CN114506384B - 一种四轮转向控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及四轮驱动技术领域，公开一种四轮转向控制系统及其控制方法。其中四轮转向控制系统包括前驱动桥、前驱动油缸、后驱动桥、后驱动油缸、第一换向阀、第二换向阀和开关阀。前驱动油缸与前驱动桥驱动连接；后驱动油缸与后驱动桥驱动连接；第一换向阀的第一工作油口与前驱动油缸的一个油腔连通，第一换向阀的第二工作油口与第二换向阀的进油口连通，第二换向阀的回油口与前驱动油缸的另一个油腔连通，第二换向阀的两个工作油口分别与后驱动油缸的两个油腔连通；第二换向阀的回油口还通过开关阀与油箱连通。本发明实现了对车辆的后轮进行独立转向控制，提高车辆行驶灵活性，满足多种工况，便于驱动后轮进行独立对中。

Description

一种四轮转向控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及四轮驱动技术领域，尤其涉及一种四轮转向控制系统及其控制方法。

背景技术

在高速发展的今天，各种大大小小的施工场地遍布全国，工程机械更是如雨后春笋般疯狂增长，因工地施工条件不一，环境较恶劣，在狭窄复杂且杂物较多的地方，更容易实现车辆流转施工，所以四轮转向技术应运而生，并且在更广泛的领域应用。

现有技术中，车辆仅具有前轮转向模式、四轮转向模式和蟹形转向模式，车辆的后轮无法进行独立转向控制，车辆行驶灵活性较差。

基于此，亟需一种四轮转向控制系统及其控制方法，以解决上述存在的问题。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种四轮转向控制系统及其控制方法，实现了对车辆的后轮进行独立转向控制，提高车辆行驶灵活性，满足多种工况，便于驱动后轮进行独立对中。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，提供一种四轮转向控制系统，包括：

前驱动桥和前驱动油缸，所述前驱动油缸与所述前驱动桥驱动连接；

后驱动桥和后驱动油缸，所述后驱动油缸与所述后驱动桥驱动连接；

第一换向阀和第二换向阀，所述第一换向阀的第一工作油口与所述前驱动油缸的一个油腔连通，所述第一换向阀的第二工作油口与所述第二换向阀的进油口连通，所述第二换向阀的回油口与所述前驱动油缸的另一个油腔连通，所述第二换向阀的两个工作油口分别与所述后驱动油缸的两个油腔连通；

开关阀，所述第二换向阀的回油口还通过所述开关阀与油箱连通。

作为一种四轮转向控制系统的优选技术方案，还包括两个检测件，分别设置于所述前驱动桥和所述后驱动桥上，能够分别检测前轮和后轮的位置状态，所述位置状态包括中间位置、中间位置的左侧和中间位置的右侧；

车轮处于中间位置时，所述检测件输出第一信号；

车轮未处于中间位置时，所述检测件输出第二信号。

作为一种四轮转向控制系统的优选技术方案，所述检测件为对中开关，所述第一信号和所述第二信号二者中的一个为高电平信号，另一个为低电平信号。

作为一种四轮转向控制系统的优选技术方案，所述第一换向阀为三位六通换向阀。

作为一种四轮转向控制系统的优选技术方案，所述第二换向阀为三位四通换向阀；

所述开关阀为两位两通换向阀。

作为一种四轮转向控制系统的优选技术方案，还包括触发开关，所述触发开关用于控制所述前轮和所述后轮转动至中间位置。

另一方面，提供一种四轮转向控制系统的控制方法，应用于以上任一项所述的四轮转向控制系统，所述控制方法包括：

前轮转向模式，控制第一换向阀切换至第一工作位、第二换向阀保持中位、开关阀保持关闭位，驱动前轮向第一方向转向；或者控制所述第一换向阀切换至第二工作位、所述第二换向阀保持中位、所述开关阀保持关闭位，驱动前轮向第二方向转向；

后轮转向模式，控制所述第一换向阀切换至第二工作位、所述第二换向阀切换至第二工作位、所述开关阀切换至导通位，驱动后轮向第一方向转向；或者控制所述第一换向阀切换至第二工作位、所述第二换向阀切换至第一工作位、所述开关阀切换至导通位，驱动后轮向第二方向转向。

作为一种四轮转向控制系统的控制方法的优选技术方案，所述控制方法还包括：

蟹形转向模式，控制所述第一换向阀切换至第二工作位、所述第二换向阀切换至第一工作位、所述开关阀保持关闭位，驱动前轮和后轮同时向第二方向转动；或者控制所述第一换向阀切换至第一工作位，所述第二换向阀切换至第一工作位，所述开关阀保持关闭位，驱动前轮和后轮同时向第一方向转动；

