CN114550494A - 步行辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及步行辅助系统。在被判定为接近行人的自行车的驾驶员未注意到该行人的存在的情况下，与被判定为接近行人的自行车的驾驶员注意到行人的存在的情况相比，将用于向自行车的驾驶员的注意提醒的动作的注意提醒等级设定得更高。例如，在利用激光从作为视觉障碍者的行人所持的盲杖向路面描绘规定半径的圆的情况下，增大激光的光量来提高注意提醒等级。

Description

步行辅助系统

技术领域

本发明涉及步行辅助系统。特别是，本发明涉及用于提高避免自行车等移动体接触行人的可靠性的对策。

背景技术

作为避免自行车等移动体接触行人的系统，已知有在日本特开2011－106978中公开的发明。在该日本特开2011－106978中公开了：通过配备于行人随身携带的安全响应器的红外线发射器和红外线接收器，定期感测行人与将要接近该行人的移动体(自行车)的距离d，在该距离d成为小于预先设定的容许距离D的值时，警报机构工作而发出声音或闪烁光对行人进行注意提醒，使行人能对紧急情况做好准备。

然而，在日本特开2011－106978中公开的系统基本上是对行人进行注意提醒的系统。因此，即使对行人进行了注意提醒，例如在移动体将要从行人的后方接近行人的情况下等，如果移动体的乘坐者(驾驶员)不进行避开行人的驾驶，则也可能会接触到行人。就是说，在日本特开2011－106978中公开的技术中，虽然通过对行人进行注意提醒而使行人能对紧急情况做好准备(日本特开2011－106978中的第段的记载)，但仅通过如此无法避免移动体接触行人。

发明内容

鉴于这一点，本发明的发明人们着眼于以下这点：为了提高避免移动体接触行人的可靠性，与对行人进行注意提醒相比，对移动体的乘坐者进行注意提醒而使该移动体的乘坐者采取接触避免行动(不接触行人的移动体的驾驶)会更为有效。特别是，在行人是视觉障碍者的情况下，即使在移动体将要从前方接近该视觉障碍者的情况下，该视觉障碍者也难以识别该移动体的接近，因此与行人是健全人的情况相比，使移动体的乘坐者采取接触避免行动会更为有效。

而且，本发明的发明人们鉴于以下这点而完成了本发明：为了使移动体的乘坐者采取接触避免行动，以该移动体的乘坐者注意到行人的存在(注意到正在接近行人)为条件。此外，本发明的发明人们得到了如下新的见解：在移动体的乘坐者已经注意到行人的存在的情况下，能期待由该乘坐者进行的接触避免行动，因此对该乘坐者的注意提醒的必要性低，与之相反，在移动体的乘坐者未注意到行人的存在的情况下，为了使该乘坐者采取接触避免行动，需要进行用于使该乘坐者注意行人的存在的强烈的注意提醒。

本发明是鉴于这点而完成的，其目的在于，提供一种步行辅助系统，该步行辅助系统在移动体的乘坐者未注意到行人的存在的情况下，进行用于使该乘坐者注意行人的存在的强烈的注意提醒，由此提高避免移动体接触行人的可靠性。

用于实现所述目的的本发明的解决方法以步行辅助系统为前提，该步行辅助系统在移动体接近行人时，进行用于避免所述移动体接触所述行人的动作。并且，该步行辅助系统包括：判定部，能供来自在移动体接近所述行人的状况下检测到该移动体的移动体检测单元的信息输入，并判定所述移动体或所述移动体的乘坐者是否注意到所述行人的存在；以及注意提醒等级设定部，输出如下信息：在通过所述判定部判定为所述移动体或所述移动体的乘坐者未注意到所述行人的存在的情况下，与通过所述判定部判定为所述移动体或所述移动体的乘坐者注意到所述行人的存在的情况相比，将由注意提醒单元进行的动作的注意提醒等级设定得更高，其中，该注意提醒单元是进行用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的该动作的单元。

此外，作为用于实现所述目的的本发明的其他解决方法，以步行辅助系统为前提，该步行辅助系统在移动体接近行人时，进行用于避免所述移动体接触所述行人的动作。并且，该步行辅助系统具备移动体检测单元、注意提醒单元、判定部以及注意提醒等级设定部。移动体检测单元检测接近所述行人的移动体。注意提醒单元进行用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的动作。判定部供来自所述移动体检测单元的信息输入，并判定所述移动体或所述移动体的乘坐者是否注意到所述行人的存在。注意提醒等级设定部输出如下信息：在通过所述判定部判定为所述移动体或所述移动体的乘坐者未注意到所述行人的存在的情况下，与通过所述判定部判定为所述移动体或所述移动体的乘坐者注意到所述行人的存在的情况相比，将由所述注意提醒单元进行的用于所述注意提醒的动作的注意提醒等级设定得更高。

作为这些特定事项中的移动体的乘坐者的例子，可列举出自行车的驾驶员、汽车的驾驶员、电车的驾驶员等。此外，作为移动体的例子，可列举出人、动物等。

根据前述的各特定事项，若处于移动体接近行人的状况，则移动体检测单元检测该移动体。然后，判定部判定该移动体或移动体的乘坐者是否注意到该行人的存在。在移动体接近行人的状况下，注意提醒单元进行用于向移动体或移动体的乘坐者的注意提醒的动作，但在通过所述判定部判定为移动体或移动体的乘坐者未注意到行人的存在的情况下，与通过所述判定部判定为移动体或移动体的乘坐者注意到行人的存在的情况相比，将由所述注意提醒单元进行的用于注意提醒的动作的注意提醒等级设定得更高。如此，在被判定为移动体或移动体的乘坐者未注意到行人的存在的情况下，将警告等级设定得高，由此使移动体或移动体的乘坐者注意行人的存在(使移动体或移动体的乘坐者注意正在接近行人)的可能性提高。其结果是，移动体或移动体的乘坐者采取接触避免行动的可能性提高，从而能提高避免移动体接触行人的可靠性。

此外，所述移动体检测单元是对所述行人的周边进行拍摄的摄像机，所述判定部基于从所述摄像机发送的图像的信息来识别所述移动体的移动状态或所述移动体的乘坐者的状态，由此判定该移动体或移动体的乘坐者是否注意到所述行人的存在。

在该情况下，通过作为移动体检测单元的摄像机对将要接近行人的移动体或移动体的乘坐者进行拍摄，并将该图像的信息发送至判定部。在判定部中，识别是移动体接近行人的状况，并且基于该图像的信息来判定移动体或移动体的乘坐者是否注意到行人的存在。例如，通过从所述图像的信息获取移动体的行进方向、速度来判定该移动体是否注意到行人的存在。此外，通过从所述图像的信息识别移动体的乘坐者的脸部的朝向来判定该移动体的乘坐者是否注意到行人的存在。如此，基于由摄像机拍摄到的图像的信息来判定移动体或移动体的乘坐者是否注意到行人的存在，因此能得到较高的该判定的可靠性。

