CN114472022B - 一种多功能智能涂装生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能智能涂装生产线，涉及到汽车零部件表面处理技术领域，包括若干个第一六轴机械臂，每一个所述第一六轴机械臂上均安装有双头喷枪；包括若干个第二六轴机械臂。本发明结构合理，通过设置智能检测模块、漆面修复模块、标记模块和搬运部，实现了对喷涂过程中存在漆面缺陷扰流板进行智能识别，并能对能够修复缺陷漆面进行修复，减少了人工修复的劳动量，对于不能修复的缺陷漆面进行识别标记，并将存在缺陷漆面的扰流板从输送机构上移出，一方面，便于后期操作人员快速找到缺陷漆面的位置，节省了查找时间，另一方面，避免存在缺陷漆面的扰流板进入下一步喷涂工序，造成油漆的浪费，有利于降低企业的生产成本。

Description

一种多功能智能涂装生产线

技术领域

本发明涉及汽车零部件表面处理技术领域，特别涉及一种多功能智能涂装生产线。

背景技术

涂装是现代的产品制造工艺中的一个重要环节。防锈、防蚀涂装质量是产品全面质量的重要方面之一。产品外观质量不仅反映了产品防护、装饰性能，而且也是构成产品价值的重要因素。涂装是一个系统工程，它包括涂装前对被涂物表面的处理、涂布工艺和干燥三个基本工序以及设计合理的涂层系统，选择适宜的涂料，确定良好的作业环境条件，进行质量、工艺管理和技术经济等重要环节。

随着工业技术的发展，涂装深入到国民经济的多个领域。中国涂装生产线的发展经历了由手工到生产线、到自动生产线的发展过程。中国的涂装工艺可以简单归纳为；前处理→喷涂→干燥或固化→三废处理。

汽车的扰流板是指在车尾上方安装的附加板，也称为汽车尾翼。扰流板的作用主要是为了减少车辆尾部的升力，如果车尾的升力比车头的升力大，就易导致车子转向过多、后轮抓地力减小、高速稳定性差。在汽车扰流板的加工时，需要对加工成型的扰流板进行油漆喷涂。

扰流板的喷涂工艺包括喷涂底漆、面漆和清漆等，扰流板在喷涂完成之后，需要操作人员对扰流板的喷漆面进行检测，以检测漆面是否存在缺漆、气泡、杂漆、裂纹、厚度不均匀等等缺陷问题，现有的扰流板喷涂生产线缺少在对扰流板喷涂过程中对这些漆面检测手段，扰流板在每一步喷涂过程中漆面存在的缺陷不能及时发现，并继续进行下一步喷涂操作，这将导致浪费大量的涂料，增加了企业的生产制造成本，并且后期大量的人工进行漆面检测，增加了操作人员的劳动量以及企业的人工成本，因此，本申请提供了一种多功能智能涂装生产线来满足需求。

发明内容

本申请的目的在于提供一种多功能智能涂装生产线，通过设置智能检测模块、漆面修复模块、标记模块和搬运部，实现了对喷涂过程中存在漆面缺陷扰流板进行智能识别，并能对能够修复缺陷漆面进行修复，减少了人工修复的劳动量，对于不能修复的缺陷漆面进行识别标记，并将存在缺陷漆面的扰流板从输送机构上移出，一方面，便于后期操作人员快速找到缺陷漆面的位置，节省了查找时间，另一方面，避免存在缺陷漆面的扰流板进入下一步喷涂工序，造成油漆的浪费，有利于降低企业的生产成本。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种多功能智能涂装生产线，包括输送机构、固定工装、若干个第一六轴机械臂、第二六轴机械臂及智能检测模块；

