CN114476659A - 一种弹波自动上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种弹波自动上料装置，属于喇叭自动生产设备技术领域，包括弹波供料位，弹波凸面在下堆垛在弹波供料位，还包括弹波翻转位，第一搬运机械手包括第一搬运机械手本体和两个弹波抓手，两个弹波抓手沿弹波过渡位、弹波翻转位之间连线的方向布置在第一搬运机械手本体上，第一搬运机械手本体带动弹波抓手在弹波供料位、弹波过渡位和弹波翻转位之间搬运弹波；两个弹波抓手分别在弹波供料位与弹波过渡位之间、弹波过渡位和弹波翻转位之间搬运弹波；弹波过渡位用于分离粘接的弹波；弹波翻转位用于将弹波翻转180度至其凸面在上。本发明提从弹波凹面抓取弹波，然后对弹波进行翻转至组装时所需姿态从而实现弹波自动供料。

Description

一种弹波自动上料装置

技术领域

本发明属于喇叭自动生产设备技术领域，具体涉及一种弹波自动上料装置。

背景技术

随着经济的快速发展和科技的不断进步，电子产品在如今的社会需求量呈现不断增长的趋势，特别是对于手机扬声器、音响喇叭等作为电声器件在日常生活中成为了人们必不可少的电子配件，在各种领域及环境中均需要高频使用，因为对工业生产的生产效率与生产质量等要求也越来越高。

喇叭组装过程通常需要大量的人工参与，而采用人工参与组装的生产方式对作业者的熟练程度要求非常高，经常会导致作业质量和速度出现不均衡的现象，最终造成生产效率不高且成本较高的问题。弹波是扬声器系统的重要组成部分，弹波由布制成，弹波表面密布细小的孔，以弹波的最外圈所在的平面高度为基准，弹波的一面为凹面，另一面为凸面，弹波内部通孔到其外圈之间为山峰状凹陷与凸起，山峰状凹陷与凸起的轴线与弹波内部通孔同轴，在喇叭组装过程中，需要调整弹波至凸面在上的姿态，将音圈音规插入弹波中。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种弹波自动上料装置，从弹波凹面抓取弹波，对粘接的弹波进行分离，然后对弹波进行翻转至凸面在上的姿态，该姿态为弹波组装时所需姿态从而实现弹波自动供料。

本发明采用的技术方案如下：一种弹波自动上料装置包括弹波供料位、弹波过渡位、弹波供料机架和第一搬运机械手，弹波供料位、弹波过渡位和第一搬运机械手均设置在弹波供料机架上，其特征在于，弹波凸面在下堆垛在弹波供料位，还包括弹波翻转位，第一搬运机械手包括第一搬运机械手本体和两个弹波抓手，两个弹波抓手沿弹波过渡位、弹波翻转位之间连线的方向布置在第一搬运机械手本体上，第一搬运机械手本体带动弹波抓手在弹波供料位、弹波过渡位和弹波翻转位之间搬运弹波；靠近弹波供料位的弹波抓手在弹波供料位与弹波过渡位之间搬运弹波，另一个弹波抓手在弹波过渡位和弹波翻转位之间搬运弹波；弹波过渡位用于分离粘接的弹波；弹波翻转位用于将弹波翻转180度至其凸面在上。

进一步的，弹波抓手包括第一手指气缸和插针，第一手指气缸竖直安装在第一搬运机械手的输出端，插针夹持块的上端安装在第一手指气缸的输出端，插针的中部嵌入插针夹持块下部的通孔；插针夹持块包括上连接块和下夹持块，上连接块的上端安装在第一手指气缸的输出端，上连接块的下端与下夹持块的上端可拆卸固连，下夹持块与上连接块之间的连接角度可调，上连接块和下夹持块均朝向远离第一手指气缸竖直轴线的方向设置，上连接块与下夹持块之间呈钝角连接；插针的尖端朝向远离第一手指气缸竖直轴线的方向设置。

