CN114538075B - 一种工件柔性上件机构 - Google Patents

Abstract

一种工件柔性上件机构，包括：基础固定装置，其水平设置、并固定于地面，基础固定装置的长度方向为X向，垂直于X向的方向为Y向；穿孔自适应给料装置，以X向滑动安装于基础固定装置的上部一侧，用于装载若干个工件、并推动工件移位；中转对接取件装置，以Y向滑动安装于基础固定装置的上部另一侧，用于承接工件，且中转对接取件装置和穿孔自适应给料装置交叉设置；控制装置，分别和穿孔自适应给料装置、中转对接取件装置连接。通过在穿孔自适应给料装置上挂装若干个工件，该穿孔自适应给料装置将工件推向中转对接取件装置，该中转对接取件装置承接工件后被机器人抓手抓走，具有自动化程度高，减少人力物力，节省成本，可有效提高工作效率。

Description

一种工件柔性上件机构

技术领域

本发明涉及工件给料中专对接的技术领域，具体而言涉及工件柔性上件机构。

背景技术

现有汽车工件的上件方式为人工将工件从料框中翻包到工件精确料车上，再将工件精确料车推上料车地面定位机构上，实现工件定位，从而满足工件被机器人抓手抓取的精度要求。

通过人工将工件从料框中翻包到工件精确料车上，缺点是自动化程度低，耗费人力物力，工作效率低下。

发明内容

本申请的目的在于克服上述问题或者至少部分地解决或缓解上述问题。

本发明的技术方案提供了一种工件柔性上件机构，包括：基础固定装置，其水平设置、并固定于地面，所述基础固定装置的长度方向为X向，垂直于所述X向的方向为Y向；穿孔自适应给料装置，以所述X向滑动安装于所述基础固定装置的上部一侧，用于装载若干个工件、并推动所述工件移位；中转对接取件装置，以所述Y向滑动安装于所述基础固定装置的上部另一侧，用于承接所述工件，且所述中转对接取件装置和所述穿孔自适应给料装置交叉设置；控制装置，所述控制装置分别和所述穿孔自适应给料装置、所述中转对接取件装置连接，用于控制所述穿孔自适应给料装置、所述中转对接取件装置。

本申请的工件柔性上件机构包括基础固定装置、穿孔自适应给料装置和中转对接取件装置。通过将基础固定装置固定于地面保持稳定性，穿孔自适应给料装置安装在基础固定装置的上部一侧，该穿孔自适应给料装置在控制装置的控制下自起始位沿着X向滑动到指定位置，将若干个工件整齐的挂装该穿孔自适应给料装置上，在返回于起始位；中转对接取件装置安装在基础固定装置的上部另一侧，在控制装置的控制下中转对接取件装置自起始位沿着X向滑动到指定位置，该中转对接取件装置在向Y向滑动，位于穿孔自适应给料装置的正前方，使中转对接取件装置和穿孔自适应给料装置配合式靠近，穿孔自适应给料装置将工件推向中转对接取件装置，该中转对接取件装置承接工件后Y向滑动回位，并在指定位置沿X向滑动回到起始位，机器人抓手将工件抓走，具有自动化程度高，减少人力物力，节省成本，可有效提高工作效率。

另外，本发明的上述技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，所述基础固定装置包括：底部板，所述底部板的下面每个角，及两侧均安装有支撑件，所述支撑件和所述地面固定连接。

上述技术方案中，所述穿孔自适应给料装置包括：底部固定组件，其水平设置，所述底部固定组件的长度方向为X向，垂直于所述X向的方向为Y向；X向支撑组件，滑动连接于所述底部固定组件的上部，用于沿所述X向滑动；Y向第一拨动单元，横向安装于所述X向支撑组件的上部一侧，并套有第一工件；Y向第二拨动单元，横向安装于所述X向支撑组件的上部另一侧，并套有第二工件；Y向动力拨动单元，横向安装于所述X向支撑组件的上部，并位于所述Y向第一拨动单元和所述Y向第二拨动单元之间，用于拨动所述Y向第一拨动单元或所述Y向第二拨动单元，以使得所述Y向第一拨动单元推动所述第一工件Y向外移，所述Y向第二拨动单元推动所述第二工件Y向外移；所述底部固定组件包括：安装底板；第一X向滑移直线导轨，其固定于所述安装底板的上面一侧；第二X向滑移直线导轨，其固定于所述安装底板的上面另一侧；第一X向滑移限位件，安装于所述安装底板的上面一端；第二X向滑移限位件，安装于所述安装底板的上面另一端。

上述技术方案中，所述X向支撑组件包括：滑移底板，所述滑移底板的下面一侧设置有第一滑块，用于和所述底部固定组件滑动连接，所述滑移底板的下面另一侧设置有第二滑块，用于和所述底部固定组件滑动连接；立柱框架，其下端安装于所述滑移底板的上部；所述X向支撑组件还包括：斜向支撑杆，所述斜向支撑杆的下端和所述滑移底板连接，所述斜向支撑杆的上端和所述立柱框架连接，用于支撑所述立柱框架；所述X向支撑组件还包括：锁紧单元，位于所述滑移底板的一侧，用于所述滑移底板到位后锁紧。

上述技术方案中，所述Y向第一拨动单元和所述Y向第二拨动单元的结构相同；所述Y向第一拨动单元包括：导杆，用于所述第一工件套在所述导杆上，所述导杆的后端固定于所述X向支撑组件的上部一侧；滑动筒，套装于所述导杆上，并在所述滑动筒的内部安装有滑动轴承；拨料盘，套装于所述导杆上，并和所述滑动筒的前端连接，用于所述Y向动力拨动单元拨动所述拨料盘沿所述导杆滑动，以使得所述第一工件被所述拨料盘推出所述导杆；所述Y向动力拨动单元包括：驱动电机，其安装于所述X向支撑组件的上部外侧；拨料丝杠，其后端和所述驱动电机的动力主轴杆连接；行程限位保护块，固定于所述拨料丝杠的前端；导轨条型板座，其位于所述拨料丝杠的上方，所述导轨条型板座的后端和所述X向支撑组件固定连接，所述导轨条型板座的前端和所述行程限位保护块的上部连接；直线导轨，固定于所述导轨条型板座的上部；第三滑块，套在所述拨料丝杠上，并和所述拨料丝杠螺纹连接，用于所述第三滑块直线运动；安装板，所述安装板的下部具有第一通孔，用于所述第三滑块插入并固定，所述安装板的中部具有第二通孔，用于所述导轨条型板座和所述直线导轨插入；缓冲弹簧，套装于所述第三滑块的后部，且所述缓冲弹簧的前端和所述安装板连接；第四滑块，所述第四滑块和所述直线导轨滑动连接，所述第四滑块和所述安装板通过连接块连接；切换气缸，安装于所述安装板的上部；拨料单元，横向安装于所述切换气缸的动力输出杆；其中，所述拨料单元位于所述Y向第一拨动单元和所述Y向第二拨动单元的后方用于拨动所述Y向第一拨动单元或所述Y向第二拨动单元；所述直线导轨沿所述导轨条型板座的长度方向布置。

