CN114484139A - 一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置及修复方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置及修复方法，涉及管道修复技术领域，解决了现有的使用非开挖的方式对管道进行修复时不能够对坍塌引起的管道破损进行修复，且不能够在对坍塌处校圆后进行加工，造成管道内壁的不光滑现象等问题。一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置及修复方法，包括传动机构，所述传动机构的一端安装有支撑密封机构，所述支撑密封机构包括支撑导向架、第二电动推杆、限位框架、缺口支撑座、弧形密封垫、卡条和第三支撑弹簧。本发明通过对管道坍塌处的内壁进行校圆和切割，有效提高坍塌部位内壁的光滑，且便于对坍塌引起的破损进行封堵和支撑，保证管道的使用安全。

Description

一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置及修复方法
技术领域
本发明涉及管道修复技术领域，具体为一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置及修复方法。
背景技术
随着社会经济的快速发展，城市规模越来越大，使得越来越多的管道选择从地下进行铺设，在地下埋设的管道，许多管道之间交叉，错综复杂，有一些管道经过多年的使用，一些大型管道会发生局部坍塌，这些管道大多铺设在人口稠密、商业繁华的市区，开挖施工会造成交通堵塞、绿地和园林的毁坏，开挖修复管道的工艺，往往会造成其他管道的损坏，施工工期较长、环境影响较大、费用较高，故限制了其在管道非开挖修复工作中的应用。
但是，现有的使用非开挖的方式对管道进行修复时不能够对坍塌引起的管道破损进行修复，且不能够在对坍塌处校圆后进行加工，造成管道内壁的不光滑现象；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置及修复方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置及修复方法，以解决上述背景技术中提出的现有的使用非开挖的方式对管道进行修复时不能够对坍塌引起的管道破损进行修复，且不能够在对坍塌处校圆后进行加工，造成管道内壁的不光滑现象等问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置，包括传动机构，所述传动机构的一端安装有支撑密封机构，所述支撑密封机构包括支撑导向架、第二电动推杆、限位框架、缺口支撑座、弧形密封垫、卡条和第三支撑弹簧，所述支撑导向架两端的内侧均固定安装有第二电动推杆，所述第二电动推杆的一端固定安装有缺口支撑座，所述缺口支撑座的一端安装有弧形密封垫，所述缺口支撑座的两侧均安装有卡条，所述卡条的一侧设置有两个第三支撑弹簧，四个所述第三支撑弹簧的外侧安装有限位框架，所述传动机构一端的外侧安装有角度调节机构，所述角度调节机构包括安装调节盘、角度调节辊、锁紧套、连接框架、第一电动推杆和支撑杆，所述安装调节盘一侧的中部安装有锁紧套，所述安装调节盘的另一侧均匀安装有六个连接框架，所述连接框架的内侧固定安装有第一电动推杆，所述第一电动推杆的一端安装有支撑杆，所述支撑杆与安装调节盘通过角度调节辊连接，所述支撑杆的一端安装有校圆切割机构。
优选的，所述传动机构包括固定连接座、第二液压杆、电机安装箱、第三传动电机、传动轴、轴向保持套和导向套管，所述固定连接座的一端固定安装有第二液压杆，所述固定连接座的另一端安装有行走支撑机构，所述第二液压杆位于远离固定连接座的一端固定安装有电机安装箱，所述电机安装箱与固定连接座通过六个导向套管连接，所述电机安装箱的内侧安装有第三传动电机，所述第三传动电机的一端安装有传动轴，所述传动轴的外侧滑动连接有轴向保持套，所述行走支撑机构的上下两端面均固定安装有固定支撑机构，两个所述固定支撑机构的外侧安装有管体。
