CN114505745A - 一种发泡鞋胚自动打磨装置及打磨方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种发泡鞋胚自动打磨装置及打磨方法，它涉及鞋胚打磨技术领域，其包括机架，所述机架上设置有工作台，工作台上具有供鞋胚加工的第一加工工位、第二加工工位及第三加工工位；定位夹紧机构，所述定位夹紧机构与输送机构对接，所述定位夹紧机构设置在工作台上，用于将输送机构输送的鞋胚夹紧并定位；毛边打磨机构，所述毛边打磨机构设置在工作台上，位于所述第一加工工位的一侧，毛边打磨机构用于打磨鞋底的毛边；采用上述技术方案后，本发明能够节约人工、全自动打磨鞋胚、提高打磨效率及打磨质量。

Description

一种发泡鞋胚自动打磨装置及打磨方法

技术领域

本发明涉及鞋胚打磨技术领域，具体涉及一种发泡鞋胚自动打磨装置及打磨方法。

背景技术

鞋子在加工过程中，一般需要对鞋胚进行打磨，然后再将打磨后的鞋胚加工制成鞋子，现有的鞋胚打磨时，一般通过人工进行打磨，通过人工进行打磨的鞋胚由于每次打磨的力度、时间、角度等之间的一些误差，可能导致每个鞋胚打磨后都存在差异，且人工在长期打磨工作下，可能因为疲劳、烦躁等因素，降低打磨效率或降低打磨质量，且人工成本较高。

有鉴于此，本发明针对上述货物运送过程中未臻完善所导致的诸多缺失及不便，而深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本发明。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种能够节约人工、全自动打磨鞋胚、提高打磨效率及打磨质量的发泡鞋胚自动打磨装置及打磨方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案是：

一种发泡鞋胚自动打磨装置，与输送鞋胚的输送机构对接，其包括

机架，所述机架上设置有工作台，工作台上具有供鞋胚加工的第一加工工位、第二加工工位及第三加工工位；

定位夹紧机构，所述定位夹紧机构与输送机构对接，所述定位夹紧机构设置在工作台上，用于将输送机构输送的鞋胚夹紧并定位；

毛边打磨机构，所述毛边打磨机构设置在工作台上，位于所述第一加工工位的一侧，毛边打磨机构用于打磨鞋胚的毛边；

第一旋转夹持机构，所述第一旋转夹持机构对应设置在所述第一加工工位上，所述第一旋转夹持机构用于夹持鞋胚，且与毛边打磨机构配合对鞋胚毛边进行打磨；

侧边抛光机构，所述侧边抛光机构设置在工作台上，位于所述第二加工工位的一侧，侧边抛光机构用于对鞋胚侧边进行抛光；

第二旋转夹持机构，所述第二旋转夹持机构对应设置在所述第二加工工位上，所述第二旋转夹持机构用于夹持鞋胚，且与侧边抛光机构配合对鞋胚侧边进行抛光；

鞋底打磨机构，所述鞋底打磨机构设置在工作台上，对应设置在所述第三加工工位上，所述鞋底打磨机构用于对鞋底进行打磨；

移动机构，所述移动机构设置在工作台上，所述移动机构上设置有三个机械手，每个机械手抓取鞋胚并将鞋胚对应送入第一旋转夹持机构、第二旋转夹持机构及鞋底打磨机构上。

进一步，所述定位夹紧机构包括定位底座、定位气缸、夹持调整块、夹持板及挡板，所述定位底座设置在所述工作台上，所述定位气缸设置在定位底座上，定位气缸的两侧各设置有一夹持调整块，所述夹持调整块上设置有多个安装卡位，两夹持调整块上各设置有一夹持板，所述挡板设置在定位气缸的前端。

进一步，所述毛边打磨机构包括毛边底座、毛边记录组件及打磨组件，所述毛边底座设置在所述工作台上、位于第一旋转夹持机构的一侧，所述毛边记录组件设置在毛边底座上、用于对鞋胚的毛边形状进行扫描记录，所述打磨组件设置在毛边记录组件上、用于对鞋胚的毛边进行打磨；

