CN113998246B

CN113998246B - 一种电池表面撕膜机

Info

Publication number: CN113998246B
Application number: CN202111419052.9A
Authority: CN
Inventors: 孙付建; 袁楚辉
Original assignee: Allegro Technology Ltd
Current assignee: Dongguan Aikang Enterprise Service Co.,Ltd.
Priority date: 2021-11-26
Filing date: 2021-11-26
Publication date: 2023-07-07
Anticipated expiration: 2041-11-26
Also published as: CN113998246A

Abstract

本发明提供一种电池表面撕膜机，包括机箱以及安装在机箱上的电池上料机构、电池搬运机构、电池撕膜机构和电池下料机构；电池撕膜机构包括电池中转搬运机械手、电池中转座、电池撕膜座、撕膜装置和薄膜下料装置；电池中转搬运机械手设置在电池中转座与电池撕膜座旁侧；电池中转搬运机械手上具有至少两组搬运头；电池中转座与电池撕膜座上均设有吸附孔；电池撕膜座一侧设有吹气组件；撕膜装置设置在电池撕膜座旁侧；薄膜下料装置设置在撕膜装置一侧，用于接取撕膜装置上的薄膜并进行收集；电池下料机构设置在电池撕膜机构旁侧用于控制电池的下料；体现出本发明不仅可全自动进行撕膜，而且膜层不会堆积在撕膜装置上影响后续撕膜。

Description

一种电池表面撕膜机

技术领域

本发明涉及电池加工设备技术领域，特别涉及一种电池表面撕膜机。

背景技术

电池在生产过程中需在其表面贴上一层保护膜，后期需要将保护膜撕下，以往通常是通过人工逐个撕下再进行存放，效率低下，而且目前电池使用量大，采用人工进行撕膜已经远远不能满足加工需求，而采用自动化设备进行撕膜，需要克服很多困难，撕膜时需要将膜层从电池上分离才能撕开，撕膜后膜层会粘在撕膜机构上，过多的膜层粘接在撕膜机构上则无法正常撕膜。

发明内容

本发明的目的是提供一种电池表面撕膜机构以解决背景技术中提及问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电池表面撕膜机，包括机箱以及安装在机箱上的电池上料机构、电池搬运机构、电池撕膜机构和电池下料机构；所述电池上料机构上具有CCD相机对电池进行定位；所述电池搬运机构将电池上料机构上的电池搬运至电池撕膜机构；所述电池撕膜机构包括电池中转搬运机械手、电池中转座、电池撕膜座、撕膜装置和薄膜下料装置；所述电池中转搬运机械手设置在电池中转座与电池撕膜座旁侧；所述电池中转搬运机械手上具有至少两组搬运头；所述电池中转座与电池撕膜座上均设有吸附孔；所述电池撕膜座一侧设有吹气组件；所述撕膜装置设置在电池撕膜座旁侧；所述薄膜下料装置设置在撕膜装置一侧，用于接取撕膜装置上的薄膜并进行收集；所述电池下料机构设置在电池撕膜机构旁侧用于控制电池的下料。

对本发明的进一步描述，所述电池上料机构包括料框进料拉带装置、料框出料拉带装置和料盘搬运机械手；所述料框进料拉带装置与料框出料拉带装置结构相同且前后并列安装在机箱上；所述料框进料拉带装置包括输送带组件、料框、料盘顶升组件和料框定位组件；所述料框放置在输送带组件上，通过输送带组件控制料框前后运动；所述料框内可放置堆叠的料盘；所述料盘顶升组件设置在输送带组件内的右侧，用于控制料框内的料盘进行升降；所述料框定位组件设置在料盘顶升组件的左右两侧；用于对料框进行夹持定位；所述料盘搬运机械手跨设在料框进料拉带装置与料框出料拉带装置的上方，用于将料框进料拉带装置上的料盘搬运至料框出料拉带装置上；所述CCD相机架设在料框进料拉带装置的料盘顶升组件上方。

对本发明的进一步描述，所述电池搬运机构设置在电池上料机构与电池撕膜机构之间；所述电池搬运机构采用六轴机械臂。

对本发明的进一步描述，所述电池撕膜机构设置在电池上料机构右侧；所述电池中转座与电池撕膜座左右分布设置；所述电池中转搬运机械手还包括立架、第一X轴驱动装置和安装板；所述立架设置在电池中转座与电池撕膜座后侧；所述第一X轴驱动装置安装在立架上且动力输出端与安装板连接，用于控制安装板左右运动；所述搬运头左右分布安装在安装板上。