上述技术方案中，所述拨料单元包括：横杆，其和所述切换气缸的动力输出杆连接，所述横杆的一端设有第一凸块，且所述横杆的另一端设有第二凸块；其中，所述切换气缸用于驱动所述横杆向一侧延伸，以使得所述第一凸块和所述Y向第一拨动单元接触，进而所述第一工件被所述Y向第一拨动单元推到指定位置；所述切换气缸用于驱动所述横杆向另一侧延伸，以使得所述第二凸块和所述Y向第二拨动单元接触，进而所述第二工件被所述Y向第二拨动单元推到指定位置；还包括：调节插座，固定于所述X向支撑组件的一侧下部；限位导杆，其横向设置，所述限位导杆的后端和所述调节插座连接，用于定位所述第一工件和所述第二工件。

上述技术方案中，所述中转对接取件装置包括：基座，其上部具有第一滑动连接件，所述第一滑动连接件的长度方向为X方向，垂直于所述X方向的方向为Y方向；X向滑移单元，和所述第一滑动连接件滑动连接；第一驱动组件，和所述X向滑移单元连接，用于驱动所述X向滑移单元沿所述X方向往复滑动；Y向滑移单元，和所述X向滑移单元滑动连接，用于跟随所述X向滑移单元沿所述X方向往复滑动；第二驱动组件，安装于所述X向滑移单元，并和所述Y向滑移单元连接，用于驱动所述Y向滑移单元沿所述Y方向往复滑动；固定组件，可分离地和所述Y向滑移单元连接；其中，所述固定组件夹持有工件，用于被所述机器人抓手精准地抓取；所述基座包括：底板；所述第一滑动连接件，固定于所述底板的上部；第一行程限位块，固定于所述底板的一端，用于限制所述X向滑移单元前进；第二行程限位块，固定于所述底板的另一端，用于限制所述X向滑移单元后退；其中，所述第一行程限位块和所述第二行程限位块的结构相同，所述第一行程限位块包括：支撑块，和所述底板固定连接；垫块，其固定于所述支撑块靠近所述X向滑移单元的面上，用于和所述X向滑移单元的前端接触限位；还包括检测组件，其安装于所述基座的前端，所述检测组件包括：支架，其和所述基座连接；检测开关，其设置于所述支架的上端，用于检测所述X向滑移单元的滑移位置状态。

上述技术方案中，所述X向滑移单元包括：X向安装座，其下面固定有和所述第一滑动连接件适配的第五滑块，用于所述第一滑动连接件和所述第五滑块滑动连接，所述X向安装座的上面具有第二滑动连接件；第三行程限位块，固定于所述X向安装座的外侧，用于所述Y向滑移单元后退限位；所述第一驱动组件包括：第一气缸，安装于所述基座的上部；第二气缸，位于所述第一气缸的上部，并和所述X向滑移单元连接；其中，所述第一气缸和所述第二气缸连接，用于驱动所述第二气缸和所述X向滑移单元、所述Y向滑移单元沿所述X向往复运动；所述第一气缸的两侧具有滑轨，所述第一气缸和所述第二气缸通过连接座连接；所述连接座包括：连接滑块，和所述滑轨滑动连接；连接板，竖向设置并和所述连接滑块连接；其中，所述连接滑块还和所述第一气缸的缸杆连接，所述连接板还和所述第二气缸的缸杆连接，用于驱动所述连接座和所述第二气缸沿所述X向往复运动，以使得所述X向滑移单元和所述Y向滑移单元随着沿所述X向往复运动。

上述技术方案中，所述Y向滑移单元包括：Y向安装座，其下表面具有和所述X向滑移单元滑动连接的第六滑块；立柱，其下端和所述Y向安装座固定连接；所述第二驱动组件包括：安装座，其固定于所述X向滑移单元的上部；驱动气缸，安装于所述安装座；连接板，安装于所述Y向滑移单元的上部；缓冲气缸，位于所述Y向滑移单元的上部，并和所述驱动气缸的动力输出杆侧面连接，所述缓冲气缸的动力输出杆和所述连接板连接，用于辅助所述驱动气缸。

上述技术方案中，所述固定组件包括：安装柱，其和所述Y向滑移单元可分离地连接，用于随着所述Y向滑移单元Y向往复滑动；定位块，安装于所述安装柱的上部；第一定位件，安装于所述安装柱的上部；检测开关，固定于所述安装柱的中部，用于检测所述工件；磁性件，安装于所述安装柱的中部，用于吸紧所述工件；前侧板导向件，安装于所述安装柱的中部；第二定位件，安装于所述安装柱的下部；所述安装柱和所述Y向滑移单元通过对接组件可分离地连接；所述对接组件包括：对接母盘，其固定于所述Y向滑移单元的上部；对接公盘，其固定于所述安装柱，并和所述对接母盘可分离地连接；所述前侧板导向件包括：延伸杆，和所述安装柱垂直连接；板件，固定于所述延伸杆的前端上部；横向杆，安装于所述板件的前面，所述横向杆的一端设有延伸倾斜段。

根据下文结合附图对本申请的具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本申请一个实施例的工件柔性上件机构的示意性立体图；

图2是图1所示工件柔性上件机构的穿孔自适应给料装置的示意性立体图；

图3是图2的局部示意图；

图4是图1所示工件柔性上件机构的中转对接取件装置装置的示意性立体图；

图5是图4的局部示意图。

图中标记：

1、基础固定装置；1-1、底部板；1-2、支撑件；

2、穿孔自适应给料装置；

2-100、底部固定组件；2-101、安装底板；2-102、第一X向滑移直线导轨；2-103、第二X向滑移直线导轨；2-104、第一X向滑移限位件；2-105、第二X向滑移限位件；2-200、X向支撑组件；2-201、滑移底板；2-202、第一滑块；2-203、第二滑块；2-204、支撑立柱框架；2-205、斜向支撑杆；2-206、锁紧单元；2-206-1、气缸安装座；2-206-2、一体式夹紧气缸；2-206-3、压块；2-300、Y向第一拨动单元；2-301、导杆；2-302、滑动筒；2-303、滑动轴承；2-304、拨料盘；2-400、Y向第二拨动单元；2-500、Y向动力拨动单元；2-501、驱动电机；2-502、拨料丝杠；2-503、行程限位保护块；2-504、导轨条型板座；2-505、直线导轨；2-506、第三滑块；2-507、安装板；2-508、缓冲弹簧；2-509、第四滑块；2-510、连接块；2-511、切换气缸；2-512、拨料单元；2-513、横杆；2-514、第一凸块；2-515、第二凸块；2-516、调节插座；2-517、限位导杆；

3、中转对接取件装置；3-100、基座；3-101、第一滑动连接件；3-102、底板；3-103、支撑块；3-104、垫块；3-105、支架；3-106、第一检测开关；3-200、X向滑移单元；3-201、X向安装座；3-202、第五滑块；3-203、第二滑动连接件；3-204、第三行程限位块；3-300、第一驱动组件；3-301、第一气缸；3-302、第二气缸；3-303、滑轨；3-304、连接滑块；3-305、第一连接板；3-400、Y向滑移单元；3-401、Y向安装座；3-402、第六滑块；3-403、立柱；3-500、第二驱动组件；3-501、安装座；3-502、驱动气缸；3-503、第二连接板；3-504、缓冲气缸；3-600、固定组件；3-601、安装柱；3-602、定位块；3-603、第一定位件；3-604、第二检测开关；3-605、磁性件；3-606、前侧板导向件；3-607、第二定位件；3-608、对接母盘；3-609、对接公盘；3-610、延伸杆；3-611、板件；3-612、横向杆；3-613、延伸倾斜段。

