CN114589593B - 一种自动打磨机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动打磨机，涉及打磨技术领域，包括固定框架，所述固定框架内设置有翻转机构，所述翻转机构的一侧设置有传送带，所述传送带首端的一侧设置有上料机构，所述传送带的上方设置有打磨搬运机构，所述打磨搬运机构对翻转机构上的产品进行打磨、将上料机构上的产品搬运到翻转机构上、将翻转机构上的产品搬运到传送带上，所述传送带末端的一侧设置有码垛机构和下料机构。本发明中的翻转机构在产品的一面打磨完成后带动产品翻转到另一面进行打磨，采用了旋转气缸和两个水平设置的气缸来实现，代替了人工翻转节省了人力，提高了准确度和工作效率，相比使用机器人翻转降低了成本。

Description

一种自动打磨机

技术领域

本发明涉及打磨技术领域，特别涉及一种自动打磨机。

背景技术

在我们生产的各个行业中，有很多生产工艺的比如；焊接工艺、贴片工艺、贴膜工艺、点胶工艺、打磨工艺、抛光工艺等还有很多表面处理工艺，这些生产行业工艺他们的工件大多数都需要进行正反面处理，生产这些工件时如果没有合适的工装一般都是采用手工翻转或代价较高的机械手臂来进行翻转动作。

在工件生产中采用人工的方式来翻转正反面我们的生产工件，然后再放入工件的固定工位进行加工，如果工件过多则投入的人员数量也多则人工支出的成本也相应高，完全依靠人工的方式这个生产效率和准确率很低。

如果在生产中我采用机械手臂的方式操控工件进行翻转正反面代替人工，机械手臂投入虽然可以控制人工投入和提升准确率，但是前期的机械手臂投入成本也是很高。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种能够灵活翻转工件、降低成本、提高工作效率的自动打磨机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动打磨机，包括固定框架，所述固定框架内设置有翻转机构，所述翻转机构的一侧设置有传送带，所述传送带首端的一侧设置有上料机构，所述传送带的上方设置有打磨搬运机构，所述打磨搬运机构对翻转机构上的产品进行打磨、将上料机构上的产品搬运到翻转机构上、将翻转机构上的产品搬运到传送带上，所述传送带末端的一侧设置有码垛机构和下料机构，所述自动打磨机还包括控制机构，所述翻转机构、上料机构、打磨搬运机构、码垛机构和下料机构分别与控制机构电气连接。

进一步的是：所述翻转机构包括机构支架，所述机构支架上设置有至少一个第一固定架，各个所述第一固定架上设置有上下两个固定盘，所述固定盘的一侧设置有用于驱动两个固定盘相对错开或重叠的驱动组件，所述驱动组件的一侧设置有用于带动驱动组件旋转的旋转组件。

进一步的是：所述固定盘内设置有用于定位产品的定位槽；

所述驱动组件包括两个固定连接在第一固定架上的第一气缸，各个所述第一气缸的驱动轴上连接一个固定盘；

所述第一气缸为机械式无杆导轨气缸；

所述旋转组件为旋转气缸，所述旋转气缸的驱动端与第一固定架固定连接；

所述机构支架上位于固定盘的下方设置有第一顶升组件，在打磨时第一顶升组件支撑住固定盘。

进一步的是：所述上料机构包括第二固定架，所述第二固定架上设置有两个供给平台，两个供给平台交替进行前后移动，各个所述供给平台上阵列设置有多个用于定位产品的定位块，所述第二固定架上设置有用于控制两个供给平台向前移动的控制按键。

进一步的是：所述打磨搬运机构包括打磨机械手臂，所述打磨机械手臂的一侧设置有打磨浮动单元头，所述打磨机械手臂的另一侧设置有吸料组件，所述打磨浮动单元头和吸料组件分别与控制机构电气连接。

进一步的是：所述传送带上位于上料机构和下料机构之间设置有CCD检测机构，所述传送带的一侧设置有不良品收集箱。

进一步的是：所述码垛机构包括四轴关节码垛机械手臂，所述四轴关节码垛机械手臂上设置有吸盘。

进一步的是：所述下料机构包括第三固定架，所述第三固定架上并排设置第一传输组件和第二传输组件，所述第一传输组件的末端设置有第一下降组件，所述第二传输组件的末端设置有第二顶升组件。