优选的，所述行走支撑机构包括密封盖、电源箱体、竖向套筒、限位套筒、限位封盖、斜向轮座、行走轮、第一传动电机、电池箱、第一支撑弹簧、第二传动电机、水平调节轮、竖向支撑轮座和第二支撑弹簧，所述密封盖的一侧固定安装有电源箱体，所述电源箱体的内侧安装有电池箱，所述电源箱体的上端面固定安装有竖向套筒，所述竖向套筒上端的内侧滑动连接有竖向支撑轮座，所述竖向支撑轮座的底端与电池箱通过第一支撑弹簧连接，所述竖向支撑轮座上端的内侧滑动连接有水平调节轮，所述水平调节轮的一端安装有第二传动电机，所述电池箱的两侧均固定安装有限位套筒，所述限位套筒的一端安装有限位封盖，所述限位封盖的内侧滑动连接有斜向轮座，所述斜向轮座的上端与电池箱通过第二支撑弹簧连接，所述斜向轮座底端的内侧滑动连接有行走轮，所述行走轮的底端安装有第一传动电机。
优选的，所述固定支撑机构包括第一液压杆、防滑齿板和连接弯管，所述连接弯管一端的内侧固定安装有防滑齿板，所述防滑齿板位于远离连接弯管的一端安装有第一液压杆。
优选的，所述校圆切割机构包括调节连接座、切割架、锁紧头和校圆球，所述调节连接座一端的内侧固定安装有锁紧头，所述锁紧头的上端安装有校圆球，所述校圆球的一侧位于调节连接座的一侧固定安装有切割架。
优选的，所述支撑导向架两端的内侧与缺口支撑座一端的外侧均设置有卡槽，所述卡条设置在卡槽的内侧，所述支撑导向架的两端与两个缺口支撑座均通过卡条连接，所述限位框架的两端与卡条均通过第三支撑弹簧连接。
优选的，所述传动轴的一端贯穿安装调节盘的中部通过螺纹与锁紧套连接，所述第一电动推杆与安装调节盘通过连接框架连接固定，所述支撑杆的一端贯穿角度调节辊通过定位销与第一电动推杆连接，所述角度调节辊的两侧与安装调节盘均通过圆柱销连接。
与现有技术相比，本发明的液压非开挖修复装置的有益效果是：
本发明通过对修复结构进行调节，能够满足不同尺寸的管道使用，整体在运行过程中能够自动进行水平的校正，保证在管道内部的移动稳定，且对管道内壁进行校圆、切割和密封支撑，有效保证坍塌处的使用强度。
一种管道局部坍塌修复方法，所述管道局部坍塌修复方法包括以下步骤：
(A)将传动轴的一端通过锁紧套与安装调节盘连接固定，将整体放入需要进行修复的管道内部，接通电源，斜向轮座的上端与电池箱的两侧均通过第二支撑弹簧连接，使得两个斜向轮座通过行走轮与管体的接触便于对整体进行定位支撑，启动第一传动电机，使得第一传动电机带动行走轮在斜向轮座底端的内侧进行旋转，进而两个行走轮能够带动整体在管体的内侧进行行走，通过两个行走轮转速的调节能够始终保持整体结构的轴线与管体的轴线平行，保证行走的稳定，且竖向支撑轮座与电池箱的上端面通过第一支撑弹簧连接，使得在第一支撑弹簧的支撑作用下水平调节轮与管体的内壁贴合，启动第二传动电机，使得第二传动电机带动水平调节轮在竖向支撑轮座上端的内侧进行旋转，使得通过水平调节轮的旋转能够对行走支撑机构的水平角度
进行调节，进而保持整体的水平稳定；
(B)待整体在管体的内侧移至需要修复位置时停止第一传动电机，启动防滑齿板，使得防滑齿板在连接弯管的支撑作用下带动第一液压杆与管体接触，进而两个第一液压杆能够对行走支撑机构进行固定安装，此时启动第一电动推杆，使得第一电动推杆在连接框架的支撑作用下通过定位销的连接带动支撑杆和角度调节辊进行角度的调节，进而便于将校圆切割机构移至管体的内壁，使得校圆切割机构与管体的内壁紧密接触；
(C)启动第三传动电机，使得第三传动电机在电机安装箱的支撑作用下通过轴向保持套带动传动轴进行旋转，此时传动轴通过安装调节盘带动六个校圆切割机构进行同步旋转，启动第二液压杆，使得第二液压杆在固定连接座的支撑作用下带动电机安装箱进行向前推进，进而便于实现对校圆切割机构的移动和旋转的同步运行，使得校圆球能够对局部坍塌的管道进行校圆操作，随之切割架能够对管体校圆后的部位进行切割，避免管体的破损影响后续的封堵和密封操作，且提高管体内壁的光滑程度，在校圆和切割过程中通过两个防滑齿板能够有
效保证整体与管体的相对固定；