所述输送机构用于输送所述固定工装移动，

所述固定工装用于对扰流板固定；

所述第一六轴机械臂有若干个，每一个所述第一六轴机械臂上均安装有双头喷枪；

所述第二六轴机械臂有若干个，若干个所述第二六轴机械臂分别位于若干个所述第一六轴机械臂后一工位位置；

所述智能检测模块，用于检测当前工位上所述扰流板的漆面是否存在缺陷，并判断有缺陷的漆面是否能够修复。

优选的，多功能智能涂装生产线还包括标记模块；每一个所述第二六轴机械臂上均安装有搬运部；当所述智能检测模块判断有缺陷的漆面不能修复，则所述标记模块将当前存在缺陷漆面进行标记，所述搬运部将该工位上的所述固定工装和所述扰流板从所述输送机构上移出。

优选的，所述标记模块包括固定连接于所述第二六轴机械臂上的标记笔。

优选的，多功能智能涂装生产线还包括漆面修复模块，当所述智能检测模块判断有缺陷的漆面能够修复，则所述漆面修复模块将当前存在缺陷的所述漆面进行修复。

优选的，所述漆面修复模块包括固定连接于所述第二六轴机械臂上的单头喷枪。

优选的，所述智能检测模块包括摄像机、漆厚检测仪、中央存储模块、图像处理模块、智能报警模块、判断模块和模型存储模块，所述摄像机和漆厚检测仪固定连接于所述第二六轴机械臂上，

所述摄像机用于对所述扰流板上的漆面进行摄像，所述漆厚检测仪用于对漆面厚度进行检测，所述图像处理模块用于对所述摄像机拍摄的视频进行图片处理，所述模型存储模块用于存放各类漆面缺陷图片，所述中央存储模块用于对视频和图片进行存放，所述判断模块用于将处理后的图片与所述模型存储模块内的油漆缺陷图片进行对比；

当所述判断模块判断漆面存在缺陷时，所述智能报警模块发出警报，提醒操作人员，若缺陷漆面可以修复，则所述第二六轴机械臂带动所述单头喷枪对存在缺陷的漆面进行修复，致使该漆面满足设计值；若缺陷漆面不可修复，则所述第二六轴机械臂带动所述标记笔对缺陷漆面进行标记，并且所述第二六轴机械臂带动所述搬运部将存在缺陷漆面的所述扰流板从所述输送机构上移出。

优选的，所述第二六轴机械臂上固定连接有照明探灯，所述照明探灯用于对漆面进行补光。

优选的，所述输送机构包括机架，所述机架的两端上均转动连接有输送辊，一对所述输送辊上张紧有同一个输送带，所述机架的一侧固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端与其中一个所述输送辊的轴固定连接，所述输送带上固定连接有多个固定块，所述固定工装与所述固定块相连接。

优选的，所述固定工装包括设置于所述固定块顶部上的工装台板，所述工装台板的底部四周均固定连接有沉台销，所述固定块的顶部开设有沉头孔，所述沉台销插接在所述沉头孔内，所述工装台板的顶部中间位置处固定连接有顶座，所述顶座的一侧固定连接有第二顶块，所述顶座的另一侧固定连接有第三顶块，所述第三顶块上开设有限位槽，所述工装台板的两侧侧壁上均通过转轴转动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩端固定连接有第一顶块，所述第一顶块上开设有卡槽，所述转轴上套接有扭力弹簧，所述扭力弹簧的两端分别与所述工装台板和所述伸缩杆固定连接，所述伸缩杆的伸缩端固定套接有第一固定环，所述伸缩杆的固定端上固定套接有第二固定环，所述第一固定环和所述第二固定环之间固定连接有张紧弹簧，所述搬运部与所述工装台板相适配。

优选的，所述顶座的顶部和一对所述第一顶块的顶部均为弧形曲面结构，且与所述扰流板的内壁相贴合。

优选的，所述搬运部包括固定连接于所述第二六轴机械臂两侧侧壁上的固定板，一对所述固定板的底部固定连接有同一个固定杆，所述固定杆的顶部固定连接有安装板，一对所述固定板之间固定连接有同一个放置板，所述放置板的顶部固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有驱动带轮，所述安装板的顶部均固定连接有转动环板，一对所述转动环板上均转动连接有从动带轮，一对所述从动带轮的内壁上均固定连接有螺纹管，一对所述螺纹管上均螺纹连接有螺纹杆，所述驱动带轮和一对所述从动带轮上张紧有同一个皮带，一对所述螺纹杆的一端均固定连接有插杆，所述螺纹杆的侧壁上开设有导向槽，所述安装板的顶部固定连接有导向板，所述导向板的一端滑动连接在所述导向槽内，所述工装台板的一侧开设有一对插孔，所述插孔的长度和宽度大于所述插杆的长度和宽度，一对所述插孔之间的距离和一对所述插杆之间的距离相等。