四轮转向模式，控制所述第一换向阀切换至第二工作位、所述第二换向阀切换至第二工作位、所述开关阀保持关闭位，驱动前轮向第二方向转动，同时驱动后轮向第一方向转动；或者控制所述第一换向阀切换至第一工作位，所述第二换向阀切换至第二工作位，所述开关阀保持关闭位，驱动前轮向第一方向转动，同时驱动后轮向第二方向转动。

作为一种四轮转向控制系统的控制方法的优选技术方案，前驱动桥和后驱动桥上均设置有检测件，所述检测件用于检测前轮和后轮的位置状态，控制器能够接收所述检测件的检测信号，并根据所述检测信号对前轮和后轮的转向进行控制，以使前轮和/或后轮实现对中。

作为一种四轮转向控制系统的控制方法的优选技术方案，所述车轮处于中间位置时，所述检测件输出第一信号；所述车轮未处于中间位置时，所述检测件输出第二信号；

检测所述位置状态的步骤包括：根据上一动作中第一信号和第二信号切换时所述车轮的转向方向，判断所述车轮的位置状态并记录。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种四轮转向控制系统及其控制方法，其包括后轮转向模式，工作时，控制第一换向阀切换至第二工作位、第二换向阀切换至第二工作位、开关阀切换至导通位，油液经第一换向阀和第二换向阀进入后驱动油缸的第三油腔，驱动后轮向第一方向转向；控制第一换向阀切换至第二工作位、第二换向阀切换至第一工作位、开关阀切换至导通位，油液经第一换向阀和第二换向阀进入后驱动油缸的第四油腔，驱动后轮向第二方向转向；并且在后驱动油缸驱动后轮转向时，后驱动油缸的回油经第二换向阀和开关阀流入油箱。本发明实现了对车辆的后轮进行独立转向控制，提高车辆行驶灵活性，满足多种工况，便于驱动后轮进行独立对中。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施方式提供的四轮转向控制系统的示意图；

图2是本发明具体实施方式提供的检测件的信号跳变示意图。

图中标记如下：

1、第一换向阀；11、第一工作油口；12、第二工作油口；

2、第二换向阀；21、进油口；22、回油口；23、第三工作油口；24、第四工作油口；

3、开关阀；

4、前驱动油缸；41、第一油腔；42、第二油腔；

5、后驱动油缸；51、第三油腔；52、第四油腔；

6、前驱动桥；7、后驱动桥；

81、第一信号；82、第二信号。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本实施例提供一种四轮转向控制系统，该四轮转向控制系统包括前驱动桥6、前驱动油缸4、后驱动桥7、后驱动油缸5、第一换向阀1、第二换向阀2和开关阀3。

具体地，前驱动油缸4与前驱动桥6驱动连接；后驱动油缸5与后驱动桥7驱动连接；第一换向阀1的第一工作油口11与前驱动油缸4的一个油腔连通，第一换向阀1的第二工作油口12与第二换向阀2的进油口21连通，第二换向阀2的回油口22与前驱动油缸4的另一个油腔连通，第二换向阀2的两个工作油口分别与后驱动油缸5的两个油腔连通；第二换向阀2的回油口22还通过开关阀3与油箱连通。

本实施例中，前驱动油缸4包括第一油腔41和第二油腔42，第一工作油口11与第一油腔41连通，第二换向阀2的回油口22与第二油腔42连通，当第一油腔41进油，第二油腔42出油时，前轮沿第一方向转动，当第二油腔42进油，第一油腔41出油时，前轮沿第二方向转动。后驱动油缸5包括第三油腔51和第四油腔52，第二换向阀2的两个工作油口为第三工作油口23和第四工作油口24，第三工作油口23连接于第三油腔51，第四工作油口24连接于第四油腔52，当第三油腔51进油，第四油腔52出油时，后轮沿第一方向转动，当第四油腔52进油，第三油腔51出油时，后轮沿第二方向转动。

工作时，控制第一换向阀1切换至第二工作位、第二换向阀2切换至第二工作位、开关阀3切换至导通位，油液经第一换向阀1和第二换向阀2进入后驱动油缸5的第三油腔51，驱动后轮向第一方向转向；控制第一换向阀1切换至第二工作位、第二换向阀2切换至第一工作位、开关阀3切换至导通位，油液经第一换向阀1和第二换向阀2进入后驱动油缸5的第四油腔52，驱动后轮向第二方向转向；并且在后驱动油缸5驱动后轮转向时，后驱动油缸5的回油经第二换向阀2和开关阀3流入油箱。本实施例实现了对车辆的后轮进行独立转向控制，提高车辆行驶灵活性，满足多种工况，便于驱动后轮进行独立对中。

