，第一运动限制器连杆170可以在其第一端170a处使用例如第四枢转连接164可旋转地连接至运动限制器130的第一端130a，并且可以在其第二端170b处使用例如第七枢转连接167可旋转地连接至子框架105。第一运动限制器连杆170可以相对于运动限制器130绕例如第四轴线164a旋转，并且可以相对于子框架105绕例如平行于或基本上平行于第一轴线161a的第七轴线167a旋转。
第二运动限制器连杆180可以可旋转地连接至运动限制器130，并且可旋转地连接至子框架105。例如，第二运动限制器连杆180可以在其第一端180a处使用例如第六枢转连接166可旋转地连接至运动限制器130的第二端130b，并且可以在其第二端180b处使用例如第八枢转连接168可旋转地连接至子框架105。第二运动限制器连杆180可以相对于运动限制器130绕例如第六轴线166a旋转，并且可以相对于子框架105绕例如平行于或基本上平行于第二轴线162a的第八轴线168a旋转。
第一运动限制器连杆170和第二运动限制器连杆180的尺寸以及第七枢转连接167/第七轴线167a和第八枢转连接168/第八轴线168a的位置可被设置成引起运动限制器130基本上沿着平行于子框架105的纵向轴线102的轴线运动，同时保持运动限制器130基本上平行于纵向轴线102。例如，可以将第一运动限制器连杆170和第二运动限制器连杆180的尺寸以及第七枢转连接167/第七轴线167a和第八枢转连接168/第八轴线168a的位置设置成引起运动限制器130相对于纵向运动限制器轴线136在-30°至30°的范围内的倾斜。
在运动限制器130联接至子框架105的实施例中，两侧集成的弹簧和阻尼器运动限制器可以例如提供额外的自由度。
现在参考图1F、图1G和图1H，图1F、图1G和图1H为根据本发明的一些实施例的在道路70上的不同位置处的悬架系统100和组装在双轴车轮组件90中的两个车轮92、94的示意图。
图1F、图1G和图1H示出了悬架系统100和包括第一车轮92和第二车轮94的双轴车轮组件90的侧视图(例如，图1A中限定的侧视图)。
图1F示出了车轮连接器平面分别地延伸穿过第一连接器112的轴线112a和第二连接器122的轴线122a(例如，在图1F中表示为“WCP”)以及子框架105的水平参考平面(例如，在图1F中表示为“HRP”)平行于(或基本上平行)道路70的一个示例。
图1G示出了第一连接器112已经在基本上垂直于道路70的方向上位移(例如，由于道路70上的隆起)，从而使连接器平面相对于在图1A中示出的连接器平面的取向(例如，“WCP”)以角度αwcp倾斜的一个示例。为了清楚起见，倾斜的连接器平面在图1G中以WCP'表示，并且WCP和WCP'两者都在图1G中示出。在图1G所示的示例中，子框架105的水平参考平面(例如，HRP)保持不变。
悬架系统100可以独立于连接器110、120在基本上垂直于道路70的方向上的位移来限制子框架105在基本上垂直于道路70的方向上的位移(例如，如图1G所示)。
例如，在连接器112、122中的一个或更多个连接器的位移期间，当施加在连接器112、122上的垂直负载(例如，沿基本上垂直于道路70的方向)大于连接器112、122(例如，通过相应的臂和联动装置)施加在运动限制器130上的最大负载时，悬架系统100可以限制子框架105的位移。例如，施加在运动限制器130上的负载可以为施加在连接器112、122上的负载的0.5-3倍。
图1H示出了一个示例，在该示例中，第一连接器112和子框架105的第一端105a已沿基本上垂直于道路70的方向位移，该道路70使连接器平面相对于图1A所示的连接器平面的取向以角度αwcp'倾斜，并且使子框架105的水平参考平面相对于图1A中所示的子框架105的水平参考平面的取向以角度αHRP倾斜。在图1H中分别地将倾斜的连接器平面和倾斜的水平参考平面表示为WCP”和HRP'，并且为了清楚起见，在图1H中示出了WCP”和WCP两者以及HRP'和HRP两者。
悬架系统100可以响应于一个或更多个连接器110、120在基本上垂直于道路70的方向上的位移来限制子框架105的倾斜度，使得子框架105的水平参考平面的倾斜角αHRP可以小于车轮连接器轴线的倾斜角αWCP'(例如，如图1H所示)。例如，悬架系统100响应于连接器110、120在基本上垂直于道路70的方向上的位移来限制子框架105的倾斜，使得αHRP比αWCP'小至少50％(例如，至少70％或90％)。