进一步的是：所述固定框架内设置有自动更换砂纸机构，所述自动更换砂纸机构包括第四固定架，所述第四固定架上对称设置有夹板，所述夹板的相对面上设置有用于驱动夹板相对或相向移动的第二气缸，所述第四固定架上位于夹板的一侧设置有砂纸储存仓，所述砂纸储存仓的外侧设置有用于定位砂纸的砂纸定位柱，所述砂纸定位柱的下方设置有用于顶升砂纸的砂纸顶升组件。

进一步的是：所述翻转机构的下方设置有用于集中粉尘的粉尘集中回收管道，所述翻转机构的外侧设置有钣金防尘罩。

本发明的有益效果是：本发明中的翻转机构在产品的一面打磨完成后带动产品翻转到另一面进行打磨，采用了旋转气缸和两个水平设置的气缸来实现，代替了人工翻转节省了人力，提高了准确度和工作效率，相比使用机器人翻转降低了成本。本申请能够自动取料、自动打磨、自动集尘器、自动更换砂纸、自动流转、自动检测、自动码垛于一体。本设备在运行期间不需要操作员干预，实现了自动化，这样的一个设计方式可节省工厂的人力而且对工厂和空间场地的环境等减少影响。

附图说明

图1为一种自动打磨机的整体结构示意图；

图2为翻转机构的结构示意图；

图3为上料机构的结构示意图；

图4为打磨搬运机构的结构示意图；

图5为码垛机构的结构示意图；

图6为下料机构的结构示意图；

图7为更换砂纸机构的结构示意图；

图中标记为：1、固定框架；2、翻转机构；3、传送带；4、上料机构；5、打磨搬运机构；6、码垛机构；7、下料机构；8、CCD检测机构；9、不良品收集箱；10、更换砂纸机构；11、粉尘集中回收管道；12、钣金防尘罩；

201、机构支架；202、第一固定架；203、固定盘；204、驱动组件；205、旋转组件；206、第一顶升组件；

401、第二固定架；402、供给平台；403、定位块；404、控制按键；

501、打磨机械手臂；502、打磨浮动单元头；503、吸料组件；

601、四轴关节码垛机械手臂；602、吸盘；

701、第三固定架；702、第一传输组件；703、第二传输组件；

1001、第四固定架；1002、夹板；1003、第二气缸；1004、砂纸储存仓；1005、砂纸定位柱。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

如图1所示，本申请的实施例提供了一种自动打磨机，该自动打磨机包括固定框架1，所述固定框架1内设置有翻转机构2，所述翻转机构2用于在产品的一面打磨完成后将产品翻面，便于打磨产品的另一面，所述翻转机构2的一侧设置有传送带3，所述传送带3用于带动打磨完成的产品进行传动。

所述传送带3首端的一侧设置有上料机构4，所述上料机构4用于将装满产品的料盘送入到本装置内部，便于打磨搬运机构5吸取，所述传送带3的上方设置有打磨搬运机构5，所述打磨搬运机构5对翻转机构2上的产品进行打磨、将上料机构4上的产品搬运到翻转机构2上、将翻转机构2上的产品搬运到传送带3上。所述传送带3末端的一侧设置有码垛机构6和下料机构7，所述码垛机构6将传动带上的产品搬运到料盘内，并将产品整齐的摆放在料盘内，所述下料机构7用于将空的料盘传送到码垛机构6处、将装满产品的料盘传出。

所述自动打磨机还包括控制机构，所述翻转机构2、上料机构4、打磨搬运机构5、码垛机构6和下料机构7分别与控制机构电气连接。

工作原理：

首先人工将产品放置到上料机构4处，所述上料机构4带动装有产品的料盘移动到本装置内部，所述打磨搬运机构5将产品从料盘上搬运到翻转机构2上，所述打磨搬运机构5对产品进行打磨，产品的一面打磨完成后，所述翻转机构2对产品进行翻面，所述打磨搬运机构5对产品的另一面进行打磨，产品打磨完成后所述打磨搬运机构5将产品搬运到传送带3上，传送带3带动产品进行传动，所述码垛机构6将打磨完成的产品摆放在料盘内，成垛的料盘摆满后所述下料机构7带动成垛的料盘传出，人工将料盘搬下。