现有技术中，桥驱电动臂车为了适应不同的使用工况，在常用的两轮转向的基础上，增加了四轮转向、蟹形两种转向模式，但是不同转向模式的切换，完全通过液压系统实现，电控系统只是简单的控制开关阀3的通断，不同的开关阀3组合时，液压系统可按照开关阀3通断的不同组合实现不同的转向模式。常见的转向模式的控制，通过每个转向轮配置一个转角传感器，电控系统根据每个轮的角度位置，控制每个轮的转向方向，可以实现两轮转向、四轮转向、蟹形转向，在转向轮关系出现混乱时，电控系统可以根据每个轮的角度位置实现自动对中的控制。但是，本实施例的四轮转向控制系统，没有可使用的转角传感器，在四个转向轮的转向关系混乱时没有办法根据转向轮的角度位置实现自动对中。

为解决上述问题，四轮转向控制系统还包括两个检测件，分别设置于前驱动桥6和后驱动桥7上，能够分别检测前轮和后轮的位置状态，位置状态包括中间位置、中间位置的左侧和中间位置的右侧；车轮处于中间位置时，检测件输出第一信号81；车轮未处于中间位置时，检测件输出第二信号82。检测件在工作时，根据车轮上一动作中第一信号81和第二信号82切换时车轮的转向方向，判断车轮的位置状态并记录。需要说明的是，上述的车轮包括前轮和后轮，车轮为前轮和后轮的总称。

本实施例中，如图2所示，检测件为对中开关，第一信号81和第二信号82二者中的一个为高电平信号，另一个为低电平信号。

优选地，四轮转向控制系统还包括触发开关，触发开关用于控制前轮和后轮转动至中间位置。

进一步地，本实施例中，第一换向阀1、第二换向阀2和开关阀3均为电磁阀，通过控制器进行控制。

第一换向阀1为三位六通换向阀，其包括第一工作位、第二工作位和第三工作位，当第一换向阀1处于第一工作位时，油液经第一工作油口11流出，第二工作油口12回油；当第一换向阀1处于第二工作位时，油液经第二工作油口12流出，第一工作油口11回油；当第一换向阀1处于第三工作位时，第一工作油口11和第二工作油口12均为封堵状态，此时四轮转向控制系统不工作。

第二换向阀2为三位四通换向阀，其包括第一工作位、第二工作位和中位。当第二换向阀2处于第二工作位时，进油口21与第三工作油口23连通，回油口22与第四工作油口24连通；当第二换向阀2处于第一工作位时，进油口21与第四工作油口24连通，回油口22与第三工作油口23连通；当第二换向阀2处于中位时，进油口21与回油口22连通。

开关阀3为两位两通换向阀，其包括导通位和关闭位，当开关阀3处于导通位时，第二换向阀2的回油口22与油箱连通；当开关阀3处于关闭位时，第二换向阀2的回油口22与油箱之间为断路。

本实施例还提供一种四轮转向控制系统的控制方法，应用于上述的四轮转向控制系统。控制方法包括前轮转向模式、后轮转向模式、四轮转向模式和蟹形转向模式，提高了四轮转向控制系统的灵活性。

具体地，前轮转向模式通过控制第一换向阀1切换至第一工作位、第二换向阀2保持中位、开关阀3保持关闭位，油液经第一换向阀1的第一工作油口11进入前驱动油缸4的第一油腔41，驱动前轮向第一方向转向，然后油液经前驱动油缸4的第二油腔42流出后，经第二换向阀2流回第一换向阀1的第二工作油口12；或者通过控制第一换向阀1切换至第二工作位、第二换向阀2保持中位、开关阀3保持关闭位，油液经第一换向阀1和第二换向阀2进入前驱动油缸4的第二油腔42，驱动前轮向第二方向转向，然后油液经前驱动油缸4的第一油腔41流出后流回第一换向阀1的第一工作油口11，实现了前轮的独立驱动。

后轮转向模式通过控制第一换向阀1切换至第二工作位、第二换向阀2切换至第二工作位、开关阀3切换至导通位，油液经第一换向阀1和第二换向阀2进入后驱动油缸5的第三油腔51，驱动后轮向第一方向转向，然后油液经后驱动油缸5的第四油腔52流出后，经第二换向阀2和开关阀3流入油箱；或者控制第一换向阀1切换至第二工作位、第二换向阀2切换至第一工作位、开关阀3切换至导通位，油液经第一换向阀1和第二换向阀2进入后驱动油缸5的第四油腔52，驱动后轮向第二方向转向，然后油液经后驱动油缸5的第三油腔51流出后，经第二换向阀2和开关阀3流入油箱。在后驱动油缸5驱动后轮转向时，后驱动油缸5的回油经第二换向阀2和开关阀3流入油箱，实现了后轮的独立驱动。