所述毛边记录组件包括电机安装板、编码器安装板、伺服电机、编码器、摆动气缸、摆杆及接触棒，所述电机安装板可活动的设置在毛边底座上，伺服电机及编码器安装板皆设置在电机安装板上，编码器及摆动气缸设置在编码器安装板上，伺服电机连接编码器，摆动气缸连接摆杆，摆杆连接接触棒，编码器通过编码器连接轴与摆杆连接；

所述打磨组件包括第一旋转电机及打磨棒，所述第一旋转电机设置在所述电机安装板上，所述第一旋转电机驱动连接打磨棒。

进一步，所述第一旋转夹持机构包括滑动组件及夹持组件，所述滑动组件包括两第一滑轨、第一滑块、滑台、滑动电机及连接轴，所述两第一滑轨平行设置在所述工作台上，两第一滑轨上各设置有一第一滑块，所述滑台设置在第一滑块上，滑动电机驱动第一滑块在第一滑轨上滑动，两第一滑轨之间设置有连接轴，滑动电机与连接轴连接；所述夹持组件包括支撑座、第二旋转电机、气动旋转头、吸取气缸、吸盘及鞋材转轴，所述支撑座设置在所述滑台上，第二旋转电机设置在支撑座上，支撑座上设置有鞋材转轴，鞋材转轴与第二旋转电机相连接，鞋材转轴上设置有托板，所述气动旋转头设置在支撑座上，气动旋转头连接吸取气缸，吸取气缸连接吸盘，所述吸盘位于所述托板的上方，所述第一旋转夹持机构的结构与第二旋转夹持机构的结构相同。

进一步，所述侧边抛光机构包括抛光底座、固定板、抛光电机、抛光气缸、抛光棒、砂轮座及压辊，所述抛光底座设置在所述工作台上，位于第二旋转夹持机构的一侧，所述固定板设置在抛光底座上，抛光电机设置在固定板上，抛光电机连接抛光棒，抛光棒设置在砂轮座上，砂轮座固定在固定板上，抛光棒的两侧设置有压辊，压辊与抛光气缸相连接，抛光气缸设置在固定板上。

进一步，所述鞋底打磨机构包括翻转组件、滚筒组件及摆动组件，所述摆动组件设置在滚筒组件上，所述翻转组件位于滚筒组件的前端；

所述翻转组件包括翻转底座、翻转连接板、第一置物板、第二置物板、翻转气缸、翻转电机，所述翻转底座设置在工作台上，第一置物板及翻转电机设置在翻转底座上，翻转底座通过翻转连接板连接翻转气缸，第二置物板设置在翻转气缸上，翻转气缸的两侧各设置有一夹板，第一置物板上设置有推动气缸及推板，推板固定在推动气缸上；

所述滚筒组件包括滚筒底座、滚筒电机、滚筒、前端压辊组件、后端压辊组件及出料板，所述滚筒电机驱动连接滚筒，滚筒的前端设置有前端压辊组件，滚筒的后端设置有后端压辊组件，后端压辊组件对接出料板，滚筒设置在滚筒底座上，滚筒底座设置在工作台上；

所述摆动模块包括安装底座、变频电机、皮带轮、皮带、砂轮轴、张紧筒及砂纸，所述安装底座设置在滚筒底座上，变频电机设置在安装底座上且一端连接皮带轮，砂轮轴位于所述滚筒的上方且一端连接皮带轮，两皮带轮之间通过皮带连接，砂轮轴上设置有连接支架，连接支架上设置有张紧筒，张紧筒与砂轮轴之间连接有砂纸，推动气缸将鞋胚推向滚筒与砂轮轴之间，通过砂纸打磨鞋底。

进一步，所述移动机构包括第二滑轨、第二滑块、驱动电机、固定型材及机械手，所述第二滑轨设置在所述工作台上，所述第二滑块设置在第二滑轨上，驱动电机驱动第二滑块在第二滑轨上移动，所述固定型材设置在第二滑块上，所述机械手包括夹取气缸及夹爪，所述夹取气缸设置在所述固定型材上，夹取气缸的两侧各设置有一夹爪。

