CN114522905A - 一种双片太阳能电池片分选机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双片太阳能电池片分选机，包括：机架，所述机架上设有两个并排分布的传输装置，所述机架上通过定位组件设置有多个料盒，多个料盒沿传输装置的传输方向均匀分布有多行，在两个传输装置的两侧均匀分布有多列，每一行料盒的上方均设置有搬运装置，所述搬运装置用于将两个传输装置上运送的电池片分别搬运至指定的料盒内。通过两个传输装置可以同时输送两片电池片到达指定的行上，通过搬运装置同时将两个电池片分别进行夹取并分别搬运至不同或相同的料盒中，可同时对两片电池片进行分选，提高分选效率，从而提升电池片生产制造的产能，并且有效的压缩了整个分选机的结构尺寸，从而节省占地空间，节约了成本，提高了该产品的竞争力。

Description

一种双片太阳能电池片分选机

技术领域

本发明涉及电池片分选技术领域，更具体地说，本发明涉及一种双片太阳能电池片分选机。

背景技术

太阳能电池片分选机用于对电池片的规格、缺陷、或等级的不同依据设定进行分选，现有的自动分选机在进行电池片自动分选时，主要为单片的进行分选，是经传输装置传过来的单片电池片通过机械手吸盘吸起放入相应的料盒中；由于传输装置为单线传输，机械手吸盘在每一行上也只设有一个，使得现有技术存在机器占地尺寸大(尤其是长度较长)，结构复杂，成本高，效率低的缺点，为了容下更多的料盒，就必须将结构尺寸做得越来越大，这将极大占用客户宝贵的厂房空间。本发明采用料盒均匀分布，双传输线，双搬运方式，极大的节约场地空间，具备结构简单，成本低，分选速度快，产率高的优势。因此，有必要提出一种双片太阳能电池片分选机，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种双片太阳能电池片分选机，包括：机架，所述机架上设有两个并排分布的传输装置，所述机架上通过定位组件设置有多个料盒，多个所述料盒沿所述传输装置的传输方向均匀分布有多行，在两个所述传输装置的两侧均匀分布有多列，每一行料盒的上方均设置有搬运装置，所述搬运装置用于将两个所述传输装置上运送的电池片分别搬运至指定的料盒内。

优选的是，所述搬运装置包括第一滑轨，所述第一滑轨相对的两侧分别滑动设有第一吸盘组件和第二吸盘组件，所述第一滑轨与所述传输装置的传输方向正交设置；通过位于同一行料盒上方的第一吸盘组件和第二吸盘组件可分别移动并夹取两个传输装置上的电池片，并分别将电池片搬运至相对应行的指定的料盒内。

优选的是，还包括料盒移动装置，所述料盒移动装置设于所述机架的下方，用于将装满电池片的料盒从所述机架上取下，并将空料盒通过定位组件安装在所述机架上。

优选的是，所述料盒移动装置包括第二滑轨，所述第二滑轨沿所述传输装置的传输方向延伸，所述第二滑轨上通过第一驱动部滑动设有第三滑轨，所述第三滑轨与所述第二滑轨正交设置，所述第三滑轨上通过第二驱动部设有料盒取放组件。

优选的是，所述料盒取放组件的底座与所述第三滑轨滑动连接，所述底座上设有所述第二驱动部，所述第二驱动部包括驱动主体，所述驱动主体的输出端向第三滑轨的一侧穿过所述底座设置，所述驱动主体的输出端设有斜齿轮，所述第三滑轨上设有容纳所述斜齿轮的驱动槽，所述驱动槽的侧壁上设有与所述斜齿轮对应的斜齿。

优选的是，所述料盒取放组件包括功能块，所述功能块设置于所述底座上，所述功能块的顶部设有承载输送机构，所述功能块的内部设有升降组件，所述升降组件的顶端设有定位夹取组件，所述承载输送机构的中部设有可使所述定位夹取组件穿过的活动区，所述定位夹取组件用于将所述承载输送机构上的料盒安装至机架上，或将所述机架上的料盒取下并放置在所述承载输送机构上。

优选的是，所述承载输送机构包括固定板块，所述固定板块固定设置在所述功能块上，所述固定板块的两端均设有两个间隔设置的固定块，所述固定块上转动设有带轮，所述固定板块上表面的两侧、下表面的两侧分别设有限位槽，所述限位槽与所述带轮相对应，所述功能块的侧面转动设有驱动轮和张紧轮，位于所述固定板块同一侧的驱动轮、张紧轮以及位于所述固定板块同一侧的两个带轮表面连接有皮带，所述皮带在所述限位槽内滑动，且所述皮带的表面高于所述限位槽设置；

所述皮带的上方外侧设有限位框架，位于所述固定板块上表面的限位槽的外侧壁上设有长条形限位孔，所述长条形限位孔与所述限位槽连通，所述长条形限位孔内滑动设有连接滑块，所述连接滑块将位于同侧的所述皮带的外侧面和所述限位框架进行固定，所述长条形限位孔的下方设有滑槽，所述限位框架上固定设有滑条，所述滑条限位滑动在所述滑槽内；