(D)将整体从管体的内部进行取出，将传动机构与角度调节机构进行分离，此时将支撑密封机构与传动机构进行安装，传动轴的一端与支撑导向架的中部通过定位销连接，接通电源，将整体驱动至坍塌部位附近，启动第二液压杆，使得第二液压杆在固定连接座的支撑作用下通过传动轴带动支撑密封机构移动至坍塌部位中心，启动第三传动电机，使得第三传动电机通过传动轴带动支撑密封机构进行旋转，使得缺口支撑座旋转至坍塌部位最近点，启动第二电动推杆，使得第二电动推杆在支撑导向架的支撑作用下带动缺口支撑座在支撑导向架两端的内侧进行滑动，支撑导向架两端的内侧与缺口支撑座一端的外侧均设置有卡槽，卡条设置在卡槽的内侧，且卡条与限位框架通过第三支撑弹簧的连接，使得在第三支撑弹簧的支撑作用下卡条能够对缺
口支撑座和支撑导向架的两端进行卡接固定；
(E)使得缺口支撑座通过弧形密封垫能够对校圆切割后管体的内壁进行封堵和支撑，有效保证管体后续的使用安全，且有效解决了在坍塌过程造成管体破损的问题，通过第二液压杆对传动轴进行复位，便于将传动轴与支撑导向架进行分离，进而能够实现通过支撑密封机构对管体的持续支撑，第一传动电机通过行走轮带动整体移动，进而便于对整体进行取出。
优选的，所述锁紧头的上端贯穿调节连接座的上端通过螺纹与校圆球连接，所述切割架的底端与调节连接座通过螺纹连接，所述切割架的上端设置有弧形切割刀片。
优选的，所述传动轴的一端贯穿轴向保持套和电机安装箱通过平键与第三传动电机连接，所述传动轴与轴向保持套通过平键连接，所述固定连接座的一端均匀设置有六个导向柱，所述导向套管套合在导向柱的外侧，所述电机安装箱与固定连接座通过导向柱和导向套管连接。
与现有技术相比，本发明的修复方法的有益效果是：
本发明通过对管道进行非开挖式修复，能够有效提高管道坍塌处的光滑程度，进而通过对坍塌引起的管道破损进行封堵和支撑，能够有效提高管道的使用寿命和使用安全。
附图说明
图1为本发明整体的结构示意图；
图2为本发明整体的侧视图；
图3为本发明整体的剖面结构示意图；
图4为本发明校圆切割机构的剖面结构示意图；
图5为本发明传动机构的局部剖面结构示意图；
图6为本发明支撑密封机构的结构示意图；
图7为本发明支撑密封机构的局部剖面结构示意图。
图中：1、行走支撑机构；101、密封盖；102、电源箱体；103、竖向套筒；104、限位套筒；105、限位封盖；106、斜向轮座；107、行走轮；108、第一传动电机；109、电池箱；110、第一支撑弹簧；111、第二传动电机；112、水平调节轮；113、竖向支撑轮座；114、第二支撑弹簧；2、固定支撑机构；201、第一液压杆；202、防滑齿板；203、连接弯管；3、传动机构；301、固定连接座；302、第二液压杆；303、电机安装箱；304、第三传动电机；305、传动轴；306、轴向保持套；307、导向套管；4、角度调节机构；401、安装调节盘；402、角度调节辊；403、锁紧套；404、连接框架；405、第一电动推杆；406、支撑杆；5、校圆切割机构；501、调节连接座；502、切割架；503、锁紧头；504、校圆球；6、支撑密封机构；601、支撑导向架；602、第二电动推杆；603、限位框架；604、缺口支撑座；605、弧形密封垫；606、卡条；607、第三支撑弹簧；7、管体。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
本发明所提到的第一传动电机108(型号为YS7134)、第二传动电机111(型号为YEJ3-112M-4)、第一液压杆201(型号为HOB80X250-100)、第二液压杆302(型号为SJYG70-1000)、第三传动电机304(型号为GV50-3.7KW-60-S)、第一电动推杆405(型号为HTKC-35)和第二电动推杆602(型号为LBP40)均可从市场采购或私人定制获得。