对本发明的进一步描述，所述电池撕膜座的包括安装架、吸附板和传感器；所述安装架固定在机箱上；所述吸附板固定在安装架上方；所述吸附孔设置在吸附板上；所述吸附板的右前方设有镂空部；所述传感器通过连接板可左右调节位置地安装在镂空部下方。

对本发明的进一步描述，所述吹气组件包括第一调节座、第二调节座、调整气缸、滑动座、第三调节座、第四调节座和吹气头；所述第一调节座可上下调节位置地安装在安装架的下部；所述第二调节座可左右调节位置地安装在第一调节座上；滑动座可前后滑动地安装在第二调节座上；所述调整气缸固定在第二调节座上且动力输出端与滑动座连接；所述第三调节座可绕Z轴调整方向地安装在滑动座上；所述第四调节座可绕Y轴调整方向地安装在第三调节座上；所述吹气头固定在第四调节座上；所述吹气头位于吸附板左侧并朝向吸附板的左上方。

对本发明的进一步描述，所述撕膜装置包括第二X轴驱动装置、第一旋转气缸和夹膜组件；所述第二X轴驱动装置设置在电池撕膜座前侧；所述第一旋转气缸安装在第二X轴驱动装置的动力输出端；所述夹膜组件包括第一夹爪气缸、第一夹板和第二夹板；所述第一夹爪气缸固定在第一旋转气缸的动力输出端；所述第一夹爪气缸的输出端具有左夹爪与右夹爪；所述第一夹板固定在左夹爪上；所述第一夹板的上侧、下侧以及左侧分别设有第一出气孔；所述第二夹板位于第一夹板右侧且固定在第一夹爪气缸一侧；所述第二夹板靠近第一夹板一端的上下两侧设有第二出气孔。

对本发明的进一步描述，所述薄膜下料装置包括薄膜接取组件、外罩和薄膜接料箱；所述薄膜接取组件设置在撕膜装置左侧；所述薄膜接取组件包括架体、第一Z轴驱动气缸、第二夹持气缸和两组夹头；所述架体固定在机箱上；所述第一Z轴驱动气缸安装在架体上且动力输出端与第二夹持气缸连接；两组所述夹头的一端分别固定在第二夹持气缸的输出端；两组所述夹头的另一端的端部以及四周均设有第三出气孔；所述外罩固定在机箱上且设置在薄膜接取组件外周；所述接料箱固定在机箱内且位于外罩下方。

对本发明的进一步描述，所述电池下料机构包括OK下料输送带装置和NG下料输送带装置；所述OK下料输送带装置沿着Y轴方向安装在电池撕膜机构右侧；所述NG下料输送带装置沿着X轴方向安装在OK下料输送带装置的右侧；所述搬运头设置三组；三组所述搬运头从左往右依次分为第一搬运头、第二搬运头和第三搬运头；三组所述搬运头均包括安装在安装板上的第二Z轴驱动气缸以及吸附头；所述吸附头通过第二Z轴驱动气缸驱动其上下运动；所述第三搬运头上还包括第二旋转气缸；所述第二旋转气缸安装在第二Z轴驱动气缸与吸附头之间。

本发明的有益效果为：

本发明可以进行全自动撕膜，电池在电池上料机构上通过CCD相机定位后，电池搬运机构将电池上料机构上电池搬运至电池撕膜机构的电池中转座上，再由电池中转搬运机械手将电池中转座上的电池搬运至电池撕膜座，通过吹气组件将电池撕膜座上的电池上的膜层的左端吹气，撕膜装置夹取膜层后从电池上撕下，然后将膜层送往薄膜下料装置，通过薄膜下料装置接取撕膜装置上的膜层并进行收集，薄膜撕下后，再通过电池中转搬运机械手将该电池搬运至下料机构中送出，本设计不仅可全自动进行撕膜，而且膜层不会堆积在撕膜装置上影响后续撕膜。