此外，所述移动体是自行车，所述判定部判定作为所述自行车的乘坐者的驾驶员是否注意到所述行人的存在，所述注意提醒单元进行用于向所述自行车的驾驶员的注意提醒的动作。

在该情况下，通过移动体检测单元检测将要接近行人的自行车及其驾驶员，并将该信息发送至判定部。在判定部中，识别是自行车接近行人的状况，并且基于所述信息来判定自行车的驾驶员是否注意到行人的存在。例如，如前述那样在移动体检测单元是摄像机的情况下，在根据拍摄到的图像认定为自行车的驾驶员的脸部朝向行人的位置的情况下判定为自行车的驾驶员注意到行人的存在，在根据拍摄到的图像认定为自行车的驾驶员的脸部未朝向行人的位置的情况下判定为自行车的驾驶员未注意到行人的存在。然后，在被判定为自行车的驾驶员未注意到行人的存在的情况下，将由注意提醒单元进行的用于注意提醒的动作的注意提醒等级设定得高。由此，使自行车的驾驶员注意行人的存在(使自行车的驾驶员注意正在接近行人)的可能性提高。其结果是，自行车的驾驶员采取接触避免行动的可能性提高，从而能提高避免自行车接触行人的可靠性。

此外，所述注意提醒单元进行向所述行人的位置的周边的路面的光的照射来作为用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的动作，作为提高用于所述注意提醒的动作的注意提醒等级的动作，采用以下动作中的至少一个动作：与注意提醒等级低的动作相比，使所述光的光量增加；与作为注意提醒等级低的动作而不使所述光闪烁相反，使所述光闪烁；在使所述光闪烁来作为用于所述注意提醒的动作的情况下，与注意提醒等级低的动作相比，提高所述光的闪烁速度；在使所述光在所述行人的位置的周边进行扫描来作为用于所述注意提醒的动作的情况下，与注意提醒等级低的动作相比，提高所述光的扫描速度；以及与注意提醒等级低的动作相比，照射波长长的颜色的光。

在被判定为移动体或移动体的乘坐者未注意到行人的存在的情况下，通过这些方式来提高注意提醒等级，由此能提高使移动体或移动体的乘坐者注意行人的存在的可能性。

此外，所述注意提醒单元进行朝向所述移动体或所述移动体的乘坐者的警报声的播发来作为用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的动作，作为提高用于所述注意提醒的动作的注意提醒等级的动作，采用以下动作中的至少一个动作：与注意提醒等级低的动作相比，使所述警报声的音量增加；以及与注意提醒等级低的动作相比，提高所述警报声的频率。

通过这些方式来提高注意提醒等级，由此也能提高使移动体或移动体的乘坐者注意行人的存在的可能性。

此外，所述注意提醒单元进行所述移动体或所述移动体的乘坐者所携带的终端的振动来作为用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的动作，作为提高用于所述注意提醒的动作的注意提醒等级的动作，采用以下动作中的至少一个动作：与注意提醒等级低的动作相比，使所述振动的振幅增加；以及在间歇性地进行所述振动来作为用于所述注意提醒的动作的情况下，与注意提醒等级低的动作相比，缩短所述振动的间隔。

通过如此利用移动体或移动体的乘坐者所携带的终端来提高注意提醒等级，也能提高使移动体或移动体的乘坐者注意行人的存在的可能性。

此外，也可以在播发警报声的情况下，从移动体或移动体的乘坐者所携带的终端播发警报声。在该情况下，作为提高用于所述注意提醒的动作的注意提醒等级的动作，采用以下动作中的至少一个动作：与注意提醒等级低的动作相比，使所述警报声的音量增加；以及与注意提醒等级低的动作相比，提高所述警报声的频率。

在该情况下，也利用移动体或移动体的乘坐者所携带的终端来提高注意提醒等级，由此能提高使移动体或移动体的乘坐者注意行人的存在的可能性。

此外，所述注意提醒单元进行来自所述移动体或所述移动体的乘坐者所携带的终端的气味的产生来作为用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的动作，作为提高用于所述注意提醒的动作的注意提醒等级的动作，采用与注意提醒等级低的动作相比使所述气味的强度增大的动作。

在该情况下，也利用移动体或移动体的乘坐者所携带的终端来提高注意提醒等级，由此能提高使移动体或移动体的乘坐者注意行人的存在的可能性。

此外，所述移动体检测单元、所述注意提醒单元、所述判定部以及所述注意提醒等级设定部分别被配备于所述行人的使用物或携带物或穿戴物、所述移动体的携带物或装接物、所述移动体的乘坐者的携带物或穿戴物以及设置在路上的设备中的一个。

作为在此所说的行人(移动体正在接近的行人)的使用物，可列举出行人是视觉障碍者的情况下的盲杖、行人是老年人的情况下的手杖、手推车等。作为行人的携带物，可列举出便携终端(便携式电话等)、包等。作为行人的穿戴物，可列举出眼镜、皮带、帽子、鞋等。此外，作为移动体(正在接近所述行人的移动体)的携带物，可列举出移动体是人的情况下的便携终端、包等。作为移动体的装接物，可列举出移动体是人的情况下的眼镜、皮带、帽子、鞋等。此外，作为移动体的乘坐者的携带物，可列举出便携终端、包等。作为移动体的乘坐者的穿戴物，可列举出眼镜、皮带、帽子、鞋等。此外，作为设置在路上的设备，可列举出路灯、信号灯、电线杆等。如此，通过有效利用现有的物品、机器、设备来构建步行辅助系统，能谋求用于实现该步行辅助系统的成本的低廉化。

特别是，即使在移动体将要从前方接近视觉障碍者的情况下，视觉障碍者也难以识别该移动体的接近，因此与行人是健全人的情况相比，使移动体的乘坐者等采取接触避免行动更有效。并且，在该视觉障碍者所使用的盲杖中内置有所述移动体检测单元、所述注意提醒单元、所述判定部以及所述注意提醒等级设定部的情况下，即使移动体的乘坐者的携带物等与该步行辅助系统不对应，也能提高使该移动体的乘坐者注意行人的存在的可能性，也能提高避免移动体接触行人的可靠性。就是说，仅通过盲杖实现步行辅助系统，因此能提供实用性高的步行辅助系统。