请参阅图1至图7，本发明提供的一种实施例：一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置，包括传动机构3，传动机构3的一端安装有支撑密封机构6，支撑密封机构6包括支撑导向架601、第二电动推杆602、限位框架603、缺口支撑座604、弧形密封垫605、卡条606和第三支撑弹簧607，支撑导向架601两端的内侧均固定安装有第二电动推杆602，第二电动推杆602的一端固定安装有缺口支撑座604，缺口支撑座604的一端安装有弧形密封垫605，缺口支撑座604的两侧均安装有卡条606，通过卡条606便于对缺口支撑座604进行卡接固定，进而便于对管道坍塌处进行支撑，卡条606的一侧设置有两个第三支撑弹簧607，四个第三支撑弹簧607的外侧安装有限位框架603，传动机构3一端的外侧安装有角度调节机构4，角度调节机构4包括安装调节盘401、角度调节辊402、锁紧套403、连接框架404、第一电动推杆405和支撑杆406，安装调节盘401一侧的中部安装有锁紧套403，安装调节盘401的另一侧均匀安装有六个连接框架404，连接框架404的内侧固定安装有第一电动推杆405，第一电动推杆405的一端安装有支撑杆406，支撑杆406与安装调节盘401通过角度调节辊402连接，支撑杆406的一端安装有校圆切割机构5，通过校圆切割机构5便于对管道坍塌处进行校圆和切割，整体通过对管道坍塌处的内壁进行校圆和切割，有效提高坍塌部位内壁的光滑，且便于对坍塌引起的破损进行封堵和支撑，保证管道的使用安全。
进一步，传动机构3包括固定连接座301、第二液压杆302、电机安装箱303、第三传动电机304、传动轴305、轴向保持套306和导向套管307，固定连接座301的一端固定安装有第二液压杆302，固定连接座301的另一端安装有行走支撑机构1，第二液压杆302位于远离固定连接座301的一端固定安装有电机安装箱303，电机安装箱303与固定连接座301通过六个导向套管307连接，电机安装箱303的内侧安装有第三传动电机304，第三传动电机304的一端安装有传动轴305，传动轴305的外侧滑动连接有轴向保持套306，行走支撑机构1的上下两端面均固定安装有固定支撑机构2，两个固定支撑机构2的外侧安装有管体7，通过传动机构3便于带动角度调节机构4、校圆切割机构5和支撑密封机构6进行同步移动和旋转操作。
进一步，行走支撑机构1包括密封盖101、电源箱体102、竖向套筒103、限位套筒104、限位封盖105、斜向轮座106、行走轮107、第一传动电机108、电池箱109、第一支撑弹簧110、第二传动电机111、水平调节轮112、竖向支撑轮座113和第二支撑弹簧114，密封盖101的一侧固定安装有电源箱体102，电源箱体102的内侧安装有电池箱109，电源箱体102的上端面固定安装有竖向套筒103，竖向套筒103上端的内侧滑动连接有竖向支撑轮座113，竖向支撑轮座113的底端与电池箱109通过第一支撑弹簧110连接，竖向支撑轮座113上端的内侧滑动连接有水平调节轮112，水平调节轮112的一端安装有第二传动电机111，电池箱109的两侧均固定安装有限位套筒104，限位套筒104的一端安装有限位封盖105，限位封盖105的内侧滑动连接有斜向轮座106，斜向轮座106的上端与电池箱109通过第二支撑弹簧114连接，斜向轮座106底端的内侧滑动连接有行走轮107，行走轮107的底端安装有第一传动电机108，通过行走支撑机构1便于驱动整体在管体7的内侧进行移动，且能够自动调节水平角度。
进一步，固定支撑机构2包括第一液压杆201、防滑齿板202和连接弯管203，连接弯管203一端的内侧固定安装有防滑齿板202，防滑齿板202位于远离连接弯管203的一端安装有第一液压杆201，通过固定支撑机构2便于对整体与管体7进行固定，避免在修复过程中造成滑动。
进一步，校圆切割机构5包括调节连接座501、切割架502、锁紧头503和校圆球504，调节连接座501一端的内侧固定安装有锁紧头503，锁紧头503的上端安装有校圆球504，校圆球504的一侧位于调节连接座501的一侧固定安装有切割架502，通过校圆切割机构5便于对管道坍塌处进行校圆和切割。