进一步的，弹波抓手还包括按压部，按压部设置在第一手指气缸的下部且与第一手指气缸同轴设置，按压部包括按压块，第一手指气缸缸体的下端与按压块的上端通过气缸连接块以固连，按压块的下部为上大下小的圆台形，按压块沿着其轴线开有竖直的通孔，按压块的下端面为圆环形；插针的下端面略低于按压块的下端面，下夹持块的下端面高于按压块下端面。

进一步的，弹波供料位包括滑板和料筒，第一安装基板固定在弹波供料机架的上端面，滑板设置在第一安装基板的上方，滑板中开有通孔，料筒设置在滑板的通孔中，顶升机构设置在弹波供料机架的下部且位于料筒的下方，第一安装基板中开有相应的供顶升机构贯穿的通孔，顶升机构用于推送弹波在料筒内上行。

进一步的，料筒包括圆柱状曲面的筒体和圆形支撑板，筒体的下端为环形支撑座，圆形支撑板的外径略小于筒体的内径，圆形支撑板放置在筒体内，圆形支撑板的下端面与环形支撑座的上端面接触，筒体的上端为环形挡圈，环形挡圈的外径大于滑板中通孔的孔径，筒体放入滑板的通孔中，每个料筒配备至少两个压板，压板沿滑板中通孔的圆周方向均布，压板的一端铰接在滑板上，压板能够沿其一端竖直线转动，压板用于对筒体的环形挡圈进行压紧。

进一步的，滑板滑动设置在第一安装基板上，滑板推送机构安装在第一安装基板上且设置在滑板的下方，滑板推送机构用于推动滑板滑动；沿滑板的滑动方向在其中设置两个料筒，两个料筒交替供料。

进一步的，弹波过渡位包括弹波放置台和沿弹波放置台四周均布的多个限位饱合机构，第二安装基板固定在弹波供料机架的上端面，弹波放置台设置在第二安装基板的上端面，弹波放置台的中部为圆台，限位饱合机构包括第一直行气缸，第一直行气缸朝向弹波放置台设置，限位块安装在第一直行气缸的杠杆上，限位块位于第一直行气缸靠近弹波放置台的一端；吹气管设置在第二安装基板上，吹气管水平设置且其出气嘴朝向弹波放置台设置。

进一步的，弹波翻转位包括弹波定位板和翻转机构，第二安装基板固定在弹波供料机架的上端面，弹波定位板设置在第二安装基板的上端面，弹波定位板一端开有弹波放置凹槽，弹波放置凹槽为具有缺口的圆形，翻转机构设置在靠近弹波放置凹槽缺口的一侧，翻转机构用于带动弹波放置凹槽中弹波翻转度。

进一步的，翻转机构包括第二直行气缸、第三直行气缸、旋转气缸和第二手指气缸，第二直行气缸水平设置在第二安装基板的下端面，第三直行气缸竖直设置且与第二直行气缸的输出杠杆固连，第二转接板与第三直行气缸的输出缸杆固连，旋转气缸设置在靠近缺口的一侧且朝向缺口水平设置在第二转接板上，第二手指气缸位于旋转气缸与弹波定位板之间；第二手指气缸水平安装在旋转气缸的缸杆上，旋转气缸和第二手指气缸均朝向缺口设置，夹爪安装在第二手指气缸的输出端。

进一步的，弹波定位板的下端与第二横移机构相连，第二横移机构带动弹波定位板朝向远离第一搬运机械手的方向运动。

本发明的有益效果：针对弹波的形态特点，将弹波凹面在上堆垛在料筒中，弹波抓手利用插针插入弹波的孔隙中从而将弹波抓取，而后对弹波进行翻转180度至凹面在下的姿态从而适应组装所需姿态；设置弹波分离位对弹波抓手抓取的粘接弹波进行分离，利用吹气嘴吹气可以实现粘接弹波的有效分离，弹波由人工理料放置到料筒中，因此不存在紧密粘接的情况，利用吹气嘴吹气即可实现弹波的有效分离。