所述限位框架包括两个对称设置的连接板条，所述连接板条分别位于两个皮带的外侧，所述连接滑块和滑条均设置在所述连接板条上，所述连接板条的两端的顶面分别设有第一连接块，两个所述连接板条的第一连接块之间连接有第一限位杆，所述连接板条的顶面还设有第二连接块，所述第二连接块与其中一个第一连接块之间的距离等于所述料盒的长度，两个所述连接板条的第二连接块之间连接有第二限位杆。

优选的是，所述固定板块远离所述第二连接块的一端设有开口，所述开口的内侧限位转动设有挡块，所述挡块竖直设置，所述开口的相对两侧的内壁上设有圆孔，所述挡块的两侧设有与所述圆孔对应的转轴，所述转轴与所述圆孔之间通过卷簧限位连接。

优选的是，所述定位夹取组件包括夹取板，所述夹取板与升降组件连接，所述夹取板的顶面设有两个锥形设置的电磁铁，所述电磁铁在所述升降组件工作时即通电，所述料盒的底面设有与所述电磁铁对应的夹取槽，所述夹取槽内设有永磁铁；

两个所述电磁铁之间设有定位模块，所述定位模块用于定位所述料盒的位置，并控制所述第一驱动部和第二驱动部对所述料盒取放组件的位置进行调整，使所述电磁铁与所述夹取槽对应；

所述料盒底面设有的夹取槽作为定位标志，所述定位模块通过获取所述夹取槽的图像信息进行定位调整所述电磁铁的位置，所述定位模块的定位步骤如下：

步骤1、通过定位模块获取所述夹取槽的图像，并提取图像中所述夹取槽的边框上的多个连续的定位点在图像像素坐标系中的坐标；

步骤2、利用步骤1得到的定位点在图像像素坐标系中的坐标，计算所述定位点在定位模块坐标系中的坐标；

步骤3、对步骤2中得到的定位点在定位模块坐标系中的坐标进行校准，得到定位点在定位模块坐标系中的校准坐标；

步骤4、利用步骤3中得到的定位点在定位模块坐标系中的校准坐标，计算定位点在图像像素坐标系中的校准坐标；

步骤5、通过步骤1-步骤4获得的多个连续的定位点在图像像素坐标系中的校准坐标，重新对图像中的夹取槽的边框进行更新，获得更新后的夹取槽边框；

步骤6、获取更新后的夹取槽边框的中心坐标，并判断所述夹取槽的中心坐标与已知的电磁铁的中心坐标的偏移量，通过偏移量对所述电磁铁的位置进行调整。

优选的是，每个所述搬运装置上还设有计数器，所述计数器用于统计与其对应行上的每个所述料盒内存储的电池片数量，当所述料盒内的电池片数量达到预设值时，则控制所述料盒移动装置移动至对应料盒的下方，对料盒进行更换。

相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

本发明所述的双片太阳能电池片分选机通过两个传输装置可以同时输送两片电池片到达指定的行上，并且通过搬运装置可以同时将两个电池片分别进行夹取并分别搬运至不同或相同的料盒中，可同时对两片电池片进行分选，可提高分选效率，从而提升电池片生产制造的产能，并且有效的压缩了整个分选机的结构尺寸，从而节省占地空间，节约了成本，提高了该产品的竞争力。

本发明所述的双片太阳能电池片分选机，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明所述的双片太阳能电池片分选机的结构示意图；

图2为本发明所述的双片太阳能电池片分选机的侧视结构示意图；

图3为本发明所述的双片太阳能电池片分选机的俯视结构示意图；

图4为本发明所述的双片太阳能电池片分选机的俯视部分结构示意图；

图5为本发明所述的双片太阳能电池片分选机的工作外罩结构示意图；

图6为本发明所述的双片太阳能电池片分选机的工作外罩侧视结构示意图；

图7为本发明所述的双片太阳能电池片分选机中搬运装置的结构示意图；

图8为本发明所述的双片太阳能电池片分选机中料盒移动装置的结构示意图；

图9为本发明所述的双片太阳能电池片分选机中第二驱动部的结构示意图；

图10为本发明所述的双片太阳能电池片分选机中料盒取放组件的结构示意图；

图11为本发明所述的双片太阳能电池片分选机中料盒取放组件的结构示意图；

图12为本发明所述的双片太阳能电池片分选机的图11中局部放大结构示意图；

图13为本发明所述的双片太阳能电池片分选机中固定板块的侧面结构示意图；

图14为本发明所述的双片太阳能电池片分选机中固定板块的侧面结构示意图；

图15为本发明所述的双片太阳能电池片分选机中连接板条的侧面结构示意图；

图16为本发明所述的双片太阳能电池片分选机中定位模块的结构示意图；

图17为本发明所述的双片太阳能电池片分选机中料盒的安装结构示意图；

图18为本发明所述的双片太阳能电池片分选机中料盒的结构示意图；

图19为本发明所述的双片太阳能电池片分选机中传输装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1-图19所示，本发明提供了一种双片太阳能电池片分选机，包括：机架1，所述机架1上设有两个并排分布的传输装置2，所述机架1上通过定位组件设置有多个料盒3，多个所述料盒3沿所述传输装置2的传输方向均匀分布有多行，在两个所述传输装置2的两侧均匀分布有多列，每一行料盒3的上方均设置有搬运装置4，所述搬运装置4用于将两个所述传输装置2上运送的电池片分别搬运至指定的料盒3内。