进一步，支撑导向架601两端的内侧与缺口支撑座604一端的外侧均设置有卡槽，卡条606设置在卡槽的内侧，支撑导向架601的两端与两个缺口支撑座604均通过卡条606连接，限位框架603的两端与卡条606均通过第三支撑弹簧607连接，通过卡条606便于对缺口支撑座604进行卡接固定，进而便于对管道坍塌处进行支撑。
进一步，传动轴305的一端贯穿安装调节盘401的中部通过螺纹与锁紧套403连接，第一电动推杆405与安装调节盘401通过连接框架404连接固定，支撑杆406的一端贯穿角度调节辊402通过定位销与第一电动推杆405连接，角度调节辊402的两侧与安装调节盘401均通过圆柱销连接。
一种管道局部坍塌修复方法，管道局部坍塌修复方法包括以下步骤：
(A)将传动轴305的一端通过锁紧套403与安装调节盘401连接固定，将整体放入需要进行修复的管道内部，接通电源，斜向轮座106的上端与电池箱109的两侧均通过第二支撑弹簧114连接，使得两个斜向轮座106通过行走轮107与管体7的接触便于对整体进行定位支撑，启动第一传动电机108，使得第一传动电机108带动行走轮107在斜向轮座106底端的内侧进行旋转，进而两个行走轮107能够带动整体在管体7的内侧进行行走，通过两个行走轮107转速的调节能够始终保持整体结构的轴线与管体7的轴线平行，保证行走的稳定，且
竖向支撑轮座113与电池箱109的上端面通过第一支撑弹簧110连接，使得在第一支撑弹簧110的支撑作用下水平调节轮112与管体7的内壁贴合，启动第二传动电机111，使得第二传动电机111带动水平调节轮112在竖向支撑轮座113上端的内侧进行旋转，使得通过水平调节轮112的旋转能够对行走支撑机构1的水平角度进行调节，进
而保持整体的水平稳定；
(B)待整体在管体7的内侧移至需要修复位置时停止第一传动电机108，启动防滑齿板202，使得防滑齿板202在连接弯管203的支撑作用下带动第一液压杆201与管体7接触，进而两个第一液压杆201能够对行走支撑机构1进行固定安装，此时启动第一电动推杆405，使得第一电动推杆405在连接框架404的支撑作用下通过定位销的连接带动支撑杆406和角度调节辊402进行角度的调节，进而便于将校圆切割机构5移至管体7的内壁，使得校圆切割机构5与管体7的内
壁紧密接触；
(C)启动第三传动电机304，使得第三传动电机304在电机安装箱303的支撑作用下通过轴向保持套306带动传动轴305进行旋转，此时传动轴305通过安装调节盘401带动六个校圆切割机构5进行同步旋转，启动第二液压杆302，使得第二液压杆302在固定连接座301的支撑作用下带动电机安装箱303进行向前推进，进而便于实现对校圆切割机构5的移动和旋转的同步运行，使得校圆球504能够对局部坍塌的管道进行校圆操作，随之切割架502能够对管体7校圆后的部位进行切割，避免管体7的破损影响后续的封堵和密封操作，且提高管体7内壁的光滑程度，在校圆和切割过程中通过两个防滑齿板202能够有效保证整体与管体7的相对固定；
(D)将整体从管体7的内部进行取出，将传动机构3与角度调节机构4进行分离，此时将支撑密封机构6与传动机构3进行安装，传动轴305的一端与支撑导向架601的中部通过定位销连接，接通电源，将整体驱动至坍塌部位附近，启动第二液压杆302，使得第二液压杆302在固定连接座301的支撑作用下通过传动轴305带动支撑密封机构6移动至坍塌部位中心，启动第三传动电机304，使得第三传动电机304通过传动轴305带动支撑密封机构6进行旋转，使得缺口支撑座604旋转至坍塌部位最近点，启动第二电动推杆602，使得第二电动推杆602在支撑导向架601的支撑作用下带动缺口支撑座604在支撑导向架601两端的内侧进行滑动，支撑导向架601两端的内侧与缺口支撑座604一端的外侧均设置有卡槽，卡条606设置在卡槽的内侧，且卡条606与限位框架603通过第三支撑弹簧607的连接，使得在第三支撑弹簧607的支撑作用下卡条606能够对缺口支撑座604和支撑导向架601的两端进行卡接固定；