具体实施方式

下面通过具体的实施例结合附图，对本申请做进一步详细介绍。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

实施例1：

图1是根据本申请一个实施例的工件柔性上件机构的示意性立体图。如图1所示，在一个具体地实施例中，工件柔性上件机构一般性地可包括基础固定装置1、穿孔自适应给料装置2和中转对接取件装置3。

详细地，基础固定装置1水平设置、并固定于地面，作为固定基础保证稳固性。进一步地，该基础固定装置1的长度方向为X向，垂直于X向的方向为Y向。穿孔自适应给料装置2以X向滑动安装于基础固定装置1的上部一侧，用于装载若干个工件、并推动工件移位。中转对接取件装置3以Y向滑动安装于基础固定装置1的上部另一侧，用于承接工件，且中转对接取件装置3和穿孔自适应给料装置2交叉设置，用于给穿孔自适应给料装置2装工件和中转对接取件装置3承接工件留有一定的滑动空间，使得二者完美配合。

通过将基础固定装置1固定于地面保持稳定性，穿孔自适应给料装置2安装在基础固定装置1的上部一侧，该穿孔自适应给料装置2在控制装置的控制下自起始位沿着X向滑动到指定位置，将若干个工件整齐的挂装该穿孔自适应给料装置2上，在返回于起始位；中转对接取件装置3安装在基础固定装置1的上部另一侧，中转对接取件装置3在控制装置的控制下自起始位沿着X向滑动到指定位置，该中转对接取件装置3在向Y向滑动，位于穿孔自适应给料装置2的正前方，使中转对接取件装置3和穿孔自适应给料装置2配合式靠近，穿孔自适应给料装置2将工件推向中转对接取件装置3，该中转对接取件装置3承接工件后以Y向滑动回位，并在指定位置沿X向滑动回到起始位，机器人抓手将工件抓走，具有自动化程度高，减少人力物力，节省成本，可有效提高工作效率。

实施例2：

如图1所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。基础固定装置1包括底部板1-1和支撑件1-2。

详细地，底部板1-1水平设置，该底部板1-1的下面每个角，及两侧均焊接安装有支撑件1-2，该支撑件1-2和地面通过膨胀螺栓固定连接。在基础固定装置1的一侧安装有控制装置，该控制装置分别和穿孔自适应给料装置2、中转对接取件装置3通过线路连接，用于控制穿孔自适应给料装置2、中转对接取件装置3。

可选地，底部板1-1为矩形体。

可选地，支撑件1-2为矩形板。

其中，控制装置为PLC控制器。

实施例3：

如图1和图2和图3所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。在一个具体地实施例中，穿孔自适应给料装置2一般性地可包括底部固定组件2-100、X向支撑组件2-200、Y向第一拨动单元2-300、Y向第二拨动单元2-400和Y向动力拨动单元2-500。

详细地，底部固定组件2-100水平设置于地面，用于支撑X向支撑组件2-200使用，并和支撑X向支撑组件2-200滑动连接，底部固定组件2-100的长度方向为X向，垂直于X向的方向为Y向。该X向支撑组件2-200滑动连接于底部固定组件2-100的上部，用于沿X向滑动。Y向第一拨动单元2-300横向可拆卸地安装于X向支撑组件2-200的上部一侧，并在该Y向第一拨动单元2-300的上套有第一工件。Y向第二拨动单元2-400横向可拆卸地安装于X向支撑组件2-200的上部另一侧，并在该Y向第二拨动单元2-400的上套有第二工件。Y向动力拨动单元2-500横向安装于X向支撑组件2-200的上部，并位于Y向第一拨动单元2-300和Y向第二拨动单元2-400之间，用于拨动Y向第一拨动单元2-300或Y向第二拨动单元2-400，以使得Y向第一拨动单元2-300推动第一工件Y向外移，Y向第二拨动单元2-400推动第二工件Y向外移。其中，第一工件和第二工件均为带孔类的工件。自动将第一工件和第二工件送到指定位置，自动化程度高，可节省人力物力，无需过多步骤即可完成工件外移，可节省时间成本，且该装置结构简单可节省装置成本，同时可提高工作效率。

在该实施例中，Y向第一拨动单元2-300、Y向第二拨动单元2-400和Y向动力拨动单元2-500侧延伸方向一致，并同侧安装，用于适配第一工件和第二工件的给料方向。

实施例4：

如图1和图2和图3所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。底部固定组件2-100一般可包括安装底板2-101、第一X向滑移直线导轨2-102、第二X向滑移直线导轨2-103、第一X向滑移限位件2-104和第二X向滑移限位件2-105。

详细地，第一X向滑移直线导轨2-102焊接或螺栓固定于安装底板2-101的上面一侧，用于和X向支撑组件2-200的第一滑块2-202以滑块导轨形式连接。第二X向滑移直线导轨2-103焊接或螺栓固定于安装底板2-101的上面另一侧，用于和X向支撑组件2-200的第二滑块2-203以滑块导轨形式连接。通过第一X向滑移直线导轨2-102和第一滑块2-202连接，第二X向滑移直线导轨2-103和第二滑块2-203连接，使底部固定组件2-100和X向支撑组件2-200滑动连接，该X向支撑组件2-200可在底部固定组件2-100的上部滑动。第一X向滑移限位件2-104焊接或螺栓安装于安装底板2-101的上面一端，用于限制底部固定组件2-100前进范围，避免X向支撑组件2-200滑出底部固定组件2-100。第二X向滑移限位件2-105焊接或螺栓安装于安装底板2-101的上面另一端，用于限制底部固定组件2-100后退范围，避免X向支撑组件2-200滑出底部固定组件2-100。

进一步地，第一X向滑移直线导轨2-102和第二X向滑移直线导轨2-103的结构相同，均是延底部固定组件2-100的安装底板2-101的长度方向布置。

进一步地，第一X向滑移限位件2-104和第二X向滑移限位件2-105的结构相同，其中，第一X向滑移限位件2-104包括横向的L形状件，在L形状件靠近X向支撑组件2-200的滑移底板2-201的面焊接或螺栓安装有矩形块，用于和滑移底板2-201的前端接触，以限制该滑移底板2-201滑出安装底板2-101。

可选地，安装底板2-101为矩形体。

实施例5：

如图1和图2和图3所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。X向支撑组件2-200一般可包括滑移底板2-201、第一滑块2-202、第二滑块2-203和立柱框架2-204。

详细地，滑移底板2-201的下面一侧焊接或螺栓安装有第一滑块2-202，用于和底部固定组件2-100的第一X向滑移直线导轨2-102滑动连接。滑移底板2-201的下面另一侧焊接或螺栓安装有第二滑块2-203，用于和底部固定组件2-100的第二X向滑移直线导轨2-103滑动连接。通过第一滑块2-202和第二滑块2-203实现X向支撑组件2-200和底部固定组件2-100的滑动连接。立柱框架2-204的下端通过螺栓或焊接安装于滑移底板2-201的上部，用于支撑Y向第一拨动单元2-300、Y向第二拨动单元2-400和Y向动力拨动单元2-500。