附图说明

图1 为本发明装置的整体立体结构示意图。

图2 为本发明装置中料筒的立体结构示意图。

图3 为本发明装置中料筒剖视结构示意图。

图4 为本发明装置中顶升机构的立体结构示意图。

图5 为本发明装置中顶升机构另一视角的立体结构示意图。

图6 为本发明装置中弹波分离位和弹波翻转位的立体结构示意图。

图7 为本发明装置中弹波翻转位的局部立体结构示意图。

图8 为本发明装置中第一搬运机械手的立体结构示意图。

图9 为本发明装置中弹波抓手的立体结构示意图。

图10 为本发明装置中弹波抓手另一视角的立体结构示意图。

图11 为本发明装置中翻转机构翻转后的弹波姿态示意图。

图中：801.弹波供料位；812.滑板；813.料筒；8131.筒体；8132.圆形支撑板；8133.压板；814.顶升机构；8141.竖直立板；8142.旋转电机；8143.主动带轮；8144.从动带轮；8145.导向滑轨；8146.顶升杆；802.弹波分离位；821.弹波放置台；822.限位饱合机构；8221.第一直行气缸；8222.限位块；823.吹气管；803.弹波翻转位；831.弹波定位板；832.翻转机构；8321.第二直行气缸；8322.第三直行气缸；8323.旋转气缸；8324.第二手指气缸；8325.第一转接板；8326.第二转接板；804.弹波供料机；841.第一安装基板；842.第二安装基板；805.第一搬运机械手；851.第一搬运机械手本体；852.抓手转接板；853.弹波抓手；8531.第一手指气缸；8532.上连接块；8533.下夹持块；8534.插针；8535.气缸连接块；8536.按压块。

具体实施方式

如图1-图10所示，一种弹波自动上料装置包括弹波供料位801、弹波过渡位802、弹波供料机架804和第一搬运机械手805，弹波供料位801、弹波过渡位802和第一搬运机械手805均设置在弹波供料机架804上，弹波凸面在下凹面在上堆垛在弹波供料位801，还包括弹波翻转位803，弹波翻转位803，第一搬运机械手805包括第一搬运机械手本体851和两个弹波抓手853，两个弹波抓手853沿弹波过渡位802、弹波翻转位803之间连线的方向布置在第一搬运机械手本体851上，第一搬运机械手本体851带动弹波抓手853在弹波供料位801、弹波过渡位802和弹波翻转位803之间搬运弹波；靠近弹波供料位801的弹波抓手853在弹波供料位801与弹波过渡位802之间搬运弹波，另一个弹波抓手853在弹波过渡位802和弹波翻转位803之间搬运弹波；弹波过渡位802用于分离粘接的弹波；弹波翻转位803用于将弹波翻转180度至其凹面在下凸面在上。

第一安装基板841和第二安装基板842均固定在弹波供料机架804上端面，第二安装基板842位于第一安装基板841的一侧，弹波供料位801设置在第一安装基板841上，弹波分离位802、弹波翻转位803均设置在第二安装基板842上，弹波分离位802设置在弹波供料位801和弹波翻转位803的中部。

弹波供料位801包括料筒813和滑板812，滑板812设置在第一安装基板841的上方，滑板812中开有通孔，料筒813设置在滑板812的通孔中，顶升机构814设置在弹波供料机架804的下部且位于料筒813的下方，第一安装基板841中开有相应的供顶升机构814贯穿的通孔，顶升机构814用于推送弹波在料筒813内上行。

为了减少人工上弹波的频率，所述滑板812滑动设置在第一安装基板841上，滑板推送机构安装在第一安装基板841上且设置在滑板812的下方，滑板推送机构用于推动滑板812相对第一安装基板841滑动；沿滑板812的滑动方向在其中设置两个料筒813，两个料筒813交替供料。

