CN114506609B - 一种锭子房用锭子自动装卸装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种锭子房用锭子自动装卸装置，涉及锭子房技术领域。本发明包括移动平台、移动架、一组锭子台车和一组机械手组件，移动平台顶部两侧均固定有平台导轨件，移动架包括外框架和一组移动底座，外框架包括一组龙门架，一组龙门架通过两侧护板和一上护板固定，外框架固定在两移动底座上，移动底座为直角梁，移动底座内侧两端均通过锁定气缸固定有销杆，一移动底座外侧固定有第二驱动机构，移动架通过第二导轮和第二驱动机构沿着两平台导轨件平移。本发明通过设计新型的装卸装置能够对锭子房内所有主锭子架进行有序的自动化装载和卸载，自动化程度高，装载效率较高，安全性较高，减少人工装载的成本。
Description
技术领域
本发明属于锭子房技术领域，特别是涉及一种锭子房用锭子自动装卸装置。
背景技术
轮胎厂锭子房内并排设置数量较多且长度较长的锭子架，锭子架上锭子中心轴数量较多且相邻的距离较小，因此需要装卸的锭子数量较多，现在大多采用人工装卸的方式，由于锭子数量较多且重量相对较大，装卸效率较低，耗时耗力，同时针对锭子架的高处，不利于工作人员的装卸，且安全性不足。
发明内容
本发明的目的在于提供一种锭子房用锭子自动装卸装置，通过设计新型的装卸装置能够对锭子房内所有主锭子架进行有序的自动化装载和卸载，自动化程度高，装载效率较高，安全性较高，减少人工装载的成本。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种锭子房用锭子自动装卸装置，包括移动平台、移动架、一组锭子台车和一组机械手组件；
所述移动平台顶部两侧均固定有平台导轨件；
所述移动架包括外框架和一组移动底座，所述外框架包括一组龙门架，一组所述龙门架通过两个侧护板和一个上护板固定，所述外框架固定在一组移动底座上；
所述移动底座为直角梁，所述移动底座内侧两端均通过锁定气缸固定有销杆，所述移动底座外侧固定有第二驱动机构，所述移动架通过第二导轮和第二驱动机构沿着两个平台导轨件平移；
所述锭子台车通过第三导轮和第三驱动机构沿着平台导轨件平移，所述锭子台车包括前车架和后车架，所述前车架和后车架之间固定有连接座，所述前车架顶部通过若干立柱固定有收集箱，所述前车架和后车架外侧固定有与销杆配合的锁定套；
一组所述机械手组件分别设置在移动架内部的两侧，所述机械手组件包括一组机械抓手、X轴驱动架、Y轴驱动架和Z轴驱动架；
所述Y轴驱动架设置在上护板顶部，所述Z轴驱动架底端通过限位轮沿着移动底座滑动，所述Z轴驱动架顶端与Y轴驱动架的移动端固定，所述X轴驱动架与Z轴驱动架的移动端固定；
一组所述机械抓手通过翻转架固定在X轴驱动架的移动端，所述翻转架远离机械抓手一侧固定有吸附机构。
进一步地，所述锭子房内的若干主锭子架端部固定有横向导轨件，若干所述主锭子架两侧均设有与横向导轨件垂直分布的纵向导轨件，所述移动平台通过第一导轮和第一驱动机构沿着横向导轨件平移，所述纵向导轨件与平台导轨件平行、结构一致且水平。
进一步地，所述横向导轨件包括一组导轨和一个齿条，所述齿条位于一组导轨中部，所述纵向导轨件的结构特征与横向导轨件的结构特征一致，所述纵向导轨件和横向导轨件上的导轨和齿条均通过工字钢固定在锭子房的地面上。
进一步地，所述第一驱动机构包括相互连接的减速机和第一电机；
所述第一驱动机构固定在移动平台外侧，所述减速机输出端固定有与横向导轨件上的齿条啮合的齿轮；
