CN114473307A - 智能机器人钢格网焊接专机及其焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明的智能机器人钢格网焊接专机及其焊接方法属于DVOR全向信标反射网制作技术领域，该设备中推进装置设置在承台的前侧并用于支承麻花钢并推动麻花钢向承台方向运动。模具用于支承并限制网片带钢，模具设置在承台的顶部，模具的前侧设有与麻花钢配合的定位端子。焊接机器人用于将麻花钢和网片带钢焊接连接。顶出装置设置在承台的下方，顶出装置的顶部连接有顶块，顶块运动至最顶端时，顶块的顶部超出模具进而将模具中的成型网片顶出。推进装置推动麻花钢向前运动并穿过定位端子、进入网片带钢，焊接机器人将麻花钢与网片带钢焊接，最后顶出装置将成型网片从模具中顶出。加工过程全程自动化，生产效率高，成本低。

Description

智能机器人钢格网焊接专机及其焊接方法

技术领域

本发明属于DVOR全向信标反射网制作技术领域，具体为智能机器人钢格网焊接专机及其焊接方法。

背景技术

机场DVOR全向信标反射网是保障飞机航行时航道方向的助航设备，为飞行员提供航道位置、方向和对正引导，以便飞行员在飞行时沿预设航道飞行，是机场建设不可缺少的导向设备。DVOR全向信标反射网系统一般包括三部分：DVOR天线、反射网平面和反射网架，DVOR天线位于放射网平面顶部，用于飞行员航行时指引航道方向；反射网平面用于承载天线；反射网架用于支撑反射网平面的铺设。网片是DVOR全向信标反射网顶平面经济实用的结构，在反射网中的使用面积较大。目前反射网片通常是采用人工穿丝焊接，焊接质量受工作人员的技术水平影响较大，而且工作效率较低，加工周期较长。因此，目前的这种制作方法无法满足需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能机器人钢格网焊接专机及其焊接方法，以解决上述技术问题。

为此，本发明提供一种智能机器人钢格网焊接专机，包括：

承台；

推进装置，设置在承台的前侧并用于支承麻花钢并推动麻花钢向承台方向运动；

模具，用于支承并限制网片带钢，所述模具设置在承台的顶部，所述模具的前侧设有与麻花钢配合的定位端子；

焊接机器人，用于将麻花钢和网片带钢焊接连接；

顶出装置，设置在承台的下方，所述顶出装置的顶部连接有顶块，所述顶块运动至最顶端时，所述顶块的顶部超出模具进而将模具中的成型网片顶出。

优选地，所述推进装置包括推进台、推进器伸缩杆、推进端子基座、推进端子、压板和控制箱及油系统，所述推进台的顶部平行设有推进滑轨，推进台顶部的推进滑轨之间还开设有平行推进滑轨的滑槽，所述控制箱及油系统用于控制推进器伸缩杆向前后方向移动，所述推进端子基座垂直连接在推进器伸缩杆的末端并且所述推进端子基座与推进滑轨滑动连接，所述推进端子间隔连接在推进端子基座的一侧并且所述推进端子平行推进滑轨设置，所述推进端子用于推动麻花钢向承台方向运动，所述压板连接在推进端子基座的一侧并用于防止麻花钢脱离滑槽。