悬架系统100可以在少于1分钟(例如少于45秒或20秒)的时间内将子框架105的水平参考平面的倾斜角αHRP(例如，由于一个或更多个连接器110、120在基本上垂直于道路70的方向上的位移)减小为零(或基本上为零)。
例如，可以预先确定至少一些枢转连接160的位置和/或至少一些枢转连接160之间的距离，以减小最大倾斜角αHRP和/或抑制位移的时间。在另一个示例中，可以预先设置运动限制器130的限制轮廓(例如，减震参数等)以减小最大倾斜角αHRP和/或抑制位移的时间。
现在参考图1I，图1I为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统100的示意图，其中，悬架系统100的联动装置140、150包括两个或更多个联动装置连杆。
在一些实施例中，第一联动装置140包括两个或更多个第一联动装置连杆，并且第二联动装置150包括两个或更多个第二联动装置连杆。例如，第一联动装置140可以包括第一个第一联动装置连杆142和第二个第一联动装置连杆144，并且第二联动装置150可以包括第一个第二联动装置连杆152和第二个第二联动装置连杆154。
第一个第一联动装置连杆142可以可旋转地连接至第一臂110。在一些实施例中，第一个第一联动装置连杆142在其第一端142a处可旋转地连接至第一臂110。例如，第一个第一联动装置连杆142可以例如使用第三枢转连接163可旋转地连接至第一臂110的第二端110b。第一个第一联动装置连杆142和第一臂110可以绕第三轴线163a相对于彼此旋转。
第二个第一联动装置连杆144可以可旋转地连接至运动限制器130。在一些实施例中，第二个第一联动装置连杆144在其第一端144a处例如使用第四枢转连接164可旋转地连接至运动限制器130的第一端130a。第二个第一联动装置连杆和运动限制器130可以绕第四轴线164a相对于彼此旋转。
第二个第一联动装置连杆144可以可旋转地连接至第一个第一联动装置连杆142。在一些实施例中，第二个第一联动装置连杆144可以在其第二端144b处可旋转地连接至第一个第一联动装置连杆142，例如使用第九枢转连接169可旋转地连接至第一个第一联动装置连杆142的第二端142b。第二个第一联动装置连杆144和第一个第一联动装置连杆142可以绕第九轴线169a相对于彼此旋转。第九轴线169a可以平行于或基本上平行于第一轴线161a。
第一个第二联动装置连杆152可以可旋转地连接至第二臂120。在一些实施例中，第一个第二联动装置连杆152在其第一端152a处可旋转地连接至第二臂120。例如，第一个第二联动装置连杆152可以例如使用第五枢转连接165可旋转地连接至第二臂120的第二端120b。第一个第二联动装置连杆152和第二臂120可以绕第五轴线165a相对于彼此旋转。
第二个第二联动装置连杆154可以可旋转地连接至运动限制器130。在一些实施例中，第二个第二联动装置连杆154在其第一端154a处例如使用第六枢转连接166可旋转地连接至运动限制器130的第二端130b。第二个第二联动装置连杆154和运动限制器130可以绕第六轴线166a相对于彼此旋转。
第二个第二联动装置连杆154可以在其第二端154b处可旋转地连接至第一个第二联动装置连杆152。在一些实施例中，第二个第二联动装置连杆154在其第二端154b处可旋转地连接至第一个第二联动装置连杆152，例如使用第十枢转连接1610可旋转地连接至例如第一个第二联动装置连杆152的第二端152b。第二个第二联动装置连杆154和第一个第二联动装置连杆152可以绕第十轴线1610a相对于彼此旋转。
在一些实施例中，第一联动装置140包括第三个第一联动装置连杆146，并且第二联动装置150包括第三个第二联动装置连杆156。
第三个第一联动装置连杆146可以可旋转地连接至子框架105。在一些实施例中，第三个第一联动装置连杆146在其第一端146a处例如使用第十一枢转连接1611可旋转地连接至子框架105。第三个第一联动装置连杆146可相对于子框架绕平行于或基本上平行于第一轴线161a的第十一轴线1611a旋转。