料筒813包括圆柱状曲面的筒体8131和圆形支撑板8132，筒体8131的下端为环形支撑座，圆形支撑板8132的外径略小于筒体8131的内径，圆形支撑板8132放置在筒体8131内，圆形支撑板8132的下端面与环形支撑座的上端面接触，筒体8131的上端为环形挡圈，环形挡圈的外径大于滑板812中通孔的孔径，筒体8131放入滑板812的通孔中，每个料筒813配备至少两个压板8133，压板8133沿滑板812中通孔的圆周方向均布，压板8133的一端铰接在滑板812上，压板8133能够沿其一端竖直线转动，压板8133用于对筒体8131的环形挡圈进行压紧。顶升机构814设置在弹波供料机架804的下部且位于料筒813的下方，第一安装基板841中开有相应的供顶升机构814贯穿的通孔，顶升机构814用于推送圆形支撑板8132在筒体8131内上行。

在对料筒813进行上料时，转动压板8133朝向远离筒体8131的方向运动，人工取下料筒813，料筒813装载弹波后，将料筒813放入滑板812的通孔中，转动压板8133朝向筒体8131运动，压板8133压紧筒体8131的环形挡圈。

第一搬运机械手805包括第一搬运机械手本体851和两个弹波抓手853，抓手转接板852安装在第一搬运机械手本体851的输出法兰上，两个弹波抓手853沿弹波分离位802和弹波翻转位803之间连线的方向设置在抓手转接板852的两端，第一搬运机械手本体851具有两个自由，第一搬运机械手本体851用于带动抓手转接板852沿弹波供料位801和弹波分离位802连线的方向和竖直方向运动。第一搬运机械手本体851带动抓手转接板852及其上的两个弹波抓手853在弹波分离位802、弹波翻转位803和弹波供料位801之间搬运弹波。

弹波抓手853包括第一手指气缸8531和插针8534，第一手指气缸8531竖直安装在抓手转接板852的一端，插针夹持块的上端安装在手指气缸的输出端，插针8534的中部嵌入插针夹持块下部的通孔。插针夹持块包括上连接块8532和下夹持块8533，上连接块8532的上端安装在第一手指气缸8531的输出端，上连接块8532的下端与下夹持块8533的上端可拆卸固连，下夹持块8533与上连接块8532之间的连接角度可调，上连接块8532和下夹持块8533均朝向远离第一手指气缸8531竖直轴线的方向设置，上连接块8532与下夹持块8533之间呈钝角连接；插针8534的尖端朝向远离第一手指气缸8531竖直轴线的方向设置。

为了确保弹波抓手853的抓取位置准确，即要确保料筒813中最上方弹波的高度和弹波在俯视投影的位置精确，弹波抓手853还包括按压部，按压部设置在第一手指气缸8531的下部且与第一手指气缸8531同轴设置，按压部包括气缸连接块8535和按压块8536，第一手指气缸8531缸体的下端与气缸连接块8535固连，按压块8536的上端与气缸连接块8535的下端固连，按压块8536的下部为上大下小的圆台形，按压块8536沿着其轴线开有竖直的通孔，按压块8536的下端面为圆环形。插针8534的下端面略低于按压块8536的下端面。下夹持块8533的下端面高于按压块8536下端面。

第一手指气缸8531优选为具有三个输出端的手指气缸。

从料筒813中抓取弹波时，第一搬运机械手本体851带动弹波抓手853下行，按压块8536的下端面与料筒813中弹波的上端面接触，插针8534的尖端插入弹波中，第一搬运机械手本体851带动弹波抓手853上行，将弹波提起。

为了弹波抓手853抓取到弹波，还包括抓取检测机构，抓取检测机构包括传感器，传感器通过连接支架以安装在第一安装基板841上且位于料筒813的上方，传感器的感应端从上往下设置，传感器中感应端的俯视投影为插针8534外端围成的圆形外部，或者传感器中感应端的俯视投影在相邻插针8534之间。传感器用于检测弹波抓手853是否抓取到弹波。