在上述基础上，如图2所示，所述翻转机构2包括机构支架201，所述机构支架201上设置有至少一个第一固定架202，各个所述第一固定架202上设置有上下两个固定盘203，对应的上下两个固定盘203在重叠时将产品固定住，防止产品在翻转的过程中掉落，一个第一固定架202对应一组固定盘203，固定盘203设置的组数根据情况选择，一次需要翻转几个产品就设置几组固定盘203，本实施案例中一次需要翻转4个产品，因此本实施案例中设置有四组固定盘203。

所述固定盘203的一侧设置有用于驱动两个固定盘203相对错开或重叠的驱动组件204，所述驱动组件204的一侧设置有用于带动驱动组件204旋转的旋转组件205，所述驱动组件204用于驱动两个固定盘203相对错开或重叠，在产品需要打磨时两个固定盘203是相对错开的，下面的固定盘203处于伸出状态将产品托住，上面的固定盘203缩回，给打磨搬运机构5腾空间，供打磨搬运机构5给产品打磨，所述旋转组件205用于带动驱动机构翻转从而对产品翻面。

在产品需要打磨时，下面的第一气缸处于伸出状态，带动固定盘203伸出，从而将产品托住，上面的第一气缸处于缩回状态，带动上面的固定盘203缩回，给打磨搬运机构5腾空间，便于打磨，在产品的一面打磨完成后，上面的第一气缸带动固定盘203伸出，两个固定盘203重叠将产品固定住，然后所述旋转组件205带动驱动组件204旋转180度，从而对产品进行翻面，此时上面的第一气缸带动上面的固定盘203缩回，所述打磨搬运机构5对产品的另一面进行打磨。

所述翻转机构2有两种翻转方式：第一种是逐一翻转，也就是依次翻转，产品的一面打磨好后就进行翻转。第二种是同步翻转，也就是所有工位全部一致性翻转。这两种翻转模式是根据即将使用的工件而异，不同的工件翻转要求不一，所以这个机构具有可控性。

本实施案例中选用逐一翻转的方式，当打磨完成第一个工件后，六轴关节机械手臂移动到下一工位进行第二件打磨工作，这个时候前面第一工位的产品将进行翻转动作，提前准备到下一面等待打磨。这样的设计是为了不让生产节拍过多的等待或停顿，提高生产效率。

在上述基础上，所述固定盘203内设置有用于定位产品的定位槽，在打磨前所述打磨搬运机构5将产品放置在定位槽内，所述定位槽用于定位产品，防止产品在打磨的过程中晃动。

所述驱动组件204包括两个固定连接在第一固定架202上的第一气缸，各个所述第一气缸的驱动轴上连接一个固定盘203，所述第一气缸用于带动固定盘203伸出或缩回，在产品需要翻转时，两个第一气缸同时伸出，两个固定盘203将产品固定住，防止在翻转的过程中产品掉落，在打磨时，下面的第一气缸处于伸出状态，下面的固定盘203将产品托住，此时上面的第一气缸处于缩回状态，从而带动上面的固定盘203缩回。

所述第一气缸为机械式无杆导轨气缸，此种气缸上搭配有导轨，实用性强，精度高。

所述旋转组件205为旋转气缸，所述旋转气缸的驱动端与第一固定架202固定连接，所述旋转气缸用于带动驱动组件204旋转180度。

所述机构支架上位于固定盘203的下方设置有第一顶升组件206，在打磨时第一顶升组件206支撑住固定盘203，所述第一顶升组件206在旋转组件带动产品翻转后进行顶升动作，顶在固定盘203的下方，其作用是为固定盘203增加承受力，从而增加稳定性。

在上述基础上，如图3所示，所述上料机构4包括第二固定架401，所述第二固定架401上设置有两个供给平台402，两个供给平台402交替进行前后移动，各个所述供给平台402上阵列设置有多个用于定位产品的定位块403，所述第二固定架401上设置有用于控制两个供给平台402是否向前移动的控制按键404。