优选地，还包括垂直推进滑轨设置的推进平台滑轨，所述推进台的底部沿推进平台滑轨左右滑动。

优选地，还包括用于夹紧网片带钢的夹紧装置，所述夹紧装置包括前后成对设置的前部固定片和后部活动片，所述后部活动片由位于其底部的液压缸驱动而前后运动。

优选地，所述模具的数量至少为两个并且所述模具对称设置在焊接机器人的两侧。

优选地，所述顶出装置包括电机、螺旋升降机、传动链条和联动杆，所述电机的输出端与螺旋升降机的涡轮之间通过传动链条连接，所述顶块连接在螺旋升降机的丝杠顶部。

优选地，所述螺旋升降机的数量为四个并且所述螺旋升降机分别设置在承台的对角线位置，所述电机同侧的两个螺旋升降机的涡轮之间啮合连接有联动杆。

另外，本发明还提供一种智能机器人钢格网焊接方法，由上述智能机器人钢格网焊接专机实现，包括以下步骤：

S1、启动控制箱及油系统，夹紧装置夹紧网片带钢，推进装置推动麻花钢向前运动并依次穿过定位端子并进入网片带钢，完全进入后，推进装置归位；

S2、焊接机器人将麻花钢与网片带钢焊接为成型网片，焊接完成后，焊接机器人归位；

S3、顶出装置工作使顶块运动至最顶端，将成型网片从模具中顶出。

优选地，S1中推进装置推动麻花钢具体包括以下步骤：

S11、推进器伸缩杆向前移动带动推进端子基座沿推进滑轨向前滑动；

S12、压板压住麻花钢防止麻花钢脱离滑槽，推进端子推动麻花钢向前移动。

优选地，所述顶出装置将成型网片从模具中顶出具体为：电机工作带动传动链条转动，进而带动螺旋升降机上的涡轮转动，从而带动螺旋升降机的丝杠向上运动，当顶块运动至最顶端时，所述顶块的顶部超出模具进而将模具中的成型网片顶出。

与现有技术相比，本发明的特点和有益效果为：

（1）本发明设计了一种智能机器人钢格网焊接专机，推进装置推动麻花钢向前运动并穿过定位端子、进入网片带钢，焊接机器人将麻花钢与网片带钢焊接为成型网片，最后顶出装置将成型网片从模具中顶出。加工过程全程自动化，生产效率高，成本低。

（2）本发明在承台的前侧设置推进装置用于推动麻花钢向承台方向运动，推进装置包括推进台、推进器伸缩杆、推进端子基座、推进端子、压板和控制箱及油系统，控制箱及油系统控制推进器伸缩杆向前后方向移动，推进器伸缩杆运动带动推进端子基座向前后运动，进而带动推进端子向前后运动，从而推动麻花钢向承台方向运动，压板压在麻花钢顶部并防止麻花钢脱离滑槽。该推进装置的设置有利于实现快速精准进料。

（3）本发明在推进台的下方还设置推进平台滑轨，该推进平台滑轨沿左右方向设置，控制箱及油系统控制推进台沿推进平台滑轨左右运动，从而在焊接机器人将一个网片带钢和麻花钢焊接时，推进装置可以滑动到另一个网片带钢位置进行进料，提高施工效率。

（4）本发明在承台的下方设置了顶出装置，顶出装置的顶部连接有顶块，顶块运动至最顶端时，顶块的顶部超出模具进而将模具中的成型网片快速顶出，再人工运送至摆放区，提高施工效率。

附图说明

图1为智能机器人钢格网焊接专机的主视结构示意图；

图2为智能机器人钢格网焊接专机的俯视结构示意图；

图3为推进装置的俯视结构示意图；

图4为模具的主视结构示意图；

图5为模具的俯视结构示意图；

图6为顶出装置的主视结构示意图；

图7为顶出装置的俯视结构示意图；

附图标注：1-承台、2-顶出装置、3-模具、4-焊接机器人、5-推进装置、6-控制箱及油系统、7-麻花钢、8-电机、9-螺旋升降机、10-传动链条、11-联动杆、12-锁紧杆、13-定位端子、15-夹紧装置、16-液压缸、17-推进器伸缩杆、18-顶块、19-推进平台滑轨、20-推进平台履带、21-推进滑轨、22-推进台、23-压板、24-推进端子、25-推进端子基座、26-网片带钢。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创新特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步说明。

在此记载的实施例为本发明的特定的具体实施方式，用于说明本发明的构思，均是解释性和示例性的，不应解释为对本发明实施方式及本发明范围的限制。除在此记载的实施例外，本领域技术人员还能够基于本申请权利要求书和说明书所公开的内容采用显而易见的其它技术方案，这些技术方案包括采用对在此记载的实施例的做出任何显而易见的替换和修改的技术方案。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和2所示，一种智能机器人钢格网焊接专机，包括承台1、推进装置5、模具3、焊接机器人4和顶出装置2。