在本发明中，在被判定为接近行人的移动体或移动体的乘坐者未注意到该行人的存在的情况下，与被判定为接近行人的移动体或移动体的乘坐者注意到行人的存在的情况相比，将用于向该移动体或移动体的乘坐者的注意提醒的动作的注意提醒等级设定得更高。由此，在移动体或移动体的乘坐者未注意到行人的存在的情况下，能提高使移动体或移动体的乘坐者注意行人的存在(使移动体或移动体的乘坐者注意正在接近行人)的可能性。其结果是，移动体或移动体的乘坐者采取接触避免行动的可能性提高，从而能提高避免移动体接触行人的可靠性。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是表示内置有实施方式的步行辅助系统的盲杖的图。

图2是表示盲杖的握持部的内部和杆部的内部的概略图。

图3是表示步行辅助系统的控制系统的概略构成的框图。

图4是表示由步行辅助系统进行的步行辅助动作的过程的流程图。

图5是用于对自行车接近持有盲杖的视觉障碍者时的动作进行说明的图。

图6A～图6C是表示向路面的激光的照射方式的各变形例的图。

图7A～图7E是表示通过两台机器、设备来构建步行辅助系统的各变形例的概略构成的框图。

图8A～图8B是表示通过三台机器、设备来构建步行辅助系统的各变形例的概略构成的框图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。在本实施方式中，对将本发明的步行辅助系统内置于视觉障碍者所使用的盲杖的情况进行说明。此外，在本实施方式中，以将移动体设为自行车的情况为例进行说明。需要说明的是，作为本发明中的行人，不限定于视觉障碍者，移动体不限定于自行车。

－盲杖的概略构成－

图1是表示内置有本实施方式的步行辅助系统10的盲杖1的图。如该图1所示，盲杖1具备杆部2、握持部3以及末端部(金属箍)4。

杆部2是具有中空的大致圆形截面的棒状，由铝合金、玻璃纤维增强树脂、碳纤维增强树脂等形成。

握持部3通过在杆部2的基端部(上端部)装接由橡胶等弹性体形成的罩31而构成。此外，考虑到视觉障碍者把持时的把持容易度和滑脱困难度，本实施方式中的盲杖1的握持部3成为朝向顶端侧(图1中的上侧)稍微弯曲的形状。

末端部4是由硬质的合成树脂等形成的大致有底筒状的构件，外插于杆部2的顶端部并通过粘接、螺钉紧固等方法被固定。需要说明的是，安全起见，末端部4的顶端侧的端面成为半球状。

本实施方式的盲杖1是不能折叠的直杖，但也可以被设为能在杆部2的中间的一个部位或多个部位折叠或伸缩。

－步行辅助系统的构成－

本实施方式的特征在于内置于所述盲杖1的步行辅助系统10。以下，对该步行辅助系统10进行说明。

首先，对本实施方式的步行辅助系统10的基本的技术思想进行说明。如前述那样，为了提高避免自行车等移动体接触行人的可靠性，与对行人(视觉障碍者等)进行注意提醒相比，对自行车的驾驶员(移动体的乘坐者)进行注意提醒而使该自行车的驾驶员采取接触避免行动(不接触行人的自行车的驾驶)更有效。特别是，在行人是视觉障碍者的情况下，即使在自行车将要从前方接近该视觉障碍者的情况下，该视觉障碍者也难以识别该自行车的接近，因此对自行车的驾驶员进行注意提醒是有效的。并且，为了使自行车的驾驶员采取接触避免行动，以该自行车的驾驶员注意到行人的存在为条件。此外，在自行车的驾驶员已经注意到行人的存在的情况下，能期待由该自行车的驾驶员进行的接触避免行动，因此对该驾驶员的注意提醒的必要性低，与之相反，在自行车的驾驶员未注意到行人的存在的情况下，为了使该驾驶员采取接触避免行动，需要进行用于使该驾驶员注意行人的存在的强烈的注意提醒。

本实施方式是鉴于这点而完成的，在自行车的驾驶员未注意到行人的存在的情况下，进行用于使该驾驶员注意行人的存在的强烈的注意提醒，由此提高避免自行车接触行人的可靠性。

以下，对步行辅助系统10的具体构成进行说明。图2是表示盲杖1的握持部3的内部和杆部2的内部的概略图。如该图2所示，本实施方式的步行辅助系统10内置于盲杖1。此外，图3是表示步行辅助系统10的控制系统的概略构成的框图。

如这些图所示，步行辅助系统10具备第一摄像机组件20、第二摄像机组件30、近距离无线通信器40、激光照射组件50、电池60、充电插座70、控制装置80等。

第一摄像机组件20具备内置于握持部3的前方摄像机21和后方摄像机22。该摄像机21、22用于对正在使用盲杖1的视觉障碍者的周边进行拍摄。前方摄像机21嵌入握持部3的根部的该握持部3的前表面(朝向视觉障碍者的行进方向的面)，对视觉障碍者的行进方向前侧进行拍摄。另一方面，后方摄像机22嵌入握持部3的上端部的该握持部3的后表面(朝向与视觉障碍者的行进方向相反侧的面)，对视觉障碍者的行进方向后侧进行拍摄。此外，各摄像机21、22的水平方向的视野分别成为180°以上，能通过这两台摄像机21、22获取水平方向的360°(全方位)的图像。此外，该摄像机21、22采用能进行到存在于周边的物体的距离的计测的构成。例如能由立体摄像机构成来进行到存在于周边的物体的距离的计测。

第二摄像机组件30具备内置于杆部2的前方摄像机31和后方摄像机32。该摄像机31、32也用于对正在使用盲杖1的视觉障碍者的周边进行拍摄。前方摄像机31嵌入杆部2的前表面(朝向视觉障碍者的行进方向的面)，对视觉障碍者的行进方向前侧进行拍摄。另一方面，后方摄像机32嵌入杆部2的后表面(朝向与视觉障碍者的行进方向相反侧的面)，对视觉障碍者的行进方向后侧进行拍摄。此外，各摄像机31、32的水平方向的视野也分别成为180°以上，能通过这两台摄像机31、32获取水平方向的360°(全方位)的图像。此外，该摄像机31、32也采用能进行到存在于周边的物体的距离的计测的构成。

各摄像机21、22、31、32例如由CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等构成。但不限于此，也可以由红外线摄像机等构成。此外，各摄像机组件20、30的构成、配设位置、个数不限定于前述的内容。例如，也可以采用如下构成：具备使一台摄像机绕竖直轴旋转的动力源(电动马达等)，从而能通过该旋转来获取水平方向的360°(全方位)的图像。此外，也可以采用如下构成：不使各摄像机21、22、31、32具备距离计测的功能，而使盲杖1具备距离传感器(例如光学式距离传感器、超声波式距离传感器)，从而能进行到存在于周边的物体的距离的计测。

