CN114473494A - 一种喇叭盆架自动定向上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种喇叭盆架自动定向上料装置，属于喇叭自动生产设备技术领域，包括姿态调整机构，姿态调整机构设置在盆架供料托盘库的输出端，第一搬运机构用于将盆架供料托盘库中盆架放置到姿态调整机构中，姿态调整机构用于调整盆架姿态统一，姿态调整机构包括均设置在调整安装平台上的转动机构、盆架放置台、端子传感器和端子抓手，转动机构绕竖直方向转动；盆架放置台固定在转动机构的输出端，盆架放置台中部的凸起圆台嵌入盆架下端面的凹槽，端子传感器仅能够感应盆架中端子，端子抓手用于带动盆架相对于盆架放置台转动。该装置能够对盆架进行姿态调整，按照统一姿态放置到组装输送线上进行装配。

Description

一种喇叭盆架自动定向上料装置

技术领域

本发明涉及喇叭自动生产设备技术领域，具体涉及一种喇叭盆架自动定向上料装置。

背景技术

随着经济的快速发展和科技的不断进步，电子产品在如今的社会需求量呈现不断增长的趋势，特别是对于手机扬声器、音响喇叭等作为电声器件在日常生活中成为了人们必不可少的电子配件，在各种领域及环境中均需要高频使用，因为对工业生产的生产效率与生产质量等要求也越来越高。

喇叭组装过程通常需要大量的人工参与，而采用人工参与组装的生产方式对作业者的熟练程度要求非常高，经常会导致作业质量和速度出现不均衡的现象，最终造成生产效率不高且成本较高的问题；市场上的车载喇叭通常由T型铁、磁铁、磁规、盆架、弹波、音圈、纸膜和防尘膜等多个部件按照预定顺序和位置组装而成，喇叭的组装部件较多。盆架上具有凸出的端子，在装配的过程盆架上端子需要与音圈的伸出端进行焊接。为了便于焊接，喇叭自动组装过程中，需要调整盆架中端子朝向一致。

发明内容

针对上述技术问题，本发明装置提供了一种喇叭盆架自动定向上料装置，该装置能够对盆架进行姿态调整，然后按照预定的统一姿态放置到组装输送线上进行装配。

本发明采用的技术方案如下：一种喇叭盆架自动定向上料装置，包括盆架供料托盘库、第一搬运机构和姿态调整机构，姿态调整机构设置在盆架供料托盘库的输出端，第一搬运机构设置在盆架供料托盘库和姿态调整机构的一侧，第一搬运机构用于将盆架供料托盘库中盆架放置到姿态调整机构中，姿态调整机构用于调整盆架姿态统一，姿态调整机构包括调整安装平台、转动机构、盆架放置台、端子传感器和端子抓手，转动机构、盆架放置台、端子传感器和端子抓手均设置在调整安装平台上，转动机构绕竖直方向转动；盆架放置台固定在转动机构的输出端，盆架放置台的中部为凸起圆台，凸起圆台嵌入盆架下端面的凹槽，端子传感器仅能够感应盆架中端子，端子抓手用于带动盆架相对于盆架放置台转动。

进一步的，端子传感器竖直安装在调整安装平台上，端子传感器的感应端竖直向上，端子传感器的感应端距离盆架中端子的竖直距离小于端子传感器的触发距离，端子传感器的感应端距离盆架其他区域的竖直距离大于端子传感器的触发距离。

进一步的，盆架供料托盘库包括安装桌和导向滑行机构，导向滑行机构设置在安装桌上端面的两侧，导向滑行机构用于对托盘的运动进行导向，阻挡机构设置在导向滑行机的中部，阻挡机构将导向滑行机构分成整垛托盘段及单层托盘段，第一搬运机构靠近单层托盘段设置，托盘支撑机构沿导向滑行机构设置在阻挡机构的上游且设置在整垛托盘段的两侧，托盘支撑机构用于支撑整垛托盘中倒数第二个托盘，底部支撑机构设置在安装桌上且位于两个托盘支撑机构之间，底部支撑机构贯通安装桌中通孔对整垛托盘进行支撑，第一横移机构设置在安装桌的下端面，安装桌上开有用于供横移机构通过的滑道；第一横移机构用于将整垛托盘段中最下方托盘推送到单层托盘段。