上述技术方案的工作原理：分选机还包括工作外罩7，工作外罩7的一侧设有多个透明防护门，所述搬运装置4吊装在工作外罩7的内顶面，所述工作外罩7的一端侧面设有输送口710，输送口710与传输装置2相对应，电池片经过前端测试机进行测试，测试完成后，将其性能等级数据传输至分选机的PLC控制器中，PLC控制器控制两个传输装置2同时启动，测试完成后的电池片从输送口710输送至传输装置2上，两个传输装置2同时向前传输两片电池片到对应的等级的料盒3所在行上，当两片电池片根据其等级被传送到指定位置后，位于该行上的搬运装置4启动，移动至传输装置2的上方，同时夹取两片电池片，并分别搬运至指定料盒3中，完成分选，同一行上设置有多列料盒3，可以容纳更多的电池片；定位组件布局采用纵横排列，多列多行，不同等级电池片分别设置在不同料盒3中，针对不同的缺陷如：尺寸、电阻率、脏污、隐裂、划痕等进行分选，即每一款料盒3对应一种等级的电池片。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，通过两个传输装置2可以同时输送两片电池片到达指定的行上，并且通过搬运装置4可以同时将两个电池片分别进行夹取并分别搬运至不同或相同的料盒3中，可同时对两片电池片进行分选，可提高分选效率，从而提升电池片生产制造的产能，并且有效的压缩了整个分选机的结构尺寸，从而节省占地空间，节约了成本，提高了该产品的竞争力。

在一个实施例中，所述搬运装置4包括第一滑轨410，所述第一滑轨410相对的两侧分别滑动设有第一吸盘组件420和第二吸盘组件430，所述第一滑轨410与所述传输装置2的传输方向正交设置；通过位于同一行料盒3上方的第一吸盘组件420和第二吸盘组件430可分别移动并夹取两个传输装置2上的电池片，并分别将电池片搬运至相对应行的指定的料盒3内。

上述技术方案的工作原理和有益效果：每个搬运装置4均包括两个吸盘组件，每个吸盘组件均能够各自沿垂直于传输装置2方向移动，位于同一行的搬运装置4的两个吸盘组件均能够相互移动至该行的任意料盒3处，将两个传输装置2上的电池片吸盘组件对应的料盒3中；吸盘组件采用电机加同步带模组移载，在第一滑轨410上滑动，安装方式采用背靠背安装；在进行搬运时，分选机的控制器控制电机驱动两个吸盘组件沿第一滑轨410滑动，分别移动至传输组件的上方，运动到位后，控制器控制第一吸盘组件420和第二吸盘组件430真空开启，将两片电池片同时吸附夹取，然后两个吸盘组件再次沿第一滑轨410移动至指定料盒3的上方，控制器控制第一吸盘组件420和第二吸盘组件430真空关闭，从而将电池片放置到料盒3中，此过程中，第一吸盘组件420和第二吸盘组件430可同步动作，也可以不同步动作，可以将电池片放入相同或不同的料盒3中；

例如：第一吸盘组件420和第二吸盘组件430各自单独工作，在第一吸盘组件420和第二吸盘组件430吸取上电池片后，两者可分别向两个传输装置2的两侧移动，也就是两者的移动方向相反，从而将一个传输装置2上的电池片放置到与其邻近的一侧的料盒3中，也就是两个传输装置2上的电池片分别放置在两组传输装置2两侧的料盒3中；

第一吸盘组件420和第二吸盘组件430也可相同方向移动，两个吸盘组件夹取电池片后，第一吸盘组件420和第二吸盘组件430均向两个传输装置2的同一侧移动，即两者的移动方向相同，此时可将两个传输装置2上的电池片放入位于两个传输装置2同一侧的料盒3中；

两个吸盘组件同时工作也互不影响，大大增加了电池片的分选效率，提升电池片生产制造的产能。

在一个实施例中，还包括料盒移动装置5，所述料盒移动装置5设于所述机架1的下方，用于将装满电池片的料盒3从所述机架1上取下，并将空料盒3通过定位组件安装在所述机架1上。

上述技术方案的工作原理和有益效果：所述定位组件包括搭接柱和支撑杆，所述机架1包括多个沿传输装置2的传输方向排列的支撑杆，两个支撑杆相对的一侧对称设有多组搭接柱，每一组搭接柱为两个搭接柱，在一个支撑杆上且位于一个搭接柱的外侧设有支撑板，料盒3在其长度方向上的端面设有两个与所述搭接柱对应的限位滑槽6313，所述限位滑槽6313底端的两侧分别设有与所述搭接柱对应的限位支撑槽；