近距离无线通信器40是用于在所述各摄像机组件20、30的各摄像机21、22、31、32与控制装置80之间进行近距离无线通信的无线通信装置。例如，成为如下构成：通过众所周知的蓝牙(Bluetooth、注册商标)等通信方式，在各摄像机21、22、31、32与控制装置80之间进行近距离无线通信，朝向控制装置80无线发送各摄像机21、22、31、32所拍摄到的图像的信息。

激光照射组件50配设于握持部3的根部的所述前方摄像机21的上侧。该激光照射组件50具备未图示的多个激光光源。可以应用半导体激光、LED等来作为该光源(激光光源)。如图1所示，在握持部3中延及其整个周向设有投光窗32，所述激光光源延及该投光窗32的整个周围排列。此外，各激光光源被配设为从握持部3朝向斜下方发射(照射)光(激光)。因此，在各激光光源发光的情况下，成为从握持部3的整个周围朝向斜下方发射激光而在盲杖1的周围(持有盲杖1的视觉障碍者的周围)的路面生成圆环状的照射区域(参照图5)。例如，通过适当设定来自各激光光源的激光的发光角度(朝向路面的照射角度)而在视觉障碍者的周围生成半径1.5m左右的圆环状的照射区域的电池60由二次电池构成，该二次电池对用于所述各摄像机21、22、31、32、近距离无线通信器40、激光照射组件50、控制装置80的电力进行蓄电。

充电插座70是在对电池60蓄存电力时供充电电缆连接的部分。例如，在视觉障碍者在家中从家用电源对电池60进行充电时供充电电缆连接。

控制装置80例如具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等处理器、存储控制程序的ROM(Read-Only Memory：只读存储器)、暂时存储数据的RAM(Random-AccessMemory：随机存取存储器)以及输入输出端口等。

并且，该控制装置80具备信息接收部81、判定部82、注意提醒等级设定部83、信息发送部84来作为其功能部。

信息接收部81以规定时间间隔从所述各摄像机21、22、31、32经由近距离无线通信器40接收该摄像机21、22、31、32所拍摄到的图像的信息。

判定部82接到所述信息接收部81所接收到的各图像的信息，并基于这些图像的信息，在自行车接近行人的状况下判定该自行车的驾驶员是否注意到行人的存在。具体而言，基于从各摄像机21、22、31、32接收到的各图像的信息，利用AI(人工智能)来确定存在于行人的周围的物体中的正在移动的物体(在本实施方式的情况下为自行车)，并根据该自行车的每个规定时间的位置计算该自行车的移动方向和移动速度。然后，根据该移动方向和移动速度判定该自行车是否正在接近行人，并且在该自行车正在接近行人的情况下，通过识别自行车的驾驶员的脸部的朝向来判定该自行车的驾驶员是否注意到行人的存在。例如，在基于从各摄像机21、22、31、32接收到的各图像的信息而被认定为自行车的驾驶员的脸部朝向行人的位置的情况下，判定为自行车的驾驶员注意到行人的存在，在基于从各摄像机21、22、31、32接收到的各图像的信息而被认定为自行车的驾驶员的脸部未朝向行人的位置的情况下，判定为自行车的驾驶员未注意到行人的存在。

注意提醒等级设定部83在通过判定部82判定为自行车的驾驶员未注意到行人的存在的情况下，与通过判定部82判定为自行车的驾驶员注意到行人的存在的情况相比，将由进行用于向自行车的驾驶员的注意提醒的动作的激光照射组件50进行的该动作的注意提醒等级设定得更高。具体而言，朝向信息发送部84输出用于增大所述激光照射组件50的各激光光源所发出的光的光量的指示信号。

信息发送部84从注意提醒等级设定部83接收注意提醒等级的设定信号，并且将该信息发送至激光照射组件50。由此，激光照射组件50的各激光光源以按照接收到的信息(注意提醒等级的设定信号)的光量来发光。就是说，在被判定为自行车的驾驶员注意到行人的存在的情况下，各激光光源所发出的光的光量被设定得较小(少的光量)。就是说，图5所示的圆环状的照射区域(在持有盲杖1的视觉障碍者H的周围生成的照射区域)La的亮度被设定得较低。与之相反，在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的情况下，各激光光源所发出的光的光量被设定得较大(多的光量)。就是说，图5所示的圆环状的照射区域La的亮度被设定得较高。

－步行辅助动作－

接着，对由如前述那样构成的步行辅助系统10进行的步行辅助动作进行说明。图4是表示该步行辅助动作的过程的流程图。该流程图在如图5所示行人(视觉障碍者)H正在路上步行的状况下以规定时间间隔被实施。

首先，在步骤ST1中，将各摄像机21、22、31、32所拍摄到的周边图像的信息经由近距离无线通信器40发送至控制装置80(信息接收部81接收周边图像的信息)，并将该信息经由信息接收部81输入至判定部82。

在步骤ST2中，积累该输入的周边图像。例如，存储于配备于控制装置80的RAM。将该积累的信息与时刻的信息建立关联地积累。

在步骤ST3中，判定自行车Bi等移动体是否正在接近行人H。如前述那样，将时刻的信息与所要积累的周边图像的信息建立关联，因此能通过比较各时刻的周边图像来确定存在于该周边图像内的各物体中的正在移动的物体(例如自行车Bi)。然后，根据自行车Bi的每个规定时间的位置来计算该自行车Bi的移动方向和移动速度。然后，能根据该移动方向和移动速度来判定该自行车Bi是否正在接近行人H。例如，在自行车Bi正在接近行人H的状况下，通过任意的摄像机22、32、(21、31)拍摄到的图像中的自行车Bi的占有面积急速地扩大，因此能通过识别该情况来判定为自行车Bi正在接近行人H。

在自行车Bi等移动体未接近行人H，在步骤ST3中被判定为“否”的情况下，移至步骤ST4，判定来自激光照射组件50的各激光光源的激光的照射是否是执行中。就是说，在前一次的例程中，在自行车Bi等移动体未接近行人H，未执行来自激光照射组件50的各激光光源的激光的照射的情况下，在该步骤ST4中被判定为“否”，并直接被返回。

另一方面，在自行车Bi等移动体正在接近行人H，在步骤ST3中被判定为“是”的情况下，移至步骤ST5，判定移动体的乘坐者(自行车Bi的驾驶员Dr)是否注意到行人H的存在。在该判定动作中，如前述那样，在基于从各摄像机21、22、31、32接收到的各图像的信息而被认定为自行车Bi的驾驶员Dr的脸部朝向行人H的位置的情况下，判定为自行车Bi的驾驶员Dr注意到行人H的存在，在基于从各摄像机21、22、31、32接收到的各图像的信息而被认定为自行车Bi的驾驶员Dr的脸部未朝向行人H的位置的情况下，判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在。