进一步的，盆架供料托盘库还包括托盘顶升机构和上安装平台，托盘顶升机构设置在单层托盘段的下端，上安装平台固定在单层托盘段的正上方，托盘顶升机构将托盘抬升到上安装平台上，限位挡条和托盘定位机构分别设置在上安装平台的两侧，托盘定位机构伸出对托盘进行定位，第一搬运机构对托盘定位机构处的托盘进行卸料。

进一步的，上安装平台还设置托盘回收机构，托盘回收机构设置在托盘定位机构远离第一搬运机构的一端，第二横移机构设置在上安装平台上，第二横移机构用于卸载完成的托盘推送到托盘回收机构中。

进一步的，托盘回收机构包括位于上安装平台两侧的托盘夹紧机构和位于上安装平台下端的第二托盘抬升机构，第二横移机构将用于将托盘定位机构处的托盘推送到第二托盘抬升机构的正上方，第二托盘抬升机构带动托盘向上运动，托盘夹紧机构用于夹紧托盘的两侧。

进一步的，底部支撑机构包括第一直行气缸和第二直行气缸，第一直行气缸安装在安装桌的下端面，第二直行气缸安装在第一直行气缸的输出端，支撑板安装在第二直行气缸的输出端。

进一步的，还包括第二拾取机构，第二拾取机构用于从姿态调整机构抓取盆架放置到组装输送线的定位治具中，第二拾取机构包括机械手支架、第三直行气缸、第四直行气缸和第二手指气缸，安装基板固定在机械手支架的上端，第三直行气缸水平安装在安装基板的侧面，气缸连接板固定在第三直行气缸的缸杆的输出端，第四直行气缸竖直安装在气缸连接板上，第二手指气缸竖直安装在第四直行气缸的输出端，抓取连接块与第二手指气缸的输出端相连，抓取连接块朝向远离第二手指气缸轴线的方向设置，连接柱的上端安装在抓取连接块的外端，挡环安装在连接柱的下端，挡环的外径大于连接柱的外径。

进一步的，定位治具包括托盘底板，两个托盘输送垫脚对称安装在托盘底板下部的两端，两个托盘输送垫脚放置在组装输送线的输送带上，托盘底板沿垂直于组装输送线运动方向的两端开有定位孔，组装输送线的两侧设置治具固定机构，治具固定机构的活动端插入托盘底板的定位孔中，托盘上板设置在托盘底板的上端面，端子限位机构设置在托盘上板的上端面。

进一步的，端子限位机构包括固定夹持块和活动夹持块，托盘上板中开有滑槽，固定夹持块下部固定在托盘底板凹槽中，活动夹持块下部嵌套在托盘上板的滑槽中，连接立板设置在活动夹持块远离固定夹持块的一端，连接立板的下端面固定在托盘上板的上端面，直线轴承水平安装在连接立板中，导杆安装在直线轴承中，活动夹持块中开有沿滑槽方向的阶梯孔，活动夹持块内部靠近固定夹持块一端孔径大于其另一端的孔径，导杆从活动夹持块靠近直线轴承的一端插入滑动夹持块内部的阶梯孔中，调节螺杆从活动夹持块靠近固定夹持块的一端插入活动夹持块内部的阶梯孔中，调节螺杆中螺帽外径大于活动夹持块内部远离固定夹持块一端的孔径。调节弹簧嵌套在导杆上且位于直线轴承与活动夹持块相邻端面之间，活动夹持块与固定夹持块相邻端面上部均设有过渡圆角。

本发明的有益效果如下：(1)设置第一搬运机构将盆架供料托盘库中盆架放置到姿态调整机构上，通过设置端子传感器的竖直安装位置，端子传感器仅能够感应盆架中端子，姿态调整机构检测盆架中端子位置，然后调整带动盆架中端子转动，从而调整盆架中端子的位姿一致，第二拾取机构将调整后的盆架搬运到组装输送线进行装配；（2）定位治具包括端子限位机构，第二拾取机构从姿态调整机构中抓取盆架将端子放置端子限位机构中，从而保证在组装过程中，盆架中端子的姿态一致，便于后续焊接；（3）本发明装置中盆架供料托盘库中设置有托盘回收机构，托盘回收机构能够对卸载完成的托盘进行回收，减少人工卸载托盘的频率。