可选地，滑移底板2-201为矩形体，该滑移底板2-201的宽度和安装底板2-101的宽度一致或大于该安装底板2-101的宽度，且滑移底板2-201的长度小于该安装底板2-101的长度。

可选地，第一滑块2-202为两个同侧设置，第二滑块2-203为两个同侧设置，提高X向支撑组件2-200的稳定性。

在本实施例中，立柱框架2-204由两根竖向支撑管和两根横向支撑管焊接而成，两根横向支撑管位于两根竖向支撑管之间，用于将两根竖向支撑管连接。两根竖向支撑管中的一根的上端和Y向第一拨动单元2-300的后端螺栓连接，便于拆装，两根竖向支撑管中的另一个根的上端和Y向第二拨动单元2-400的后端螺栓连接，便于拆装。两根横向支撑管中上部的一根和Y向动力拨动单元2-500的后端螺栓连接，两根竖向支撑管的另一个根的中部通过螺栓安装调节插座2-516，该调节插座2-516上安装限位导杆2-517。通过两根竖向支撑管和两根横向支撑管实现Y向第一拨动单元2-300、Y向第二拨动单元2-400、Y向动力拨动单元2-500和调节插座2-516的安装。

实施例6：

如图1和图2和图3所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。X向支撑组件2-200还可包括斜向支撑杆2-205。

详细地，斜向支撑杆2-205的下端和滑移底板2-201焊接或螺栓连接，该斜向支撑杆2-205的上端和立柱框架2-204靠近的一侧焊接或螺栓连接，用于支撑立柱框架2-204，避免立柱框架2-204向安装Y向第一拨动单元2-300、Y向第二拨动单元2-400、Y向动力拨动单元2-500和调节插座2-516的一侧倾斜，支撑效果较好。

在本实施例中，X向支撑组件2-200还包括锁紧单元2-206，该锁紧单元2-206位于滑移底板2-201的一侧，用于滑移底板2-201到位后锁紧。

具体地，锁紧单元2-206包括气缸安装座2-206-1、一体式夹紧气缸2-206-2和压块2-206-3。其中，气缸安装座2-206-1通过螺栓安装于固定在安装底板2-101侧面的支撑板上，一体式夹紧气缸2-206-2安装气缸安装座2-206-1上，用于固定一体式夹紧气缸2-206-2，压块2-206-3安装于一体式夹紧气缸2-206-2的缸杆上，用于压紧滑移底板2-201，使该滑移底板2-201固定。

具体地，调节插座2-516通过螺栓固定于X向支撑组件2-200的一侧下部，限位导杆2-517横向设置，该限位导杆2-517的后端和调节插座2-516螺纹连接，用于定位第一工件和第二工件，即对带孔类工件进行限位，使带孔类工件在导杆2-301上呈非自重挂装状态，从而使每件带孔类工件都处于同一种挂装状态，以便于对接装置取件。

实施例7：

如图1和图2和图3所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。Y向第一拨动单元2-300和Y向第二拨动单元2-400的结构相同，该Y向第一拨动单元2-300一般可包括导杆2-301、滑动筒2-302和拨料盘2-304。

详细地，导杆2-301用于第一工件套在该导杆2-301的上部，该导杆2-301的后端通过螺栓固定于X向支撑组件2-200的上部一侧。滑动筒2-302套装于导杆2-301上，并在该滑动筒2-302的内部安装有滑动轴承2-303，用于支撑拨料盘2-304在导杆2-301上滑动。拨料盘2-304套装于导杆2-301上，并和滑动筒2-302的前端一体构成或焊接连接，用于Y向动力拨动单元2-500拨动拨料盘2-304沿导杆2-301滑动，使第一工件被拨料盘2-304推导杆2-301外移。通过Y向动力拨动单元2-500拨动拨料盘2-304，该拨料盘2-304和滑动筒2-302同时向导杆2-301的端部滑动，这样套在导杆2-301上的第一工件被推出，自动推出第一工件可节省人力物力。

可选地，拨料盘2-304为圆盘，其直径大于第一工件的直径。

可选地，滑动筒2-302的截面为圆形或矩形。

可选地，第一工件可以是圆形。

实施例8：

如图1和图2和图3所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。Y向动力拨动单元2-500一般可包括驱动电机2-501、拨料丝杠2-502、行程限位保护块2-503、导轨条型板座2-504、直线导轨2-505、第三滑块2-506、安装板2-507、缓冲弹簧2-508、第四滑块2-509、连接块2-510、切换气缸2-511和拨料单元2-512。

详细地，驱动电机2-501通过螺栓安装于X向支撑组件2-200的上部外侧，拨料丝杠2-502的后端和驱动电机2-501的动力主轴杆连接，用于驱动拨料丝杠2-502。行程限位保护块2-503通过螺纹固定于拨料丝杠2-502的前端，限制第三滑块2-506滑出拨料丝杠2-502。导轨条型板座2-504位于拨料丝杠2-502的上方，该导轨条型板座2-504的后端和X向支撑组件2-200通过螺栓固定连接，该导轨条型板座2-504的前端和行程限位保护块2-503的上部通过螺栓连接，用于安装直线导轨2-505。

其中，直线导轨2-505通过螺栓固定于导轨条型板座2-504的上部，该直线导轨2-505沿导轨条型板座2-504的长度方向布置。第三滑块2-506套在拨料丝杠2-502上，并和拨料丝杠2-502螺纹连接，用于第三滑块2-506直线运动。安装板2-507的下部具有第一通孔，用于第一滑块2-506插入并焊接或螺纹连接固定，该安装板2-507的中部具有第二通孔，用于导轨条型板座2-504和直线导轨2-505插入。缓冲弹簧2-508套装于第三滑块2-506的后部，该缓冲弹簧2-508的前端和安装板2-507焊接连接，用于和安装板2-507同步沿着拨料丝杠2-502移动回退时避免产生碰撞实现柔性接触。

其中，第四滑块2-509和直线导轨2-505滑动连接，该第四滑块2-509和安装板2-507通过连接块2-510连接，该连接块2-510为倒下的L形状，该连接块2-510的一侧和安装板2-507螺钉连接或焊机，该连接块2-510的另一侧和第二滑块2-203的上部连接，第四滑块2-509用于辅助安装板2-507移动，且稳定。切换气缸2-511通过螺栓安装于安装板2-507的上部，拨料单元2-512横向焊接或螺纹安装于切换气缸2-511的动力输出杆上。

通过丝杠2-502将驱动电机2-501的旋转运动转换成直线运动，传递动力到第三滑块2-506，拨动拨料盘2-304向前直线滑动促使第一工件向外侧滑移。

在实施例中，行程限位保护块2-503为矩形体或圆形，导轨条型板座2-504为矩形条形状，安装板2-507为矩形体。

实施例9：

如图1和图2和图3所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。拨料单元2-512一般可包括横杆2-513、第一凸块2-514和第二凸块2-515。