在自行车Bi的驾驶员Dr的脸部朝向行人H的位置而被判定为自行车Bi的驾驶员Dr注意到行人H的存在的情况下，在步骤ST5中被判定为“是”，并移至步骤ST6，将在注意提醒等级设定部83中设定的注意提醒等级设定为Lo。作为注意提醒等级的设定，Lo是指来自激光照射组件50的各激光光源的激光的光量被设定得较小。

另一方面，在自行车Bi的驾驶员Dr的脸部未朝向行人H的位置而被判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的情况下，在步骤ST5中被判定为“否”，并移至步骤ST7，将在注意提醒等级设定部83中设定的注意提醒等级设定为Hi。作为注意提醒等级的设定，Hi是指来自激光照射组件50的各激光光源的激光的光量被设定得较大。

在如此设定了注意提醒等级后，移至步骤ST8，将该设定的注意提醒等级的信息从信息发送部84发送至激光照射组件50。然后，在步骤ST9中，激光照射组件50的各激光光源以按照接收到的信息(注意提醒等级的设定信号)的光量来发光。就是说，在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr注意到行人H的存在的情况下，各激光光源所发出的光的光量被设定得较小，与之相反，在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的情况下，各激光光源所发出的光的光量被设定得较大。

具体而言，如图5所示，在自行车Bi接近行人(视觉障碍者)H时，通过激光照射组件50的各激光光源发光，在盲杖1的周围的路面生成圆环状的照射区域La。并且，在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的情况下，与被判定为自行车Bi的驾驶员Dr注意到行人H的存在的情况相比，该路面上的照射区域La的亮度(取决于来自各激光光源的光的光量的亮度)更亮。由此，在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的情况下，将注意提醒等级设定得高，从而使自行车Bi的驾驶员Dr注意行人H的存在(使自行车Bi的驾驶员Dr注意正在接近行人H)的可能性提高。其结果是，自行车Bi的驾驶员Dr采取接触避免行动的可能性提高，从而能提高避免自行车Bi接触行人H的可靠性。

在自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的状况并且激光照射组件50的各激光光源正在发光的状况下，在下一个例程中依然被判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的情况下，重复步骤ST1～ST3、ST5、ST7～ST9的动作，维持将各激光光源所发出的光的光量设定得较大的状态。此外，在该状态下，被判定为自行车Bi的驾驶员Dr注意到行人H的存在的情况下(在之前未注意到行人H的存在的自行车Bi的驾驶员Dr注意到行人H的存在的情况下)，在步骤ST5中被判定为“是”，在该情况下，切换至步骤ST1～ST3、ST5、ST6、ST8、ST9的动作，将各激光光源所发出的光的光量设定得较小。

此外，如此在激光照射组件50的各激光光源正在发光的状况下，自行车Bi从行人H的周边通过的情况下，解除自行车Bi正在接近行人H的状况，在步骤ST3中被判定为“否”，并移至步骤ST4。然后，在该情况下，激光照射组件50的各激光光源正在发光，因此在步骤ST4中被判定为“是”，并移至步骤ST10。在该步骤ST10中，停止激光照射组件50的各激光光源的发光，也解除在路面生成了的圆环状的照射区域La。

重复以上的动作。

－实施方式的效果－

如以上说明的那样，在本实施方式中，在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的情况下，与被判定为自行车Bi的驾驶员Dr注意到行人H的存在的情况相比，将用于注意提醒的动作的注意提醒等级设定得更高。具体而言，将来自激光照射组件50的各激光光源的激光的光量设定得较大。如此，在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的情况下，将注意提醒等级设定得高，由此使自行车Bi的驾驶员Dr注意行人H的存在的可能性提高。其结果是，自行车Bi的驾驶员Dr采取接触避免行动的可能性提高，从而能提高避免自行车Bi接触行人H的可靠性。

此外，在本实施方式中，将第一摄像机组件20和第二摄像机组件30并用来对视觉障碍者H的周边进行拍摄。视觉障碍者H把持盲杖1一边左右摆动该盲杖1一边步行，因此摄像机21、22的镜头可能被手覆盖或者拍摄到的图像可能会紊乱，但能通过具备两个摄像机组件20、30来提高周边的图像的获取的可靠性。此外，能通过该摄像机组件20、30高精度地进行自行车Bi等移动体的持续的捕捉和移动速度的计算。特别是，在本实施方式中，通过由多个摄像机21、22、31、32拍摄到的图像和AI来检测将要接近行人H的移动体(自行车Bi)，因此能获得较高的移动体的速度的检测精度，并且几乎能消除由干扰造成的不良影响。

(激光的照射方式的变形例)

在前述的实施方式中，在路面生成了圆环状的照射区域La来作为进行向自行车Bi的驾驶员Dr的注意提醒的激光的照射方式。但不限于此，作为其他的激光的照射方式，可列举出以下的方式。

图6A是对在路面生成的圆形的照射区域La的整个内侧照射光的图。在该图6A中，对标注了虚线的斜线的区域照射光。此外，该图中的H是行人的位置。在该情况下，也在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr注意到行人H的存在的情况下，光的光量被设定得较小，与之相反，在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的情况下，光的光量被设定得较大。

图6B是沿着围绕行人H的圆形的扫描轨迹扫描小直径的光(聚光灯)La的图。该图6B中的箭头表示小直径的光La的扫描方向。在该情况下，也在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr注意到行人H的存在的情况下，光的光量被设定得较小，与之相反，在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的情况下，光的光量被设定得较大。

在图6C中，作为被照射至路面的光，示出作为避开行人H的行驶路线的箭头。在该情况下，也在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr注意到行人H的存在的情况下，光的光量被设定得较小，与之相反，在被判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的情况下，光的光量被设定得较大。

作为被照射至路面的光的方式，不限定于这些，可以任意地设定。

(将注意提醒等级设定得高的光的变形例)

在前述的实施方式中，将各激光光源所发出的光的光量设定得较大来作为提高注意提醒等级的动作。也可以代替上述方式或除此之外，通过如以下这样设定各激光光源所发出的光来提高注意提醒等级。

首先，可列举出如下动作：与作为注意提醒等级低的动作而不使各激光光源所发出的光闪烁相反，作为注意提醒等级高的动作而使光闪烁。就是说，分别在所述实施方式的情况和图6A～图6C所示的各情况下，通过使光闪烁来提高注意提醒等级，从而提高使自行车Bi的驾驶员Dr注意行人H的存在的可能性。

此外，在使光闪烁来作为用于注意提醒的动作的情况下，作为注意提醒等级高的动作，也可列举出与注意提醒等级低的动作相比提高光的闪烁速度的动作。能通过提高该光的闪烁速度来提高使自行车Bi的驾驶员Dr注意行人H的存在的可能性。