一种发泡鞋胚自动打磨方法，所述发泡鞋胚打磨方法采用了所述发泡鞋胚自动打磨装置，并包括以下步骤：

步骤A：通过输送机构将待加工的鞋胚传送至定位夹紧机构上，并通过定位夹紧机构进行夹紧和定位；

步骤B：通过移动机构上的机械手将定位夹紧机构上的鞋胚抓取至第一加工工位上的第一旋转夹持机构上；

步骤C：第一旋转夹持机构带动鞋胚进行旋转，毛边打磨机构的打磨棒对鞋胚的毛边进行打磨，毛边打磨完成后，通过移动机构上的机械手将毛边打磨完成的鞋胚抓取至第二加工工位上的第二旋转夹持机构上；

步骤D：第二旋转夹持机构带动毛边打磨完成的鞋胚进行旋转，侧边抛光机构的抛光棒对鞋胚进行侧边抛光，抛光完成后，通过移动机构上的机械手将抛光完成的鞋胚抓取至第三加工工位上的鞋底打磨机构上；

步骤E：鞋底打磨机构对鞋胚的鞋底进行打磨，鞋底打磨完成后，结束鞋胚的打磨，然后通过鞋胚打磨机构的出料板对打磨完成的鞋胚进行出料。

采用上述技术方案后，本发明通过输送机构将鞋胚传送至定位夹紧机构上，并通过定位夹紧机构进行夹紧和定位；通过移动机构上的机械手将定位夹紧机构上的鞋胚抓取至第一加工工位上的第一旋转夹持机构上，然后通过毛边打磨机构对鞋胚毛边进行打磨，通过机械手将鞋胚抓取至第二加工工位上的第二旋转夹持机构上，然后通过侧边抛光机构对鞋胚进行抛光；通过机械手将鞋胚抓取至第三加工工位上的鞋底打磨机构上对鞋胚鞋底进行打磨，完成鞋胚的打磨，然后出料，通过机器打磨代替人工打磨，节约了人工，提高了打磨效率及打磨质量，能够节约成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明未安装外框的结构示意图。

图2是本发明安装外框的结构示意图。

图3是本发明中定位夹紧机构的结构示意图。

图4是本发明中毛边打磨机构的结构示意图。

图5是本发明中第一旋转夹持机构的结构示意图。

图6是本发明中侧边抛光机构的结构示意图。

图7是本发明中翻转组件的结构示意图。

图8是本发明中滚筒组件的结构示意图。

图9是本发明中摆动组件的结构示意图。

图10是本发明中移动机构的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

参看图1-图10所示，本发明揭示了一种发泡鞋胚自动打磨装置，与输送鞋胚的输送机构100对接，其包括机架1、定位夹紧机构2、毛边打磨机构3、侧边抛光机构4、第一旋转夹持机构5、第二旋转夹持机构6、鞋底打磨机构7及移动机构8。

所述机架1上设置有工作台11，工作台11上具有供鞋胚加工的第一加工工位111、第二加工工位112及第三加工工位113，所述机架1的外周还设置有外框12。

所述定位夹紧机构2包括定位底座21、定位气缸22、夹持调整块23、夹持板24及挡板25，所述定位底座21设置在所述工作台11上，所述定位气缸22设置在定位底座21上，定位气缸22的两侧各设置有一夹持调整块23，所述夹持调整块23上设置有多个安装卡位231，两夹持调整块23上各设置有一夹持板24，夹持板24设置在安装卡位231上，多个安装卡位231的设置，使得夹持板24的安装位置可以调节，从而根据鞋胚的长度调整两夹持板24之间的距离，所述挡板25设置在定位气缸22的前端；挡板25用于对鞋胚的传送位置进行限位。