附图说明

图1 为本发明装置的整体结构示意图。

图2 为本发明装置中姿态调整机构的整体结构示意图。

图3 为本发明装置中盆架供料托盘库的立体结构示意图。

图4 为本发明装置中本发明装置中托盘支撑机构处的局部结构示意图。

图5 为本发明装置中托盘顶升机构的立体结构示意图。

图6 为本发明装置中托盘定位机构的局部结构示意图。

图7为本发明装置中上调整安装平台处的立体结构示意图。

图8 为本发明装置中第二拾取机构的立体结构示意图。

图9 为本发明装置中第二拾取机构的局部结构示意图。

图10 为本发明装置中定位治具的立体结构示意图。

图11 为本发明装置中定位治具的局部结构示意图。

图12 为本发明装置中活动夹持块另一视角的结构示意图。

图中：401.盆架供料托盘库；411.安装桌；412.导向滑行机构；413.阻挡机构；4131.阻挡气缸；4132.阻挡板；414.托盘支撑机构；415.底部支撑机构；4151.第一直行气缸；4152.第二直行气缸；4153.支撑板；416.托盘顶升机构；417.上安装平台；418.托盘定位机构；4182.定位气缸；4182.定位块；419.第二横移机构；4110.垛形稳定机构；41101.端部挡板；41102.侧向挡板；4111.托盘回收机构；41111.托盘夹紧机构；41112.第二托盘抬升机构；402.第一搬运机构；403.姿态调整机构；431.调整安装平台；432.转动机构；433.盆架放置台；434.端子传感器；435.端子抓手；436.第一连接板；404.第二拾取机构；441.机械手支架；442.第三直行气缸；443.安装基板；444.第四直行气缸；445.第二手指气缸；4451.抓取连接块；4452.连接柱；4453.挡环；405.定位治具；451.托盘底板；452.输送垫脚；4541.活动夹持块；4542.固定夹持块；453.托盘上板；454.端子限位机构；4541.活动夹持块；4542.固定夹持块；4543.导杆；4544.连接立板；4545.调节弹簧；4546.直线轴承；4547.调节螺杆。

具体实施方式

如图1-图12所示，一种喇叭盆架自动定向上料装置，包括盆架供料托盘库401、第一搬运机构402和姿态调整机构403，姿态调整机构403设置在盆架供料托盘库401的输出端，第一搬运机构402设置在盆架供料托盘库401和姿态调整机构403的一侧，第一搬运机构402用于将供料托盘库的盆架放置到姿态调整机构403中，姿态调整机构403用于调整盆架姿态统一，姿态调整机构403包括调整安装平台431、转动机构432、盆架放置台433、端子传感器434和端子抓手435，转动机构432、盆架放置台433、端子传感器434和端子抓手435均设置在调整安装平台431上，转动机构432绕竖直方向转动；盆架放置台433固定在转动机构432的输出端，盆架放置台433与转动机构432同轴设置，盆架放置台433的中部为凸起圆台，凸起圆台嵌入盆架下端面圆孔中，端子传感器434竖直安装在调整安装平台431上，端子传感器434的感应端竖直向上，盆架的凸起约位于盆架二分之一高度处，端子凸出于盆架的外圈，端子传感器434布置在端子随转动机构432转动一圈所围成环形的正下方，端子所处高度的盆架横截面投影为一个圆形沿圆周方向凸出一个长方形，端子传感器434的感应端距离盆架中端子所在凸起的竖直距离小于端子传感器434触发距离，端子传感器434的感应端距离盆架其他区域的竖直距离大于端子传感器434的触发距离，盆架端子所在的高度沿圆周方向除端子外其他部位不能够触发端子传感器434，仅端子运动到感应器的正上方时，端子传感器434被触发。

优选端子传感器434设置在盆架放置台433和端子抓手435之间，端子传感器434的高度低于端子抓手435中夹持部的高度。

第一搬运机构402从盆架供料托盘库401抓取盆架放置到盆架放置台433上，盆架放置台433的凸起圆台嵌入盆架下端面圆孔中，从而对盆架进行定位。盆架放置台433的上端面为磁铁，从而增加对盆架的吸附力。磁铁为软性磁铁，磁性较小，仅用于限制盆架相对于盆架放置台433的无序转动。