优选的，一对所述插杆之间固定连接有一对连接杆，一对插杆的一端均呈锥形结构。

优选的，所述第一六轴机械臂和所述第二六轴机械臂的底部均固定连接有固定架，所述固定架底板，所述底板的顶部固定连接有多个立柱，多个所述立柱的顶端固定连接有同一个顶板，所述底板的顶部开设有多个安装孔。

综上，本发明的技术效果和优点：

1、本发明结构合理，通过设置智能检测模块、漆面修复模块、标记模块和搬运部，实现了对喷涂过程中存在漆面缺陷扰流板进行智能识别，并能对能够修复缺陷漆面进行修复，减少了人工修复的劳动量，对于不能修复的缺陷漆面进行识别标记，并将存在缺陷漆面的扰流板从输送机构上移出，一方面，便于后期操作人员快速找到缺陷漆面的位置，节省了查找时间，另一方面，避免存在缺陷漆面的扰流板进入下一步喷涂工序，造成油漆的浪费，有利于降低企业的生产成本；

2、本发明中，将扰流板的底部中部曲面结构与顶座的底部相贴合，第一曲面结构的内壁与第二顶块相贴合，前拔模边结构卡接在第三顶块上的限位槽内，实现对扰流板初步固定，然后将两端的第一顶块上的卡槽与扰流板两端上的侧拔模边结构卡接，在一对张紧弹簧的弹力作用下，推动一对伸缩杆的伸缩端伸长，并推动一对第一顶块对扰流板施加张力，并在扭力弹簧的弹力作用下，使伸缩杆和第一顶块对扰流板施加向下的力，通过张力和向下的力，实现对扰流板在固定工装上进一步固定，且固定牢固，避免扰流板在喷涂的过程中，发生位置偏移，影响扰流板的正常喷涂，通过设置沉台销和沉头孔，便于将固定工装安装在固定块上，且安装和拆卸方便；

3、本发明中，伺服电机的输出端转动带动驱动带轮转动，通过皮带，使一对从动带轮分别在一对转动环板上转动，一对从动带轮转动带动一对螺纹管转动，一对螺纹管转动带动螺纹杆在导向板的导向作用下进行移动，从而带动一对插杆移动，一对插杆的一端分别插入在一对插孔内，第二六轴机械臂再次启动带动工装台板向上抬起，工装台板底部上的沉台销从固定块上的沉头孔内滑出，从而将固定工装和扰流板从输送机构上移出，并将固定工装和扰流板移至设定的存放区域，避免了存在漆面缺陷的扰流板进入到一下个喷涂工艺，造成油漆的浪费，有利于降低企业的生产成本；

4、本发明中，通过伺服电机带动螺纹杆调整插杆相对工作台板的位置距离，避免了第二六轴机械臂带动摄像机、漆厚检测仪对扰流板漆面检测，以及单头喷枪修复漆面时，螺纹杆至工作台板距离过近，而影响正常检测和修复。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为多功能智能涂装生产线立体结构示意图；