蟹形转向模式通过控制第一换向阀1切换至第二工作位、第二换向阀2切换至第一工作位、开关阀3保持关闭位，油液经第一换向阀1和第二换向阀2进入后驱动油缸5的第四油腔52，然后油液经后驱动油缸5的第三油腔51流出后经第二换向阀2进入前驱动油缸4的第二油腔42，驱动前轮和后轮同时向第二方向转动，然后油液经前驱动油缸4的第一油腔41流出后流入第一换向阀1的第一工作油口11；或者控制第一换向阀1切换至第一工作位，第二换向阀2切换至第一工作位，开关阀3保持关闭位，油液经第一换向阀1进入前驱动油缸4的第一油腔41，然后油液经前驱动油缸4的第二油腔42流出后，经第二换向阀2进入后驱动油缸5的第三油腔51，驱动前轮和后轮同时向第一方向转动，然后油液经后驱动油缸5的第四油腔52流出后经第二换向阀2流入第一换向阀1的第二工作油口12；实现了前轮和后轮同时沿同一方向转动。

四轮转向模式通过控制第一换向阀1切换至第二工作位、第二换向阀2切换至第二工作位、开关阀3保持关闭位，油液经第一换向阀1和第二换向阀2进入后驱动油缸5的第三油腔51，然后油液经后驱动油缸5的第四油腔52流出后经第二换向阀2进入前驱动油缸4的第二油腔42，驱动前轮向第二方向转动，同时驱动后轮向第一方向转动，然后油液经前驱动油缸4的第一油腔41流出后流入第一换向阀1的第一工作油口11；或者控制第一换向阀1切换至第一工作位，第二换向阀2切换至第二工作位，开关阀3保持关闭位，油液经第一换向阀1进入前驱动油缸4的第一油腔41，然后油液经前驱动油缸4的第二油腔42流出后，经第二换向阀2进入后驱动油缸5的第四油腔52，驱动前轮向第一方向转动，同时驱动后轮向第二方向转动，然后油液经后驱动油缸5的第三油腔51流出后经第二换向阀2流入第一换向阀1的第二工作油口12；实现了前轮和后轮沿相反方向同时转动。

为了防止在前轮和后轮混乱不在中位时因判断失误而造成安全事故，优选地，前驱动桥6和后驱动桥7上均设置有检测件，检测件用于检测前轮和后轮的位置状态，控制器能够接收检测件的检测信号，并根据检测信号对前轮和后轮的转向进行控制，以使前轮和/或后轮实现对中，通过前轮转向模式驱动前轮对中，通过后轮转向模式驱动后轮对中。

进一步地，车轮处于中间位置时，检测件输出第一信号81；车轮未处于中间位置时，检测件输出第二信号82；检测位置状态的步骤包括：根据上一动作中第一信号81和第二信号82切换时车轮的转向方向，判断车轮的位置状态并记录。本实施例中，检测件为对中开关，对中开关的第一信号81为高电平信号，第二信号82为低电平信号。从未被触发到被触发的时候，对中开关的信号从低电平跳变为高电平，称为上升沿，从被触发到未被触发，对中开关的信号从高电平跳变为低电平，我们称之为下降沿。

当手动操作转向时，无论前轮或后轮转向关系是否混乱，控制车轮的电磁阀在控制器控制下会促使车轮按照正确的方向转向，当驱动桥从不对中运动到对中时，或从对中状态运动到不对中状态，对中开关出现信号的跳变，即出现上升沿或下降沿，控制器则可以根据此时车轮的运动方向（左转或右转）和对中开关的跳变判断出当前车轮是转到右侧还是左侧，并将车轮的位置永久保存，即使此时控制器断电，再次上电后控制器仍能知道断电前车轮的位置状态。

当操作人员拨动触发开关时，控制器根据此时车轮的位置，控制相应的电磁阀动作，使得车轮按照顺序朝中间位置运动，当控制器采集到对中开关的信号变为高电平时，立刻停止转向，完成自动对中功能。

本实施例通过运用对中开关的信号跳变和转向方向，判断车轮的位置状态，为控制器提供车轮的位置信息，操作人员只需要拨动控制器上的自动对中的触发开关，控制器则自动控制车轮开始朝中间位置转向，实现车轮自动对中功能，同时需要合理的设置自动对中时车轮的转向速度，确保车轮运动到中间位置时能及时停住，实现自动对中。