附图说明

图1是本发明的整体结构图；

图2是图1中A的局部放大图；

图3是本发明电撕膜机构的结构图；

图4是本发明电池中转搬运机械手的结构图；

图5是本发明电池中转座的结构图；

图6是本发明电池撕膜座和吹气组件的结构图；

图7是本发明撕膜装置的结构图；

图8是本发明薄膜接取组件的结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明进行进一步说明：

如图1-8所示，一种电池表面撕膜机，包括机箱1以及安装在机箱1上的电池上料机构2、电池搬运机构3、电池撕膜机构4和电池下料机构5。

所述电池上料机构2包括料框202进料拉带装置21、料框202出料拉带装置22、料盘搬运机械手23和CCD相机24；所述料框202进料拉带装置21与料框202出料拉带装置22结构相同且前后并列安装在机箱1上；所述料框202进料拉带装置21包括输送带组件201、料框202、料盘顶升组件203和料框定位组件204；所述料框202放置在输送带组件201上，通过输送带组件201控制料框202前后运动；所述料框202内可放置堆叠的料盘；所述料盘顶升组件203设置在输送带组件201内的右侧，用于控制料框202内的料盘进行升降；所述料框定位组件204设置在料盘顶升组件203的左右两侧；用于对料框202进行夹持定位；所述料盘搬运机械手23跨设在料框202进料拉带装置21与料框202出料拉带装置22的上方，用于将料框202进料拉带装置21上的料盘搬运至料框202出料拉带装置22上；所述CCD相机24架设在料框202进料拉带装置21的料盘顶升组件203上方；料框202进料拉带装置21的输送带组件201将料框202往左输送至左端，人工将装满电池的料盘堆叠放置在料框202内，放满后，再将料框202输送至输送带组件201的右端，料框定位组件204具有升降与夹持定位功能，通过升降装置从料框202的左右两侧升起，然后通过定位气缸夹持料框202进行定位，定位后，料盘顶升组件203将料框202内的料盘托起至指定位置，CCD相机24对最上方的料盘进行拍照定位，然后通过电池搬运机构3将料盘内的电池搬运至电池撕膜机构4，当该料盘内的电池取完后，料盘搬运机械手23将该空料盘搬运至料框202出料拉带装置22的料框202内，并通过料框202出料拉带装置22的料盘顶升组件203接取，每搬送一个空料盘，料框202进料拉带装置21上的料盘顶升组件203驱动料盘往上运动一个料盘厚度的距离，料框202出料拉带装置22上的料盘顶升组件203驱动料盘往下运动一个料盘厚度的距离，当料盘全部转移后，料框定位组件204复位，输送带组件201将料框202往左输送，将料框202出料拉带装置22上的空料盘取出，将装满电池的料盘放入料框202进料拉带装置21，准备下一轮上料。

所述电池搬运机构3将电池上料机构2上的电池搬运至电池撕膜机构4；所述电池搬运机构3设置在电池上料机构2与电池撕膜机构4之间；所述电池搬运机构3采用六轴机械臂。

所述电池撕膜机构4包括电池中转搬运机械手41、电池中转座42、电池撕膜座43、撕膜装置44和薄膜下料装置45；所述电池中转搬运机械手41设置在电池中转座42与电池撕膜座43旁侧；所述电池中转搬运机械手41上具有三组搬运头414；所述电池中转座42与电池撕膜座43上均设有吸附孔4201、4301；所述电池撕膜座43一侧设有吹气组件46；所述撕膜装置44设置在电池撕膜座43旁侧；所述薄膜下料装置45设置在撕膜装置44一侧，用于接取撕膜装置44上的薄膜并进行收集；电池通过电池搬运机构3搬运至电池中转座42上并通过吸附孔4201吸附固定，中转搬运机械手将电池中转座42上的电池搬运至电池撕膜座43，通过吸附孔4301吸附固定好电池后，吹气组件46将该位置电池表面膜层的左侧吹起，然后撕膜装置44夹持吹起后的膜层，并从电池上撕下，撕下后，撕膜装置44与薄膜下料装置45对接，将膜层送往薄膜下料装置45并收集，撕下膜的电池再通过电池中转搬运机械手41搬送至电池下料机构5。