第三个第一联动装置连杆146可以可旋转地连接至第一个第一联动装置连杆142和/或第二个第一联动装置连杆144。在各种实施例中，第三个第一联动装置连杆146在其第二端146b处可旋转地连接至第一个第一联动装置连杆142和/或第二个第一联动装置连杆144。例如，第三个第一联动装置连杆146可以在其第二端146b处使用例如第九枢转连接169分别地可旋转地连接至第一个第一联动装置连杆142的第二端142b和第二个第一联动装置连杆144的第二端144b。例如，第三个第一联动装置连杆146和第一个第一联动装置连杆142和/或第二个第一联动装置连杆144可以绕第九轴线169相对于彼此旋转。
第三个第二联动装置连杆156可以可旋转地连接至子框架105。在一些实施例中，第三个第二联动装置连杆156在其第一端156a处例如使用第十二枢转连接1612可旋转地连接至子框架105。第三个第二联动装置连杆156可相对于子框架105绕平行于或基本上平行于第二轴线162a的第十二轴线1612a旋转。
第三个第二联动装置连杆156可以可旋转地连接至第一个第二联动装置连杆152。在一些实施例中，第三个第二联动装置连杆156在其第二端156b处可旋转地连接至第一个第二联动装置连杆152和/或第二个第二联动装置连杆154。例如，第三个第二联动装置连杆156可以在其第二端156b处例如使用第十枢转连接1610分别地可旋转地连接至第一个第二联动装置连杆152的第二端152b和第二个第二联动装置连杆154的第二端154b。第三个第二联动装置连杆156和第一个第二联动装置连杆152和/或第二个第二联动装置连杆154可以绕第十轴线1610a相对于彼此旋转。
须注意，可以使用其他数量的第一联动装置140和第二联动装置150的联动装置连杆，以及可以使用位于联动装置连杆和/或第一臂110和第二臂120之间的其他枢转连接。
在图1I所示的实施例中，第一轴线161a与第二轴线162a重合。例如，第一臂110的第一端110a和第二臂120的第一端120a可以使用相同的枢转连接(例如，第一枢转连接161或第二枢转连接162)可旋转地连接至子框架105。
现在参考图1J，图1J为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统100的示意图，其中，悬架系统100的联动装置140、150包括摇杆连杆。
在一些实施例中，第一联动装置140包括第一连杆147和第一摇杆连杆148，并且第二联动装置150包括第二连杆157和第二摇杆连杆158。在一些实施例中，运动限制器130经由第一摇杆连杆148和第二摇杆连杆158连接至子框架105(例如，如下面关于图1J所述)。
第一连杆147可以可旋转地连接至第一臂110。在一些实施例中，第一连杆147在其第一端147a处例如使用第三枢转连接163可旋转地连接至第一臂110的第二端110b。第一连杆147和第一臂110可以绕例如第三轴线163a相对于彼此旋转。
第一摇杆连杆148可以可旋转地连接至第一连杆147。在一些实施例中，第一摇杆连杆148在其第一连接点148a处使用例如第十三枢转连接1613可旋转地连接至第一连杆147的第二端147b。第一摇杆连杆148和第一连杆147可以绕平行于或基本上平行于第一轴线161a的第十三轴线1613a相对于彼此旋转。
第一摇杆连杆148可以可旋转地连接至运动限制器130。在一些实施例中，第一摇杆连杆148在其第二连接点148b处使用例如第十四枢转连接1614可旋转地连接至运动限制器130的第一端130a。第一摇杆连杆148和运动限制器130可以绕平行于或基本上平行于第一轴线161a的第十四轴线1614a相对于彼此旋转。
在一些实施例中，第一摇杆连杆148在其第三连接点148c处使用例如第十五枢转连接1615可旋转地连接至子框架105。第一摇杆连杆148可相对于子框架105绕可以平行于或基本上平行于第一轴线161a的第十五轴线1615a旋转。
在一些实施例中，第一摇杆连杆148具有多边形形状(例如，大体上三角形的形状)，其中，连接点148a、148b、148c中的每个连接点位于其拐角中的一个拐角处。