所述第二驱动机构和第三驱动机构的结构特征均与第一驱动机构的结构特征一致，所述第三驱动机构固定在前车架上，所述第二驱动机构和第三驱动机构上的齿轮均与平台导轨件或纵向导轨件上的齿条啮合，所述第三驱动机构上的齿轮与锭子台车一侧的第三导轮线性排列；
所述第一驱动机构和第二驱动机构外部均设有护罩。
进一步地，所述Y轴驱动架包括第一同步带机构和两个第一滑轨，所述第一同步带机构输入端连接有第二电机，所述第一同步带机构的带体上通过压板和螺丝固定有第一连接板，两个所述第一滑轨固定在上护板底面；
所述Z轴驱动架顶端固定有横板，所述横板与两个第一滑轨滑动连接，所述第一连接板与横板固定，所述Z轴驱动架内设有丝杆机构，所述丝杆机构输出端固定有第三电机；
所述X轴驱动架包括L形座板，所述L形座板一侧与丝杆机构的移动端固定，所述L形座板顶部固定有第二同步带机构，所述第二同步带机构输入端连接有第四电机，所述第二同步带机构的带体上固定有第二连接板，所述L形座板底部两侧均固定有第二滑轨，所述翻转架滑动设置在第二滑轨底部且与第二连接板固定，所述L形座板底部设有与第二连接板相对的缺口。
进一步地，所述上护板两侧与两个侧护板之间均形成空隙，所述第三电机贯穿空隙，所述上护板上开设有一组开口，所述上护板顶部固定有外护壳，所述外护壳为镂空壳体，所述Y轴驱动架设置在外护壳内且与开口相对。
进一步地，所述翻转架包括竖板，所述第二连接板与竖板固定，所述竖板底部一侧转动连接有翻板，所述竖板两侧均转动连接有翻转气缸，所述翻转气缸输出端与翻板顶部转动连接，所述翻板上开设有一组通口；
所述吸附机构包括固定座，所述固定座的四个边角处均固定有真空吸盘，所述固定座通过升降气缸和导柱固定在竖板远离翻板的一侧。
进一步地，所述机械抓手包括基板、联动板和若干卡爪；
所述基板的一个表面固定有抓手气缸，所述基板的另一个表面通过若干导杆固定有底板，所述联动板设置在底板和基板之间且沿着若干导杆滑动，所述抓手气缸输出端与联动板固定，若干所述卡爪均匀固定在底板周侧面，所述卡爪的调节端通过连杆与联动板外侧连接；
所述联动板远离抓手气缸的一个表面固定有对心杆，所述底板轴心处设有对心口，所述对心杆贯穿对心口；
一个所述机械抓手上的基板通过第三滑轨和调节气缸滑动设置在翻板底部，所述调节气缸设置在翻板顶部，所述抓手气缸贯穿翻板上的一个通口；
另一个所述机械抓手上的基板固定在翻板底部且抓手气缸贯穿另一通口。
进一步地，所述还包括PLC主控制器和两个次控制器，两个所述次控制器分别设置在锭子台车和移动架上，所述次控制器通过无线传输模块与PLC主控制器连接；
所述第一驱动机构与主控制器电性连接；
所述第三驱动机构与锭子台车上的次控制器电性连接；
所述第二驱动机构、锁定气缸、第二电机、第三电机、第四电机、抓手气缸、升降气缸、翻转气缸、真空吸盘的控制端和调节气缸均与移动架上的次控制器电性连接。
进一步地，所述主锭子架外侧设有拖链，所述拖链一端与移动平台固定，所述锭子台车和移动架上均设有蓄电池组，所述移动架上固定有与锁定气缸、调节气缸、抓手气缸、升降气缸、翻转气缸和真空吸盘连接的气源。
本发明具有以下有益效果：
1、本发明通过设计新型的装卸装置能够对锭子房内所有主锭子架进行有序的自动化装载和卸载，其中移动架用于携带机械手组件转移至装卸位置，锭子台车用于锭子和塑料隔板转移，机械手组件用于锭子的装卸以及塑料隔板的位置转移，移动平台用于移动架和锭子台车整体转移至需要装卸的主锭子架端部，自动化程度高，装载效率较高，安全性较高，减少人工装载的成本。
2、本发明通过设计新型的机械手组件，具备抓取和吸附两个功能，同时具备X轴、Y轴和Z轴的调节，且具备翻转功能，实现锭子以及塑料隔板高稳定装卸。