定位夹紧机构2的夹持板24将输送机构100传送过来的鞋胚进行夹紧和定位，鞋头与一侧的夹持板24紧贴，鞋跟与另一侧的夹持板24紧贴。

所述移动机构8包括第二滑轨81、第二滑块82、驱动电机83、固定型材84及机械手85，所述第二滑轨81设置在所述工作台11上，所述第二滑块82设置在第二滑轨81上，驱动电机83驱动第二滑块82在第二滑轨81上移动，所述固定型材84设置在第二滑块82上，所述机械手85包括夹取气缸851及夹爪852，所述夹取气缸851设置在所述固定型材84上，夹取气缸851的两侧各设置有一夹爪852；机械手85设置有三个，分别间隔设置在固定型材84上，移动机构8处于初始状态时，三个机械手85分别位于定位夹紧机构2的上方、第一加工工位111及第二加工工位112上，固定型材84设置在第二滑块82上，因此固定型材84可以带动机械手85在第二滑轨81上滑动，从而改变机械手85相对于各加工工位的位置。

所述第一旋转夹持机构5对应设置在所述第一加工工位111上，所述第二旋转夹持机构6对应设置在所述第二加工工位112上，所述鞋底打磨机构7对应设置在所述第三加工工位113上。

所述毛边打磨机构3包括毛边底座31、毛边记录组件32及打磨组件33，所述毛边底座31设置在所述工作台11上、位于第一加工工位111的一侧，所述毛边记录组件32设置在毛边底座31上、用于对鞋胚的毛边形状进行扫描记录，所述打磨组件33设置在毛边记录组件32上、用于对鞋胚的毛边进行打磨；

所述毛边记录组件32包括电机安装板321、编码器安装板322、伺服电机323、编码器324、摆动气缸325、摆杆326及接触棒327，所述电机安装板321可活动的设置在毛边底座31上，伺服电机323及编码器安装板322皆设置在电机安装板321上，编码器324及摆动气缸325设置在编码器安装板322上，伺服电机323连接编码器324，摆动气缸325连接摆杆326，摆杆326连接接触棒327，编码器324通过编码器连接轴328与摆杆326连接；

所述打磨组件33包括第一旋转电机331及打磨棒332，所述第一旋转电机331设置在所述电机安装板321上，所述第一旋转电机331驱动连接打磨棒332。

第一旋转夹持机构5夹紧鞋胚并带动鞋胚旋转，在鞋胚毛边需要打磨的时候，接触棒327在摆杆326的带动下与鞋胚的毛边接触，通过编码器324记录鞋胚毛边的形状，然后通过编码器324传入伺服电机323内，然后通过伺服电机323带动第一旋转电机331动作，并沿着编码器324所记录下来的轨迹带动打磨棒332打磨鞋胚的毛边。

所述毛边打磨机构3还包括吸尘口34，所述吸尘口34位于打磨棒332的上方，当打磨棒332在打磨过程中产生碎屑等杂物时，会通过吸尘口34吸出。

所述第一旋转夹持机构5对应设置在所述第一加工工位111上，所述第一旋转夹持机构5包括滑动组件51及夹持组件52，所述滑动组件51包括两第一滑轨511、第一滑块512、滑台513、滑动电机514及连接轴515，所述两第一滑轨511平行设置在所述工作台11上，两第一滑轨511上各设置有一第一滑块512，所述滑台513设置在第一滑块512上，滑动电机514驱动第一滑块512在第一滑轨511上滑动，两第一滑轨511之间设置有连接轴515，滑动电机514与连接轴515连接；

滑台513设置在第一滑块512上，滑台513可在第一滑块512的带动下在第一滑轨511上滑动；

所述夹持组件52包括支撑座521、第二旋转电机522、气动旋转头523、吸取气缸524、吸盘525及鞋材转轴526，所述支撑座521设置在所述滑台513上，第二旋转电机522设置在支撑座521上，支撑座521上设置有鞋材转轴526，鞋材转轴526与第二旋转电机522相连接，鞋材转轴526上设置有托板5211，所述气动旋转头523设置在支撑座521上，气动旋转头523连接吸取气缸524，吸取气缸524连接吸盘525，所述吸盘525位于所述托板5211的上方，第一旋转夹持机构5上还设置有防尘板527，防尘板527具有防尘作用。