顶升机构814包括竖直立板8141，旋转电机8142安装在竖直立板8141的下端，从动带轮8144和主动带轮8143均转动安装在竖直立板8141上，主动带轮8143与旋转电机8142布置在竖直立板8141的两侧，从而减少顶升机构814的宽度，主动带轮8143设置在竖直立板8141下部，从动带轮8144设置在竖直立板8141上部，旋转电机8142的输出端与主动带轮8143相连，主动带轮8143与从动带轮8144之间通过同步带轮相连，从而将主动带轮8143的动力传递到从动带轮8144上；导向滑轨8145和主动带轮8143布置在竖直立板8141的两侧，滑块嵌套在滑轨上，竖直立板8141中开有竖直通槽，连接块贯穿竖直通槽，滑块与竖直立板8141通过连接块以固连，顶升杆8146的下端与滑块固连。

弹波分离位802用于分离粘接的弹波，从而保证弹波抓手853单次抓取一个弹波放置到弹波翻转位803；弹波分离位802包括弹波放置台821和沿弹波放置台821四周均布的多个限位饱合机构822，本实施例中优选限位饱合机构822的数量为四个，弹波放置台821的中部为圆台，限位饱合机构822的数量为四个，限位饱合机构822包括第一直行气缸8221，第一直行气缸8221朝向弹波放置台821设置，限位块8222安装在第一直行气缸8221的杠杆上，限位块8222位于第一直行气缸8221靠近弹波放置台821的一端，限位饱合机构822中第一直行气缸8221回位，四个限位饱合机构822中限位块8222相互远离。当第一搬运机械手805从第一料筒813中抓取弹波放置到弹波放置台821上，限位饱合机构822中第一直行气缸8221伸出，带动限位块8222靠近弹波放置台821。

吹气管823设置在第二安装基板842上，吹气管823水平设置且其出气嘴朝向弹波放置台821的轴线设置。弹波抓手853抓取弹波放置到限位饱合机构822之内，吹气管823对弹波抓手853抓取的弹波从其侧面吹气，弹波抓手853抓取最上方的弹波从而其不被吹落，如果次下方存在粘接的弹波，次下方粘接的弹波受气流影响将与最上方弹波抓手853夹持的弹波分离，弹波落入弹波放置台521上，弹波的内部圆孔插入弹波防止台521中部的圆台中，设置限位饱合机构822为了限制被吹落的弹波落到限位饱合机构822之外。

弹波翻转位803包括弹波定位板831和翻转机构832，弹波定位板831一端中开有弹波放置凹槽，弹波放置凹槽为具有缺口的圆形，优选为大割圆，翻转机构832设置在靠近弹波放置凹槽缺口的一侧，翻转机构832用于带动弹波放置凹槽中弹波翻转180度。

翻转机构832包括第二直行气缸8321、第三直行气缸8322、旋转气缸8323和第二手指气缸8324，第二直行气缸8321水平设置在第二安装基板842的下端面，第三直行气缸8322竖直设置且安装在第二直行气缸8321的输出杠杆上，第二转接板8326与第三直行气缸8322的输出缸杆固连，旋转气缸8323设置在靠近缺口的一侧且朝向缺口水平设置在第二转接板8326上，第二手指气缸8324水平安装在旋转气缸8323的缸杆上，第二手指气缸8324位于所述旋转气缸8323与所述弹波定位板831之间；旋转气缸8323和第二手指气缸8324均朝向缺口设置，夹爪安装在第二手指气缸832的输出端。

第一搬运机械手805带动弹波抓手853从弹波分离位802抓取弹波放置到第弹波翻转位803的弹波放置凹槽中。

弹波翻转过程如下：第二直行气缸8321带动第三直行气缸8322及其上部件靠近弹波弹波放置凹槽，同时第二手指气缸832带动夹爪展开，弹波位于两个夹爪之间后，第二手指气缸832带动夹爪闭合，第三直行气缸8322带动第二转接板8326及其上部件上行，旋转气缸8323带动弹波绕水平轴线转动180度。