所述电池撕膜机构4设置在电池上料机构2右侧；所述电池中转座42与电池撕膜座43左右分布设置；所述电池中转搬运机械手41还包括立架411、第一X轴驱动装置412和安装板413；所述立架411设置在电池中转座42与电池撕膜座43后侧；所述第一X轴驱动装置412安装在立架411上且动力输出端与安装板413连接，用于控制安装板413左右运动；所述搬运头414左右分布安装在安装板413上；第一X轴驱动装置412驱动搬运头414同步左右运动，对电池进行搬运。

所述电池撕膜座43的包括安装架431、吸附板432和传感器433；所述安装架431固定在机箱1上；所述吸附板432固定在安装架431上方；所述吸附孔4301设置在吸附板432上；所述吸附板432的右前方设有镂空部4321；所述传感器433通过连接板4331可左右调节位置地安装在镂空部4321下方；电池放置在吸附板432上通过吸附板432吸附固定，传感器433通过镂空部4321位置检测膜层是否成功从电池中撕下，根据电池的规格调节传感器433的左右位置，传感器433调节至电池放置后的右侧位置处，将膜层若成功撕下，传感器433检测到膜层则为撕膜OK，未能检测到膜层则为撕膜NG。

所述吹气组件46包括第一调节座461、第二调节座462、调整气缸463、滑动座464、第三调节座465、第四调节座466和吹气头467；所述第一调节座461可上下调节位置地安装在安装架431的下部；所述第二调节座462可左右调节位置地安装在第一调节座461上；滑动座464可前后滑动地安装在第二调节座462上；所述调整气缸463固定在第二调节座462上且动力输出端与滑动座464连接；所述第三调节座465可绕Z轴调整方向地安装在滑动座464上；所述第四调节座466可绕Y轴调整方向地安装在第三调节座465上；所述吹气头467固定在第四调节座466上；所述吹气头467位于吸附板432左侧并朝向吸附板432的左上方；通过第一调节座461、第二调节座462、第三调节座465、第四调节座466结合调整气缸463共同调节好吹气头467的位置，使之倾斜向上对准电池的左端，方便将膜层吹起。

所述撕膜装置44包括第二X轴驱动装置441、第一旋转气缸442和夹膜组件443；所述第二X轴驱动装置441设置在电池撕膜座43前侧；所述第一旋转气缸442安装在第二X轴驱动装置441的动力输出端；所述夹膜组件443包括第一夹爪气缸4431、第一夹板4432和第二夹板4433；所述第一夹爪气缸4431固定在第一旋转气缸442的动力输出端；所述第一夹爪气缸4431的输出端具有左夹爪与右夹爪；所述第一夹板4432固定在左夹爪上；所述第一夹板4432的上侧、下侧以及左侧分别设有第一出气孔4432-1；所述第二夹板4433位于第一夹板4432右侧且固定在第一夹爪气缸4431一侧；所述第二夹板4433靠近第一夹板4432一端的上下两侧设有第二出气孔4433-1，第一夹爪气缸4431驱动第一夹板4432往第二夹板4433方向运动，将电池左侧的膜层夹住，第二X轴驱动装置441驱动夹膜组件443往右运动，从而将膜层从电池上撕下，撕下后，第一旋转气缸442驱动夹膜组件443往左旋转90°，第二X轴驱动装置441驱动夹膜组件443往左运动，为撕膜装置44与薄膜下料装置45对接膜层做准备，第一夹板4432与第二夹板4433上上连接有气嘴，往气嘴内供气使得第一出气孔4432-1与第二出气孔4433-1位置喷出气体，防止膜层粘在第一夹板4432与第二夹板4433外周。

所述薄膜下料装置45包括薄膜接取组件451、外罩452和薄膜接料箱453；所述薄膜接取组件451设置在撕膜装置44左侧；所述薄膜接取组件451包括架体4511、第一Z轴驱动气缸4512、第二夹持气缸4513和两组夹头4514；所述架体4511固定在机箱1上；所述第一Z轴驱动气缸4512安装在架体4511上且动力输出端与第二夹持气缸4513连接；两组所述夹头4514的一端分别固定在第二夹持气缸4513的输出端；两组所述夹头4514的另一端的端部以及四周均设有第三出气孔4514-1；所述外罩452固定在机箱1上且设置在薄膜接取组件451外周；所述接料箱固定在机箱1内且位于外罩452下方；第二夹持气缸4513采用的是180°开闭型气缸，控制两组夹头4514做开闭运动，闭合后，夹持撕膜装置44上的膜层，撕膜装置44松开膜层，第一Z轴驱动气缸4512驱动第二夹持气缸4513往下运动，进入至外罩452内，第二夹持气缸4513驱动两组夹头4514打开，两组夹头4514上连接有气嘴，气嘴内供气，气体从第三出气孔4514-1喷出，使得膜层从夹头4514中脱落，掉落至薄膜接料箱453进行收集。