料盒移动装置5在将装满电池片的料盒3从机架1上取下时，首先向上将料盒3顶起，使得搭接柱与限位支撑槽脱离搭接，然后沿第一滑轨410的方向移动料盒3，使搭接柱移动至限位滑槽6313处，同时支撑板也与料盒3底面脱离限位，此时通过料盒移动装置5使料盒3下降，从机架1上取下，当料盒移动装置5将空料盒3装在机架1上时，先对料盒3的安装位置进行定位，使得搭接柱与限位滑槽6313对应，然后向上顶起料盒3预设高度，预设高度为使得搭接柱能够横向插入至限位支撑槽中，然后再横向移动料盒3使得搭接柱顺利插入至限位支撑槽内，此时再将料盒3的高度下降，搭接柱与限位支撑槽的顶端搭接，料盒3的底面与支撑板的顶面搭接，完成料盒3的安装过程；

通过限位支撑槽以及限位滑槽6313的设置，使得料盒3能够与定位组件实现错位的拆卸安装，方便快捷。

在一个实施例中，所述料盒移动装置5包括第二滑轨510，所述第二滑轨510沿所述传输装置2的传输方向延伸，所述第二滑轨510上通过第一驱动部520滑动设有第三滑轨530，所述第三滑轨530与所述第二滑轨510正交设置，所述第三滑轨530上通过第二驱动部540设有料盒取放组件6。

上述技术方案的工作原理和有益效果：料盒取放组件6通过第一驱动部520和第二驱动部540分别沿第二滑轨510和第三滑轨530进行移动，使得料盒取放组件6能够移动至任意料盒3的下方进行取放，第二滑轨510的长度与传输装置2的传输长度相对应，第三滑轨530的长度与每一行料盒3的总长度相对应，便于移动至每个料盒3的下方。

在一个实施例中，所述料盒取放组件6的底座610与所述第三滑轨530滑动连接，所述底座610上设有所述第二驱动部540，所述第二驱动部540包括驱动主体541，所述驱动主体541的输出端向第三滑轨530的一侧穿过所述底座610设置，所述驱动主体541的输出端设有斜齿轮542，所述第三滑轨530上设有容纳所述斜齿轮542的驱动槽531，所述驱动槽531的侧壁上设有与所述斜齿轮542对应的斜齿532。

上述技术方案的工作原理和有益效果：第三滑轨530的长度小于第二滑轨510的长度，第二驱动部540采用齿轮啮合的方式对料盒取放组件6进行驱动，便于在料盒3取放过程中，对料盒3在垂直于传输装置2长度方向上进行位置微调，使得料盒3能够顺利且快速的从定位组件中拆卸或安装；通过驱动主体541驱动斜齿轮542转动，驱动主体541可选用电机，斜齿轮542与驱动槽531侧壁的斜齿532啮合，带动整个料盒取放组件6进行移动，移动较为稳定可靠。

在一个实施例中，所述料盒取放组件6包括功能块620，所述功能块620设置于所述底座610上，所述功能块620的顶部设有承载输送机构630，所述功能块620的内部设有升降组件640，所述升降组件640的顶端设有定位夹取组件650，所述承载输送机构630的中部设有可使所述定位夹取组件650穿过的活动区660，所述定位夹取组件650用于将所述承载输送机构630上的料盒3安装至机架1上，或将所述机架1上的料盒3取下并放置在所述承载输送机构630上。

上述技术方案的工作原理：在工作外罩7的一端外侧可设置有用于运送料盒3的运送机构或机械手8，在工作外罩7对应位置处开设有出口，承载输送机构630的一端对应设置在出口处，在料盒移动装置5不工作时，料盒取放组件6始终位于出口处，当需要更换料盒3时，控制运送机构或机械手8将空料盒3放置在承载输送机构630靠近出口处的表面，然后控制料盒取放组件6移动至需要更换的料盒3位置处，由于承载输送机构630的长度大于三个料盒3的长度，因此，空的料盒3只占用了承载输送机构630的不到三分之一，且位于定位夹取组件650的一侧，定位夹取组件650所在的区域为一个料盒3长度，当需要更换料盒3时，升降组件640带动定位夹取组件650升起，将料盒3取下放置在承载输送机构630上，然后取下的满的料盒3和空的料盒3在承载输送机构630上被移动，使得满的料盒3离开定位夹取组件650所在区域，空的料盒3移动至定位夹取组件650所在区域，然后再通过定位夹取组件650对空的料盒3位置进行定位，通过承载输送机构630对其位置进行微调，然后再次控制升降组件640带动定位夹取组件650升起，将空的料盒3夹取并顶起，将其安装至机架1上；安装完成后，通过第一驱动部520和第二驱动部540使得料盒取放组件6移动至原位，然后驱动承载输送机构630将满的料盒3移动至靠近出口处，然后再次通过运送机构或机械手8将满的料盒3取走，完成料盒3的取放。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，可以通过料盒取放组件6的一次移动，完成一次料盒3的更换，不用移动两次分别完成料盒3的取下和安装，减少了料盒取放组件6的移动次数，提升料盒3的更换效率，进一步提升分选机的工作效率。