端子抓手435包括第一手指气缸和第一夹爪，第一连接板436通过立柱以固定在调整安装平台431的上端面，第一手指气缸安装在第一连接板436上，第一手指气缸水平设置且朝向转动机构432设置，两个第一夹爪对称安装在第一手指气缸的输出端。

常态下，两个第一夹爪处于张开状态，即两者处于相互远离的状态。如图2所示，转动机构432由旋转电机带动，转动机构432带动盆架放置台433缓慢转动。姿态调整过程的动作如下：当盆架中端子运动到端子传感器434的正上方时，端子传感器434触发，根据转动机构432的转速继续转动预定时间，端子运动到端子抓手435中两个第一夹爪之间。第一指气缸带动两个第一夹爪相互靠近与盆架端子的两侧面接触，调整到盆架中端子的中心线与端子抓手435的水平中心线相互平行，即调整盆架的姿态统一。

如图3所示，盆架供料托盘库401盘库包括安装桌411和导向滑行机构412，两个导向滑行机构412对称设置在安装桌411上端面的两侧，托盘放置到两侧的导向滑行机构412之间，导向滑行机构412用于对托盘的运动进行导向，阻挡机构413设置在导向滑行机构412的中部，阻挡机构413将导向滑行机构412分成整垛托盘段及单层托盘段，第一搬运机构402靠近单层托盘段设置，托盘支撑机构414沿导向滑行机构412设置在阻挡机构413的上游且设置在整垛托盘段的两侧，托盘支撑机构414用于支撑整垛托盘中倒数第二个托盘，底部支撑机构415设置在安装桌411上且位于两侧托盘支撑机构414之间，底部支撑机构415贯通安装桌411中通孔对整垛托盘进行支撑，第一横移机构设置在安装桌411的下端面，安装桌411上开有用于供第一横移机构通过的滑道；第一横移机构用于将整垛托盘段中最下方托盘推送到单层托盘段。

托盘顶升机构416设置在单层托盘段的下端，上安装平台417固定在单层托盘段的正上方，上安装平台417上开有通孔，托盘顶升机构416贯穿上安装平台417中通孔带动托盘上行，限位挡条和托盘定位机构418分别设置在上安装平台417的两侧，托盘定位机构418伸出对托盘进行定位，第一搬运机构402对托盘定位机构418已定位的托盘进行卸料，即从已定位的托盘搬运盆架到姿态调整机构403中。

如图7所示，上安装平台417还设置托盘回收机构4111，托盘回收机构4111设置在托盘定位机构418远离第一搬运机构402的一端，第二横移机构419设置在上安装平台417上，第二横移机构419用于将卸载完成的托盘推送到托盘回收机构4111中。托盘回收机构4111对卸载完成的托盘进行自动回收，从而减少设备停机时间。

如图3、图4所示，导向滑行机构41241包括挡条和流利条，挡条对称设置在安装桌411的两侧，流利条沿挡条的延伸方向设置在挡条的内侧，托盘放置在流利条上，托盘位于两侧挡条之间，托盘的两侧分别于挡条接触，第一横移机构带动托盘在流利条上沿挡条滑行。

如图4所示，阻挡机构413包括两个阻挡单元，两个阻挡单元对称设置在导向滑行机构412两侧，阻挡单元包括阻挡气缸4131和阻挡板4132，阻挡气缸4131安装在安装桌411上，阻挡板4132安装在阻挡气缸4131的输出端，阻挡气缸4131用于带动阻挡板4132伸出。

如图4、图5所示，底部支撑机构415包括第一直行气缸4151和第二直行气缸4152，第一直行气缸4151通过连接板以竖直向上安装在安装桌411的下端面，第二直行气缸4152竖直向上安装在第一直行气缸4151的输出端，支撑板4153安装在第二直行气缸4152的输出端。 初始位置，底部支撑机构415处于最低位，人工将整垛托盘放置到底部支撑机构415，第一直行气缸4151和第二直行气缸4152上行，当托盘不需要进入单层托盘段时，阻挡机构413伸出用于防止整垛托盘沿流利条滑动；当托盘需要进入单层托盘段时，阻挡机构413回位，两侧的托盘支撑机构414伸出用于支撑整垛托盘中倒数第二个托盘，第二直行气缸4152下行，整垛托盘中最下方的托盘下降到流利条上，为了减少支撑板4153对托盘下端的摩擦力，第一直行气缸4151下行，第一横移机构带动流利条上最下方的托盘运动到单层托盘段，然后第二直行气缸4152和第一直行气缸4151上行，两侧的托盘支撑机构414回位，重复上述循环，整垛托盘中托盘单个进入单层托盘段。