图2为第一六轴机械臂与双头喷枪配合放大立体结构示意图；

图3为第二六轴机械臂与搬运部和智能检测模块配合第一视角放大立体结构示意图；

图4为第二六轴机械臂与搬运部和智能检测模块配合第二视角放大立体结构示意图；

图5为搬运部第一视角放大立体结构示意图；

图6为搬运部第二视角放大立体结构示意图；

图7为转动环板与从动带轮配合局部剖开放大立体结构示意图；

图8为固定工装与扰流板配合放大立体结构示意图；

图9为固定工装与扰流板配合局部剖开放大立体结构示意图；

图10为固定工装放大立体结构示意图；

图11为顶座放大立体结构示意图；

图12为固定块放大立体结构示意图；

图13为伸缩杆与第一顶块配合放大立体结构示意图；

图14为图3中A处放大结构示意图；

图15为扰流板放大立体结构示意图。

图中：1、输送机构；2、固定工装；3、第一六轴机械臂；4、第二六轴机械臂；5、固定架；6、双头喷枪；7、搬运部；8、照明探灯；9、摄像机；10、标记笔；11、漆厚检测仪；12、单头喷枪；13、安装板；14、螺纹杆；15、固定板；16、固定杆；17、放置板；18、伺服电机；19、驱动带轮；20、皮带；21、从动带轮；22、插杆；23、连接杆；24、导向板；25、转动环板；26、螺纹管；27、工装台板；28、插孔；29、固定块；30、顶座；31、伸缩杆；32、张紧弹簧；33、扭力弹簧；34、第一顶块；35、沉台销；36、第二顶块；37、第三顶块；38、限位槽；39、沉头孔；40、扰流板；41、中部曲面结构；42、第一曲面结构；43、侧拔模边结构；44、前拔模边结构；45、卡槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：参考图1-15所示的一种多功能智能涂装生产线，按照喷涂工艺顺序依次包括若干个第一六轴机械臂3，每一个第一六轴机械臂3上均安装有双头喷枪6；

包括若干个第二六轴机械臂4，若干个第二六轴机械臂4分别位于若干个第一六轴机械臂3后一工位位置，在本实施例中，第一六轴机械臂3和第二六轴机械臂4的个数均为三个，三个第一六轴机械臂3和三个双头喷枪6分别对应喷涂底漆、喷涂面漆和喷涂清漆三个工艺，每一个第二六轴机械臂4上均安装有搬运部7；

还包括智能检测模块、输送机构1、固定工装2、漆面修复模块和标记模块；

输送机构1用于输送固定工装2移动，固定工装2用于对扰流板40固定；

智能检测模块用于检测当前工位上扰流板40的漆面是否存在缺陷，并判断当前漆面是否能够修复，若不能修复，则标记模块将当前存在缺陷漆面进行标记，并且则搬运部7将该工位上的固定工装2和扰流板40从输送机构1上移出，若能够修复，则漆面修复模块将当前存在缺陷的漆面进行修复，在本实施例中，漆面缺陷包括漆面厚度不均匀、气泡、裂纹、漆面脱落、缺漆、起皱等。

作为本实施例中的一种实施方式，智能检测模块包括固定连接于第二六轴机械臂4上的摄像机9和漆厚检测仪11，还包括中央存储模块、图像处理模块、智能报警模块、判断模块和模型存储模块，标记模块包括固定连接于第二六轴机械臂4上的标记笔10，漆面修复模块包括固定连接于第二六轴机械臂4上的单头喷枪12；

摄像机9用于对扰流板40上的漆面进行摄像，漆厚检测仪11用于对漆面厚度进行检测，图像处理模块用于对摄像机9拍摄的视频进行图片处理，模型存储模块用于存放各类漆面缺陷图片，中央存储模块用于对视频和图片进行存放，判断模块用于将处理后的图片与模型存储模块内的油漆缺陷图片进行对比；

当判断模块判断漆面存在缺陷时，智能报警模块发出警报，在本实施例中，智能报警模块可以是现有技术中的蜂鸣器和闪烁灯，提醒操作人员，若缺陷漆面可以修复，这里需要说明的是，可以修复的缺陷漆面指的是漆面厚度不均匀、漆面脱落和缺漆，则第二六轴机械臂4带动单头喷枪12对存在缺陷的漆面进行修复，单头喷枪12与对应的油漆存放设备和油漆泵连接，油漆泵将油漆通过单头喷枪12喷向扰流板40上存在缺陷的漆面上，致使该漆面满足设计值；若缺陷漆面不可修复，这里需要说明的是，在本实施例中，不可修复的漆面指的是气泡、裂纹、起皱，则第二六轴机械臂4带动标记笔10对缺陷漆面进行标记，并且第二六轴机械臂4带动搬运部7将存在缺陷漆面的扰流板40从输送机构1上移出，实现了对喷涂过程中存在漆面缺陷扰流板40进行智能识别，并能对能够修复缺陷漆面进行修复，减少了人工修复的劳动量，对于不能修复的缺陷漆面进行识别标记，并将存在缺陷漆面的扰流板40从输送机构1上移出，