3、本发明通过设计PLC主控制器，可设计编程用于整体装卸的系统设计，同时移动范围较广的移动架和锭子台车上设置次控制器用于与PLC主控制器之间的连接，智能程度较高，同时在移动架和锭子台车上设置蓄电池组和气源，避免线缆和气管使用量较大以及移动范围较广的情况下不易摆线的问题。
4、本发明通过两个导轨以及设置在两个导轨间的齿条组成使用的各个导轨件，采用齿轮齿条的方式进行驱动，具备精度较高和稳定性较强的优势。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种锭子房用锭子自动装卸装置的结构示意图；
图2为移动平台的结构示意图；
图3为移动底座的结构示意图；
图4为外框架的结构示意图；
图5为锭子台车的结构示意图；
图6为锭子台车的结构仰视图；
图7为锭子台车与移动底座连接处的结构示意图；
图8为X轴驱动架的结构示意图；
图9为外框架和Y轴驱动架的结构示意图；
图10为Z轴驱动架的结构示意图；
图11为翻转架和机械抓手前视视角的结构示意图；
图12为翻转架和机械抓手后视视角的结构示意图；
图13为机械抓手的结构示意图；
图14为机械抓手的结构侧视图；
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-移动平台，2-外框架，3-移动底座，4-锭子台车，5-翻转架，6-机械抓手，7-X轴驱动架，8-Y轴驱动架，9-Z轴驱动架，10-移动架，11-机械手组件，101-平台导轨件，102-第一导轮，103-第一驱动机构，104-护罩，201-龙门架，202-侧护板，203-上护板，204-空隙，205-外护壳，301-锁定气缸，302-销杆，303-第二驱动机构，304-第二导轮，401-第三导轮，402-第三驱动机构，403-前车架，404-后车架，405-连接座，406-立柱，407-收集箱，408-锁定套，501-竖板，502-翻板，503-翻转气缸，504-通口，505-固定座，506-真空吸盘，507-升降气缸，508-导柱，509-第三滑轨，510-调节气缸，601-基板，602-联动板，603-卡爪，604-抓手气缸，605-导杆，606-底板，607-连杆，608-对心杆，609-对心口，701-L形座板，702-第二同步带机构，703-第四电机，704-缺口，705-第二滑轨，801-第一同步带机构，802-第一滑轨，803-第二电机，804-第一连接板，901-横板，902-丝杆机构，903-第三电机，904-限位轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7所示，本发明为一种锭子房用锭子自动装卸装置，包括移动平台1、移动架10、一组锭子台车4和一组机械手组件11；
移动平台1顶部两侧均固定有平台导轨件101；
移动架10包括外框架2和一组移动底座3，外框架2包括一组龙门架201，一组龙门架201通过两个侧护板202和一个上护板203固定，外框架2固定在一组移动底座3上；
移动底座3为直角梁，移动底座3内侧两端均通过锁定气缸301固定有销杆302，移动底座3外侧固定有第二驱动机构303，移动架10通过第二导轮304和第二驱动机构303沿着两个平台导轨件101平移；
锭子台车4通过第三导轮401和第三驱动机构402沿着平台导轨件101平移，锭子台车4包括前车架403和后车架404，前车架403和后车架404之间固定有连接座405，前车架403顶部通过若干立柱406固定有收集箱407，前车架403和后车架404外侧固定有与销杆302配合的锁定套408；
一组机械手组件11分别设置在移动架10内部的两侧，机械手组件11包括一组机械抓手6、X轴驱动架7、Y轴驱动架8和Z轴驱动架9；