此外，在使光在行人H的位置的周边进行扫描来作为用于注意提醒的动作的情况下，作为注意提醒等级高的动作，也可列举出与注意提醒等级低的动作相比提高光的扫描速度的动作。例如，如图6B所示，在扫描小直径的光La的情况下，能通过提高其扫描速度来提高使自行车Bi的驾驶员Dr注意行人H的存在的可能性。

此外，作为注意提醒等级高的动作，也可列举出与注意提醒等级低的动作相比照射波长长的颜色的光的动作。例如，可列举出与将黄色的光照射于路面来作为注意提醒等级低的动作相反，将红色的光照射于路面来作为注意提醒等级高的动作。波长长的颜色的光的视觉辨认性高，因此能通过照射波长长的颜色的光来提高使自行车Bi的驾驶员Dr注意行人H的存在的可能性。

需要说明的是，在前述的变更闪烁状态、扫描速度、光的波长的动作中也可以将这些动作相互组合。

(激光以外的变形例)

在前述的实施方式中，使用了各激光光源所发出的光来作为提高注意提醒等级的动作。也可以代替上述方式或除此之外，通过以下这样的动作来提高注意提醒等级。

首先，使盲杖1具备扬声器，在自行车Bi正在接近行人H的情况下，朝向自行车Bi的驾驶员Dr进行警报声的播发。在该情况下，作为提高用于注意提醒的动作的注意提醒等级的动作，可列举出与注意提醒等级低的动作相比使所述警报声的音量增加的动作，或者与注意提醒等级低的动作相比提高所述警报声的频率的动作。此外，也可以将这些动作组合或者与前述的变更光的照射状态的动作组合。需要说明的是，作为进行警报声的播发的情况下的提高注意提醒等级的动作，不限定于这些。

(使用盲杖以外的机器、设备的变形例)

在前述的实施方式中，设为构成步行辅助系统10的所有的构成要素内置于盲杖1。就是说，设为摄像机21、22、31、32、控制装置80以及激光照射组件50(注意提醒单元)内置于盲杖1，其中，该摄像机21、22、31、32是检测接近视觉障碍者(行人)H的自行车(移动体)Bi的单元(移动体检测单元)，该控制装置80具备：判定自行车Bi的驾驶员Dr是否注意到视觉障碍者H的存在的判定部82、以及在通过该判定部82判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到视觉障碍者H的存在的情况下将注意提醒等级设定得高的注意提醒等级设定部83，该激光照射组件50(注意提醒单元)进行用于向自行车Bi的驾驶员Dr的注意提醒的动作。

作为步行辅助系统10，不限定于此，也可以由多台机器、设备构建而成。例如，也可以利用自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端(智能手机)、设置在路上的路灯、信号灯、电线杆等设备等来构建步行辅助系统10。

例如，也可以是，所述移动体检测单元、所述注意提醒单元、所述控制装置80分别作为内置于自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端的单元来构建步行辅助系统10。在该情况下，便携终端的摄像机相当于移动体检测单元。此外，作为通过该便携终端来判定自行车Bi的驾驶员Dr是否注意到行人H的存在的动作，也可以通过便携终端的摄像机来识别自行车Bi的驾驶员Dr的脸部的朝向，也可以在便携终端被操作的情况下判定为自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在。此外，例如内置于便携终端的振动装置(振动器)相当于注意提醒单元，该振动装置振动来作为用于向自行车Bi的驾驶员Dr的注意提醒的动作。而且，作为提高用于注意提醒的动作的注意提醒等级的动作，可列举出：与注意提醒等级低的动作相比使所述振动的振幅增加的动作，或者在间歇性地进行所述振动的情况下，与注意提醒等级低的动作相比缩短所述振动的间隔的动作。此外，也可以将这些动作组合。需要说明的是，作为使便携终端振动的情况下的提高注意提醒等级的动作，不限定于这些。

此外，作为注意提醒单元，也可列举出利用便携终端的扬声器。就是说，从该扬声器播发警报声来作为用于向自行车Bi的驾驶员Dr的注意提醒的动作。并且，作为提高用于注意提醒的动作的注意提醒等级的动作，可列举出：与注意提醒等级低的动作相比使所述警报声的音量增加的动作，或者与注意提醒等级低的动作相比提高所述警报声的频率的动作。此外，也可以将这些动作组合。需要说明的是，作为从便携终端进行警报声的播发的情况下的提高注意提醒等级的动作，不限定于这些。

此外，作为注意提醒单元，也可列举出在便携终端搭载气味产生装置。就是说，从该气味产生装置产生气味来作为用于向自行车Bi的驾驶员Dr的注意提醒的动作。并且，作为提高用于注意提醒的动作的注意提醒等级的动作，可列举出与注意提醒等级低的动作相比使气味的强度增大的动作。

此外，也可以是，所述移动体检测单元、所述注意提醒单元、所述控制装置80分别作为搭载于所述设备(路灯、信号灯、电线杆等)的单元来构建步行辅助系统10。在该情况下，搭载于设备的摄像机相当于移动体检测单元。此外，在设备搭载扬声器来作为注意提醒单元，朝向自行车Bi的驾驶员Dr进行警报声的播发。并且，作为提高用于注意提醒的动作的注意提醒等级的动作，可列举出：与注意提醒等级低的动作相比使所述警报声的音量增加的动作，或者与注意提醒等级低的动作相比提高所述警报声的频率的动作。此外，也可以将这些动作组合。需要说明的是，作为从搭载于设备的扬声器进行警报声的播发的情况下的提高注意提醒等级的动作，不限定于这些。

(将多台机器、设备组合的变形例)

此外，步行辅助系统10也可以将多台机器、设备组合来构建。就是说，也可以在前述的盲杖1、自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端、设置在路上的设备分别配设步行辅助系统10的功能部，通过这些机器、设备来构建步行辅助系统10。以下，对该情况的代表性的例子进行说明。

图7A～图7E是表示通过两台机器、设备构建步行辅助系统10的各变形例的概略构成的框图。

图7A表示将盲杖1与自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端组合来构建步行辅助系统10的例子。例如是如下构成：在盲杖1中内置注意提醒单元(前述的激光照射组件等；在图7A～图7E中标注附图标记50)，在自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端中内置移动体检测单元(便携终端的摄像机等；在图7A～图7E中标注附图标记20)和控制装置80。在该情况下，通过自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端来感测自行车(驾驶员Dr自身所驾驶的自行车)Bi正在接近行人H，并且在控制装置80中设定注意提醒等级，将该设定的注意提醒等级的信息发送至盲杖1，盲杖1的注意提醒单元50根据所设定的注意提醒等级来工作(例如，进行从激光照射组件50向路面的激光的照射)。