设置两个供给平台402用于交替上料，在一个供给平台402进入设备内部上料的同时外部人工将产品摆放在外面的这个供给平台402上，不会因为外部设备上料而暂停本设备打磨，这样的设计是为了不让生产节拍过多的等待或停顿，提高生产效率。

在上述基础上，如图4所示，所述打磨搬运机构5包括打磨机械手臂501，本实施案例中所述打磨机械手臂501采用六轴关节机械手臂，所述打磨机械手臂501的一侧设置有打磨浮动单元头502，所述打磨机械手臂501的另一侧设置有吸料组件503，所述打磨浮动单元头502和吸料组件503分别与控制机构电气连接，所述打磨浮动单元头502用于对产品进行打磨，所述吸料组件503用于吸取产品便于带动产品进行传动。

在上述基础上，所述传送带3上位于上料机构4和下料机构7之间设置有CCD检测机构8，所述传送带3的一侧设置有不良品收集箱9，所述CCD检测机构8用于检测产品是否合格，当CCD检测机构8检测产品为合格品时，所述码垛机构6将产品摆放在料盘内，当CCD检测机构8检测到产品为不良品时，所述码垛机构6将产品放置到不良品收集箱9内。

在上述基础上，如图5所示，所述码垛机构6包括四轴关节码垛机械手臂601，所述四轴关节码垛机械手臂601上设置有吸盘602。

在上述基础上，如图6所示，所述下料机构7包括第三固定架701，所述第三固定架701上并排设置第一传输组件702和第二传输组件703，所述第一传输组件702的末端设置有第一下降组件，所述第二传输组件703的末端设置有第二顶升组件。

所述第一传输组件702用于带动装满产品的料盘传出，所述第二传输组件703用于带动空的料盘传入到设备内部，所述第一下降组件用于在料盘内装满产品时带动料盘向下移动一段距离，所述第二顶升组件用于在最上面的一个料盘装满产品被四轴关节码垛机械手臂601移走后，带动下面空的料盘向上顶升。

在上述基础上，如图7所示，所述固定框架1内设置有自动更换砂纸机构10，所述自动更换砂纸机构10包括第四固定架1001，所述第四固定架1001上对称设置有夹板1002，所述夹板1002的相对面上设置有用于驱动夹板1002相对或相向移动的第二气缸1003，所述第二气缸1003驱动夹板1002相对或相向移动，从而夹紧或松开磨损后的砂纸。

所述第四固定架1001上位于夹板1002的一侧设置有砂纸储存仓1004，所述砂纸储存仓1004的外侧设置有用于定位砂纸的砂纸定位柱1005，所述砂纸定位柱1005的下方设置有用于顶升砂纸的砂纸顶升组件1006，所述砂纸定位柱1005用于定位成垛的砂纸，使得成垛的砂纸排放整齐，从而使得相邻的砂纸的位置一致，从而使得砂纸在打磨浮动单元头502上的位置一致。

当打磨工件完成后打磨浮动单元头502粘贴的砂纸磨损殆尽时，所述六轴关节机械手臂带动打磨浮动单元头502移动到夹板1002处，所述第二气缸1003驱动两个夹板1002相对移动，从而将磨损的砂纸夹住，此时所述六轴关节机械手臂向上运动，这样砂纸就会和打磨浮动单元头502分离开，磨损的砂纸会掉下，然后所述六轴关节机械手臂运行到一侧砂纸储存仓1004上方的位置，到位后所述砂纸顶升组件1006带动砂纸向上顶升，将砂纸顶升到打磨浮动单元头502粘贴处，这样就完成了砂纸更换动作，六轴关节机械手臂回到打磨的位置上继续进行。