Y轴驱动架8设置在上护板203顶部，Z轴驱动架9底端通过限位轮904沿着移动底座3滑动，Z轴驱动架9顶端与Y轴驱动架8的移动端固定，X轴驱动架7与Z轴驱动架9的移动端固定；
一组机械抓手6通过翻转架5固定在X轴驱动架7的移动端，翻转架5远离机械抓手6一侧固定有吸附机构。
其中，锭子房内的若干主锭子架端部固定有横向导轨件，若干主锭子架两侧均设有与横向导轨件垂直分布的纵向导轨件，移动平台1通过第一导轮102和第一驱动机构103沿着横向导轨件平移，纵向导轨件与平台导轨件101平行、结构一致且水平。
其中，横向导轨件包括一组导轨和一个齿条，齿条位于一组导轨中部，纵向导轨件的结构特征与横向导轨件的结构特征一致，纵向导轨件和横向导轨件上的导轨和齿条均通过工字钢固定在锭子房的地面上。
其中如图1-3和图5-6所示，第一驱动机构103包括相互连接的减速机和第一电机；
第一驱动机构103固定在移动平台1外侧，减速机输出端固定有与横向导轨件上的齿条啮合的齿轮；
第二驱动机构303和第三驱动机构402的结构特征均与第一驱动机构103的结构特征一致，第三驱动机构402固定在前车架403上，第二驱动机构303和第三驱动机构402上的齿轮均与平台导轨件101或纵向导轨件上的齿条啮合，第三驱动机构402上的齿轮与锭子台车4一侧的第三导轮401线性排列；
第一驱动机构103和第二驱动机构303外部均设有护罩104。
其中如图8-10所示，Y轴驱动架8包括第一同步带机构801和两个第一滑轨802，第一同步带机构801输入端连接有第二电机803，第一同步带机构801的带体上通过压板和螺丝固定有第一连接板804，两个第一滑轨802固定在上护板203底面；
Z轴驱动架9顶端固定有横板901，横板901与两个第一滑轨802滑动连接，第一连接板804与横板901固定，Z轴驱动架9内设有丝杆机构902，丝杆机构902输出端固定有第三电机903；
X轴驱动架7包括L形座板701，L形座板701一侧与丝杆机构902的移动端固定，L形座板701顶部固定有第二同步带机构702，第二同步带机构702输入端连接有第四电机703，第二同步带机构702的带体上固定有第二连接板，L形座板701底部两侧均固定有第二滑轨705，翻转架5滑动设置在第二滑轨705底部且与第二连接板固定，L形座板701底部设有与第二连接板相对的缺口704。
其中如图1和图4所示，上护板203两侧与两个侧护板202之间均形成空隙204，第三电机903贯穿空隙204，上护板203上开设有一组开口，上护板203顶部固定有外护壳205，外护壳205为镂空壳体，Y轴驱动架8设置在外护壳205内且与开口相对。
其中如图11-12所示，翻转架5包括竖板501，第二连接板与竖板501固定，竖板501底部一侧转动连接有翻板502，竖板501两侧均转动连接有翻转气缸503，翻转气缸503输出端与翻板502顶部转动连接，翻板502上开设有一组通口504；
吸附机构包括固定座505，固定座505的四个边角处均固定有真空吸盘506，固定座505通过升降气缸507和导柱508固定在竖板501远离翻板502的一侧。
其中如图13-14所示，机械抓手6包括基板601、联动板602和若干卡爪603；
基板601的一个表面固定有抓手气缸604，基板601的另一个表面通过若干导杆605固定有底板606，联动板602设置在底板606和基板601之间且沿着若干导杆605滑动，抓手气缸604输出端与联动板602固定，若干卡爪603均匀固定在底板606周侧面，卡爪603的调节端通过连杆607与联动板602外侧连接；
联动板602远离抓手气缸604的一个表面固定有对心杆608，底板606轴心处设有对心口609，对心杆608贯穿对心口609；