详细地，横杆2-513和切换气缸2-511的动力输出杆焊接连接，该横杆2-513的一端设有一体构成的第一凸块2-514，且横杆2-513的另一端设有一体构成的第二凸块2-515。该切换气缸2-511用于驱动横杆2-513向一侧延伸，使第一凸块2-514和Y向第一拨动单元2-300的拨料盘2-304接触，进而第一工件被Y向第一拨动单元2-300的拨料盘2-304推到指定位置，切换气缸2-511用于驱动横杆2-513向另一侧延伸，使第二凸块2-515和Y向第二拨动单元2-400的拨料盘接触，进而第二工件被Y向第二拨动单元2-400拨料盘推到指定位置。第一工件在Y向第一拨动单元2-300的推动下外移，第二工件在Y向第二拨动单元2-400的推动下外移，被送到指定位置，自动化程度高，可节省人力物力，无需过多步骤节省时间成本，且该装置结构简单可节省装置成本。

实施例10：

如图1和图4和图5所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。中转对接取件装置3一般性地可包括基座3-100、X向滑移单元3-200、第一驱动组件3-300、Y向滑移单元3-400、第二驱动组件3-500和固定组件3-600。

详细地，基座3-100的上部具有第一滑动连接件3-101，该第一滑动连接件3-101的长度方向为X方向，垂直于X方向的方向为Y方向。X向滑移单元3-200和第一滑动连接件3-101滑动连接，第一驱动组件3-300和X向滑移单元3-200连接，用于驱动X向滑移单元3-200沿X方向往复滑动。Y向滑移单元3-400和X向滑移单元3-200滑动连接，用于跟随X向滑移单元3-200沿X方向往复滑动。第二驱动组件3-500安装于X向滑移单元3-200，并和Y向滑移单元3-400连接，用于驱动Y向滑移单元3-400沿Y方向往复滑动。固定组件3-600可分离地和Y向滑移单元3-400连接，该固定组件3-600夹持有工件，用于被机器人抓手精准地抓取。

通过第一驱动组件3-300驱动X向滑移单元3-200、Y向滑移单元3-400、第二驱动组件3-500和固定组件3-600自起始位置滑动到设定位置，第二驱动组件3-500驱动Y向滑移单元3-400在X向滑移单元3-200的上部以Y向滑动到靠近工件的位置，固定组件3-600完成取工件后第二驱动组件3-500驱动Y向滑移单元3-400回位，第一驱动组件3-300驱动X向滑移单元3-200、Y向滑移单元3-400、第二驱动组件3-500和固定组件3-600随着X向滑移单元3-200一起沿X方向回退滑动到起始位置，此时机器人抓手精准地将工件抓走，进而可提高上件效率。

实施例11：

如图1和图4和图5所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。基座3-100一般可包括底板3-102、第一滑动连接件3-101、第一行程限位块、第二行程限位块、支撑块3-103和垫块3-104。

详细地，底板3-102水平设置，且一般为矩形体，可通过膨胀螺栓固定于地面，实现基础作用。第一滑动连接件3-101焊接或螺栓固定于底板3-102的上部，用作滑动路径使用，其中，该第一滑动连接件3-101可包括第一直线导轨和第二直线导轨，该第一直线导轨安装于底板3-102的上面一侧，该第二直线导轨安装于底板3-102的上面另一侧。进一步地，该第一滑动连接件3-101支撑引导X向滑移单元3-200的X向安装座3-201以X向滑动，在其承担一定扭矩的情况下可以高负载，高精度的直线运动。第一行程限位块通过螺栓或焊接固定于底板3-102的一端，用于限制X向滑移单元3-200前进。第二行程限位块通过螺栓或焊接固定于底板3-102的另一端，用于限制X向滑移单元3-200后退。

具体地，第一行程限位块和第二行程限位块的结构相同，该第一行程限位块可包括支撑块3-103和垫块3-104。其中，支撑块3-103和底板3-102通过螺栓或焊接固定连接，用于支撑垫块3-104，使该垫块3-104的高度和X向滑移单元3-200的X向安装座3-201前端高度一致，用于限制X向安装座3-201滑出第一滑动连接件3-101。垫块3-104焊接固定于支撑块3-103靠近X向滑移单元3-200的面上，用于和X向滑移单元3-200的前端接触限位。

可选地，支撑块3-103为L形，垫块3-104为矩形体。

可选地，支撑块3-103还可以是直角三角形，受力效果更佳。

实施例12：

如图1和图4和图5所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。本中转对接取件装置3还包括检测组件，该检测组件安装于基座3-100的前端，该检测组件一般可包括支架3-105和第一检测开关3-106。

详细地，支架3-105和基座3-100通过焊接或螺栓连接，用于支撑和增加第一检测开关3-106的高度。第一检测开关3-106设置于支架3-105的上端并通过螺栓固定，用于检测X向滑移单元3-200的滑移位置状态。通过第一检测开关3-106检测各运动部件的位置状态，为实现整个装置的电动化自动化运行提供检测信号。

可选地，该支架3-105为L形状。

实施例13：

如图1所示，在一个实施例中，可包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。X向滑移单元3-200一般可包括X向安装座3-201、第五滑块3-202、第二滑动连接件3-203和第三行程限位块3-204。

详细地，X向安装座3-201的下面固定有和第一滑动连接件3-101适配的第五滑块3-202，用于第一滑动连接件3-101和第五滑块3-202滑动连接，X向安装座3-201的上面具有第二滑动连接件3-203。其中，第五滑块3-202为两个块对称设置，并各自和对应的第一直线导轨和第二直线导轨滑动连接。第三行程限位块3-204焊接或螺栓固定于X向安装座3-201的外侧，用于Y向滑移单元3-400后退限位。其中，该第三行程限位块3-204的具体结构和第一行程限位块和第二行程限位块的结构相同。

可选地，X向安装座3-201为一块矩形板。

实施例14：

如图1和图4和图5所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。第一驱动组件3-300一般可包括第一气缸3-301和第二气缸3-302。

详细地，第一气缸3-301通过螺栓安装于基座3-100的上部，且该第一气缸3-301以X向设置，第二气缸3-302位于第一气缸3-301的上部，并和X向滑移单元3-200的X向安装座3-201的后端焊接或螺栓连接，该第二气缸3-302同样为X向设置。其中，第一气缸3-301和第二气缸3-302连接，用于驱动第二气缸3-302和X向滑移单元3-200、Y向滑移单元3-400、固定组件3-600、第二驱动组件3-500沿X向往复运动。通过第一气缸3-301驱动第二气缸3-302、X向滑移单元3-200、Y向滑移单元3-400、第二驱动组件3-500和固定组件3-600沿X向前进，当第一气缸3-301的长度到达极限时，该第一气缸3-301停止驱动，此时的第二气缸3-302启动，并带着X向滑移单元3-200、第二驱动组件3-500、Y向滑移单元3-400、固定组件3-600沿X向前进至第一行程限位块停止。

在本实施例中，第一气缸3-301和第二气缸3-302的长度可以根据实际使用情况而定，二者区别在于第一气缸3-301的两侧具有滑轨3-303，且第一气缸3-301和第二气缸3-302通过连接座连接。

实施例15：

如图1和图4和图5所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。连接座一般可包括连接滑块3-304和第一连接板3-305。

详细地，连接滑块3-304设置于第一气缸3-301的上部，并和滑轨3-303滑动连接，用于在滑轨3-303上滑动，并带动第二气缸3-302滑动。第一连接板3-305竖向设置并和连接滑块3-304的上部焊接连接，使得第一气缸3-301和第二气缸3-302连接。