推进装置5设置在承台1的前侧并用于支承麻花钢7并推动麻花钢7向承台1方向运动。如图3所示，推进装置5包括推进台22、推进器伸缩杆17、推进端子基座25、推进端子24、压板23和控制箱及油系统6。推进台22的顶部平行设有推进滑轨21，推进台22顶部的推进滑轨21之间还开设有平行推进滑轨21的滑槽，控制箱及油系统6用于控制推进器伸缩杆17向前后方向移动。推进端子基座25垂直连接在推进器伸缩杆17的末端并且推进端子基座25与推进滑轨21滑动连接。推进端子24间隔连接在推进端子基座25的一侧并且推进端子24平行推进滑轨21设置，推进端子24用于推动麻花钢7向承台1方向运动。压板23连接在推进端子基座25的一侧并用于防止麻花钢7脱离滑槽。

为了便于多个位置进料，本发明在推进台22的下方设置推进平台滑轨19，该推进平台滑轨19垂直推进滑轨21设置，推进台22的底部沿推进平台滑轨19左右滑动。推进平台滑轨19设置在推进平台履带20的顶部，推进平台履带20运动，载着推进平台滑轨19运动。

模具3用于支承并限制网片带钢26，模具3设置在承台1的顶部，模具3的前侧设有与麻花钢7配合的定位端子13，推进装置5推动麻花钢7向前运动，使麻花钢7的前端进入定位端子13。为了便于多个位置进料，多个位置进行焊接作业，模具3的数量至少为两个并且模具3对称设置在焊接机器人4的两侧。如图4和5所示，模具3包括用于夹紧网片带钢26的夹紧装置15，夹紧装置15包括前后成对设置的前部固定片和后部活动片，后部活动片由位于其底部的液压缸16驱动而前后运动。模具3的左右两侧安装有锁紧杆12，锁紧杆12锁紧时，模具3将网片带钢26限制在其内。

焊接机器人4用于将麻花钢7和网片带钢26焊接连接为成型网片。在模具3为多个时，焊接机器人4设置在相邻的模具3之间。

顶出装置2设置在承台1的下方，顶出装置2的顶部连接有顶块18，顶块18运动至最顶端时，顶块18的顶部超出模具3进而将模具3中的成型网片顶出。如图6和7所示，顶出装置2包括电机8、螺旋升降机9、传动链条10和联动杆11，电机8的输出端与螺旋升降机9的涡轮之间通过传动链条10连接，顶块18连接在螺旋升降机9的丝杠顶部。具体地，在螺旋升降机9的丝杠顶部连接有顶出支架，顶块18连接在顶出支架上。为了提高成型网片被顶出时的稳定性，螺旋升降机9的数量为四个并且螺旋升降机9分别设置在承台1的对角线位置，电机8同侧的两个螺旋升降机9的涡轮之间啮合连接有联动杆11。

一种智能机器人钢格网焊接方法，由上述智能机器人钢格网焊接专机实现，包括以下步骤：

S1、启动控制箱及油系统6，夹紧装置15夹紧网片带钢26，推进装置5推动麻花钢7向前运动并依次穿过定位端子13并进入网片带钢26，完全进入后，推进装置5归位。具体地，首先推进器伸缩杆17向前移动带动推进端子基座25沿推进滑轨21向前滑动。然后压板23压住麻花钢7防止麻花钢7脱离滑槽，推进端子24推动麻花钢7向前移动。

S2、焊接机器人4将麻花钢7与网片带钢26焊接为成型网片，焊接完成后，焊接机器人4归位。

S3、顶出装置2工作使顶块18运动至最顶端，将成型网片从模具3中顶出。具体地，电机8工作带动传动链条10转动，进而带动螺旋升降机9上的涡轮转动，从而带动螺旋升降机9的丝杠向上运动，当顶块18运动至最顶端时，顶块18的顶部超出模具3进而将模具3中的成型网片顶出。在螺旋升降机9的数量为四个时，电机8同侧的一个螺旋升降机9上的涡轮转动，带动联动杆11转动，进而带动电机8同侧的另一个螺旋升降机9上的涡轮转动，从而带动该螺旋升降机9的丝杠上下运动。

以上的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种智能机器人钢格网焊接专机，其特征在于包括：

承台（1）；

推进装置（5），设置在承台（1）的前侧并用于支承麻花钢（7）并推动麻花钢（7）向承台（1）方向运动；

模具（3），用于支承并限制网片带钢（26），所述模具（3）设置在承台（1）的顶部，所述模具（3）的前侧设有与麻花钢（7）配合的定位端子（13）；

焊接机器人（4），用于将麻花钢（7）和网片带钢（26）焊接连接；

顶出装置（2），设置在承台（1）的下方，所述顶出装置（2）的顶部连接有顶块（18），所述顶块（18）运动至最顶端时，所述顶块（18）的顶部超出模具（3）进而将模具（3）中的成型网片顶出。