一个机械抓手6上的基板601通过第三滑轨509和调节气缸510滑动设置在翻板502底部，调节气缸510设置在翻板502顶部，抓手气缸604贯穿翻板502上的一个通口504；
另一个机械抓手6上的基板601固定在翻板502底部且抓手气缸604贯穿另一通口504。
其中，还包括PLC主控制器和两个次控制器，两个次控制器分别设置在锭子台车4和移动架10上，次控制器通过无线传输模块与PLC主控制器连接；
第一驱动机构103与主控制器电性连接；
第三驱动机构402与锭子台车4上的次控制器电性连接；
第二驱动机构303、锁定气缸301、第二电机803、第三电机903、第四电机703、抓手气缸604、升降气缸507、翻转气缸503、真空吸盘506的控制端和调节气缸510均与移动架10上的次控制器电性连接。
其中，主锭子架外侧设有拖链，拖链一端与移动平台1固定，锭子台车4和移动架10上均设有蓄电池组，移动架10上固定有与锁定气缸301、调节气缸510、抓手气缸604、升降气缸507、翻转气缸503和真空吸盘506连接的气源。
本发明的装载原理为：
第一步：选择需要装载的主锭子架，通过第一驱动机构103和第一导轮102带动移动平台1移动至此主锭子架端部(此时移动架10和两个锭子台车4都在移动平台1上)；
第二步：通过第二驱动机构303带动移动架10沿着平台导轨件101平移，在脱离移动平台1后继续沿着主锭子架一侧的纵向导轨件移动，移动至装载区域后停止运行(在需要更换装载区域时通过第二驱动机构303变换移动架10的位置)；
第三步：在锭子台车4的后车架404上满载一托锭子，通过第三驱动机构402带动锭子台车4依次沿着平台导轨件101和纵向导轨件移动至移动架10内，通过销杆302、锁定气缸301和锁定套408的配合实现锭子台车4与移动架10之间的锁定限位，其中锭子台车4与移动架10可同步调节，由移动架10上的第二驱动机构303提供动力，而锭子台车4上的第三驱动机构402处于停运状态；
第四步：通过机械手组件11将两个锭子同步送入锭子主架上，通过机械手组件11可调节其抓取位置和送入位置，依次将后车架404上的锭子完全装载，其中，在一排锭子装载完毕后，通过机械手组件11上的真空吸盘506将每排锭子之间的塑料隔板转移至前车架403的收集箱407内；
第五步：当锭子台车4上锭子装载完毕后，通过锁定气缸301解除锭子台车4和移动架10之间的锁定，并通过第三驱动机构402带动锭子台车4复位至移动平台1上进行锭子的补充；
第六步：按照上述第三至第五步的操作进行对此主锭子架进行锭子的装载，当此主锭子架装载完毕后，将移动架10和锭子台车4复位至移动平台1上，通过第一驱动机构103和第一导轮102将移动平台1转移至下一个需要装载的主锭子架端部再次进行装载。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (10)
1.一种锭子房用锭子自动装卸装置，其特征在于：包括移动平台(1)、移动架(10)、一组锭子台车(4)和一组机械手组件(11)；
所述移动平台(1)顶部两侧均固定有平台导轨件(101)；
所述移动架(10)包括外框架(2)和一组移动底座(3)，所述外框架(2)包括一组龙门架(201)，一组所述龙门架(201)通过两个侧护板(202)和一个上护板(203)固定，所述外框架(2)固定在一组移动底座(3)上；
所述移动底座(3)为直角梁，所述移动底座(3)内侧两端均通过锁定气缸(301)固定有销杆(302)，所述移动底座(3)外侧固定有第二驱动机构(303)，所述移动架(10)通过第二导轮(304)和第二驱动机构(303)沿着两个平台导轨件(101)平移；