为了便于弹波转运机械手（图中未显示）从弹波放置凹槽中抓取弹波放置弹波，弹波定位板831的下端与第二横移机构相连，第二横移机构带动板弹波朝向远离第一搬运机械手805的方向运动，从而为弹波转运机械手提供充足的操作空间。

人工将弹波水平堆放放置到料筒813中，顶升机构814推动料筒813中弹波上行，第一搬运机械手805从料筒813中抓取弹波放置到弹波分离位802，弹波分离位802对粘接的弹波进行分离，第一搬运机械手805从弹波分离位802抓取弹波放置到弹波定位板831的弹波放置凹槽中，翻转机构832对弹波放置凹槽中弹波进行翻转，弹波转运机械手从弹波放置凹槽中抓取弹波进入下一工位。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种弹波自动上料装置包括弹波供料位（801）、弹波过渡位（802）、弹波供料机架（804）和第一搬运机械手（805），弹波供料位（801）、弹波过渡位（802）和第一搬运机械手（805）均设置在弹波供料机架（804）上，其特征在于，弹波凸面在下堆垛在弹波供料位（801），还包括

弹波翻转位（803），所述第一搬运机械手（805）包括第一搬运机械手本体（851）和两个弹波抓手（853），两个弹波抓手（853）沿弹波过渡位（802）、弹波翻转位（803）之间连线的方向布置在第一搬运机械手本体（851）上，第一搬运机械手本体（851）带动弹波抓手（853）在弹波供料位（801）、弹波过渡位（802）和弹波翻转位（803）之间搬运弹波；

靠近弹波供料位（801）的弹波抓手（853）在弹波供料位（801）与弹波过渡位（802）之间搬运弹波，另一个弹波抓手（853）在所述弹波过渡位（802）和所述弹波翻转位（803）之间搬运弹波；

所述弹波过渡位（802）用于分离粘接的弹波；

所述弹波翻转位（803）用于将弹波翻转180度至其凸面在上。

2.根据权利要求1所述的弹波自动上料装置，其特征在于，所述弹波抓手（853）包括第一手指气缸（8531）和插针（8534），第一手指气缸（8531）竖直安装在第一搬运机械手（805）的输出端，插针夹持块的上端安装在第一手指气缸（8531）的输出端，插针（8534）的中部嵌入插针夹持块下部的通孔；

所述插针夹持块包括上连接块（8532）和下夹持块（8533），上连接块（8532）的上端安装在第一手指气缸（8531）的输出端，上连接块（8532）的下端与下夹持块（8533）的上端可拆卸固连，下夹持块（8533）与上连接块（8532）之间的连接角度可调，上连接块（8532）和下夹持块（8533）均朝向远离第一手指气缸（8531）竖直轴线的方向设置，上连接块（8532）与下夹持块（8533）之间呈钝角连接；插针（8534）的尖端朝向远离第一手指气缸（8531）竖直轴线的方向设置。

3.根据权利要求1所述的弹波自动上料装置，其特征在于，所述弹波抓手（853）还包括按压部，按压部设置在第一手指气缸（8531）的下部且与第一手指气缸（8531）同轴设置，按压部包括按压块（8536），第一手指气缸（8531）缸体的下端与按压块（8536）的上端通过气缸连接块（8535）以固连，按压块（8536）的下部为上大下小的圆台形，按压块（8536）沿着其轴线开有竖直的通孔，按压块（8536）的下端面为圆环形；插针（8534）的下端面略低于按压块（8536）的下端面，下夹持块（8533）的下端面高于按压块（8536）下端面。

4.根据权利要求1所述的弹波自动上料装置，其特征在于，所述弹波供料位（801）包括滑板（812）和料筒（813），第一安装基板（841）固定在弹波供料机架（804）的上端面，滑板（812）设置在第一安装基板（841）的上方，滑板（812）中开有通孔，料筒（813）设置在滑板（812）的通孔中，顶升机构（814）设置在弹波供料机架（804）的下部且位于料筒（813）的下方，第一安装基板（841）中开有相应的供顶升机构（814）贯穿的通孔，顶升机构（814）用于推送弹波在料筒（813）内上行。