在一个实施例中，所述承载输送机构630包括固定板块631，所述固定板块631固定设置在所述功能块620上，所述固定板块631的两端均设有两个间隔设置的固定块632，所述固定块632上转动设有带轮633，所述固定板块631上表面的两侧、下表面的两侧分别设有限位槽6311，所述限位槽6311与所述带轮633相对应，所述功能块620的侧面转动设有驱动轮621和张紧轮622，位于所述固定板块631同一侧的驱动轮621、张紧轮622以及位于所述固定板块631同一侧的两个带轮633表面连接有皮带634，所述皮带634在所述限位槽6311内滑动，且所述皮带634的表面高于所述限位槽6311设置；

所述皮带634的上方外侧设有限位框架635，位于所述固定板块631上表面的限位槽6311的外侧壁上设有长条形限位孔6312，所述长条形限位孔6312与所述限位槽6311连通，所述长条形限位孔6312内滑动设有连接滑块637，所述连接滑块637将位于同侧的所述皮带634的外侧面和所述限位框架635进行固定，所述长条形限位孔6312的下方设有滑槽6313，所述限位框架635上固定设有滑条6351，所述滑条6351限位滑动在所述滑槽6313内；

所述限位框架635包括两个对称设置的连接板条6352，所述连接板条6352分别位于两个皮带634的外侧，所述连接滑块637和滑条6351均设置在所述连接板条6352上，所述连接板条6352的两端的顶面分别设有第一连接块，两个所述连接板条6352的第一连接块之间连接有第一限位杆6353，所述连接板条6352的顶面还设有第二连接块，所述第二连接块与其中一个第一连接块之间的距离等于所述料盒3的长度，两个所述连接板条6352的第二连接块之间连接有第二限位杆6354；

所述固定板块631远离所述第二连接块的一端设有开口，所述开口的内侧限位转动设有挡块636，所述挡块636竖直设置，所述开口的相对两侧的内壁上设有圆孔，所述挡块636的两侧设有与所述圆孔对应的转轴，所述转轴与所述圆孔之间通过卷簧限位连接。

上述技术方案的工作原理：承载输送机构630为初始状态时，连接滑块637位于距离长条形限位孔6312远离第二连接块一端的三分之一位置处，而长条形限位孔6312不小于三个料盒3的长度之和；在料盒3需要更换时，首先通过机械手或者运送机构将空的料盒3放置在两个连接板条6352、第一限位杆6353和第二限位杆6354之间形成的限位框中，然后通过第一驱动部520和第二驱动部540使料盒取放组件6移动至需要更换的料盒3下方，升降组件640带动定位夹取组件650升起，将满的料盒3取下，然后升降组件640带动定位夹取组件650下降，从而料盒3下降，当满的料盒3放置在皮带634上后，升降组件640继续带动定位夹取组件650下降，至定位夹取组件650与料盒3完全脱离，然后控制驱动轮621旋转，带动皮带634移动，皮带634移动带动与其连接的连接滑块637移动，连接滑块637在长条形限位孔6312内滑动，带动限位框架635整体进行移动，而限位框架635整体移动受到滑槽6313和滑条6351的限位，保证限位框架635移动的平稳，此时，空的料盒3和满的料盒3同时向靠近挡块636的一侧移动固定距离，使得空的料盒3被限位框和皮带634同时带动移动至定位夹取组件650的上方，由于空的料盒3被限位框进行完全限位，因此，空的料盒3的移动位置误差较小，一般不需要再次通过定位夹取组件650进行定位微调，而同时满的料盒3被移动至挡块636的一侧，挡块636可以在开口处进行转动，在第一限位杆6353的推动下，挡块636可以进行旋转，当第一限位杆6353经过后，在卷簧的作用下，挡块636又可恢复至初始状态，因此，满的料盒3会限位在第二限位杆6354和挡块636之间；然后，通过升降组件640带动定位夹取组件650升起，使得定位夹取组件650与空的料盒3进行夹取，并使其安装在机架1上，安装完成后，升降组件640带动定位夹取组件650恢复至初始位置，然后通过第一驱动部520和第二驱动部540带动料盒取放组件6移动至初始位置，在移动过程中，满的料盒3始终处于第二限位杆6354和挡块636之间进行限位，料盒取放组件6移动至初始位置上后，控制驱动轮621反向旋转，使满的料盒3移动至承载输送机构630远离挡块636的一端，此时，可通过运送机构或者机械手将满的料盒3取走，由此通过料盒取放组件6的一次移动完成料盒3的更换。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，通过设置的连接滑块637，可以将限位框架635的移动与皮带634的移动同时进行，使得在第一限位杆6353、第二限位杆6354的作用下，对空的料盒3进行限位，在第二限位杆6354和挡块636的作用下，对满的料盒3进行限位，防止其位置发生偏移同时防止料盒取放组件6移动过程中产生震动而使得料盒3坠落，设置的连接滑块637的初始位置在位于距离长条形限位孔6312远离第二连接块一端的三分之一位置处，使得限位框架635能够最大限度进行移动，顺利的完成料盒3的取放工作，通过设置的挡块636与开口处限位转动连接，使得挡块636不受第一限位杆6353移动的限制，更好的对料盒3进行限位。