所述锭子台车(4)通过第三导轮(401)和第三驱动机构(402)沿着平台导轨件(101)平移，所述锭子台车(4)包括前车架(403)和后车架(404)，所述前车架(403)和后车架(404)之间固定有连接座(405)，所述前车架(403)顶部通过若干立柱(406)固定有收集箱(407)，所述前车架(403)和后车架(404)外侧固定有与销杆(302)配合的锁定套(408)；
一组所述机械手组件(11)分别设置在移动架(10)内部的两侧，所述机械手组件(11)包括一组机械抓手(6)、X轴驱动架(7)、Y轴驱动架(8)和Z轴驱动架(9)；
所述Y轴驱动架(8)设置在上护板(203)顶部，所述Z轴驱动架(9)底端通过限位轮(904)沿着移动底座(3)滑动，所述Z轴驱动架(9)顶端与Y轴驱动架(8)的移动端固定，所述X轴驱动架(7)与Z轴驱动架(9)的移动端固定；
一组所述机械抓手(6)通过翻转架(5)固定在X轴驱动架(7)的移动端，所述翻转架(5)远离机械抓手(6)一侧固定有吸附机构。
2.根据权利要求1所述的一种锭子房用锭子自动装卸装置，其特征在于，所述锭子房内的若干主锭子架端部固定有横向导轨件，若干所述主锭子架两侧均设有与横向导轨件垂直分布的纵向导轨件，所述移动平台(1)通过第一导轮(102)和第一驱动机构(103)沿着横向导轨件平移，所述纵向导轨件与平台导轨件(101)平行、结构一致且水平。
3.根据权利要求2所述的一种锭子房用锭子自动装卸装置，其特征在于，所述横向导轨件包括一组导轨和一个齿条，所述齿条位于一组导轨中部，所述纵向导轨件的结构特征与横向导轨件的结构特征一致，所述纵向导轨件和横向导轨件上的导轨和齿条均通过工字钢固定在锭子房的地面上。
4.根据权利要求3所述的一种锭子房用锭子自动装卸装置，其特征在于，所述第一驱动机构(103)包括相互连接的减速机和第一电机；
所述第一驱动机构(103)固定在移动平台(1)外侧，所述减速机输出端固定有与横向导轨件上的齿条啮合的齿轮；
所述第二驱动机构(303)和第三驱动机构(402)的结构特征均与第一驱动机构(103)的结构特征一致，所述第三驱动机构(402)固定在前车架(403)上，所述第二驱动机构(303)和第三驱动机构(402)上的齿轮均与平台导轨件(101)或纵向导轨件上的齿条啮合，所述第三驱动机构(402)上的齿轮与锭子台车(4)一侧的第三导轮(401)线性排列；
所述第一驱动机构(103)和第二驱动机构(303)外部均设有护罩(104)。
5.根据权利要求4所述的一种锭子房用锭子自动装卸装置，其特征在于，所述Y轴驱动架(8)包括第一同步带机构(801)和两个第一滑轨(802)，所述第一同步带机构(801)输入端连接有第二电机(803)，所述第一同步带机构(801)的带体上通过压板和螺丝固定有第一连接板(804)，两个所述第一滑轨(802)固定在上护板(203)底面；
所述Z轴驱动架(9)顶端固定有横板(901)，所述横板(901)与两个第一滑轨(802)滑动连接，所述第一连接板(804)与横板(901)固定，所述Z轴驱动架(9)内设有丝杆机构(902)，所述丝杆机构(902)输出端固定有第三电机(903)；
所述X轴驱动架(7)包括L形座板(701)，所述L形座板(701)一侧与丝杆机构(902)的移动端固定，所述L形座板(701)顶部固定有第二同步带机构(702)，所述第二同步带机构(702)输入端连接有第四电机(703)，所述第二同步带机构(702)的带体上固定有第二连接板，所述L形座板(701)底部两侧均固定有第二滑轨(705)，所述翻转架(5)滑动设置在第二滑轨(705)底部且与第二连接板固定，所述L形座板(701)底部设有与第二连接板相对的缺口(704)。