图7B表示将盲杖1与设备组合来构建步行辅助系统10的例子。例如是如下构成：在盲杖1中内置注意提醒单元(前述的激光照射组件等)50，在设备搭载移动体检测单元(摄像机等)20和控制装置80。在该情况下，通过设备的移动体检测单元20来感测自行车Bi正在接近行人H，并且在控制装置80中设定注意提醒等级，将该设定的注意提醒等级的信息发送至盲杖1，盲杖1的注意提醒单元50根据所设定的注意提醒等级来工作(例如，进行从激光照射组件50向路面的激光的照射)。

图7C表示将盲杖1与自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端组合来构建步行辅助系统10的另一个例子。例如是如下构成：在盲杖1中内置移动体检测单元(摄像机等)20和控制装置80，在自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端中内置注意提醒单元(前述的振动装置、扬声器等)50。在该情况下，通过盲杖1的移动体检测单元20来感测自行车Bi正在接近行人H，并且在控制装置80中设定注意提醒等级，将该设定的注意提醒等级的信息发送至自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端，该便携终端的注意提醒单元50根据所设定的注意提醒等级来工作(例如，进行由振动装置进行的振动、来自扬声器的警报声的播发)。

图7D表示将盲杖1与设备组合来构建步行辅助系统10的另一个例子。例如是如下构成：在盲杖1中内置移动体检测单元(摄像机等)20和控制装置80，在设备搭载注意提醒单元(前述的扬声器等)50。在该情况下，通过盲杖1的移动体检测单元20来感测自行车Bi正在接近行人H，并且在控制装置80中设定注意提醒等级，将该设定的注意提醒等级的信息发送至设备，该设备的注意提醒单元50根据所设定的注意提醒等级来工作(例如，进行来自扬声器的警报声的播发)。

图7E表示将自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端与设备组合来构建步行辅助系统10的例子。例如是如下构成：在自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端中内置移动体检测单元(便携终端的摄像机等)20和注意提醒单元(前述的振动装置、扬声器等)50，在设备搭载控制装置80。在该情况下，通过自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端来感测自行车(驾驶员Dr自身所驾驶的自行车)Bi正在接近行人H，并将该信息发送至设备。然后，在设备的控制装置80中设定注意提醒等级，将该设定的注意提醒等级的信息发送至自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端，该便携终端的注意提醒单元50根据所设定的注意提醒等级来工作(例如，进行由振动装置进行的振动、来自扬声器的警报声的播发)。

作为通过两台机器、设备构建步行辅助系统10的例子，不限定于前述的例子，也可以通过任意的组合来构建步行辅助系统10。

图8A、图8B是表示通过三台机器、设备构建步行辅助系统10的各变形例的概略构成的框图。

图8A是如下构成：在盲杖1中内置注意提醒单元(前述的激光照射组件等)50，在自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端中内置移动体检测单元(便携终端的摄像机等)20，在设备搭载控制装置80。在该情况下，通过自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端来感测自行车(驾驶员Dr自身所驾驶的自行车)Bi正在接近行人H，并将该信息发送至设备的控制装置80。然后，在该控制装置80中设定注意提醒等级，将该设定的注意提醒等级的信息发送至盲杖1，盲杖1的注意提醒单元50根据所设定的注意提醒等级来工作(例如，进行从激光照射组件50向路面的激光的照射)。

图8B是如下构成：在盲杖1中内置移动体检测单元(摄像机等)20，在设备搭载控制装置80，在自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端中内置注意提醒单元(前述的振动装置、扬声器等)50。在该情况下，通过盲杖1的移动体检测单元20来感测自行车Bi正在接近行人H，并将该信息发送至设备的控制装置80。然后，在该控制装置80中设定注意提醒等级，将该设定的注意提醒等级的信息发送至自行车Bi的驾驶员Dr所携带的便携终端，该便携终端的注意提醒单元50根据所设定的注意提醒等级来工作(例如，进行由振动装置进行的振动、来自扬声器的警报声的播发)。

作为通过三台机器、设备构建步行辅助系统10的例子，也不限定于前述的例子，也可以通过任意的组合来构建步行辅助系统10。

－其他实施方式－

需要说明的是，本发明不限定于所述实施方式和所述各变形例，能进行在权利要求的范围和与该范围同等的范围中包含的所有变形、应用。

例如，在所述实施方式和所述各变形例中，设为对自行车Bi的驾驶员Dr进行注意提醒，但除此以外也可以对行人H进行注意提醒。例如，可列举出使盲杖1具备振动装置，在自行车Bi正在接近行人H的情况下，产生由该振动装置进行的振动。

此外，在所述实施方式和所述各变形例中，设为使盲杖1具备充电插座70，从家用电源对电池(二次电池)60进行充电。本发明不限于此，也可以预先在盲杖1的表面贴附光伏板，通过由该光伏板发电而产生的电力来对电池60进行充电。此外，也可以使用一次电池来代替二次电池。此外，也可以在盲杖1内置钟摆式发电机，利用该钟摆式发电机来对电池60进行充电。

此外，在所述实施方式和所述各变形例中，设为假定在一般道路(公路)上使用的步行辅助系统10。本发明不限于此，也能作为在私人道路、室内使用的步行辅助系统10来应用。

此外，在所述实施方式和所述各变形例中，以一台自行车Bi将要接近行人H的情况为例进行了说明，但也可以在多台自行车Bi将要接近行人H的情况下，也将各自行车Bi作为对象来进行前述的注意提醒等级的设定动作。

此外，在所述实施方式和所述各变形例中，设为在自行车Bi正在接近行人H的状况下，在自行车Bi的驾驶员Dr注意到行人H的存在的情况和自行车Bi的驾驶员Dr未注意到行人H的存在的情况中的任一种情况下都进行用于注意提醒的动作(来自各激光光源的激光的发光等)。在如前述那样自行车Bi的驾驶员Dr注意到行人H的存在的情况下，能期待由该驾驶员Dr进行的接触避免行动，因此在该情况下也可以不进行用于注意提醒的动作。

此外，在所述实施方式和所述各变形例中，作为移动体的乘坐者的例子列举出了自行车Bi的驾驶员Dr，但不限于此，作为移动体的乘坐者的概念也包括汽车的驾驶员、电车的驾驶员等。此外，作为接近行人H的移动体的概念也包括人、动物等。