其中，连接滑块3-304还和第一气缸3-301的缸杆焊接或螺栓连接，第一连接板3-305还和第二气缸3-302的缸杆焊接或螺栓连接，用于驱动连接座和第二气缸3-302沿X向往复运动，使X向滑移单元3-200和Y向滑移单元3-400随着沿X向往复运动。

进一步地，连接滑块3-304包括板体，在板体的下面两侧均铸造有一体构成的滑块，用于和对应的滑轨3-303滑动连接。

可选地，第一连接板3-305为方形板。

实施例16：

如图1和图4和图5所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。Y向滑移单元3-400一般可包括Y向安装座3-401和立柱3-403。

详细地，Y向安装座3-401的下表面具有和X向滑移单元3-200滑动连接的第六滑块3-402，该第六滑块3-402为两个、且对称设置，用于和各自对应的第二滑动连接件3-203滑动连接。立柱3-403的下端和Y向安装座3-401焊接或螺栓固定连接，用于支撑固定组件3-600。

其中，Y向安装座3-401为矩形板。

可选地，立柱3-403的高度以实际使用为准，同时，立柱3-403的内部为空腔结构，可减轻重量，并可节省材料。

进一步地，立柱3-403为方形管。

实施例17：

如图1和图4和图5所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。第二驱动组件3-500一般可包括安装座3-501、驱动气缸3-502、第二连接板3-503和缓冲气缸3-504。

详细地，安装座3-501通过螺栓固定于X向滑移单元3-200的X向安装座的上部，驱动气缸3-502横向安装于安装座3-501上，第二连接板3-503焊接或螺栓安装于Y向滑移单元3-400的立柱3-403的下部，缓冲气缸3-504横向位于Y向滑移单元3-400的Y向安装座3-401的上部，该缓冲气缸3-504的侧面和驱动气缸3-502的动力输出杆侧面连接，该缓冲气缸3-504的动力输出杆和连接板53-03连接，用于辅助驱动气缸3-502。其中，驱动气缸3-502和缓冲气缸3-504同时驱动，驱动气缸3-502可驱动缓冲气缸3-504和Y向滑移单元3-400同时向Y向滑动，取工件。驱动缓冲气缸3-504主要起到辅助驱动气缸3-502的作用。

进一步地，安装座3-501为竖向的支撑板。

进一步地，驱动气缸3-502的侧面和缓冲气缸3-504的动力输出杆侧面通过螺栓连接。

实施例18：

如图1和图4和图5所示，在一个具体地实施例中，包括上述任一实施例限定的特征和进一步地以及可选地。固定组件3-600一般可包括安装柱3-601、定位块3-602、第一定位件3-603、第二检测开关3-604、磁性件3-605、前侧板导向件3-606和第二定位件3-607。

详细地，安装柱3-601和Y向滑移单元3-400可分离地连接，用于随着Y向滑移单元3-400Y向往复滑动，定位块3-602通过螺栓安装于安装柱3-601的上部，对工件定位面进行定位。第一定位件3-603通过螺栓安装于安装柱3-601的上部，对工件的定位孔进行定位。第二检测开关3-604通过螺栓固定于安装柱3-601的中部，用于检测工件，并输出电控信号，实现装置电动化自动化。磁性件3-605通过螺栓安装于安装柱3-601的中部，用于吸紧工件，避免工件在移栽运动过程中工件脱落。前侧板导向件3-606焊接或螺栓安装于安装柱3-601的中部，第二定位件3-607通过螺栓安装于安装柱3-601的下部。

具体地，第一定位件3-603可包括一个第一横向L形支架和第一定位销，其中，该第一横向L形支架与安装柱3-601通过螺栓连接，在第一横向L形支架的靠近工件的一端安装第一定位销，对工件定位孔进行定位。磁性件3-605可包括一个第二横向L形支架和磁铁，该第二横向L形支架与安装柱3-601通过螺栓连接，在第二横向L形支架的靠近工件的一端安装有磁铁，用于吸紧工件。前侧板导向件3-606可包括延伸杆3-610、板件3-611和横向杆3-612。其中，延伸杆3-610和安装柱3-601垂直设置并通过螺栓连接或焊接，该延伸杆3-610一般为矩形管，板件3-611横向设置于延伸杆3-610的前端上部，并焊接，用于支撑横向杆3-612，该横向杆3-612通过螺栓安装于板件3-611的前面并和板件3-611抵靠，该横向杆3-612的一端设有延伸倾斜段3-613，用于对工件导向。

可选地，安装柱3-601为方形管件，定位块3-602为矩形条形状。

进一步地，安装柱3-601和Y向滑移单元3-400通过对接组件可分离地连接，该对接组件可包括对接母盘3-608和对接公盘3-609。其中，对接母盘3-608通过螺栓固定于Y向滑移单元3-400的上部的安装柱3-601上，对接公盘3-609通过螺栓固定于安装柱3-601，并和对接母盘3-608可分离地连接，便于更换固定组件3-600。

通过对接组件将固定组件3-600和Y向滑移单元3-400可分离地连接，可根据工件形状更换固定组件3-600，灵活性高，仅更换固定组件3-600即可适配相对应的工件，进而节省存储空间。

具体使用时：

1、手动将X向支撑组件2-200自起始位沿第一X向滑移直线导轨2-102向第一X向滑移限位件2-104滑动，即终止位；

2、手动将多个工件分别挂装到Y向第一拨动单元2-300的导杆2-301上和Y向第二拨动单元2-400的导杆上；

3、手动将X向支撑组件2-200自终止位退回到起始位；

4、一体式夹紧气缸2-206-2在PLC控制器的控制下驱动压块2-206-3将X向支撑组件2-200的滑移底板2-201压紧；

5、Y向动力拨动单元2-500的驱动电机2-501在PLC控制器的控制下驱动2-502、拨料丝杠2-502转动以驱动安装板2-507沿拨料丝杠2-502Y向移动，拨料单元2-512的切换气缸2-511在PLC控制器的控制驱动横杆2-513带动第一凸块2-514或第二凸块2-515推动Y向第一拨动单元2-300的拨料盘2-304或推动Y向第二拨动单元2-400的拨料盘，使得工件被推动外移。

6、第一驱动组件3-300的第一气缸3-301在PLC控制器的控制下驱动X向滑移单元3-200、Y向滑移单元3-400、第二驱动组件3-500和固定组件3-600自起始位置滑动到第一设定位置。

7、第二驱动组件3-500的驱动气缸3-502和缓冲气缸3-504在PLC控制器的控制下驱动Y向滑移单元3-400在X向滑移单元3-200的上部以Y向自起始位滑动到靠近工件的第一位置。

8、固定组件3-600和第一拨动单元2-300和Y向第二拨动单元2-400靠近并承接工件，该固定组件3-600的前侧板导向件3-606对工件导向限位，定位块3-602和第一定位件3-603对工件定位，磁性件3-605将工件吸紧在移载过程中不脱落。

9、第二驱动组件3-500在PLC控制器的控制下驱动Y向滑移单元3-400在X向滑移单元3-200的上部以Y向自第一位置滑动到起始位。

10、第一驱动组件3-300的第一气缸3-301在PLC控制器的控制下驱动X向滑移单元3-200、Y向滑移单元3-400、第二驱动组件3-500和固定组件3-600自第一设定位置滑动到起始位。