在一个实施例中，所述定位夹取组件650包括夹取板651，所述夹取板651与升降组件640连接，所述夹取板651的顶面设有两个锥形设置的电磁铁652，所述电磁铁652在所述升降组件640工作时即通电，所述料盒3的底面设有与所述电磁铁652对应的夹取槽，所述夹取槽内设有永磁铁；

两个所述电磁铁652之间设有定位模块653，所述定位模块653用于定位所述料盒3的位置，并控制所述第一驱动部520和第二驱动部540对所述料盒取放组件6的位置进行调整，使所述电磁铁652与所述夹取槽对应；

所述料盒3底面设有的夹取槽作为定位标志，所述定位模块653通过获取所述夹取槽的图像信息进行定位调整所述电磁铁652的位置，所述定位模块653的定位步骤如下：

步骤1、通过定位模块653获取所述夹取槽的图像，并提取图像中所述夹取槽的边框上的多个连续的定位点在图像像素坐标系中的坐标(x,y)；

步骤2、利用步骤1得到的定位点在图像像素坐标系中的坐标，计算所述定位点在定位模块653坐标系中的坐标(p,q)：

[p q 1]＝[x y 1]w，

其中，p和q分别为所述定位点在定位模块653坐标系中的横坐标和纵坐标，x和y分别为定位点在图像像素坐标系中的横坐标和纵坐标，w为定位模块653的参量矩阵，具体表示如下，

其中，μ_x和μ_y分别为图像像素坐标系中x轴和y轴上的比例系数，α为坐标轴的倾斜角度参数，p₀和q₀为原点坐标值；

步骤3、对步骤2中得到的定位点在定位模块653坐标系中的坐标进行校准，得到定位点在定位模块653坐标系中的校准坐标(p_e,q_e)：

其中，p_e和q_e分别为定位点在定位模块653坐标系中校准后的横坐标和纵坐标，ε₁、ε₂和ε₃为图像在定位模块653产生径向变形时的偏移系数，τ₁和τ₂为图像在定位模块653产生切向变形时的偏移系数；

步骤4、利用步骤3中得到的定位点在定位模块653坐标系中的校准坐标，计算定位点在图像像素坐标系中的校准坐标(x_e,y_e)：

[p_e q_e 1]＝[x_e y_e 1]w；

步骤5、通过步骤1-步骤4获得多个连续的定位点在图像像素坐标系中的校准坐标，重新对图像中的夹取槽的边框进行更新，获得更新后的夹取槽边框；

步骤6、获取更新后的夹取槽边框的中心坐标，并判断所述夹取槽的中心坐标与已知的电磁铁652的中心坐标的偏移量，通过偏移量对所述电磁铁652的位置进行调整。

上述技术方案的工作原理和有益效果：在对料盒3进行夹取前，先通过定位组件对料盒3的位置进行定位，通过第一驱动部520和第二驱动部540控制料盒取放组件6的位置，保证电磁铁652与夹取槽的位置对应，定位准确后，再控制升降组件640带动夹取板651升起，升降组件640工作，电磁铁652即通电带磁性，使得电磁铁652插入至夹取槽中，夹取槽也设置为与电磁铁652对应的锥形，并且在夹取槽的顶面设置永磁铁，这样，尽管在位置有微小偏差时，由于电磁铁652的顶端直径较小，也能够顺利插入至夹取槽中，并且电磁铁652和永磁铁的吸附过程，使得夹取槽与电磁铁652完全契合，完成对料盒3的夹取，夹取完成后，便可对料盒3进行移动，保证料盒3移动时的稳定性；

上述定位模块653的定位步骤中，公式中，w为与定位模块653的结构和材料有关的参量矩阵，由于定位模块653多采用相机进行图像获取，而相机在进行图像获取时，图像的真实度容易产生问题，例如获取的图像与实物比较会发生扭曲变形的情况，导致对于图像获取的坐标定位不准确，因此，上述步骤中，通过定位点在图像像素坐标系以及定位模块653坐标系中的坐标关系，并引入定位模块653的内在参数对获取的图像边框进行校准，获得更加清晰且更为准确的图像，提升了夹取槽中心坐标的定位准确性，进一步精确夹取槽中心坐标与已知的电磁铁652的中心坐标的偏移量，使得对于电磁铁652的位置调整更加精确，提升了对于料盒3的取放的效率，进一步提高更换料盒3的准确性和工作效率。