第二连杆157可以可旋转地连接至第二臂120。在一些实施例中，第二连杆157在其第一端157a处例如使用第五枢转连接165可旋转地连接至第二臂120的第二端120b。第二连杆157和第二臂120可以相对于彼此绕例如第五轴线165a旋转。
第二摇杆连杆158可以可旋转地连接至第二连杆157。在一些实施例中，第二摇杆连杆158在其第一连接点158a处使用例如第十六枢转连接1616可旋转地连接至第二连杆157的第二端157b。第二摇杆连杆158和第二连杆157可以绕平行于或基本上平行于第二轴线162a的第十六轴线1616a相对于彼此旋转。
第二摇杆连杆158可以可旋转地连接至运动限制器130。在一些实施例中，第二摇杆连杆158在其第二连接点158b处使用例如第十七枢转连接1617可旋转地连接至运动限制器130的第二端130b。第二摇杆连杆158和运动限制器130可以绕平行于或基本上平行于第二轴线162a的第十七轴线1617a相对于彼此旋转。
在一些实施例中，第二摇杆连杆158在其第三连接点158c处使用例如第十八枢转连接1618可旋转地连接至子框架105。第二摇杆连杆158可相对于子框架105绕平行于或基本上平行于第二轴线162a的第十八轴线1618a旋转。
在一些实施例中，第二摇杆连杆158具有多边形形状(例如，大体上三角形的形状)，其中，连接点158a、158b、158c中的每个连接点位于其拐角中的一个处。
第一摇杆连杆148和第二摇杆连杆158可以成形和定位成引起第一臂110和第二臂120中的至少一者相对于子框架105的位移以及根据第一臂110和第二臂120中的至少一者的位移引起的运动限制器130的位移。
第一摇杆连杆148和第二摇杆连杆158可以被成形为分别地经由第一摇杆连杆148和第二摇杆连杆158中的至少一者在运动限制器130与第一臂110和第二臂120中的至少一者之间传递负载。
在运动限制器130(例如，分别地经由第一联动装置140的第一摇杆连杆148和第二联动装置150的第二摇杆连杆158)联接至子框架105的实施例中，两侧集成的弹簧和阻尼器运动限制器可以例如提供额外的自由度。
在图1J所示的实施例中，第一轴线161a与第二轴线162a重合。例如，第一臂110的第一端110a和第二臂120的第一端120a可以使用相同的枢转连接(例如，第一枢转连接161或第二枢转连接162)可旋转地连接至子框架105。
现在参考图1K，图1K为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统100的示意图，其中，悬架系统100包括传动系统单元190。
在一些实施例中，悬架系统100包括传动系统单元190。传动系统单元190可以包括马达191和传动组件196。马达191可以连接至例如子框架105。将马达191联接至子框架190可以允许马达191成为簧载质量。马达191可以经由传动组件196联接至第一连接器112和第二连接器122。传动组件196可将由马达191产生的旋转运动传递到第一连接器112和第二连接器122中的至少一者，以分别地使第一连接器112和第二连接器122中的至少一者旋转，并驱动分别地连接至第一连接器112和第二连接器122的第一车轮92和第二车轮94中的至少一者。马达191可以为例如电动马达。
在一些实施例中，第一轴线161a与第二轴线162a重合。例如，第一臂110和第二臂120可在其第一端110a、120a处使用枢转连接1620分别地可旋转地连接至子框架105。枢转连接1620可以为以上关于图1A、图1B、图1C、图1D、图1I和图1J描述的第一枢转连接161或第二枢转连接162。马达191可以联接至枢转连接1620，并且可以使枢转连接1620旋转。
在一些实施例中，传动组件196包括第一传动单元196a和第二传动单元196b。第一传动单元196a可以安装在例如悬架系统100的第一臂110内。第二传动单元196b可以安装在例如悬架系统100的第二臂120内。在各种实施例中，第一传动单元196a和/或第二传动单元196b包括传动齿轮。在各种实施例中，第一传动单元196a和/或第二传动单元196b包括传动带。在各种实施例中，第一传动单元196a和/或第二传动单元196b包括传动链。
马达191可以使枢转连接1620旋转，并且第一传动单元196a和第二传动单元196b可以将其旋转分别地传递给第一连接器112和第二连接器122。