(E)使得缺口支撑座604通过弧形密封垫605能够对校圆切割后管体7的内壁进行封堵和支撑，有效保证管体7后续的使用安全，且有效解决了在坍塌过程造成管体7破损的问题，通过第二液压杆302对传动轴305进行复位，便于将传动轴305与支撑导向架601进行分离，进而能够实现通过支撑密封机构6对管体7的持续支撑，第一传动电机108通过行走轮107带动整体移动，进而便于对整体进行取出。
进一步，锁紧头503的上端贯穿调节连接座501的上端通过螺纹与校圆球504连接，切割架502的底端与调节连接座501通过螺纹连接，切割架502的上端设置有弧形切割刀片，通过切割架502相对与调节连接座501进行旋转调节，便于对不同尺寸管体7的内壁进行切割。
进一步，传动轴305的一端贯穿轴向保持套306和电机安装箱303通过平键与第三传动电机304连接，传动轴305与轴向保持套306通过平键连接，固定连接座301的一端均匀设置有六个导向柱，导向套管307套合在导向柱的外侧，电机安装箱303与固定连接座301通过导向柱和导向套管307连接，使得电机安装箱303通过导向套管307便于保持水平稳定。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置，包括传动机构(3)，其特征在于：所述传动机构(3)的一端安装有支撑密封机构(6)，所述支撑密封机构(6)包括支撑导向架(601)、第二电动推杆(602)、限位框架(603)、缺口支撑座(604)、弧形密封垫(605)、卡条(606)和第三支撑弹簧(607)，所述支撑导向架(601)两端的内侧均固定安装有第二电动推杆(602)，所述第二电动推杆(602)的一端固定安装有缺口支撑座(604)，所述缺口支撑座(604)的一端安装有弧形密封垫(605)，所述缺口支撑座(604)的两侧均安装有卡条(606)，所述卡条(606)的一侧设置有两个第三支撑弹簧(607)，四个所述第三支撑弹簧(607)的外侧安装有限位框架(603)，所述传动机构(3)一端的外侧安装有角度调节机构(4)，所述角度调节机构(4)包括安装调节盘(401)、角度调节辊(402)、锁紧套(403)、连接框架(404)、第一电动推杆(405)和支撑杆(406)，所述安装调节盘(401)一侧的中部安装有锁紧套(403)，所述安装调节盘(401)的另一侧均匀安装有六个连接框架(404)，所述连接框架(404)的内侧固定安装有第一电动推杆(405)，所述第一电动推杆(405)的一端安装有支撑杆(406)，所述支撑杆(406)与安装调节盘(401)通过角度调节辊(402)连接，所述支撑杆(406)的一端安装有校圆切割机构(5)。
2.根据权利要求1所述的一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置，其特征在于：所述传动机构(3)包括固定连接座(301)、第二液压杆(302)、电机安装箱(303)、第三传动电机(304)、传动轴(305)、轴向保持套(306)和导向套管(307)，所述固定连接座(301)的一端固定安装有第二液压杆(302)，所述固定连接座(301)的另一端安装有行走支撑机构(1)，所述第二液压杆(302)位于远离固定连接座(301)的一端固定安装有电机安装箱(303)，所述电机安装箱(303)与固定连接座(301)通过六个导向套管(307)连接，所述电机安装箱(303)的内侧安装有第三传动电机(304)，所述第三传动电机(304)的一端安装有传动轴(305)，所述传动轴(305)的外侧滑动连接有轴向保持套(306)，所述行走支撑机构(1)的上下两端面均固定安装有固定支撑机构(2)，两个所述固定支撑机构(2)的外侧安装有管体(7)。