需要说明的是，本实施例中的控制器为ECU，ECU控制的方式为本领域的常用技术，此处不再赘述。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种四轮转向控制系统，其特征在于，包括：

前驱动桥（6）和前驱动油缸（4），所述前驱动油缸（4）与所述前驱动桥（6）驱动连接；

后驱动桥（7）和后驱动油缸（5），所述后驱动油缸（5）与所述后驱动桥（7）驱动连接；

第一换向阀（1）和第二换向阀（2），所述第一换向阀（1）的第一工作油口（11）与所述前驱动油缸（4）的一个油腔连通，所述第一换向阀（1）的第二工作油口（12）与所述第二换向阀（2）的进油口（21）连通，所述第二换向阀（2）的回油口（22）与所述前驱动油缸（4）的另一个油腔连通，所述第二换向阀（2）的两个工作油口分别与所述后驱动油缸（5）的两个油腔连通；

开关阀（3），所述第二换向阀（2）的回油口（22）还通过所述开关阀（3）与油箱连通，所述开关阀（3）为两位两通换向阀；

两个检测件，分别设置于所述前驱动桥（6）和所述后驱动桥（7）上，能够分别检测前轮和后轮的位置状态，所述位置状态包括中间位置、中间位置的左侧和中间位置的右侧；

车轮处于中间位置时，所述检测件输出第一信号（81）；

车轮未处于中间位置时，所述检测件输出第二信号（82）；

触发开关，所述触发开关用于控制所述前轮和所述后轮转动至中间位置；

检测所述位置状态的步骤包括：根据上一动作中所述第一信号（81）和所述第二信号（82）切换时所述车轮的转向方向，判断所述车轮的位置状态并记录；

拨动所述触发开关后，控制器根据此时的车轮位置，使所述车轮自动对中。

2.根据权利要求1所述的四轮转向控制系统，其特征在于，所述检测件为对中开关，所述第一信号（81）和所述第二信号（82）二者中的一个为高电平信号，另一个为低电平信号。

3.根据权利要求1所述的四轮转向控制系统，其特征在于，所述第一换向阀（1）为三位六通换向阀。

4.根据权利要求1所述的四轮转向控制系统，其特征在于，所述第二换向阀（2）为三位四通换向阀。

5.一种四轮转向控制系统的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-4任一项所述的四轮转向控制系统，所述控制方法包括：

前轮转向模式，控制第一换向阀（1）切换至第一工作位、第二换向阀（2）保持中位、开关阀（3）保持关闭位，驱动前轮向第一方向转向；或者控制所述第一换向阀（1）切换至第二工作位、所述第二换向阀（2）保持中位、所述开关阀（3）保持关闭位，驱动前轮向第二方向转向；

后轮转向模式，控制所述第一换向阀（1）切换至第二工作位、所述第二换向阀（2）切换至第二工作位、所述开关阀（3）切换至导通位，驱动后轮向第一方向转向；或者控制所述第一换向阀（1）切换至第二工作位、所述第二换向阀（2）切换至第一工作位、所述开关阀（3）切换至导通位，驱动后轮向第二方向转向。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

蟹形转向模式，控制所述第一换向阀（1）切换至第二工作位、所述第二换向阀（2）切换至第一工作位、所述开关阀（3）保持关闭位，驱动所述前轮和所述后轮同时向第二方向转动；或者控制所述第一换向阀（1）切换至第一工作位，所述第二换向阀（2）切换至第一工作位，所述开关阀（3）保持关闭位，驱动前轮和后轮同时向第一方向转动；

四轮转向模式，控制所述第一换向阀（1）切换至第二工作位、所述第二换向阀（2）切换至第二工作位、所述开关阀（3）保持关闭位，驱动所述前轮向第二方向转动，同时驱动所述后轮向第一方向转动；或者控制所述第一换向阀（1）切换至第一工作位，所述第二换向阀（2）切换至第二工作位，所述开关阀（3）保持关闭位，驱动前轮向第一方向转动，同时驱动后轮向第二方向转动。

7.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，前驱动桥（6）和后驱动桥（7）上均设置有检测件，所述检测件用于检测所述前轮和所述后轮的位置状态，控制器能够接收所述检测件的检测信号，并根据所述检测信号对所述前轮和所述后轮的转向进行控制，以使所述前轮和/或所述后轮实现对中。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，车轮处于中间位置时，所述检测件输出第一信号（81）；所述车轮未处于中间位置时，所述检测件输出第二信号（82）。

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