一方面，便于后期操作人员快速找到缺陷漆面的位置，节省了查找时间，另一方面，避免存在缺陷漆面的扰流板40进入下一步喷涂工序，造成油漆的浪费，有利于降低企业的生产成本；

第二六轴机械臂4上固定连接有照明探灯8，照明探灯8用于对漆面进行补光，提高漆面的亮度，便于摄像机9对漆面摄像，提高清晰度。

作为本实施例中的一种实施方式，输送机构1包括机架，机架的两端上均转动连接有输送辊，一对输送辊上张紧有同一个输送带，机架的一侧固定连接有驱动电机，驱动电机的输出端与其中一个输送辊的轴固定连接，输送带上固定连接有多个固定块29，固定工装2与固定块29相连接，驱动电机的输出端转动其中一个输送辊转动，通过另一个输送辊和张紧的输送带，使输送带转动带动多个固定块29移动，实现带动固定工装2的移动。

作为本实施例中的一种实施方式，固定工装2包括设置于固定块29顶部上的工装台板27，工装台板27的底部四周均固定连接有沉台销35，固定块29的顶部开设有沉头孔39，沉台销35插接在沉头孔39内，工装台板27的顶部中间位置处固定连接有顶座30，顶座30的一侧固定连接有第二顶块36，顶座30的另一侧固定连接有第三顶块37，第三顶块37上开设有限位槽38，工装台板27的两侧侧壁上均通过转轴转动连接有伸缩杆31，伸缩杆31的伸缩端固定连接有第一顶块34，第一顶块34上开设有卡槽45，转轴上套接有扭力弹簧33，扭力弹簧33的两端分别与工装台板27和伸缩杆31固定连接，伸缩杆31的伸缩端固定套接有第一固定环，伸缩杆31的固定端上固定套接有第二固定环，第一固定环和第二固定环之间固定连接有张紧弹簧32，搬运部7与工装台板27相适配，扰流板40包括两端的侧拔模边结构43、一侧的第一曲面结构42和中部曲面结构41，以及另一侧的前拔模边结构44，放置扰流板40时，首先将扰流板40的底部中部曲面结构41与顶座30的底部相贴合，第一曲面结构42的内壁与第二顶块36相贴合，前拔模边结构44卡接在第三顶块37上的限位槽38内，实现对扰流板40初步固定，然后将两端的第一顶块34上的卡槽45与扰流板40两端上的侧拔模边结构43卡接，在一对张紧弹簧32的弹力作用下，推动一对伸缩杆31的伸缩端伸长，并推动一对第一顶块34对扰流板40施加张力，并在扭力弹簧33的弹力作用下，使伸缩杆31和第一顶块34对扰流板40施加向下的力，通过张力和向下的力，实现对扰流板40在固定工装2上进一步固定，且固定牢固，避免扰流板40在喷涂的过程中，发生位置偏移，影响扰流板40的正常喷涂，通过设置沉台销35和沉头孔39，便于将固定工装2安装在固定块29上，且安装和拆卸方便。

在本实施例中，顶座30的顶部和一对第一顶块34的顶部均为弧形曲面结构，且与扰流板40的内壁相贴合，这样设置的好处，使扰流板40余顶座30和第一顶块34配合安装固定时，进一步提高其安装固定稳定性。