所述第一旋转夹持机构5的结构与第二旋转夹持机构6的结构相同。

鞋胚通过机械手85抓取到第一加工工位111上时，通过第一旋转夹持机构5的夹持组件52上的吸盘525吸取鞋胚，并将鞋胚置于托板5211上，然后通过第二旋转电机522带动鞋材转轴526转动，从而带动托板5211上的鞋胚转动，使得鞋胚在转动过程中，能够通过毛边打磨机构3的编码器324记录毛边形状，并与毛边打磨机构3的打磨棒332配合，对鞋胚的毛边进行打磨，从而完成毛边的打磨动作。

所述第二旋转夹持机构6的结构与第一旋转夹持机构5的结构相同，当鞋胚在第一加工工位111上(即第一旋转夹持机构5上)完成鞋胚的毛边加工后，通过移动机构8上的机械手85将初步加工完成的鞋胚抓取至第二加工工位112上，然后通过第二旋转夹持机构6夹持并带动鞋胚旋转。

所述侧边抛光机构4包括抛光底座41、固定板42、抛光电机43、抛光气缸44、抛光棒45、砂轮座46及压辊47，所述抛光底座41设置在所述工作台11上，位于第二旋转夹持机构6的一侧，所述固定板42设置在抛光底座上41，抛光电机43设置在固定板42上，抛光电机43连接抛光棒45，抛光棒45设置在砂轮座46上，砂轮座46固定在固定板42上，抛光棒45的两侧设置有压辊47，压辊47与抛光气缸44相连接，抛光气缸44设置在固定板42上。

第二旋转夹持机构6夹持鞋胚旋转并靠近侧边抛光机构4，通过侧边抛光机构4的抛光棒45对鞋胚的侧边进行抛光，压辊47能够压平鞋胚，使得抛光棒45在抛光过程中更加顺利，通过第二旋转夹持机构6与侧边抛光机构4配合，完成对鞋胚侧边的抛光动作，抛光完成后，通过移动机构8上的机械手85将抛光完成的鞋胚抓取至第三加工工位113上，即鞋底打磨机构7处。

移动机构8上的三个机械手85，分别将鞋胚抓取至三个加工工位上，当移动机构8处于初始状态时，第一个机械手85将定位夹紧机构2上的鞋胚抓取至第一加工工位111上的第一旋转夹持机构5上，第二个机械手85将第一旋转夹持机构5上完成毛边加工的鞋胚抓取至第二加工工位112上，第三个机械手85将第二旋转夹持机构5上完成抛光加工的鞋胚抓取至第三加工工位113上的鞋底打磨机构7上，然后重复循环。

所述鞋底打磨机构7包括翻转组件71、滚筒组件72及摆动组件73，所述摆动组件73设置在滚筒组件72上，所述翻转组件71位于滚筒组件72的前端；

所述翻转组件71包括翻转底座711、翻转连接板712、第一置物板713、第二置物板714、翻转气缸715、翻转电机716，所述翻转底座711设置在工作台11上，第一置物板713及翻转电机716设置在翻转底座711上，翻转底座711通过翻转连接板712连接翻转气缸715，第二置物板714设置在翻转气缸715上，翻转气缸715的两侧各设置有一夹板7151，第一置物板713上设置有推动气缸7131、推板7132及鞋胚挡板7133，推板7132固定在推动气缸7131上，鞋胚挡板7133设置在第一置物板713两侧，用于挡住鞋胚，防止鞋胚掉落；

所述滚筒组件72包括滚筒底座721、滚筒电机722、滚筒723、前端压辊组件724、后端压辊组件725及出料板726，所述滚筒电机722驱动连接滚筒723，滚筒723的前端设置有前端压辊组件724，滚筒723的后端设置有后端压辊组件725，后端压辊组件725对接出料板726，滚筒723设置在滚筒底座721上，滚筒底座721设置在工作台11上；

所述摆动模块73包括安装底座731、变频电机732、皮带轮733、皮带734、砂轮轴735、张紧筒736及砂纸737，所述安装底座731设置在滚筒底座721上，变频电机732设置在安装底座731上且一端连接皮带轮733，砂轮轴735位于所述滚筒723的上方且一端连接皮带轮733，两皮带轮733之间通过皮带734连接，砂轮轴735上设置有连接支架7351，连接支架7351上设置有张紧筒736，张紧筒736与砂轮轴735之间连接有砂纸737；