如图4所示，还包括垛形稳定机构4110，垛形稳定机构4110包括端部挡板41101和两块侧向挡板41102，端部挡板41101设置在整垛托盘段及单层托盘段之间，端部挡板41101正对托盘的运动方向设置，两块侧向挡板41102对称设置在端部挡板41101的两侧且位于导向滑行机构412的两侧，整垛托盘靠近单层托盘段的端面与端部挡板41101的端面接触，整垛托盘的两侧分别与侧向挡板41102的相对面接触，从而端部挡板41101用于对整垛托盘的端部进行定型，侧向挡板41102用于对整垛托盘的两侧进行定型。

第一横移机构带动托盘运动到单层托盘段，托盘运动到托盘顶升机构416，上调整安装平台431中干开有通孔，托盘顶升机构416带动其上的托盘上升到上调整安装平台431上。

如图6所示，托盘定位机构418包括定位气缸4182和定位块4182，定位气缸4182安装在上安装平台417的一侧，定位气缸4182朝向另一侧的限位挡条运动，定位块4182安装在定位气缸4182的缸杆上，定位块4182的前端为凸出的V型，托盘的下方设置V型槽，定位气缸4182带动定位块4182运动，定位气缸4182带动定位块4182靠近托盘，定位块4182的前端伸入托盘的V型槽，该种定位方式简单，仅需对托盘的侧面定位即可以限制托盘在水平面内滑动。

如图7所示，托盘回收机构4111包括位于上安装平台417两侧的托盘夹紧机构41111和位于上安装平台417下端的第二托盘抬升机构41112，第二横移机构419将用于将托盘顶升机构416上的托盘推送到第二托盘抬升机构41112的正上方，第二托盘抬升机构41112带动托盘向上运动，托盘夹紧机构41111用于夹紧最下方托盘的两侧。当第一搬运机构402对托盘顶升机构416上的托盘卸载完成后，第二横移机构419将托盘顶升机构416上的托盘推送到第二托盘抬升机构41112所在的一侧，然后第二托盘顶升机构416下行，同时托盘夹紧机构41111回位，空托盘与空托盘堆垛的下端面接触，第二托盘抬升机构41112向上运动，托盘夹紧机构41111夹持整垛空托盘，第二横移机构419回位，即第二横移机构419向托盘顶升机构416的方向运动，等待下一个空拖盘。

如图3所示，整垛托盘段的长度等于两个托盘的长度，单层托盘段的长度等于两个托盘的长度，整垛托盘段的两个托盘位分别为人工托盘上料位、托盘等待上料位，单层托盘段的长度等于两个托盘的长度，单层托盘段的两个托盘位分别为单层托盘位、托盘等待上升位，人工将托盘放置到人工托盘上料位，托盘依次经托盘等待上料位、单层托盘位、托盘等待上升位，托盘顶升机构416带动托盘等待上升到上调整安装平台431上，整垛托盘段的长度等于两个托盘的长度，单层托盘段的长度等于两个托盘的长度，可以在设备工作时，人工对人工托盘上料位进行上料，减少设备的停机上料时间，设置单层托盘位、托盘等待上升位，第一横移机构将托盘从托盘等待上料位带动到单层托盘位，单层托盘位受下一个来料托盘的挤压进入到托盘等待上升位，从而缩短第一横移机构的运动行程，提高卸载效率。

导向滑行机构412的末端设置缓冲器，缓冲器正托盘的运动方向，可以防止托盘在流利条上滑动。

第一搬运机构402包括第一搬运机械手本体和第一末端抓手，第一末端抓手安装在第一搬运机械手本体的输出法兰上，第一末端抓手包括盆架吸盘，盆架吸盘吸取盆架内圈的下端面。