在一个实施例中，每个所述搬运装置4上还设有计数器，所述计数器用于统计与其对应行上的每个所述料盒3内存储的电池片数量，当所述料盒3内的电池片数量达到预设值时，则控制所述料盒移动装置5移动至对应料盒3的下方，对料盒3进行更换；

所述计数器的计数方法为，

步骤1、标定每个搬运装置4上的第一吸盘组件420和第二吸盘组件430的路径长度，在所述路径长度上标定与该行的每一个料盒3对应的目标点，将多个目标点作为计数点；

步骤2、分别记录第一吸盘组件420和第二吸盘组件430移动至目标点上的计数条件；

步骤3、若第一吸盘组件420或第二吸盘组件430不满足任一项计数条件，则计数器对第一吸盘组件420或第二吸盘组件430不计数；

若第一吸盘组件420或第二吸盘组件430同时满足多项计数条件，则计数器对第一吸盘组件420或第二吸盘组件430计数；

所述计数条件包括：在目标点停留的时间达到预设值、在目标点处有放置电池片的动作；

步骤4、每个目标点处的计数总数为所述第一吸盘组件420和第二吸盘组件430满足计数条件的计数总和。

上述技术方案的工作原理和有益效果：计数方式为，每次搬运装置4上的第一吸盘组件420和第二吸盘组件430移动至料盒3上方并将电池片放入料盒3内，对第一吸盘组件420和第二吸盘组件430移动至对应的料盒3位置进行标定并分别计数，若两者曾到过同一料盒3的上方进行电池片的放置，则需要将第一吸盘组件420放置次数和第二吸盘组件430放置次数进行加法运算，由此实现对料盒3内电池片数量进行统计，当料盒3内电池片的数量达到预设值时，也就是料盒3内电池片装满后，则分选机的控制器便控制料盒移动装置5开始工作，对料盒3进行更换，更换完成后，控制器随即对对应料盒3所在行的搬运装置4的计数器进行更新，仅将该行上已经更换的料盒3数量进行归零，重新计数。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种双片太阳能电池片分选机，其特征在于，包括：机架(1)，所述机架(1)上设有两个并排分布的传输装置(2)，所述机架(1)上通过定位组件设置有多个料盒(3)，多个所述料盒(3)沿所述传输装置(2)的传输方向均匀分布有多行，在两个所述传输装置(2)的两侧均匀分布有多列，每一行料盒(3)的上方均设置有搬运装置(4)，所述搬运装置(4)用于将两个所述传输装置(2)上运送的电池片分别搬运至指定的料盒(3)内。

2.根据权利要求1所述的双片太阳能电池片分选机，其特征在于，所述搬运装置(4)包括第一滑轨(410)，所述第一滑轨(410)相对的两侧分别滑动设有第一吸盘组件(420)和第二吸盘组件(430)，所述第一滑轨(410)与所述传输装置(2)的传输方向正交设置；通过位于同一行料盒(3)上方的第一吸盘组件(420)和第二吸盘组件(430)可分别移动并夹取两个传输装置(2)上的电池片，并分别将电池片搬运至相对应行的指定的料盒(3)内。

3.根据权利要求2所述的双片太阳能电池片分选机，其特征在于，还包括料盒移动装置(5)，所述料盒移动装置(5)设于所述机架(1)的下方，用于将装满电池片的料盒(3)从所述机架(1)上取下，并将空料盒(3)通过定位组件安装在所述机架(1)上。

4.根据权利要求3所述的双片太阳能电池片分选机，其特征在于，所述料盒移动装置(5)包括第二滑轨(510)，所述第二滑轨(510)沿所述传输装置(2)的传输方向延伸，所述第二滑轨(510)上通过第一驱动部(520)滑动设有第三滑轨(530)，所述第三滑轨(530)与所述第二滑轨(510)正交设置，所述第三滑轨(530)上通过第二驱动部(540)设有料盒取放组件(6)。

5.根据权利要求4所述的双片太阳能电池片分选机，其特征在于，所述料盒取放组件(6)的底座(610)与所述第三滑轨(530)滑动连接，所述底座(610)上设有所述第二驱动部(540)，所述第二驱动部(540)包括驱动主体(541)，所述驱动主体(541)的输出端向第三滑轨(530)的一侧穿过所述底座(610)设置，所述驱动主体(541)的输出端设有斜齿轮(542)，所述第三滑轨(530)上设有容纳所述斜齿轮(542)的驱动槽(531)，所述驱动槽(531)的侧壁上设有与所述斜齿轮(542)对应的斜齿(532)。

6.根据权利要求5所述的双片太阳能电池片分选机，其特征在于，所述料盒取放组件(6)包括功能块(620)，所述功能块(620)设置于所述底座(610)上，所述功能块(620)的顶部设有承载输送机构(630)，所述功能块(620)的内部设有升降组件(640)，所述升降组件(640)的顶端设有定位夹取组件(650)，所述承载输送机构(630)的中部设有可使所述定位夹取组件(650)穿过的活动区(660)，所述定位夹取组件(650)用于将所述承载输送机构(630)上的料盒(3)安装至机架(1)上，或将所述机架(1)上的料盒(3)取下并放置在所述承载输送机构(630)上。