3.根据权利要求2所述的一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置，其特征在于：所述行走支撑机构(1)包括密封盖(101)、电源箱体(102)、竖向套筒(103)、限位套筒(104)、限位封盖(105)、斜向轮座(106)、行走轮(107)、第一传动电机(108)、电池箱(109)、第一支撑弹簧(110)、第二传动电机(111)、水平调节轮(112)、竖向支撑轮座(113)和第二支撑弹簧(114)，所述密封盖(101)的一侧固定安装有电源箱体(102)，所述电源箱体(102)的内侧安装有电池箱(109)，所述电源箱体(102)的上端面固定安装有竖向套筒(103)，所述竖向套筒(103)上端的内侧滑动连接有竖向支撑轮座(113)，所述竖向支撑轮座(113)的底端与电池箱(109)通过第一支撑弹簧(110)连接，所述竖向支撑轮座(113)上端的内侧滑动连接有水平调节轮(112)，所述水平调节轮(112)的一端安装有第二传动电机(111)，所述电池箱(109)的两侧均固定安装有限位套筒(104)，所述限位套筒(104)的一端安装有限位封盖(105)，所述限位封盖(105)的内侧滑动连接有斜向轮座(106)，所述斜向轮座(106)的上端与电池箱(109)通过第二支撑弹簧(114)连接，所述斜向轮座(106)底端的内侧滑动连接有行走轮(107)，所述行走轮(107)的底端安装有第一传动电机(108)。
4.根据权利要求2所述的一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置，其特征在于：所述固定支撑机构(2)包括第一液压杆(201)、防滑齿板(202)和连接弯管(203)，所述连接弯管(203)一端的内侧固定安装有防滑齿板(202)，所述防滑齿板(202)位于远离连接弯管(203)的一端安装有第一液压杆(201)。
5.根据权利要求1所述的一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置，其特征在于：所述校圆切割机构(5)包括调节连接座(501)、切割架(502)、锁紧头(503)和校圆球(504)，所述调节连接座(501)一端的内侧固定安装有锁紧头(503)，所述锁紧头(503)的上端安装有校圆球(504)，所述校圆球(504)的一侧位于调节连接座(501)的一侧固定安装有切割架(502)。
6.根据权利要求1所述的一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置，其特征在于：所述支撑导向架(601)两端的内侧与缺口支撑座(604)一端的外侧均设置有卡槽，所述卡条(606)设置在卡槽的内侧，所述支撑导向架(601)的两端与两个缺口支撑座(604)均通过卡条(606)连接，所述限位框架(603)的两端与卡条(606)均通过第三支撑弹簧(607)连接。
7.根据权利要求2所述的一种管道局部坍塌液压非开挖修复装置，其特征在于：所述传动轴(305)的一端贯穿安装调节盘(401)的中部通过螺纹与锁紧套(403)连接，所述第一电动推杆(405)与安装调节盘(401)通过连接框架(404)连接固定，所述支撑杆(406)的一端贯穿角度调节辊(402)通过定位销与第一电动推杆(405)连接，所述角度调节辊(402)的两侧与安装调节盘(401)均通过圆柱销连接。
8.一种管道局部坍塌修复方法，其特征在于：所述管道局部坍塌修复方法包括以下步骤：
(A)将传动轴(305)的一端通过锁紧套(403)与安装调节盘(401)连接固定，将整体放入需要进行修复的管道内部，接通电源，斜向轮座(106)的上端与电池箱(109)的两侧均通过第二支撑弹簧(114)连接，使得两个斜向轮座(106)通过行走轮(107)与管体(7)的接触便于对整体进行定位支撑，启动第一传动电机(108)，使得第一传动电机(108)带动行走轮(107)在斜向轮座(106)底端的内侧进行旋转，进而两个行走轮(107)能够带动整体在管体(7)的内侧进行行走，通过两个行走轮(107)转速的调节能够始终保持整体结构的轴线与管体(7)的轴线平行，保证行走的稳定，且竖向支撑轮座(113)与电池箱(109)的上端面通过第一支撑弹簧(110)连接，使得在第一支撑弹簧(110)的支撑作用下水平调节轮(112)与管体(7)的内壁贴合，启动第二传动电机(111)，使得第二传动电机(111)带动水平调节轮(112)在竖向支撑轮座(113)上端的内侧进行旋转，使得通过水平调节轮(112)的旋转能够对行走支撑机构(1)的水平角度进行调节，进而保持整体的水平稳定；