第二拾取机构404包括机械手支架441、第三直行气缸442、第四直行气缸444和第二手指气缸445，安装基板443固定在机械手支架441的上端，第三直行气缸442水平安装在安装基板443的侧面，还包括为第三直行气缸442运动进行导向的滑轨滑块组件；气缸连接板通过气缸接头以固定在第三直行气缸442的缸杆的输出端，第四直行气缸444竖直安装在气缸连接板上，第二手指气缸445竖直安装在第四直行气缸444的输出端，从而第二手指气缸445能够在第三直行气缸442及第四直行气缸444带动在竖直平面内运动。抓取连接块4451与第二手指气缸445的输出端相连，抓取连接块4451朝向远离第二手指气缸445轴线的方向设置，连接柱4452的上端安装在抓取连接块4451的外端，挡环4453安装在连接柱4452的下端，挡环4453的外径大于连接柱4452的外径，第三直行气缸442带动第四直行气缸444及其上的部件运动到姿态调整机构403中盆架的正上方，第四直行气缸444带动第二手指气缸445下行，第二手指气缸445张开，盆架上端外圈的下端面与挡环4453的上端面接触，盆架上端外圈边缘与连接柱4452的外侧曲面接触，从而将盆架抓起。为了减少对盆架进行保护，在连接柱4452的外侧曲面包裹橡胶套，橡胶套的外径小于挡环4453的外径。

第二手指气缸445优选为三爪手指气缸。

如图10-图12所示，第二拾取机构404从姿态调整机构403中抓取姿态统一的盆架放置到组装输送线的定位治具405上，定位治具405包括托盘底板451，两个托盘输送垫脚452对称安装在托盘底板451下部的两端，两个托盘输送垫脚452放置在组装输送线的输送带上，组装输送线带动托盘输送垫脚452及其上部件运动。托盘底板451沿垂直于组装输送线运动方向的两端开有定位孔，组装输送线的两侧设置治具固定机构，治具固定机构的活动端插入托盘底板451的定位孔中从而将托盘底板451固定，第二拾取机构404从姿态调整机构403拾取盆架放置到已定位的托盘底板451上。

软性材料制成的垫片安装在输送垫脚452的下端面，从而增大输送垫脚452与输送带之间的摩擦力。当垫片磨损后，仅需要更换垫片即可，减少更换备件的成本。

为了限制定位治具405在组装输送线中输送带沿其宽度方向的位置，输送垫脚452的宽度略小于组装输送线中输送带两侧挡板的间距。 为了减少挡板与输送垫脚452侧面的摩擦力，输送垫脚452的侧面设置成圆弧曲面，从而减少输送垫脚452与挡板之间的摩擦力。

托盘上板453设置在托盘底板451的上端面，托盘上板453的面积小于托盘底板451的面积，锥形定位凸台设置在托盘上板453的上端面。T型铁下端面的凹槽嵌入锥形定位凸台。端子限位机构454设置在托盘上板453的上端面且位于锥形定位凸台的一侧。端子限位机构454夹持盆架中端子，从而保证在组装过程中，盆架中端子的姿态始终一致。

端子限位机构454包括固定夹持块4542和活动夹持块4541，托盘上板453中开有滑槽，固定夹持块4542下部固定在托盘底板451凹槽中，活动夹持块4541下部嵌套在托盘上板453的滑槽中，连接立板4544设置在活动夹持块4541远离固定夹持块4542的一端，连接立板4544的下端面固定在托盘上板453的上端面，直线轴承4546水平安装在连接立板4544中，导杆4543安装在直线轴承4546中，活动夹持块4541中开有沿滑槽方向的阶梯孔，活动夹持块4541内部靠近固定夹持块4542一端孔径大于其另一端的孔径，导杆4543从活动夹持块4541靠近直线轴承4546的一端插入滑动夹持块内部的阶梯孔中，调节螺杆4547从活动夹持块4541靠近固定夹持块4542的一端插入活动夹持块4541内部的阶梯孔中，调节螺杆4547中螺帽外径大于活动夹持块4541内部远离固定夹持块4542一端的孔径。调节弹簧4545嵌套在导杆4543上且位于直线轴承4546与活动夹持块4541相邻端面之间。为了便于端子进入活动夹持块4541与固定夹持块4542之间，活动夹持块4541与固定夹持块4542相邻端面上部均设有过渡圆角。