7.根据权利要求6所述的双片太阳能电池片分选机，其特征在于，所述承载输送机构(630)包括固定板块(631)，所述固定板块(631)固定设置在所述功能块(620)上，所述固定板块(631)的两端均设有两个间隔设置的固定块(632)，所述固定块(632)上转动设有带轮(633)，所述固定板块(631)上表面的两侧、下表面的两侧分别设有限位槽(6311)，所述限位槽(6311)与所述带轮(633)相对应，所述功能块(620)的侧面转动设有驱动轮(621)和张紧轮(622)，位于所述固定板块(631)同一侧的驱动轮(621)、张紧轮(622)以及位于所述固定板块(631)同一侧的两个带轮(633)表面连接有皮带(634)，所述皮带(634)在所述限位槽(6311)内滑动，且所述皮带(634)的表面高于所述限位槽(6311)设置；

所述皮带(634)的上方外侧设有限位框架(635)，位于所述固定板块(631)上表面的限位槽(6311)的外侧壁上设有长条形限位孔(6312)，所述长条形限位孔(6312)与所述限位槽(6311)连通，所述长条形限位孔(6312)内滑动设有连接滑块(637)，所述连接滑块(637)将位于同侧的所述皮带(634)的外侧面和所述限位框架(635)进行固定，所述长条形限位孔(6312)的下方设有滑槽(6313)，所述限位框架(635)上固定设有滑条(6351)，所述滑条(6351)限位滑动在所述滑槽(6313)内；

所述限位框架(635)包括两个对称设置的连接板条(6352)，所述连接板条(6352)分别位于两个皮带(634)的外侧，所述连接滑块(637)和滑条(6351)均设置在所述连接板条(6352)上，所述连接板条(6352)的两端的顶面分别设有第一连接块，两个所述连接板条(6352)的第一连接块之间连接有第一限位杆(6353)，所述连接板条(6352)的顶面还设有第二连接块，所述第二连接块与其中一个第一连接块之间的距离等于所述料盒(3)的长度，两个所述连接板条(6352)的第二连接块之间连接有第二限位杆(6354)。

8.根据权利要求7所述的双片太阳能电池片分选机，其特征在于，所述固定板块(631)远离所述第二连接块的一端设有开口，所述开口的内侧限位转动设有挡块(636)，所述挡块(636)竖直设置，所述开口的相对两侧的内壁上设有圆孔，所述挡块(636)的两侧设有与所述圆孔对应的转轴，所述转轴与所述圆孔之间通过卷簧限位连接。

9.根据权利要求6所述的双片太阳能电池片分选机，其特征在于，所述定位夹取组件(650)包括夹取板(651)，所述夹取板(651)与升降组件(640)连接，所述夹取板(651)的顶面设有两个锥形设置的电磁铁(652)，所述电磁铁(652)在所述升降组件(640)工作时即通电，所述料盒(3)的底面设有与所述电磁铁(652)对应的夹取槽，所述夹取槽内设有永磁铁；

两个所述电磁铁(652)之间设有定位模块(653)，所述定位模块(653)用于定位所述料盒(3)的位置，并控制所述第一驱动部(520)和第二驱动部(540)对所述料盒取放组件(6)的位置进行调整，使所述电磁铁(652)与所述夹取槽对应；

所述料盒(3)底面设有的夹取槽作为定位标志，所述定位模块(653)通过获取所述夹取槽的图像信息进行定位调整所述电磁铁(652)的位置，所述定位模块(653)的定位步骤如下：

步骤1、通过定位模块(653)获取所述夹取槽的图像，并提取图像中所述夹取槽的边框上的多个连续的定位点在图像像素坐标系中的坐标；

步骤2、利用步骤1得到的定位点在图像像素坐标系中的坐标，计算所述定位点在定位模块(653)坐标系中的坐标；

步骤3、对步骤2中得到的定位点在定位模块(653)坐标系中的坐标进行校准，得到定位点在定位模块(653)坐标系中的校准坐标；

步骤4、利用步骤3中得到的定位点在定位模块(653)坐标系中的校准坐标，计算定位点在图像像素坐标系中的校准坐标；

步骤5、通过步骤1-步骤4获得的多个连续的定位点在图像像素坐标系中的校准坐标，重新对图像中的夹取槽的边框进行更新，获得更新后的夹取槽边框；

步骤6、获取更新后的夹取槽边框的中心坐标，并判断所述夹取槽的中心坐标与已知的电磁铁(652)的中心坐标的偏移量，通过偏移量对所述电磁铁(652)的位置进行调整。

10.根据权利要求3所述的双片太阳能电池片分选机，其特征在于，每个所述搬运装置(4)上还设有计数器，所述计数器用于统计与其对应行上的每个所述料盒(3)内存储的电池片数量，当所述料盒(3)内的电池片数量达到预设值时，则控制所述料盒移动装置(5)移动至对应料盒(3)的下方，对料盒(3)进行更换。

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