11、此时机器人抓手精准地将工件抓走。

穿孔自适应给料装置2穿孔挂装第一工件和第二工件不受车型限制，能够实现不同车型零件的柔性兼容。同时本装置设计有Y向第一拨动单元2-300和Y向第二拨动单元2-400用于带孔类第一工件和第二工件的挂装，可增加第一工件和第二工件在装置上的挂装数量，减少工人挂装工件的频次。第一凸块2-514在切换气缸2-511的作用下发生作用拨动带孔类第一工件或第二工件向外移动。节省了大量设备，优化了人工劳动强度，降低了人工成本。

中转对接取件装置3在对接过程是工件由不精确位置到被定位为精确位置的过程，以上动作都是往复循环动作，周而复始地完成工件柔性兼容地精确上件，每个动作步骤都有第一检测开关3-106进行检测，并回馈信号给PLC控制器，可以实现与机器人自动化交互。其中中转对接取件装置3使用球锁结构对对接组件操作使得固定组件3-600可以进行更换，车型切换，切换重复定位精度高，切换简单快捷，相对精确料车上件方式，节省了大量设备，优化了人工劳动强度，降低了人工成本，进而可提高上件效率。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种工件柔性上件机构，其特征在于，包括：

基础固定装置(1)，其水平设置、并固定于地面，所述基础固定装置(1)的长度方向为X向，垂直于所述X向的方向为Y向；

穿孔自适应给料装置(2)，以所述X向滑动安装于所述基础固定装置(1)的上部一侧，用于装载若干个工件、并推动所述工件移位；

中转对接取件装置(3)，以所述Y向滑动安装于所述基础固定装置(1)的上部另一侧，用于承接所述工件，且所述中转对接取件装置(3)和所述穿孔自适应给料装置(2)交叉设置；

控制装置，所述控制装置分别和所述穿孔自适应给料装置(2)、所述中转对接取件装置(3)连接，用于控制所述穿孔自适应给料装置(2)、所述中转对接取件装置(3)；

所述基础固定装置(1)包括：

底部板(1-1)，所述底部板(1-1)的下面每个角，及两侧均安装有支撑件(1-2)，所述支撑件(1-2)和所述地面固定连接；

所述穿孔自适应给料装置(2)包括：

底部固定组件(2-100)，其水平设置，所述底部固定组件(2-100)的长度方向为X向，垂直于所述X向的方向为Y向；

X向支撑组件(2-200)，滑动连接于所述底部固定组件(2-100)的上部，用于沿所述X向滑动；

Y向第一拨动单元(2-300)，横向安装于所述X向支撑组件(2-200)的上部一侧，并套有第一工件；

Y向第二拨动单元(2-400)，横向安装于所述X向支撑组件(2-200)的上部另一侧，并套有第二工件；

Y向动力拨动单元(2-500)，横向安装于所述X向支撑组件(2-200)的上部，并位于所述Y向第一拨动单元(2-300)和所述Y向第二拨动单元(2-400)之间，用于拨动所述Y向第一拨动单元(2-300)或所述Y向第二拨动单元(2-400)，以使得所述Y向第一拨动单元(2-300)推动所述第一工件Y向外移，所述Y向第二拨动单元(2-400)推动所述第二工件Y向外移；

所述底部固定组件(2-100)包括：

安装底板(2-101)；

第一X向滑移直线导轨(2-102)，其固定于所述安装底板(2-101)的上面一侧；

第二X向滑移直线导轨(2-103)，其固定于所述安装底板(2-101)的上面另一侧；

第一X向滑移限位件(2-104)，安装于所述安装底板(2-101)的上面一端；

第二X向滑移限位件(2-105)，安装于所述安装底板(2-101)的上面另一端；

所述Y向第一拨动单元(2-300)和所述Y向第二拨动单元(2-400)的结构相同；

所述Y向第一拨动单元(2-300)包括：

导杆(2-301)，用于所述第一工件套在所述导杆(2-301)上，所述导杆(2-301)的后端固定于所述X向支撑组件(2-200)的上部一侧；

滑动筒(2-302)，套装于所述导杆(2-301)上，并在所述滑动筒(2-302)的内部安装有滑动轴承(2-303)；

拨料盘(2-304)，套装于所述导杆(2-301)上，并和所述滑动筒(2-302)的前端连接，用于所述Y向动力拨动单元(2-500)拨动所述拨料盘(2-304)沿所述导杆(2-301)滑动，以使得所述第一工件被所述拨料盘(2-304)推出所述导杆(2-301)；

所述Y向动力拨动单元(2-500)包括：

驱动电机(2-501)，其安装于所述X向支撑组件(2-200)的上部外侧；

拨料丝杠(2-502)，其后端和所述驱动电机(2-501)的动力主轴杆连接；

行程限位保护块(2-503)，固定于所述拨料丝杠(2-502)的前端；

导轨条型板座(2-504)，其位于所述拨料丝杠(2-502)的上方，所述导轨条型板座(2-504)的后端和所述X向支撑组件(2-200)固定连接，所述导轨条型板座(2-504)的前端和所述行程限位保护块(2-503)的上部连接；

直线导轨(2-505)，固定于所述导轨条型板座(2-504)的上部；

第三滑块(2-506)，套在所述拨料丝杠(2-502)上，并和所述拨料丝杠(2-502)螺纹连接，用于所述第三滑块(2-506)直线运动；

安装板(2-507)，所述安装板(2-507)的下部具有第一通孔，用于所述第三滑块(2-506)插入并固定，所述安装板(2-507)的中部具有第二通孔，用于所述导轨条型板座(2-504)和所述直线导轨(2-505)插入；

缓冲弹簧(2-508)，套装于所述第三滑块(2-506)的后部，且所述缓冲弹簧(2-508)的前端和所述安装板(2-507)连接；

第四滑块(2-509)，所述第四滑块(2-509)和所述直线导轨(2-505)滑动连接，所述第四滑块(2-509)和所述安装板(2-507)通过连接块(2-510)连接；

切换气缸(2-511)，安装于所述安装板(2-507)的上部；

拨料单元(2-512)，横向安装于所述切换气缸(2-511)的动力输出杆；

其中，所述拨料单元(2-512)位于所述Y向第一拨动单元(2-300)和所述Y向第二拨动单元(2-400)的后方，用于拨动所述Y向第一拨动单元(2-300)或所述Y向第二拨动单元(2-400)；

所述直线导轨(2-505)沿所述导轨条型板座(2-504)的长度方向布置。

2.根据权利要求1所述的工件柔性上件机构，其特征在于：

所述X向支撑组件(2-200)包括：

滑移底板(2-201)，所述滑移底板(2-201)的下面一侧设置有第一滑块(2-202)，用于和所述底部固定组件(2-100)滑动连接，所述滑移底板(2-201)的下面另一侧设置有第二滑块(2-203)，用于和所述底部固定组件(2-100)滑动连接；

立柱框架(2-204)，其下端安装于所述滑移底板(2-201)的上部；

所述X向支撑组件(2-200)还包括：

斜向支撑杆(2-205)，所述斜向支撑杆(2-205)的下端和所述滑移底板(2-201)连接，所述斜向支撑杆(2-205)的上端和所述立柱框架(2-204)连接，用于支撑所述立柱框架(2-204)；