作为本实施例中的一种实施方式，搬运部7包括固定连接于第二六轴机械臂4两侧侧壁上的固定板15，一对固定板15的底部固定连接有同一个固定杆16，固定杆16的顶部固定连接有安装板13，一对固定板15之间固定连接有同一个放置板17，放置板17的顶部固定连接有伺服电机18，伺服电机18的输出端固定连接有驱动带轮19，安装板13的顶部均固定连接有转动环板25，一对转动环板25上均转动连接有从动带轮21，一对从动带轮21的内壁上均固定连接有螺纹管26，一对螺纹管26上均螺纹连接有螺纹杆14，驱动带轮19和一对从动带轮21上张紧有同一个皮带20，一对螺纹杆14的一端均固定连接有插杆22，螺纹杆14的侧壁上开设有导向槽，安装板13的顶部固定连接有导向板24，导向板24的一端滑动连接在导向槽内，工装台板27的一侧开设有一对插孔28，插孔28的长度和宽度大于插杆22的长度和宽度，一对插孔28之间的距离和一对插杆22之间的距离相等，第二六轴机械臂4启动，将一对插杆22的一端与一对插孔28相对应，伺服电机18的输出端转动带动驱动带轮19转动，通过皮带20，使一对从动带轮21分别在一对转动环板25上转动，一对从动带轮21转动带动一对螺纹管26转动，一对螺纹管26转动带动螺纹杆14在导向板24的导向作用下进行移动，从而带动一对插杆22移动，一对插杆22的一端分别插入在一对插孔28内，第二六轴机械臂4再次启动带动工装台板27向上抬起，工装台板27底部上的沉台销35从固定块29上的沉头孔39内滑出，从而将固定工装2和扰流板40从输送机构1上移出，并将固定工装2和扰流板40移至设定的存放区域，避免了存在漆面缺陷的扰流板40进入到一下个喷涂工艺，造成油漆的浪费，有利于降低企业的生产成本。

在本实施例中，一对插杆22之间固定连接有一对连接杆23，一对插杆22的一端均呈锥形结构，便于插杆22插入工装台板27上的插孔28内。

作为本实施例中的一种实施方式，第一六轴机械臂3和第二六轴机械臂4的底部均固定连接有固定架5，固定架5底板，底板的顶部固定连接有多个立柱，多个立柱的顶端固定连接有同一个顶板，底板的顶部开设有多个安装孔，通过安装孔和固定螺栓将底板与操作车间地面固定，立柱与底板和顶板通过现有技术中的焊接方式固定连接。

本发明工作原理：

扰流板40与固定工装2安装：首先将扰流板40的底部中部曲面结构41与顶座30的底部相贴合，第一曲面结构42的内壁与第二顶块36相贴合，前拔模边结构44卡接在第三顶块37上的限位槽38内，实现对扰流板40初步固定，然后将两端的第一顶块34上的卡槽45与扰流板40两端上的侧拔模边结构43卡接，在一对张紧弹簧32的弹力作用下，推动一对伸缩杆31的伸缩端伸长，并推动一对第一顶块34对扰流板40施加张力，并在扭力弹簧33的弹力作用下，使伸缩杆31和第一顶块34对扰流板40施加向下的力，通过张力和向下的力，实现对扰流板40在固定工装2上进一步固定，且固定牢固，避免扰流板40在喷涂的过程中，发生位置偏移，影响扰流板40的正常喷涂；

固定工装2与输送机构1安装：将工装台板27顶部上的沉台销35插入固定块29上的沉头孔39内，实现固定工装2安装在固定块29上，且安装和拆卸方便；

固定工装2移动：驱动电机的输出端转动其中一个输送辊转动，通过另一个输送辊和张紧的输送带，使输送带转动带动多个固定块29移动，实现带动固定工装2的移动；

扰流板40外表面喷涂和漆面智能检测：第一六轴机械臂3带动双头喷枪6移动，将对应的油漆喷至扰流板40的外表面上，当该工序喷涂完成后，固定工装2带动当前喷涂好的扰流板40进行移动，移动至第二六轴机械臂4的位置处，第二六轴机械臂4带动摄像机9、漆厚检测仪11、标记笔10和单头喷枪12进行移动，摄像机9对当前喷涂有油漆的扰流板40的表面进行摄像，同时照明探灯8开启，对漆面进行补光，提高漆面的亮度，摄像机9拍摄的视频输送至图像处理模块，图像处理模块将视频处理成多个图片，判断模块用于将处理后的图片与模型存储模块内的油漆缺陷图片进行对比；