(B)待整体在管体(7)的内侧移至需要修复位置时停止第一传动电机(108)，启动防滑齿板(202)，使得防滑齿板(202)在连接弯管(203)的支撑作用下带动第一液压杆(201)与管体(7)接触，进而两个第一液压杆(201)能够对行走支撑机构(1)进行固定安装，此时启动第一电动推杆(405)，使得第一电动推杆(405)在连接框架(404)的支撑作用下通过定位销的连接带动支撑杆(406)和角度调节辊(402)进行角度的调节，进而便于将校圆切割机构(5)移至管体(7)的内壁，使得校圆切割机构(5)与管体(7)的内壁紧密接触；
(C)启动第三传动电机(304)，使得第三传动电机(304)在电机安装箱(303)的支撑作用下通过轴向保持套(306)带动传动轴(305)进行旋转，此时传动轴(305)通过安装调节盘(401)带动六个校圆切割机构(5)进行同步旋转，启动第二液压杆(302)，使得第二液压杆(302)在固定连接座(301)的支撑作用下带动电机安装箱(303)进行向前推进，进而便于实现对校圆切割机构(5)的移动和旋转的同步运行，使得校圆球(504)能够对局部坍塌的管道进行校圆操作，随之切割架(502)能够对管体(7)校圆后的部位进行切割，避免管体(7)的破损影响后续的封堵和密封操作，且提高管体(7)内壁的光滑程度，在校圆和切割过程中通过两个防滑齿板(202)能够有效保证整体与管体(7)的相对固定；
(D)将整体从管体(7)的内部进行取出，将传动机构(3)与角度调节机构(4)进行分离，此时将支撑密封机构(6)与传动机构(3)进行安装，传动轴(305)的一端与支撑导向架(601)的中部通过定位销连接，接通电源，将整体驱动至坍塌部位附近，启动第二液压杆(302)，使得第二液压杆(302)在固定连接座(301)的支撑作用下通过传动轴(305)带动支撑密封机构(6)移动至坍塌部位中心，启动第三传动电机(304)，使得第三传动电机(304)通过传动轴(305)带动支撑密封机构(6)进行旋转，使得缺口支撑座(604)旋转至坍塌部位最近点，启动第二电动推杆(602)，使得第二电动推杆(602)在支撑导向架(601)的支撑作用下带动缺口支撑座(604)在支撑导向架(601)两端的内侧进行滑动，支撑导向架(601)两端的内侧与缺口支撑座(604)一端的外侧均设置有卡槽，卡条(606)设置在卡槽的内侧，且卡条(606)与限位框架(603)通过第三支撑弹簧(607)的连接，使得在第三支撑弹簧(607)的支撑作用下卡条(606)能够对缺口支撑座(604)和支撑导向架(601)的两端进行卡接固定；
(E)使得缺口支撑座(604)通过弧形密封垫(605)能够对校圆切割后管体(7)的内壁进行封堵和支撑，有效保证管体(7)后续的使用安全，且有效解决了在坍塌过程造成管体(7)破损的问题，通过第二液压杆(302)对传动轴(305)进行复位，便于将传动轴(305)与支撑导向架(601)进行分离，进而能够实现通过支撑密封机构(6)对管体(7)的持续支撑，第一传动电机(108)通过行走轮(107)带动整体移动，进而便于对整体进行取出。
9.根据权利要求8所述的一种管道局部坍塌修复方法，其特征在于：所述锁紧头(503)的上端贯穿调节连接座(501)的上端通过螺纹与校圆球(504)连接，所述切割架(502)的底端与调节连接座(501)通过螺纹连接，所述切割架(502)的上端设置有弧形切割刀片。
10.根据权利要求8所述的一种管道局部坍塌修复方法，其特征在于：所述传动轴(305)的一端贯穿轴向保持套(306)和电机安装箱(303)通过平键与第三传动电机(304)连接，所述传动轴(305)与轴向保持套(306)通过平键连接，所述固定连接座(301)的一端均匀设置有六个导向柱，所述导向套管(307)套合在导向柱的外侧，所述电机安装箱(303)与固定连接座(301)通过导向柱和导向套管(307)连接。
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