锁紧单元(2-206)，位于所述滑移底板(2-201)的一侧，用于所述滑移底板(2-201)到位后锁紧。

3.根据权利要求1所述的工件柔性上件机构，其特征在于：

所述拨料单元(2-512)包括：

横杆(2-513)，其和所述切换气缸(2-511)的动力输出杆连接，所述横杆(2-513)的一端设有第一凸块(2-514)，且所述横杆(2-513)的另一端设有第二凸块(2-515)；

其中，所述切换气缸(2-511)用于驱动所述横杆(2-513)向一侧延伸，以使得所述第一凸块(2-514)和所述Y向第一拨动单元(2-300)接触，进而所述第一工件被所述Y向第一拨动单元(2-300)推到指定位置；

所述切换气缸(2-511)用于驱动所述横杆(2-513)向另一侧延伸，以使得所述第二凸块(2-515)和所述Y向第二拨动单元(2-400)接触，进而所述第二工件被所述Y向第二拨动单元(2-400)推到指定位置；

还包括：

调节插座(2-516)，固定于所述X向支撑组件(2-200)的一侧下部；

限位导杆(2-517)，其横向设置，所述限位导杆(2-517)的后端和所述调节插座(2-516)连接，用于定位所述第一工件和所述第二工件。

4.根据权利要求1所述的工件柔性上件机构，其特征在于：

所述中转对接取件装置(3)包括：

基座(3-100)，其上部具有第一滑动连接件(3-101)，所述第一滑动连接件(3-101)的长度方向为X方向，垂直于所述X方向的方向为Y方向；

X向滑移单元(3-200)，和所述第一滑动连接件(3-101)滑动连接；

第一驱动组件(3-300)，和所述X向滑移单元(3-200)连接，用于驱动所述X向滑移单元(3-200)沿所述X方向往复滑动；

Y向滑移单元(3-400)，和所述X向滑移单元(3-200)滑动连接，用于跟随所述X向滑移单元(3-200)沿所述X方向往复滑动；

第二驱动组件(3-500)，安装于所述X向滑移单元(3-200)，并和所述Y向滑移单元(3-400)连接，用于驱动所述Y向滑移单元(3-400)沿所述Y方向往复滑动；

固定组件(3-600)，可分离地和所述Y向滑移单元(3-400)连接；

其中，所述固定组件(3-600)夹持有工件，用于被机器人抓手精准地抓取；

所述基座(3-100)包括：

底板(3-102)；

所述第一滑动连接件(3-101)，固定于所述底板(3-102)的上部；

第一行程限位块，固定于所述底板(3-102)的一端，用于限制所述X向滑移单元(3-200)前进；

第二行程限位块，固定于所述底板(3-102)的另一端，用于限制所述X向滑移单元(3-200)后退；

其中，所述第一行程限位块和所述第二行程限位块的结构相同，所述第一行程限位块包括：

支撑块(3-103)，和所述底板(3-102)固定连接；

垫块(3-104)，其固定于所述支撑块(3-103)靠近所述X向滑移单元(3-200)的面上，用于和所述X向滑移单元(3-200)的前端接触限位；

还包括检测组件，其安装于所述基座(3-100)的前端，所述检测组件包括：

支架(3-105)，其和所述基座(3-100)连接；

第一检测开关(3-106)，其设置于所述支架(3-105)的上端，用于检测所述X向滑移单元(3-200)的滑移位置状态。

5.根据权利要求4所述的工件柔性上件机构，其特征在于：

所述X向滑移单元(3-200)包括：

X向安装座(3-201)，其下面固定有和所述第一滑动连接件(3-101)适配的第五滑块(3-202)，所述第一滑动连接件(3-101)和所述第五滑块(3-202)滑动连接，所述X向安装座(3-201)的上面具有第二滑动连接件(3-203)；

第三行程限位块(3-204)，固定于所述X向安装座(3-201)的外侧，用于所述Y向滑移单元(3-400)后退限位；

所述第一驱动组件(3-300)包括：

第一气缸(3-301)，安装于所述基座(3-100)的上部；

第二气缸(3-302)，位于所述第一气缸(3-301)的上部，并和所述X向滑移单元(3-200)连接；

其中，所述第一气缸(3-301)和所述第二气缸(3-302)连接，用于驱动所述第二气缸(3-302)和所述X向滑移单元(3-200)、所述Y向滑移单元(3-400)沿所述X向往复运动；

所述第一气缸(3-301)的两侧具有滑轨(3-303)，所述第一气缸(3-301)和所述第二气缸(3-302)通过连接座连接；

所述连接座包括：

连接滑块(3-304)，和所述滑轨(3-303)滑动连接；

第一连接板(3-305)，竖向设置并和所述连接滑块(3-304)连接；

其中，所述连接滑块(3-304)还和所述第一气缸(3-301)的缸杆连接，所述第一连接板(3-305)还和所述第二气缸(3-302)的缸杆连接，用于驱动所述连接座和所述第二气缸(3-302)沿所述X向往复运动，以使得所述X向滑移单元(3-200)和所述Y向滑移单元(3-400)随着沿所述X向往复运动。

6.根据权利要求4所述的工件柔性上件机构，其特征在于：

所述Y向滑移单元(3-400)包括：

Y向安装座(3-401)，其下表面具有和所述X向滑移单元(3-200)滑动连接的第六滑块(3-402)；

立柱(3-403)，其下端和所述Y向安装座(3-401)固定连接；

所述第二驱动组件(3-500)包括：

安装座(3-501)，其固定于所述X向滑移单元(3-200)的上部；

驱动气缸(3-502)，安装于所述安装座(3-501)；

第二连接板(3-503)，安装于所述Y向滑移单元(3-400)的上部；

缓冲气缸(3-504)，位于所述Y向滑移单元(3-400)的上部，并和所述驱动气缸(3-502)的动力输出杆侧面连接，所述缓冲气缸(3-504)的动力输出杆和所述第二连接板(3-503)连接，用于辅助所述驱动气缸(3-502)。

7.根据权利要求4所述的工件柔性上件机构，其特征在于：

所述固定组件(3-600)包括：

安装柱(3-601)，其和所述Y向滑移单元(3-400)可分离地连接，用于随着所述Y向滑移单元(3-400)Y向往复滑动；

定位块(3-602)，安装于所述安装柱(3-601)的上部；

第一定位件(3-603)，安装于所述安装柱(3-601)的上部；

第二检测开关(3-604)，固定于所述安装柱(3-601)的中部，用于检测所述工件；

磁性件(3-605)，安装于所述安装柱(3-601)的中部，用于吸紧所述工件；

前侧板导向件(3-606)，安装于所述安装柱(3-601)的中部；

第二定位件(3-607)，安装于所述安装柱(3-601)的下部；

所述安装柱(3-601)和所述Y向滑移单元(3-400)通过对接组件可分离地连接；

所述对接组件包括：

对接母盘(3-608)，其固定于所述Y向滑移单元(3-400)的上部；

对接公盘(3-609)，其固定于所述安装柱(3-601)，并和所述对接母盘(3-608)可分离地连接；

所述前侧板导向件(3-606)包括：

延伸杆(3-610)，和所述安装柱(3-601)垂直连接；

板件(3-611)，固定于所述延伸杆(3-610)的前端上部；

横向杆(3-612)，安装于所述板件(3-611)的前面，所述横向杆(3-612)的一端设有延伸倾斜段(3-613)。