所述电池下料机构5设置在电池撕膜机构4旁侧用于控制电池的下料；所述电池下料机构5包括OK下料输送带装置51和NG下料输送带装置52；所述OK下料输送带装置51沿着Y轴方向安装在电池撕膜机构4右侧；所述NG下料输送带装置52沿着X轴方向安装在OK下料输送带装置51右侧；三组所述搬运头414从左往右依次分为第一搬运头414、第二搬运头414和第三搬运头414；三组所述搬运头414均包括安装在安装板413上的第二Z轴驱动气缸41401以及吸附头41403；所述吸附头41403通过第二Z轴驱动气缸41401驱动其上下运动；所述第三搬运头414上还包括第二旋转气缸41402；所述第二旋转气缸41402安装在第二Z轴驱动气缸41401与吸附头41403之间；第一搬运头414将电池中转座42上的电池搬运至电池撕膜座43，同时第二搬运头414将电池撕膜座43上的电池搬运至OK下料输送带装置51，若撕膜检测为OK，则OK下料输送带装置51驱动电池往前输送，若撕膜检测为NG，则OK下料输送带装置51不工作，等待第三搬运头414吸取，第三搬运头414则用于将OK下料输送带装置51后端的撕膜NG电池搬运至NG下料输送带装置52上，搬运过程需要通过第二旋转气缸41402驱动电池旋转90度°。

本实施例的工作原理：

人工将装满电池的料盘放入电池上料机构2，通过CCD相机24对电池定位后，电池搬运机构3将电池上料机构2上电池搬运至电池撕膜机构4的电池中转座42上，再由电池中转搬运机械手41将电池中转座42上的电池搬运至电池撕膜座43，通过吹气组件46将电池撕膜座43上的电池上的膜层的左端吹气，撕膜装置44夹取膜层后从电池上撕下，通过传感器433判断撕膜NG或者撕膜OK，若撕膜NG则无需将膜层进行下料，若撕膜OK则将膜层送往薄膜下料装置45，通过薄膜下料装置45接取撕膜装置44上的膜层并进行收集，薄膜撕下后，再通过电池中转搬运机械手41将该电池搬运至下料机构中送出，将撕膜OK的电池放置在OK下料输送带装置51送出，将撕膜NG的电池放置在NG下料输送带装置52上送出。

以上所述并非对本发明的技术范围作任何限制，凡依据本发明技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims

1.一种电池表面撕膜机，其特征在于：包括机箱以及安装在机箱上的电池上料机构、电池搬运机构、电池撕膜机构和电池下料机构；所述电池上料机构上具有CCD相机对电池进行定位；所述电池搬运机构将电池上料机构上的电池搬运至电池撕膜机构；所述电池撕膜机构包括电池中转搬运机械手、电池中转座、电池撕膜座、撕膜装置和薄膜下料装置；所述电池中转搬运机械手设置在电池中转座与电池撕膜座旁侧；所述电池中转搬运机械手上具有至少两组搬运头；所述电池中转座与电池撕膜座上均设有吸附孔；所述电池撕膜座一侧设有吹气组件；所述撕膜装置设置在电池撕膜座旁侧；所述薄膜下料装置设置在撕膜装置一侧，用于接取撕膜装置上的薄膜并进行收集；所述电池下料机构设置在电池撕膜机构旁侧用于控制电池的下料；

所述电池撕膜座的包括安装架、吸附板和传感器；所述安装架固定在机箱上；所述吸附板固定在安装架上方；所述吸附孔设置在吸附板上；所述吸附板的右前方设有镂空部；所述传感器通过连接板可左右调节位置地安装在镂空部下方；