当判断模块判断漆面存在缺陷时，智能报警模块发出警报，提醒操作人员，若缺陷漆面可以修复，则第二六轴机械臂4带动单头喷枪12移动，单头喷枪12与对应的油漆存放设备和油漆泵连接，油漆泵将油漆通过单头喷枪12喷向扰流板40上存在缺陷的漆面上，致使该漆面满足设计值；若缺陷漆面不可修复，则第二六轴机械臂4带动标记笔10对缺陷漆面进行标记，第二六轴机械臂4带动搬运部7将一对插杆22的一端与一对插孔28相对应，伺服电机18的输出端转动带动驱动带轮19转动，通过皮带20，使一对从动带轮21分别在一对转动环板25上转动，一对从动带轮21转动带动一对螺纹管26转动，一对螺纹管26转动带动螺纹杆14在导向板24的导向作用下进行移动，从而带动一对插杆22移动，一对插杆22的一端分别插入在一对插孔28内，第二六轴机械臂4再次启动带动工装台板27向上抬起，工装台板27底部上的沉台销35从固定块29上的沉头孔39内滑出，从而将固定工装2和扰流板40从输送机构1上移出，并将固定工装2和扰流板40移至设定的存放区域，避免了存在漆面缺陷的扰流板40进入到一下个喷涂工艺，造成油漆的浪费，有利于降低企业的生产成本；

当判断模块判断漆面不存在缺陷时，则固定工装2带动扰流板40进入下一道喷涂工艺。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多功能智能涂装生产线，其特征在于：

包括输送机构（1）、固定工装（2）、若干个第一六轴机械臂（3）、第二六轴机械臂（4）及智能检测模块；

所述输送机构（1）用于输送所述固定工装（2）移动，

所述固定工装（2）用于对扰流板（40）固定；

所述第一六轴机械臂（3）有若干个，每一个所述第一六轴机械臂（3）上均安装有双头喷枪（6）；

所述第二六轴机械臂（4）有若干个，若干个所述第二六轴机械臂（4）分别位于若干个所述第一六轴机械臂（3）后一工位位置；

所述智能检测模块，用于检测当前工位上所述扰流板（40）的漆面是否存在缺陷，并判断有缺陷的漆面是否能够修复；

还包括标记模块；每一个所述第二六轴机械臂（4）上均安装有搬运部（7）；当所述智能检测模块判断有缺陷的漆面不能修复，则所述标记模块将当前存在缺陷漆面进行标记，所述搬运部（7）将该工位上的所述固定工装（2）和所述扰流板（40）从所述输送机构（1）上移出；

所述输送机构（1）包括机架，所述机架的两端上均转动连接有输送辊，一对所述输送辊上张紧有同一个输送带，所述机架的一侧固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端与其中一个所述输送辊的轴固定连接，所述输送带上固定连接有多个固定块（29），所述固定工装（2）与所述固定块（29）相连接；

所述固定工装（2）包括设置于所述固定块（29）顶部上的工装台板（27），所述工装台板（27）的底部四周均固定连接有沉台销（35），所述固定块（29）的顶部开设有沉头孔（39），所述沉台销（35）插接在所述沉头孔（39）内，所述工装台板（27）的顶部中间位置处固定连接有顶座（30），所述顶座（30）的一侧固定连接有第二顶块（36），所述顶座（30）的另一侧固定连接有第三顶块（37），所述第三顶块（37）上开设有限位槽（38），所述工装台板（27）的两侧侧壁上均通过转轴转动连接有伸缩杆（31），所述伸缩杆（31）的伸缩端固定连接有第一顶块（34），所述第一顶块（34）上开设有卡槽（45），所述转轴上套接有扭力弹簧（33），所述扭力弹簧（33）的两端分别与所述工装台板（27）和所述伸缩杆（31）固定连接，所述伸缩杆（31）的伸缩端固定套接有第一固定环，所述伸缩杆（31）的固定端上固定套接有第二固定环，所述第一固定环和所述第二固定环之间固定连接有张紧弹簧（32），所述搬运部（7）与所述工装台板（27）相适配；所述顶座（30）的顶部和一对所述第一顶块（34）的顶部均为弧形曲面结构，且与所述扰流板（40）的内壁相贴合。