机械手85将鞋胚抓取至翻转组件71上的第二置物板714上，然后翻转电机716带动第二置物板714动作，将鞋胚翻转至第一置物板713上，此时鞋胚的鞋底朝上，第一置物板713上的推动气缸7131带动推板7132推动鞋胚，将鞋胚送入滚筒723与砂轮轴735之间，通过砂轮轴735上的砂纸对鞋胚的鞋底进行打磨，前端压辊组件724及后端压辊组件725辅助配合压住鞋胚，打磨完成后，鞋胚从出料板726出料。

还包括控制组件(图中未揭示)，所述控制组件设置在机架1内，所述控制组件与定位夹紧机构2、移动机构8、毛边打磨机构3、第一旋转夹持机构5、第二旋转夹持机构6、侧边抛光机构4及鞋底打磨机构7电性连接，通过控制组件控制各个机构配合动作，保证毛边打磨机构3的打磨棒332及侧边抛光机构4的抛光棒45始终处于鞋子表面的法线方向。

本发明还揭示了一种发泡鞋胚自动打磨方法，采用上述的发泡鞋胚自动打磨装置，该方法包括以下步骤：

步骤A：通过输送机构100将待加工的鞋胚传送至定位夹紧机构2上，并通过定位夹紧机构2进行夹紧和定位；

步骤B：通过移动机构8上的机械手85将定位夹紧机构2上的鞋胚抓取至第一加工工位111上的第一旋转夹持机构5上；

步骤C：第一旋转夹持机构5带动鞋胚进行旋转，毛边打磨机构3的打磨棒331对鞋胚的毛边进行打磨，毛边打磨完成后，通过移动机构8上的机械手85将毛边打磨完成的鞋胚抓取至第二加工工位112上的第二旋转夹持机构6上；

步骤D：第二旋转夹持机构6带动毛边打磨完成的鞋胚进行旋转，侧边抛光机构4的抛光棒45对鞋胚进行侧边抛光，抛光完成后，通过移动机构8上的机械手85将抛光完成的鞋胚抓取至第三加工工位113上的鞋底打磨机构7上；

步骤E：鞋底打磨机构7对鞋胚的鞋底进行打磨，鞋底打磨完成后，结束鞋胚的打磨，然后通过鞋胚打磨机构7的出料板726对打磨完成的鞋胚进行出料。

上述步骤B-D中，移动机构8上具有三个机械手85，当第一个机械手85将鞋胚抓取至第一旋转夹持机构5上时，第二个机械手85将第一旋转夹持机构5上的鞋胚抓取至第二旋转夹持机构6上，第三个机械手85将第二旋转夹持机构6上的鞋胚抓取至鞋底打磨机构7上，三个机械手85的的抓取动作是同步完成的。

本发明工作原理为：待加工的鞋胚通过输送机构100传送至定位夹紧机构2上，通过定位夹紧机构2进行夹紧定位，然后通过移动机构8上的机械手85将鞋胚抓取至第一加工工位111上的第一旋转夹持机构5上，第一旋转夹持机构5将鞋胚夹持并旋转，与毛边打磨机构3配合，通过毛边打磨机构3的打磨棒332对鞋胚的毛边进行打磨，打磨完成后，通过机械手85将加工完毛边的鞋胚抓取至第二加工工位112上的第二旋转夹持机构6上，第二旋转夹持机构6将鞋胚夹持并旋转，与侧边抛光机构4配合，通过侧边抛光机构4的抛光帮45对鞋胚的侧边进行抛光，抛光完成后的鞋胚通过机械手85将鞋胚抓取至第三加工工位113上的翻转组件71上，通过翻转组件71对鞋胚进行翻转，使得鞋底朝上，然后通过翻转组件71、滚筒组件72及摆动组件73之间的配合对鞋胚的鞋底进行打磨，打磨完成后，对鞋胚进行出料，通过机器打磨代替人工打磨，节约了人工，提高了打磨效率及打磨质量，能够节约成本。