所述吹气组件包括第一调节座、第二调节座、调整气缸、滑动座、第三调节座、第四调节座和吹气头；所述第一调节座可上下调节位置地安装在安装架的下部；所述第二调节座可左右调节位置地安装在第一调节座上；滑动座可前后滑动地安装在第二调节座上；所述调整气缸固定在第二调节座上且动力输出端与滑动座连接；所述第三调节座可绕Z轴调整方向地安装在滑动座上；所述第四调节座可绕Y轴调整方向地安装在第三调节座上；所述吹气头固定在第四调节座上；所述吹气头位于吸附板左侧并朝向吸附板的左上方。

2.根据权利要求1所述的一种电池表面撕膜机，其特征在于：所述电池上料机构包括料框进料拉带装置、料框出料拉带装置和料盘搬运机械手；所述料框进料拉带装置与料框出料拉带装置结构相同且前后并列安装在机箱上；所述料框进料拉带装置包括输送带组件、料框、料盘顶升组件和料框定位组件；所述料框放置在输送带组件上，通过输送带组件控制料框前后运动；所述料框内可放置堆叠的料盘；所述料盘顶升组件设置在输送带组件内的右侧，用于控制料框内的料盘进行升降；所述料框定位组件设置在料盘顶升组件的左右两侧；用于对料框进行夹持定位；所述料盘搬运机械手跨设在料框进料拉带装置与料框出料拉带装置的上方，用于将料框进料拉带装置上的料盘搬运至料框出料拉带装置上；所述CCD相机架设在料框进料拉带装置的料盘顶升组件上方。

3.根据权利要求1所述的一种电池表面撕膜机，其特征在于：所述电池搬运机构设置在电池上料机构与电池撕膜机构之间；所述电池搬运机构采用六轴机械臂。

4.根据权利要求1所述的一种电池表面撕膜机，其特征在于：所述电池撕膜机构设置在电池上料机构右侧；所述电池中转座与电池撕膜座左右分布设置；所述电池中转搬运机械手还包括立架、第一X轴驱动装置和安装板；所述立架设置在电池中转座与电池撕膜座后侧；所述第一X轴驱动装置安装在立架上且动力输出端与安装板连接，用于控制安装板左右运动；所述搬运头左右分布安装在安装板上。

5.根据权利要求1所述的一种电池表面撕膜机，其特征在于：所述撕膜装置包括第二X轴驱动装置、第一旋转气缸和夹膜组件；所述第二X轴驱动装置设置在电池撕膜座前侧；所述第一旋转气缸安装在第二X轴驱动装置的动力输出端；所述夹膜组件包括第一夹爪气缸、第一夹板和第二夹板；所述第一夹爪气缸固定在第一旋转气缸的动力输出端；所述第一夹爪气缸的输出端具有左夹爪与右夹爪；所述第一夹板固定在左夹爪上；所述第一夹板的上侧、下侧以及左侧分别设有第一出气孔；所述第二夹板位于第一夹板右侧且固定在第一夹爪气缸一侧；所述第二夹板靠近第一夹板一端的上下两侧设有第二出气孔。

6.根据权利要求5所述的一种电池表面撕膜机，其特征在于：所述薄膜下料装置包括薄膜接取组件、外罩和薄膜接料箱；所述薄膜接取组件设置在撕膜装置左侧；所述薄膜接取组件包括架体、第一Z轴驱动气缸、第二夹持气缸和两组夹头；所述架体固定在机箱上；所述第一Z轴驱动气缸安装在架体上且动力输出端与第二夹持气缸连接；两组所述夹头的一端分别固定在第二夹持气缸的输出端；两组所述夹头的另一端的端部以及四周均设有第三出气孔；所述外罩固定在机箱上且设置在薄膜接取组件外周；所述接料箱固定在机箱内且位于外罩下方。

7.根据权利要求4所述的一种电池表面撕膜机，其特征在于：所述电池下料机构包括OK下料输送带装置和NG下料输送带装置；所述OK下料输送带装置沿着Y轴方向安装在电池撕膜机构右侧；所述NG下料输送带装置沿着X轴方向安装在OK下料输送带装置的右侧；所述搬运头设置三组；三组所述搬运头从左往右依次分为第一搬运头、第二搬运头和第三搬运头；三组所述搬运头均包括安装在安装板上的第二Z轴驱动气缸以及吸附头；所述吸附头通过第二Z轴驱动气缸驱动其上下运动；所述第三搬运头上还包括第二旋转气缸；所述第二旋转气缸安装在第二Z轴驱动气缸与吸附头之间。