2.根据权利要求1所述的智能机器人钢格网焊接专机，其特征在于：所述推进装置（5）包括推进台（22）、推进器伸缩杆（17）、推进端子基座（25）、推进端子（24）、压板（23）和控制箱及油系统（6），所述推进台（22）的顶部平行设有推进滑轨（21），推进台（22）顶部的推进滑轨（21）之间还开设有平行推进滑轨（21）的滑槽，所述控制箱及油系统（6）用于控制推进器伸缩杆（17）向前后方向移动，所述推进端子基座（25）垂直连接在推进器伸缩杆（17）的末端并且所述推进端子基座（25）与推进滑轨（21）滑动连接，所述推进端子（24）间隔连接在推进端子基座（25）的一侧并且所述推进端子（24）平行推进滑轨（21）设置，所述推进端子（24）用于推动麻花钢（7）向承台（1）方向运动，所述压板（23）连接在推进端子基座（25）的一侧并用于防止麻花钢（7）脱离滑槽。

3.根据权利要求1所述的智能机器人钢格网焊接专机，其特征在于：还包括垂直推进滑轨（21）设置的推进平台滑轨（19），所述推进台（22）的底部沿推进平台滑轨（19）左右滑动。

4.根据权利要求1所述的智能机器人钢格网焊接专机，其特征在于：还包括用于夹紧网片带钢（26）的夹紧装置（15），所述夹紧装置（15）包括前后成对设置的前部固定片和后部活动片，所述后部活动片由位于其底部的液压缸（16）驱动而前后运动。

5.根据权利要求3所述的智能机器人钢格网焊接专机，其特征在于：所述模具（3）的数量至少为两个并且所述模具（3）对称设置在焊接机器人（4）的两侧。

6.根据权利要求1所述的智能机器人钢格网焊接专机，其特征在于：所述顶出装置（2）包括电机（8）、螺旋升降机（9）、传动链条（10）和联动杆（11），所述电机（8）的输出端与螺旋升降机（9）的涡轮之间通过传动链条（10）连接，所述顶块（18）连接在螺旋升降机（9）的丝杠顶部。

7.根据权利要求6所述的智能机器人钢格网焊接专机，其特征在于：所述螺旋升降机（9）的数量为四个并且所述螺旋升降机（9）分别设置在承台（1）的对角线位置，所述电机（8）同侧的两个螺旋升降机（9）的涡轮之间啮合连接有联动杆（11）。

8.一种智能机器人钢格网焊接方法，由权利要求1-7任意一项所述的智能机器人钢格网焊接专机实现，其特征在于，包括以下步骤：

S1、启动控制箱及油系统（6），夹紧装置（15）夹紧网片带钢（26），推进装置（5）推动麻花钢（7）向前运动并依次穿过定位端子（13）并进入网片带钢（26），完全进入后，推进装置（5）归位；

S2、焊接机器人（4）将麻花钢（7）与网片带钢（26）焊接为成型网片，焊接完成后，焊接机器人（4）归位；

S3、顶出装置（2）工作使顶块（18）运动至最顶端，将成型网片从模具（3）中顶出。

9.根据权利要求8所述的智能机器人钢格网焊接方法，其特征在于，S1中推进装置（5）推动麻花钢（7）具体包括以下步骤：

S11、推进器伸缩杆（17）向前移动带动推进端子基座（25）沿推进滑轨（21）向前滑动；

S12、压板（23）压住麻花钢（7）防止麻花钢（7）脱离滑槽，推进端子（24）推动麻花钢（7）向前移动。

10.根据权利要求8所述的智能机器人钢格网焊接方法，其特征在于，所述顶出装置（2）将成型网片从模具（3）中顶出具体为：电机（8）工作带动传动链条（10）转动，进而带动螺旋升降机（9）上的涡轮转动，从而带动螺旋升降机（9）的丝杠向上运动，当顶块（18）运动至最顶端时，所述顶块（18）的顶部超出模具（3）进而将模具（3）中的成型网片顶出。

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