以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种发泡鞋胚自动打磨装置,其特征在于：其包括

机架，所述机架上设置有工作台，工作台上具有供鞋胚加工的第一加工工位、第二加工工位及第三加工工位；

定位夹紧机构，所述定位夹紧机构与输送机构对接，所述定位夹紧机构设置在工作台上，用于将输送机构输送的鞋胚夹紧并定位；

毛边打磨机构，所述毛边打磨机构设置在工作台上，位于所述第一加工工位的一侧，毛边打磨机构用于打磨鞋胚的毛边；

第一旋转夹持机构，所述第一旋转夹持机构对应设置在所述第一加工工位上，所述第一旋转夹持机构用于夹持鞋胚，且与毛边打磨机构配合对鞋胚毛边进行打磨；

侧边抛光机构，所述侧边抛光机构设置在工作台上，位于所述第二加工工位的一侧，侧边抛光机构用于对鞋胚侧边进行抛光；

第二旋转夹持机构，所述第二旋转夹持机构对应设置在所述第二加工工位上，所述第二旋转夹持机构用于夹持鞋胚，且与侧边抛光机构配合对鞋胚侧边进行抛光；

鞋底打磨机构，所述鞋底打磨机构设置在工作台上，对应设置在所述第三加工工位上，所述鞋底打磨机构用于对鞋底进行打磨；

移动机构，所述移动机构设置在工作台上，所述移动机构上设置有三个机械手，每个机械手抓取鞋胚并将鞋胚对应送入第一旋转夹持机构、第二旋转夹持机构及鞋底打磨机构上。

2.根据权利要求1所述的一种发泡鞋胚自动打磨装置，其特征在于：所述定位夹紧机构包括定位底座、定位气缸、夹持调整块、夹持板及挡板，所述定位底座设置在所述工作台上，所述定位气缸设置在定位底座上，定位气缸的两侧各设置有一夹持调整块，所述夹持调整块上设置有多个安装卡位，两夹持调整块上各设置有一夹持板，所述挡板设置在定位气缸的前端。

3.根据权利要求1所述的一种发泡鞋胚自动打磨装置，其特征在于：所述毛边打磨机构包括毛边底座、毛边记录组件及打磨组件，所述毛边底座设置在所述工作台上、位于第一旋转夹持机构的一侧，所述毛边记录组件设置在毛边底座上、用于对鞋胚的毛边形状进行扫描记录，所述打磨组件设置在毛边记录组件上、用于对鞋胚的毛边进行打磨；

所述毛边记录组件包括电机安装板、编码器安装板、伺服电机、编码器、摆动气缸、摆杆及接触棒，所述电机安装板可活动的设置在毛边底座上，伺服电机及编码器安装板皆设置在电机安装板上，编码器及摆动气缸设置在编码器安装板上，伺服电机连接编码器，摆动气缸连接摆杆，摆杆连接接触棒，编码器通过编码器连接轴与摆杆连接；

所述打磨组件包括第一旋转电机及打磨棒，所述第一旋转电机设置在所述电机安装板上，所述第一旋转电机驱动连接打磨棒。

4.根据权利要求1所述的一种发泡鞋胚自动打磨装置，其特征在于：所述第一旋转夹持机构包括滑动组件及夹持组件，所述滑动组件包括两第一滑轨、第一滑块、滑台、滑动电机及连接轴，所述两第一滑轨平行设置在所述工作台上，两第一滑轨上各设置有一第一滑块，所述滑台设置在第一滑块上，滑动电机驱动第一滑块在第一滑轨上滑动，两第一滑轨之间设置有连接轴，滑动电机与连接轴连接；所述夹持组件包括支撑座、第二旋转电机、气动旋转头、吸取气缸、吸盘及鞋材转轴，所述支撑座设置在所述滑台上，第二旋转电机设置在支撑座上，支撑座上设置有鞋材转轴，鞋材转轴与第二旋转电机相连接，鞋材转轴上设置有托板，所述气动旋转头设置在支撑座上，气动旋转头连接吸取气缸，吸取气缸连接吸盘，所述吸盘位于所述托板的上方，所述第一旋转夹持机构的结构与第二旋转夹持机构的结构相同。