在一些其他实施例中，马达191轴向地联接至第一连接器112和第二连接器122中的一者以使相应的连接器直接地旋转。以这种方式，可以消除对传动组件196的需求。
在一些实施例中，悬架系统100包括控制器198。控制器198可以被配置为控制传动组件196的激活和/或停用。在各种实施例中，通过控制马达191的转速来实现传动组件196的激活和/或停用。传动组件196的激活和停用可以例如改善交通工具的转向。传动组件196的激活和/或停用可以例如使得能够在交通工具的后轮对之间具有转速差的情况下使交通工具转弯。在一些实施例中，例如，当传动组件196包括第一传动单元196a和第二传动单元196b时，悬架系统100包括使其第一传动单元196a和第二传动单元196b脱离的脱离装置。传动组件196的第一传动单元196a和第二传动单元196b的脱离可例如使得能够独立地控制第一传动单元196a和第二传动单元196b。
枢转连接160可包括多种连接，这些连接可允许绕至少一个轴线枢转。例如，枢转连接160可以包括轴承、衬套、铰链、接头等。枢转连接160可引起悬架系统100的部件绕平行于或基本上平行于第一轴线161a和第二轴线162a的轴线旋转。这样的部件可以包括第一臂110、第二臂120、运动限制器130、第一联动装置140的部件和第二联动装置150的部件中的至少一者。枢转连接160可引起悬架系统100的部件在与子框架105的竖直参考平面103平行(或基本上平行)的一个或更多个平面中旋转。竖直参考平面103可以垂直于或基本上垂直于第一轴线161a和第二轴线162a。竖直参考平面103可以平行于或基本上平行于双轴车轮组件90的第一车轮92和第二车轮94在分别地连接至第一连接器112和第二连接器122时旋转的平面。
现在参考图1L和图1M，图1L和图1M为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统100的示意图，其中，悬架系统100包括一个或更多个旋转运动限制器138。
在一些实施例中，悬架系统100包括一个或更多个旋转运动限制器138。例如，旋转运动限制器138可以为至少一些枢转连接160。旋转运动限制器138每个例如可以包括扭力弹簧和旋转阻尼器。
在图1L所示的实施例中，第一旋转运动限制器138a和第二旋转运动限制器138b通过子框架105分别地布置在第一臂110的第一枢转连接161处和第二臂120的第二枢转连接162处。第一旋转运动限制器138a和第二旋转运动限制器138b可以分别地限制第一臂110和第二臂120相对于子框架105的旋转。
在图1M所示的实施例中，第一臂110包括第一个第一臂连杆114和第二个第一臂连杆116，并且第二臂120包括第一个第二臂连杆124和第二个第二臂连杆126。
第一个第一臂连杆114可以例如在其第一端114a处例如包括第一车轮表面112。第一个第一臂连杆114可以在其第二端114b处可旋转地连接至第二个第一臂连杆116的第二端116b。第二个第一臂连杆116可以在其第一端116a处例如使用第一枢转连接161可枢转地连接至子框架105。
第一个第二臂连杆124可以例如在其第一端124a处例如包括第二车轮表面122。第一个第二臂连杆124可在其第二端124b处可旋转地连接至第二个第二臂连杆126的第二端126b。第二个第二臂连杆126可以在其第一端126a处例如使用第二枢转连接162可枢转地连接至子框架105。
在图1M所示的实施例中，第三运动限制器138c和第四运动限制器138d可以布置在第一臂110的第一个第一臂连杆114和第二个第一臂连杆116之间的第三枢转连接163和在第二臂120的第一个第二臂连杆124和第二个第二臂连杆126之间的第五枢转连接165处。第三运动限制器138c和第四运动限制器138d可以分别地限制第一个第一臂连杆114相对于第二个第一臂连杆116的旋转和第一个第二臂连杆124相对于第二个第二臂连杆126的旋转。
在图1M所示的实施例中，第一臂110包括第三个第一臂连杆118，并且第二臂120包括第三个第二臂连杆128。第三个第一臂连杆118可以在其第一端处可旋转地连接至例如第一个第一臂连杆114，并且在其第二端处可旋转地连接至子框架105。第三个第二臂连杆128可以在其第一端处可旋转地连接至例如第一个第二臂连杆124，并且在其第二端处可旋转地连接至子框架105。增加第三个第一臂连杆118和/或第三个第二臂连杆128的优点在于，它可以对臂114和/或124的运动提供额外的限制。