2.根据权利要求1所述的一种多功能智能涂装生产线，其特征在于：所述标记模块包括固定连接于所述第二六轴机械臂（4）上的标记笔（10）。

3.根据权利要求2所述的一种多功能智能涂装生产线，其特征在于：还包括漆面修复模块，当所述智能检测模块判断有缺陷的漆面能够修复，则所述漆面修复模块将当前存在缺陷的所述漆面进行修复。

4.根据权利要求3所述的一种多功能智能涂装生产线，其特征在于：所述漆面修复模块包括固定连接于所述第二六轴机械臂（4）上的单头喷枪（12）。

5.根据权利要求4所述的一种多功能智能涂装生产线，其特征在于：所述智能检测模块包括摄像机（9）、漆厚检测仪（11）、中央存储模块、图像处理模块、智能报警模块、判断模块和模型存储模块，所述摄像机（9）和漆厚检测仪（11）固定连接于所述第二六轴机械臂（4）上，

所述摄像机（9）用于对所述扰流板（40）上的漆面进行摄像，所述漆厚检测仪（11）用于对漆面厚度进行检测，所述图像处理模块用于对所述摄像机（9）拍摄的视频进行图片处理，所述模型存储模块用于存放各类漆面缺陷图片，所述中央存储模块用于对视频和图片进行存放，所述判断模块用于将处理后的图片与所述模型存储模块内的油漆缺陷图片进行对比；

当所述判断模块判断漆面存在缺陷时，所述智能报警模块发出警报，提醒操作人员，若缺陷漆面可以修复，则所述第二六轴机械臂（4）带动所述单头喷枪（12）对存在缺陷的漆面进行修复，致使该漆面满足设计值；若缺陷漆面不可修复，则所述第二六轴机械臂（4）带动所述标记笔（10）对缺陷漆面进行标记，并且所述第二六轴机械臂（4）带动所述搬运部（7）将存在缺陷漆面的所述扰流板（40）从所述输送机构（1）上移出。

6.根据权利要求5所述的一种多功能智能涂装生产线，其特征在于：所述第二六轴机械臂（4）上固定连接有照明探灯（8），所述照明探灯（8）用于对漆面进行补光。

7.根据权利要求6所述的一种多功能智能涂装生产线，其特征在于：所述搬运部（7）包括固定连接于所述第二六轴机械臂（4）两侧侧壁上的固定板（15），一对所述固定板（15）的底部固定连接有同一个固定杆（16），所述固定杆（16）的顶部固定连接有安装板（13），一对所述固定板（15）之间固定连接有同一个放置板（17），所述放置板（17）的顶部固定连接有伺服电机（18），所述伺服电机（18）的输出端固定连接有驱动带轮（19），所述安装板（13）的顶部均固定连接有转动环板（25），一对所述转动环板（25）上均转动连接有从动带轮（21），一对所述从动带轮（21）的内壁上均固定连接有螺纹管（26），一对所述螺纹管（26）上均螺纹连接有螺纹杆（14），所述驱动带轮（19）和一对所述从动带轮（21）上张紧有同一个皮带（20），一对所述螺纹杆（14）的一端均固定连接有插杆（22），所述螺纹杆（14）的侧壁上开设有导向槽，所述安装板（13）的顶部固定连接有导向板（24），所述导向板（24）的一端滑动连接在所述导向槽内，所述工装台板（27）的一侧开设有一对插孔（28），所述插孔（28）的长度和宽度大于所述插杆（22）的长度和宽度，一对所述插孔（28）之间的距离和一对所述插杆（22）之间的距离相等。

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