6.根据权利要求5所述的一种锭子房用锭子自动装卸装置，其特征在于，所述上护板(203)两侧与两个侧护板(202)之间均形成空隙(204)，所述第三电机(903)贯穿空隙(204)，所述上护板(203)上开设有一组开口，所述上护板(203)顶部固定有外护壳(205)，所述外护壳(205)为镂空壳体，所述Y轴驱动架(8)设置在外护壳(205)内且与开口相对。
7.根据权利要求6所述的一种锭子房用锭子自动装卸装置，其特征在于，所述翻转架(5)包括竖板(501)，所述第二连接板与竖板(501)固定，所述竖板(501)底部一侧转动连接有翻板(502)，所述竖板(501)两侧均转动连接有翻转气缸(503)，所述翻转气缸(503)输出端与翻板(502)顶部转动连接，所述翻板(502)上开设有一组通口(504)；
所述吸附机构包括固定座(505)，所述固定座(505)的四个边角处均固定有真空吸盘(506)，所述固定座(505)通过升降气缸(507)和导柱(508)固定在竖板(501)远离翻板(502)的一侧。
8.根据权利要求7所述的一种锭子房用锭子自动装卸装置，其特征在于，所述机械抓手(6)包括基板(601)、联动板(602)和若干卡爪(603)；
所述基板(601)的一个表面固定有抓手气缸(604)，所述基板(601)的另一个表面通过若干导杆(605)固定有底板(606)，所述联动板(602)设置在底板(606)和基板(601)之间且沿着若干导杆(605)滑动，所述抓手气缸(604)输出端与联动板(602)固定，若干所述卡爪(603)均匀固定在底板(606)周侧面，所述卡爪(603)的调节端通过连杆(607)与联动板(602)外侧连接；
所述联动板(602)远离抓手气缸(604)的一个表面固定有对心杆(608)，所述底板(606)轴心处设有对心口(609)，所述对心杆(608)贯穿对心口(609)；
一个所述机械抓手(6)上的基板(601)通过第三滑轨(509)和调节气缸(510)滑动设置在翻板(502)底部，所述调节气缸(510)设置在翻板(502)顶部，所述抓手气缸(604)贯穿翻板(502)上的一个通口(504)；
另一个所述机械抓手(6)上的基板(601)固定在翻板(502)底部且抓手气缸(604)贯穿另一通口(504)。
9.根据权利要求8所述的一种锭子房用锭子自动装卸装置，其特征在于，还包括PLC主控制器和两个次控制器，两个所述次控制器分别设置在锭子台车(4)和移动架(10)上，所述次控制器通过无线传输模块与PLC主控制器连接；
所述第一驱动机构(103)与主控制器电性连接；
所述第三驱动机构(402)与锭子台车(4)上的次控制器电性连接；
所述第二驱动机构(303)、锁定气缸(301)、第二电机(803)、第三电机(903)、第四电机(703)、抓手气缸(604)、升降气缸(507)、翻转气缸(503)、真空吸盘(506)的控制端和调节气缸(510)均与移动架(10)上的次控制器电性连接。
10.根据权利要求9所述的一种锭子房用锭子自动装卸装置，其特征在于，所述主锭子架外侧设有拖链，所述拖链一端与移动平台(1)固定，所述锭子台车(4)和移动架(10)上均设有蓄电池组，所述移动架(10)上固定有与锁定气缸(301)、调节气缸(510)、抓手气缸(604)、升降气缸(507)、翻转气缸(503)和真空吸盘(506)连接的气源。
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