现在参考图2A，图2A为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统200的三维(3D)图。
还参考图2B，图2B示出了根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统200的侧视图。
图2A示出了悬架系统200的透视图。图2B示出了悬架系统200的侧视图，其中，该侧视图是相对于组装有悬架系统200的交通工具的方向指示的。
根据一些实施例，悬架系统200包括子框架205，第一臂210，第一连接器212，第二臂220，第二连接器222，运动限制器230，第一联动装置240和第二联动装置250。
第一臂210和第二臂220连接至子框架205，并且可相对于子框架205绕轴线2620a旋转。
第一连接器212连接至第一臂210，并具有第一连接器轴线212a，当双轴车轮组件的第一车轮连接至第一连接器212时，双轴车轮组件的第一车轮绕该第一连接器轴线212a旋转。第一连接器轴线212a可以平行于或基本上平行于轴线2620a。第一连接器212可以例如是或可以包括车轮转向节、车轮立柱、车轮轮毂、车轮轴承等。
第二连接器222连接至第二臂220，并具有第二连接器轴线222a，当双轴车轮组件的第二车轮连接至第二连接器222时，双轴车轮组件的第二车轮绕该第二连接器轴线222a旋转。第二连接器轴线222a可以平行于或基本上平行于轴线2620a。第二连接器222可以例如是或可以包括车轮转向节、车轮立柱、车轮轮毂、车轮轴承等。
运动限制器230可以分别地使用第一联动装置240和第二联动装置250可旋转地连接至第一臂210和第二臂220。
第一联动装置240可包括第一连杆247和第一摇杆连杆248。第二联动装置250可包括第二连杆257和第二摇杆连杆258。例如，第一联动装置240和第二联动装置250可以类似于以上关于图1J描述的第一联动装置140和第二联动装置150。
枢转连接260可以包括多种连接，这些连接允许绕至少一个轴线枢转。例如，枢转连接260可以包括轴承、衬套、铰链、接头等。枢转连接260限制了悬架系统100的部件绕平行于或基本上平行于轴线2620a的轴线的旋转。这样的部件可以包括第一臂210、第二臂220、运动限制器230、第一联动装置240的部件和第二联动装置250的部件中的至少一者。枢转连接260可以引起悬架系统200的部件在这样的一个或更多个平面中旋转，即这样的一个或更多个平面平行于(或基本上平行于)双轴车轮组件的第一车轮和第二车轮在分别地连接至第一连接器212和第二连接器222时旋转的平面。
现在参考图2C、图2D和图2E，图2C、图2D和图2E示出了根据本发明的一些实施例的悬架系统200和组装至悬架系统200的双轴车轮组件90的不同视图。
图2C示出了悬架系统200和组装至悬架系统200的双轴车轮组件90的透视图。双轴车轮组件90可包括第一车轮92和第二车轮94。图2D和图2E示出了组装至悬架系统200的双轴车轮组件90的正视图(例如，如图2C中所限定)。为了清楚起见，图2E示出了第一车轮92的外边界。如图2D和图2E示意性地示出的正视图是相对于组装有悬架系统200的交通工具的方向指示的。
在一些实施例中，当将双轴车轮组件90组装至悬架系统200时，悬架系统200的至少一部分可以容纳在双轴车轮组件90的车轮92、94内(例如，如图2C、图2D和图2E所示)。在一些实施例中，悬架系统200的宽度W1小于车轮92、94的宽度W2(例如，如图2E所示的W1和W2)的5倍(例如，或小于4倍或2倍)。
现在参考图2F，图2F为根据本发明的一些实施例的用于双轴车轮组件的悬架系统200的3D图，其中，悬架系统200包括动力总成单元290。
在一些实施例中，悬架系统200包括动力总成单元290。动力总成单元290可以包括马达291和传动组件。传动组件未在图2F中示出，但是其可以类似于以上关于图1K描述的传动组件196。