初始位置，活动夹持块4541与固定夹持块4542相邻端面最上方过渡圆角之间距离大于端子的长度，活动夹持块4541与固定夹持块4542相邻端面下部的间距略小于端子的长度。

当第二拾取机构404将盆架放置到托盘上板453时，端子下端进入活动夹持块4541与固定夹持块4542相邻端面的过渡圆角之间且与两者接触，活动夹持块4541、固定夹持块4542与端子相互挤压，活动夹持块4541朝向导杆4543运动，活动夹调节弹簧4545压缩，活动夹持块4541朝向直线轴承4546远离，端子进入活动夹持块4541与固定夹持块4542相邻端面之间。调节弹簧4545压缩保证端子受到活动夹持块4541、固定夹持块4542的夹持力，从而保证盆架在组装输送线上的姿态一致。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种喇叭盆架自动定向上料装置，其特征在于，包括盆架供料托盘库（401）、第一搬运机构（402）和姿态调整机构（403），姿态调整机构（403）设置在盆架供料托盘库（401）的输出端，第一搬运机构（402）设置在盆架供料托盘库（401）和姿态调整机构（403）的一侧，第一搬运机构（402）用于将盆架供料托盘库（401）中盆架放置到姿态调整机构（403）中，姿态调整机构（403）用于调整盆架姿态统一，姿态调整机构（403）包括调整安装平台（431）、转动机构（432）、盆架放置台（433）、端子传感器（434）和端子抓手（435），转动机构（432）、盆架放置台（433）、端子传感器（434）和端子抓手（435）均设置在调整安装平台（431）上，转动机构（432）绕竖直方向转动；盆架放置台（433）固定在转动机构（432）的输出端，盆架放置台（433）的中部为凸起圆台，凸起圆台嵌入盆架下端面的凹槽，端子传感器（434）仅能够感应盆架中端子，端子抓手（435）用于带动盆架相对于盆架放置台（433）转动。

2.根据权利要求1所述的喇叭盆架自动定向上料装置，其特征在于，所述端子传感器（434）竖直安装在调整安装平台（431）上，端子传感器（434）的感应端竖直向上，端子传感器（434）的感应端距离盆架中端子的竖直距离小于端子传感器（434）的触发距离，端子传感器（434）的感应端距离盆架其他区域的竖直距离大于端子传感器（434）的触发距离。

3.根据权利要求1所述的喇叭盆架自动定向上料装置，其特征在于，所述盆架供料托盘库（401）包括安装桌（411）和导向滑行机构（412），导向滑行机构（412）设置在安装桌（411）上端面的两侧，导向滑行机构（412）用于对托盘的运动进行导向，阻挡机构（413）设置在导向滑行机的中部，阻挡机构（413）将导向滑行机构（412）分成整垛托盘段及单层托盘段，第一搬运机构（402）靠近单层托盘段设置，托盘支撑机构（414）沿导向滑行机构（412）设置在阻挡机构（413）的上游且设置在整垛托盘段的两侧，托盘支撑机构（414）用于支撑整垛托盘中倒数第二个托盘，底部支撑机构（415）设置在安装桌（411）上且位于两个托盘支撑机构（414）之间，底部支撑机构（415）贯通安装桌（411）中通孔对整垛托盘进行支撑，第一横移机构设置在安装桌（411）的下端面，安装桌（411）上开有用于供横移机构通过的滑道；第一横移机构用于将整垛托盘段中最下方托盘推送到单层托盘段。

4.根据权利要求3所述的喇叭盆架自动定向上料装置，其特征在于，所述盆架供料托盘库（401）还包括托盘顶升机构（416）和上安装平台（417），所述托盘顶升机构（416）设置在单层托盘段的下端，所述上安装平台（417）固定在单层托盘段的正上方，托盘顶升机构（416）将托盘抬升到上安装平台（417）上，限位挡条和托盘定位机构（418）分别设置在上安装平台（417）的两侧，托盘定位机构（418）伸出对托盘进行定位，第一搬运机构（402）对托盘定位机构（418）处的托盘进行卸料。