5.根据权利要求1所述的一种发泡鞋胚自动打磨装置，其特征在于：所述侧边抛光机构包括抛光底座、固定板、抛光电机、抛光气缸、抛光棒、砂轮座及压辊，所述抛光底座设置在所述工作台上，位于第二旋转夹持机构的一侧，所述固定板设置在抛光底座上，抛光电机设置在固定板上，抛光电机连接抛光棒，抛光棒设置在砂轮座上，砂轮座固定在固定板上，抛光棒的两侧设置有压辊，压辊与抛光气缸相连接，抛光气缸设置在固定板上。

6.根据权利要求1所述的一种发泡鞋胚自动打磨装置，其特征在于：

所述鞋底打磨机构包括翻转组件、滚筒组件及摆动组件，所述摆动组件设置在滚筒组件上，所述翻转组件位于滚筒组件的前端；

所述翻转组件包括翻转底座、翻转连接板、第一置物板、第二置物板、翻转气缸、翻转电机，所述翻转底座设置在工作台上，第一置物板及翻转电机设置在翻转底座上，翻转底座通过翻转连接板连接翻转气缸，第二置物板设置在翻转气缸上，翻转气缸的两侧各设置有一夹板，第一置物板上设置有推动气缸及推板，推板固定在推动气缸上；

所述滚筒组件包括滚筒底座、滚筒电机、滚筒、前端压辊组件、后端压辊组件及出料板，所述滚筒电机驱动连接滚筒，滚筒的前端设置有前端压辊组件，滚筒的后端设置有后端压辊组件，后端压辊组件对接出料板，滚筒设置在滚筒底座上，滚筒底座设置在工作台上；

所述摆动模块包括安装底座、变频电机、皮带轮、皮带、砂轮轴、张紧筒及砂纸，所述安装底座设置在滚筒底座上，变频电机设置在安装底座上且一端连接皮带轮，砂轮轴位于所述滚筒的上方且一端连接皮带轮，两皮带轮之间通过皮带连接，砂轮轴上设置有连接支架，连接支架上设置有张紧筒，张紧筒与砂轮轴之间连接有砂纸，推动气缸将鞋胚推向滚筒与砂轮轴之间，通过砂纸打磨鞋底。

7.根据权利要求1所述的一种发泡鞋胚自动打磨装置，其特征在于：所述移动机构包括第二滑轨、第二滑块、驱动电机、固定型材及机械手，所述第二滑轨设置在所述工作台上，所述第二滑块设置在第二滑轨上，驱动电机驱动第二滑块在第二滑轨上移动，所述固定型材设置在第二滑块上，所述机械手包括夹取气缸及夹爪，所述夹取气缸设置在所述固定型材上，夹取气缸的两侧各设置有一夹爪。

8.一种发泡鞋胚自动打磨方法，其特征在于：所述发泡鞋胚自动打磨方法采用了如权利要求1所述的发泡鞋胚自动打磨装置，并包括以下步骤：

步骤A：通过输送机构将待加工的鞋胚传送至定位夹紧机构上，并通过定位夹紧机构进行夹紧和定位；

步骤B：通过移动机构上的机械手将定位夹紧机构上的鞋胚抓取至第一加工工位上的第一旋转夹持机构上；

步骤C：第一旋转夹持机构带动鞋胚进行旋转，毛边打磨机构的打磨棒对鞋胚的毛边进行打磨，毛边打磨完成后，通过移动机构上的机械手将毛边打磨完成的鞋胚抓取至第二加工工位上的第二旋转夹持机构上；

步骤D：第二旋转夹持机构带动毛边打磨完成的鞋胚进行旋转，侧边抛光机构的抛光棒对鞋胚进行侧边抛光，抛光完成后，通过移动机构上的机械手将抛光完成的鞋胚抓取至第三加工工位上的鞋底打磨机构上；

步骤E：鞋底打磨机构对鞋胚的鞋底进行打磨，鞋底打磨完成后，结束鞋胚的打磨，然后通过鞋胚打磨机构的出料板对打磨完成的鞋胚进行出料。

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