在上述基础上，所述翻转机构2的下方设置有用于集中粉尘的粉尘集中回收管道11，通过粉尘集中回收管道11可以收集本设备内部绝大多数的粉尘，减少对人体的危害，所述翻转机构2的外侧设置有钣金防尘罩12，防止灰尘四处飘散。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动打磨机，包括固定框架（1），其特征在于：所述固定框架（1）内设置有翻转机构（2），所述翻转机构（2）的一侧设置有传送带（3），所述传送带（3）首端的一侧设置有上料机构（4），所述传送带（3）的上方设置有打磨搬运机构（5），所述打磨搬运机构（5）对翻转机构（2）上的产品进行打磨、将上料机构（4）上的产品搬运到翻转机构（2）上、将翻转机构（2）上的产品搬运到传送带（3）上，所述传送带（3）末端的一侧设置有码垛机构（6）和下料机构（7），所述自动打磨机还包括控制机构，所述翻转机构（2）、上料机构（4）、打磨搬运机构（5）、码垛机构（6）和下料机构（7）分别与控制机构电气连接；

所述翻转机构（2）包括机构支架（201），所述机构支架（201）上设置有至少一个第一固定架（202），各个所述第一固定架（202）上设置有上下两个固定盘（203），所述固定盘（203）的一侧设置有用于驱动两个固定盘（203）相对错开或重叠的驱动组件（204），所述驱动组件（204）的一侧设置有用于带动驱动组件（204）旋转的旋转组件（205）；所述固定盘（203）内设置有用于定位产品的定位槽。

2.如权利要求1所述的一种自动打磨机，其特征在于：

所述驱动组件（204）包括两个固定连接在第一固定架（202）上的第一气缸，各个所述第一气缸的驱动轴上连接一个固定盘（203）；

所述第一气缸为机械式无杆导轨气缸；

所述旋转组件（205）为旋转气缸，所述旋转气缸的驱动端与第一固定架（202）固定连接；

所述机构支架上位于固定盘（203）的下方设置有第一顶升组件（206），在打磨时第一顶升组件（206）支撑住固定盘（203）。

3.如权利要求1所述的一种自动打磨机，其特征在于：所述上料机构（4）包括第二固定架（401），所述第二固定架（401）上设置有两个供给平台（402），两个供给平台（402）交替进行前后移动，各个所述供给平台（402）上阵列设置有多个用于定位产品的定位块（403），所述第二固定架（401）上设置有用于控制两个供给平台（402）向前移动的控制按键（404）。

4.如权利要求1所述的一种自动打磨机，其特征在于：所述打磨搬运机构（5）包括打磨机械手臂（501），所述打磨机械手臂（501）的一侧设置有打磨浮动单元头（502），所述打磨机械手臂（501）的另一侧设置有吸料组件（503），所述打磨浮动单元头（502）和吸料组件（503）分别与控制机构电气连接。

5.如权利要求1所述的一种自动打磨机，其特征在于：所述传送带（3）上位于上料机构（4）和下料机构（7）之间设置有CCD检测机构（8），所述传送带（3）的一侧设置有不良品收集箱（9）。

6.如权利要求1所述的一种自动打磨机，其特征在于：所述码垛机构（6）包括四轴关节码垛机械手臂（601），所述四轴关节码垛机械手臂（601）上设置有吸盘（602）。

7.如权利要求1所述的一种自动打磨机，其特征在于：所述下料机构（7）包括第三固定架（701），所述第三固定架（701）上并排设置第一传输组件（702）和第二传输组件（703），所述第一传输组件（702）的末端设置有第一下降组件，所述第二传输组件（703）的末端设置有第二顶升组件。

8.如权利要求1所述的一种自动打磨机，其特征在于：所述固定框架（1）内设置有自动更换砂纸机构（10），所述自动更换砂纸机构（10）包括第四固定架（1001），所述第四固定架（1001）上对称设置有夹板（1002），所述夹板（1002）的相对面上设置有用于驱动夹板（1002）相对或相向移动的第二气缸（1003），所述第四固定架（1001）上位于夹板（1002）的一侧设置有砂纸储存仓（1004），所述砂纸储存仓（1004）的外侧设置有用于定位砂纸的砂纸定位柱（1005），所述砂纸定位柱（1005）的下方设置有用于顶升砂纸的砂纸顶升组件（1006）。

9.如权利要求1所述的一种自动打磨机，其特征在于：所述翻转机构（2）的下方设置有用于集中粉尘的粉尘集中回收管道（11），所述翻转机构（2）的外侧设置有钣金防尘罩（12）。