在一些实施例中，悬架系统200包括马达291和传动组件。马达291可以连接至例如子框架205。马达291可以使用传动组件联接至第一连接器210和第二连接器220。传动组件可将由马达291产生的旋转运动传递到第一连接器212和第二连接器222中的至少一者，以分别地旋转第一连接器212和第二连接器222中的至少一者，并驱动分别地连接至第一连接器212和第二连接器222的第一车轮和第二车轮中的至少一者。马达291可以为例如电动马达。
马达291可以联接至枢转连接2620，并且可以使枢转连接2620旋转。在一些实施例中，传动组件包括安装在第一臂210内的第一传动单元和安装在第二臂220内的第二传动单元。马达291可以使枢转连接2620旋转，并且第一传动单元和第二传动单元可以将其旋转分别地传递到第一连接器212和第二连接器222。
现在参考图3，图3为根据本发明的一些实施例的交通工具300的3D图。
交通工具300可包括参考框架310和两个或更多个双轴车轮组件320，位于交通工具300的每个横向侧处的至少一个双轴车轮组件320。
交通工具300可以包括两个或更多个悬架系统330，每个双轴车轮组件320一个悬架系统330。悬架系统330可以类似于上面关于图1A、图1B、图1C、图1D、图1F、图1G、图1H、图1I、图1J和图1K描述的悬架系统100，或者类似于上面关于图2A、图2B、图2C、图2D、图2E和图2F描述的悬架系统200。
根据一些实施例，悬架系统(例如，诸如悬架系统100、200或330)包括控制系统。在一些实施例中，控制系统从一个或更多个传感器接收数据。在一些实施例中，一个或更多个传感器用于测量道路状况。在一些实施例中，一个或更多个传感器用于测量悬架系统中的负载。在一些实施例中，一个或更多个传感器用于测量双轴车轮组件的车轮的机动化。在一些实施例中，控制系统包括一个或更多个处理器。在一些实施例中，一个或更多个处理器可以使用人工智能(AI)算法和/或机器学习来确定与悬架系统的健康有关的一个或更多个参数。在一些实施例中，一个或更多个参数包括维护信息。在一些实施例中，控制系统输出预测信息。
根据一些实施例，悬架系统(例如，诸如悬架系统100、200或330)可以可拆卸地连接至交通工具。在一些实施例中，悬架系统可以通过多个紧固件连接至交通工具。在一些实施例中，悬架系统可以通过多个螺栓连接至交通工具。在一些实施例中，悬架系统可以通过释放多个螺栓而与交通工具分离。在一些实施例中，悬架系统与交通工具的联接可以为通过将悬架系统的子框架联接至交通工具的框架来实现。
根据一些实施例，悬架系统(例如，诸如悬架系统100、200或330)可以通过一个或更多个电连接器电联接至交通工具的电气系统。在一些实施例中，悬架系统的至少一个电气系统可以通过无线连接联接至交通工具的电气系统。
在以上描述中，实施例为本发明的示例或实施方式。“一个实施例”、“实施例”、“某些实施例”或“一些实施例”的各种呈现不一定都指代相同的实施例。尽管可以在单个实施例的背景下描述本发明的各种特征，但是这些特征也可以单独提供或以任何合适的组合提供。相反，尽管为了清楚起见，本文可能在单独的实施例的背景下描述了本发明，但是本发明也可以在单个实施例中实现。本发明的某些实施例可以包括来自上面公开的不同实施例的特征，并且某些实施例可以包含来自上面公开的其他实施例的元件。在特定实施例的背景下公开的本发明的元件不应被视为将他们的使用限制在单独的特定实施例中。此外，应当理解，本发明可以以各种方式实现或实施，并且本发明可以在除了以上描述中概述的实施例之外的某些实施例中实现。
本发明不限于那些附图或相应的描述。例如，流程不需要移动通过每个所示的框或状态，或者以所示和所述的完全相同的顺序移动。除非另外定义，否则本文使用的技术和科学术语的含义应如本发明所属领域的普通技术人员通常地理解的。虽然已经相对于有限数量的实施例描述了本发明，但是这些实施例不应该被解释为对本发明范围的限制，而是作为一些优选实施例的范例。其他可能的变化、修改和应用也在本发明的范围内。因此，本发明的范围不应受到迄今为止所描述的内容的限制，而应受所附权利要求及其合法等同物的限制。

Claims (28)

1.一种悬架系统，用于双轴车轮组件，所述悬架系统包括：
子框架；
第一臂，所述第一臂连接至所述子框架并且能够相对于所述子框架绕第一轴线旋转；