5.根据权利要求4所述的喇叭盆架自动定向上料装置，其特征在于，所述上安装平台（417）还设置托盘回收机构（4111），托盘回收机构（4111）设置在托盘定位机构（418）远离第一搬运机构（402）的一端，第二横移机构（419）设置在上安装平台（417）上，第二横移机构（419）用于卸载完成的托盘推送到托盘回收机构（4111）中。

6.根据权利要求5所述的喇叭盆架自动定向上料装置，其特征在于，所述托盘回收机构（4111）包括位于上安装平台（417）两侧的托盘夹紧机构（41111）和位于上安装平台（417）下端的第二托盘抬升机构（41112），第二横移机构（419）将用于将托盘定位机构（418）处的托盘推送到第二托盘抬升机构（41112）的正上方，第二托盘抬升机构（41112）带动托盘向上运动，托盘夹紧机构（41111）用于夹紧托盘的两侧。

7.根据权利要求3所述的喇叭盆架自动定向上料装置，其特征在于，所述底部支撑机构（415）包括第一直行气缸（4151）和第二直行气缸（4152），第一直行气缸（4151）安装在安装桌（411）的下端面，第二直行气缸（4152）安装在第一直行气缸（4151）的输出端，支撑板（4153）安装在第二直行气缸（4152）的输出端。

8.根据权利1所述的喇叭盆架自动定向上料装置，其特征在于，还包括第二拾取机构（404），所述第二拾取机构（404）用于从姿态调整机构（403）抓取盆架放置到组装输送线的定位治具（405）中，所述第二拾取机构（404）包括机械手支架（441）、第三直行气缸（442）、第四直行气缸（444）和第二手指气缸（445），安装基板（443）固定在机械手支架（441）的上端，第三直行气缸（442）水平安装在安装基板（443）的侧面，气缸连接板固定在第三直行气缸（442）的缸杆的输出端，第四直行气缸（444）竖直安装在气缸连接板上，第二手指气缸（445）竖直安装在第四直行气缸（444）的输出端，抓取连接块（4451）与第二手指气缸（445）的输出端相连，抓取连接块（4451）朝向远离第二手指气缸（445）轴线的方向设置，连接柱（4452）的上端安装在抓取连接块（4451）的外端，挡环（4453）安装在连接柱（4452）的下端，挡环（4453）的外径大于连接柱（4452）的外径。

9.根据权利8所述的喇叭盆架自动定向上料装置，其特征在于，所述定位治具（405）包括托盘底板（451），两个托盘输送垫脚（452）对称安装在托盘底板（451）下部的两端，两个托盘输送垫脚（452）放置在组装输送线的输送带上，托盘底板（451）沿垂直于组装输送线运动方向的两端开有定位孔，组装输送线的两侧设置治具固定机构，治具固定机构的活动端插入托盘底板（451）的定位孔中，托盘上板（453）设置在托盘底板（451）的上端面，端子限位机构（454）设置在托盘上板（453）的上端面。

10.根据权利9所述的喇叭盆架自动定向上料装置，其特征在于，所述端子限位机构（454）包括固定夹持块（4542）和活动夹持块（4541），托盘上板（453）中开有滑槽，固定夹持块（4542）下部固定在托盘底板（451）凹槽中，活动夹持块（4541）下部嵌套在托盘上板（453）的滑槽中，连接立板（4544）设置在活动夹持块（4541）远离固定夹持块（4542）的一端，连接立板（4544）的下端面固定在托盘上板（453）的上端面，直线轴承（4546）水平安装在连接立板（4544）中，导杆（4543）安装在直线轴承（4546）中，活动夹持块（4541）中开有沿滑槽方向的阶梯孔，活动夹持块（4541）内部靠近固定夹持块（4542）一端孔径大于其另一端的孔径，导杆（4543）从活动夹持块（4541）靠近直线轴承（4546）的一端插入滑动夹持块内部的阶梯孔中，调节螺杆（4547）从活动夹持块（4541）靠近固定夹持块（4542）的一端插入活动夹持块（4541）内部的阶梯孔中，调节螺杆（4547）中螺帽外径大于活动夹持块（4541）内部远离固定夹持块（4542）一端的孔径；调节弹簧（4545）嵌套在导杆（4543）上且位于直线轴承（4546）与活动夹持块（4541）相邻端面之间，活动夹持块（4541）与固定夹持块（4542）相邻端面上部均设有过渡圆角。

Images