此外，在所述实施方式和所述各变形例中，作为行人H的使用物列举出了盲杖1的例子，但不限于此，也可以是在行人是老年人的情况下的手杖、手推车等。此外，作为利用行人H的携带物来构建步行辅助系统10的情况下的该行人H的携带物，可列举出便携终端、包等。此外，作为朝向路面照射光的携带物，也可以是便携照明设备等。此外，作为利用行人H的穿戴物来构建步行辅助系统10的情况下的该行人H的穿戴物，可列举出眼镜、皮带、帽子、鞋等。此外，作为利用所述移动体(正在接近行人H的移动体)的携带物来构建步行辅助系统10的情况下的该移动体的携带物，可列举出移动体是人的情况下的便携终端、包等。此外，作为利用移动体的装接物来构建步行辅助系统10的情况下的该移动体的装接物，可列举出移动体是人的情况下的眼镜、皮带、帽子、鞋等。此外，作为利用移动体的乘坐者(自行车Bi的驾驶员Dr)的携带物来构建步行辅助系统10的情况下的该移动体的乘坐者的携带物，不限于前述的便携终端，也可列举出包等。此外，作为利用移动体的乘坐者的穿戴物来构建步行辅助系统10的情况下的该移动体的乘坐者的穿戴物，可列举出眼镜、皮带、帽子、鞋等。

此外，在行人H正在从人行横道穿越步行时，也可以进行与除此以外的情况不同的警告(警报)动作。例如，在行人H正在从人行横道穿越步行时自行车Bi正在接近行人H的状况下，也可以将所述注意提醒等级设定得更高或者通过由配备于盲杖1的振动装置进行的振动等对行人H发出警告。此外，即使在行人H正在从人行横道穿越步行时信号灯从绿灯切换为红灯的情况下，也可以将所述注意提醒等级设定得更高或者通过由配备于盲杖1的振动装置进行的振动等对行人H发出警告。

本发明能应用于步行辅助系统，该步行辅助系统用于在自行车接近步行的视觉障碍者时避免自行车接触视觉障碍者。

Claims (11)

1.一种步行辅助系统，在移动体接近行人时，进行用于避免所述移动体接触所述行人的动作，所述步行辅助系统的特征在于，包括：

判定部，能供来自在移动体接近所述行人的状况下检测到该移动体的移动体检测单元的信息输入，并判定所述移动体或所述移动体的乘坐者是否注意到所述行人的存在；以及

注意提醒等级设定部，输出如下信息：在通过所述判定部判定为所述移动体或所述移动体的乘坐者未注意到所述行人的存在的情况下，与通过所述判定部判定为所述移动体或所述移动体的乘坐者注意到所述行人的存在的情况相比，将由注意提醒单元进行的动作的注意提醒等级设定得更高，其中，该注意提醒单元是进行用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的该动作的单元。

2.一种步行辅助系统，在移动体接近行人时，进行用于避免所述移动体接触所述行人的动作，所述步行辅助系统的特征在于，具备：

移动体检测单元，检测接近所述行人的移动体；

注意提醒单元，进行用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的动作；

判定部，供来自所述移动体检测单元的信息输入，并判定所述移动体或所述移动体的乘坐者是否注意到所述行人的存在；以及

注意提醒等级设定部，输出如下信息：在通过所述判定部判定为所述移动体或所述移动体的乘坐者未注意到所述行人的存在的情况下，与通过所述判定部判定为所述移动体或所述移动体的乘坐者注意到所述行人的存在的情况相比，将由所述注意提醒单元进行的用于所述注意提醒的动作的注意提醒等级设定得更高。

3.根据权利要求1或2所述的步行辅助系统，其特征在于，

所述移动体检测单元是对所述行人的周边进行拍摄的摄像机，

所述判定部基于从所述摄像机发送的图像的信息来识别所述移动体的移动状态或所述移动体的乘坐者的状态，由此判定该移动体或移动体的乘坐者是否注意到所述行人的存在。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的步行辅助系统，其特征在于，

所述移动体是自行车，

所述判定部判定作为所述自行车的乘坐者的驾驶员是否注意到所述行人的存在，

所述注意提醒单元进行用于向所述自行车的驾驶员的注意提醒的动作。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的步行辅助系统，其特征在于，

所述注意提醒单元进行向所述行人的位置的周边的路面的光的照射来作为用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的动作，

提高用于所述注意提醒的动作的注意提醒等级的动作是以下动作中的至少一个动作：

与注意提醒等级低的动作相比，使所述光的光量增加；

与作为注意提醒等级低的动作而不使所述光闪烁相反，使所述光闪烁；

在使所述光闪烁来作为用于所述注意提醒的动作的情况下，与注意提醒等级低的动作相比，提高所述光的闪烁速度；

在使所述光在所述行人的位置的周边进行扫描来作为用于所述注意提醒的动作的情况下，与注意提醒等级低的动作相比，提高所述光的扫描速度；以及

与注意提醒等级低的动作相比，照射波长长的颜色的光。

6.根据权利要求1～4中的任一项所述的步行辅助系统，其特征在于，

所述注意提醒单元进行朝所述移动体或所述移动体的乘坐者的警报声的播发来作为用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的动作，

提高用于所述注意提醒的动作的注意提醒等级的动作是以下动作中的至少一个动作：

与注意提醒等级低的动作相比，使所述警报声的音量增加；以及

与注意提醒等级低的动作相比，提高所述警报声的频率。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的步行辅助系统，其特征在于，

所述注意提醒单元进行所述移动体或所述移动体的乘坐者所携带的终端的振动来作为用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的动作，

提高用于所述注意提醒的动作的注意提醒等级的动作是以下动作中的至少一个动作：

与注意提醒等级低的动作相比，使所述振动的振幅增加；以及

在间歇性地进行所述振动来作为用于所述注意提醒的动作的情况下，与注意提醒等级低的动作相比，缩短所述振动的间隔。

8.根据权利要求1～4中任一项所述的步行辅助系统，其特征在于，

所述注意提醒单元进行来自所述移动体或所述移动体的乘坐者所携带的终端的警报声的播发来作为用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的动作，

提高用于所述注意提醒的动作的注意提醒等级的动作是以下动作中的至少一个动作：

与注意提醒等级低的动作相比，使所述警报声的音量增加；以及

与注意提醒等级低的动作相比，提高所述警报声的频率。

9.根据权利要求1～4中任一项所述的步行辅助系统，其特征在于，

所述注意提醒单元进行来自所述移动体或所述移动体的乘坐者所携带的终端的气味的产生来作为用于向所述移动体或所述移动体的乘坐者的注意提醒的动作，

提高用于所述注意提醒的动作的注意提醒等级的动作是与注意提醒等级低的动作相比使所述气味的强度增大的动作。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的步行辅助系统，其特征在于，

所述移动体检测单元、所述注意提醒单元、所述判定部以及所述注意提醒等级设定部分别被配备于所述行人的使用物或携带物或穿戴物、所述移动体的携带物或装接物、所述移动体的乘坐者的携带物或穿戴物以及设置在路上的设备中的一个。

11.根据权利要求10所述的步行辅助系统，其特征在于，

所述行人的使用物是视觉障碍者所使用的盲杖，所述移动体检测单元、所述注意提醒单元、所述判定部以及所述注意提醒等级设定部内置于该盲杖。

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