5.根据权利要求1所述的弹波自动上料装置，其特征在于，所述料筒（813）包括圆柱状曲面的筒体（8131）和圆形支撑板（8132），筒体（8131）的下端为环形支撑座，圆形支撑板（8132）的外径略小于筒体（8131）的内径，圆形支撑板（8132）放置在筒体（8131）内，圆形支撑板（8132）的下端面与环形支撑座的上端面接触，筒体（8131）的上端为环形挡圈，环形挡圈的外径大于滑板（812）中通孔的孔径，筒体（8131）放入滑板（812）的通孔中，每个料筒（813）配备至少两个压板（8133），压板（8133）沿滑板（812）中通孔的圆周方向均布，压板（8133）的一端铰接在滑板（812）上，压板（8133）能够沿其一端竖直线转动，压板（8133）用于对筒体（8131）的环形挡圈进行压紧。

6.根据权利要求1所述的弹波自动上料装置，其特征在于，所述滑板（812）滑动设置在第一安装基板（841）上，滑板推送机构安装在第一安装基板（841）上且设置在滑板（812）的下方，滑板推送机构用于推动滑板（812）滑动；沿滑板（812）的滑动方向在其中设置两个料筒（813），两个料筒（813）交替供料。

7.根据权利要求1所述的弹波自动上料装置，其特征在于，所述弹波过渡位（802）包括弹波放置台（821）和沿弹波放置台（821）四周均布的多个限位饱合机构（822），第二安装基板（842）固定在弹波供料机架（804）的上端面，弹波放置台（821）设置在第二安装基板（842）的上端面，弹波放置台（821）的中部为圆台，限位饱合机构（822）包括第一直行气缸（8221），第一直行气缸（8221）朝向弹波放置台（821）设置，限位块（8222）安装在第一直行气缸（8221）的杠杆上，限位块（8222）位于第一直行气缸（8221）靠近弹波放置台（821）的一端；吹气管（823）设置在第二安装基板（842）上，吹气管（823）水平设置且其出气嘴朝向弹波放置台（821）设置。

8.根据权利要求1所述的弹波自动上料装置，其特征在于，所述弹波翻转位（803）包括弹波定位板（831）和翻转机构（832），第二安装基板（842）固定在弹波供料机架（804）的上端面，弹波定位板（831）设置在第二安装基板（842）的上端面，所述弹波定位板（831）一端开有弹波放置凹槽，所述弹波放置凹槽为具有缺口的圆形，所述翻转机构（832）设置在靠近弹波放置凹槽缺口的一侧，翻转机构（832）用于带动弹波放置凹槽中弹波翻转（180）度。

9.根据权利要求8所述的弹波自动上料装置，其特征在于，所述翻转机构（832）包括第二直行气缸（8321）、第三直行气缸（8322）、旋转气缸（8323）和第二手指气缸（8324），所述第二直行气缸（8321）水平设置在第二安装基板（842）的下端面，第三直行气缸（8322）竖直设置且与第二直行气缸（8321）的输出杠杆固连，第二转接板（8326）与第三直行气缸（8322）的输出缸杆固连，旋转气缸（8323）设置在靠近缺口的一侧且朝向缺口水平设置在第二转接板（8326）上，所述第二手指气缸（8324）位于所述旋转气缸（8323）与所述弹波定位板（831）之间；第二手指气缸（8324）水平安装在旋转气缸（8323）的缸杆上，旋转气缸（8323）和第二手指气缸（8324）均朝向缺口设置，夹爪安装在第二手指气缸（8324）的输出端。

10.根据权利要求9所述的弹波自动上料装置，其特征在于，所述弹波定位板（831）的下端与第二横移机构相连，第二横移机构带动弹波定位板（831）朝向远离第一搬运机械手（805）的方向运动。

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