第一连接器，所述第一连接器连接至所述第一臂并且具有第一连接器轴线，当第一车轮连接至所述第一连接器时，所述第一车轮绕所述第一连接器轴线旋转，所述第一连接器轴线基本上平行于所述第一轴线；
第二臂，所述第二臂连接至所述子框架并且能够相对于所述子框架绕基本上平行于所述第一轴线的第二轴线旋转；以及
第二连接器，所述第二连接器连接至所述第二臂并具有第二连接器轴线，当第二车轮连接至所述第二连接器时，所述第二车轮绕所述第二连接器轴线旋转，所述第二连接器轴线基本上平行于所述第二轴线。
2.根据权利要求1所述的悬架系统，其中，所述第一轴线和所述第二轴线基本上垂直于与所述子框架的纵向轴线基本上平行的轴线，并且沿着与所述子框架的纵向轴线基本上平行的所述轴线定位。
3.根据权利要求1所述的悬架系统，其中，所述第一轴线与所述第二轴线重合。
4.根据权利要求1所述的悬架系统，包括连接至所述第一臂的运动限制器。
5.根据权利要求4所述的悬架系统，其中，所述运动限制器限制所述第一臂的位移和相对速度中的至少一者。
6.根据权利要求4所述的悬架系统，其中，所述运动限制器基本上平行于所述子框架。
7.根据权利要求4所述的悬架系统，其中，所述运动限制器连接至所述子框架。
8.根据权利要求7所述的悬架系统，其中，所述运动限制器能够相对于所述子框架绕基本上平行于所述第一轴线和所述第二轴线的轴线旋转。
9.根据权利要求1所述的悬架系统，包括连接至所述第二臂的运动限制器。
10.根据权利要求9所述的悬架系统，其中，所述运动限制器限制所述第二臂的位移和相对速度中的至少一者。
11.根据权利要求9所述的悬架系统，其中，所述运动限制器基本上平行于所述子框架。
12.根据权利要求9所述的悬架系统，其中，所述运动限制器连接至所述子框架。
13.根据权利要求12所述的悬架系统，其中，所述运动限制器能够相对于所述子框架绕基本上平行于所述第一轴线和所述第二轴线的轴线旋转。
14.根据权利要求1所述的悬架系统，包括将所述第一臂和所述第二臂互连的运动限制器。
15.根据权利要求14所述的悬架系统，其中，所述运动限制器将施加在所述第一臂上的负载传递到所述第二臂，并且将施加在所述第二臂上的负载传递到所述第一臂。
16.根据权利要求14所述的悬架系统，其中，所述运动限制器基本上垂直于所述第一轴线和所述第二轴线，并且基本上平行于所述子框架的纵向轴线。
17.根据权利要求1所述的悬架系统，还包括传动系统单元，所述传动系统单元包括马达。
18.根据权利要求17所述的悬架系统，其中，所述马达连接至所述第一臂和所述第二臂中的一者。
19.根据权利要求17所述的悬架系统，其中，所述马达连接至所述子框架。
20.根据权利要求17所述的悬架系统，其中，所述传动系统单元包括传动组件，以将由所述马达产生的旋转传递到所述第一连接器和所述第二连接器中的至少一者。
21.根据权利要求17所述的悬架系统，其中，所述传动系统单元包括传动组件，所述传动组件包括安装在所述第一臂内以将由所述马达产生的旋转传递到所述第一连接器的传动单元。
22.根据权利要求21所述的悬架系统，其中，所述传动组件包括安装在所述第二臂内以将由所述马达产生的旋转传递到所述第二连接器的传动单元。
23.根据权利要求22所述的悬架系统，其中：
所述第一轴线与所述第二轴线重合；
所述第一臂和所述第二臂使用相同的沿所述第一轴线的枢转连接能够旋转地连接至所述子框架；
所述马达连接至所述枢转连接，以使所述枢转连接旋转；并且
所述第一臂的所述传动单元和所述第二臂的所述传动单元连接至所述枢转连接，以将其旋转分别地传递至所述第一连接器和所述第二连接器。
24.根据权利要求17所述的悬架系统，其中，所述传动系统单元包括用于控制所述马达的控制器。
25.一种双轴车轮组件，包括根据权利要求1所述的悬架系统。
26.一种交通工具，包括：
参考框架；以及
至少两个悬架系统，所述至少两个悬架系统中的每一个是根据权利要求1所述的悬架系统。
27.根据权利要求26所述的交通工具，其中，所述至少两个悬架系统相对于彼此位于所述参考框架的相对横向侧处。
28.根据权利要求26所述的交通工具，其中，所述至少两个悬架系统位于所述参考框架的后部处。
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