CN207387647U - 一种具有视觉检测功能的涂装机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及涂装技术领域，更具体地涉及一种涂装机械手，包括底座，所述底座内部下端安装有控制模块和图像处理模块，所述底座内部上端安装有主减速电机，所述主减速电机上安装有摆转手臂，所述摆转手臂末端安装有第二减速电机，所述第二减速电机安装有俯仰手臂，所述俯仰手臂末端安装有第三减速电机，所述第三减速电机安装有联接手臂，所述联接手臂末端安装有第四减速电机，所述第四减速电机安装有执行手臂，所述有执行手臂末端安装有末端减速电机，所述末端减速电机安装有视觉传感器和喷涂执行末端。这种具有视觉检测功能的涂装机械手，可以减轻人力成本，提高涂装效率，改善涂装效果，同时能够自动检测涂装后是否满足要求和是否存在缺陷。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种涂装技术领域，更具体地涉及一种涂装机械手。
背景技术
目前，在涂装行业中的，基本通过人力对工件需要涂装的区域进行喷涂作业，操作工人需要具有扎实的工作经验，根据喷枪的油漆流速、喷枪到待喷涂区域的距离和待喷涂区域的实际情况来判断喷枪在待喷涂区域的移动速度。然而，单纯凭借人的经验感知，会出现偏差，易造成喷涂后的油漆层厚度不均匀，而且会消耗大量的时间成本，涂装效率比较低。同时涂装后的效果是否满足要求和是否存在缺陷也需要人工进行检测，这不光需要工人具有相当丰富的工作经验，还需要消耗大量的人力成本。市场上缺乏一种具有视觉检测功能的涂装机械手，以减轻人力成本，提高涂装效率，改善涂装效果，同时能够自动检测涂装后是否满足要求和是否存在缺陷。
实用新型内容
为解决上述存在的问题，本实用新型提供一种具有视觉检测功能的涂装机械手。
一种具有视觉检测功能的涂装机械手，包括底座，所述底座内部下端安装有控制模块和图像处理模块，所述底座内部上端安装有主减速电机，所述主减速电机上安装有摆转手臂，所述摆转手臂末端安装有第二减速电机，所述第二减速电机安装有俯仰手臂，所述俯仰手臂末端安装有第三减速电机，所述第三减速电机安装有联接手臂，所述联接手臂末端安装有第四减速电机，所述第四减速电机安装有执行手臂，所述有执行手臂末端安装有末端减速电机，所述末端减速电机安装有视觉传感器和喷涂执行末端。
优选地，所述控制模块为PLC控制模块，能控制机械手实现预设动作。
优选地，所述主减速电机由谐波齿轮减速器与电机组合而成。
优选地，所述主减速电机能带动摆转手臂绕电机主轴旋转。
优选地，所述第二减速电机能带动俯仰手臂绕电机主轴旋转，所述第三减速电机能带动联接手臂绕电机主轴旋转，所述第四减速电机能带动末端手臂绕电机主轴旋转，所述末端减速电机能带动视觉传感器和喷涂执行末端绕电机主轴旋转。
优选地，所述视觉传感器有光学镜片与cmos组成的摄像头。
优选地，所述喷涂执行末端通过机械手的内部管道与涂料相连。
本实用新型的有益效果：通过计算机预先编写在控制模块里的程序控制，机械手里的减速电机会带动手臂绕电机主轴旋转特定的角度，进而使机械手完成设定好的动作，通过喷涂执行末端喷射涂料使工件表面均匀附着涂料，减轻人力成本，提高涂装效率，改善涂装效果。通过机械手带动视觉传感器对涂装完毕的工件进行检测，检测涂装后是否满足要求和是否存在缺陷，提高涂装的质量。
附图说明
图1是本实用新型一种具有视觉检测功能的涂装机械手的结构示意图。
图中：1-底座；2-控制模块；3-图像处理模块；4-主减速电机；5-摆转手臂；6-第二减速电机；7-俯仰手臂；8-第三减速电机；9-联接手臂；10-第四减速电机；11-执行手臂；12-末端减速电机；13-视觉传感器；14-喷涂执行末端。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例只用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1所示，一种具有视觉检测功能的涂装机械手，包括底座1，所述底座1内部下端安装有控制模块2和图像处理模块3，所述底座1内部上端安装有主减速电机4，所述主减速电机4上安装有摆转手臂5，所述摆转手臂5末端安装有第二减速电机6，所述第二减速电机6安装有俯仰手臂7，所述俯仰手臂7末端安装有第三减速电机8，所述第三减速电机8安装有联接手臂9，所述联接手臂9末端安装有第四减速电机10，所述第四减速电机10安装有执行手臂11，所述有执行手臂11末端安装有末端减速电机12，所述末端减速电机12安装有视觉传感器13和喷涂执行末端14。
所述控制模块2为PLC控制模块，能控制机械手实现预设动作。所述主减速电机4由谐波齿轮减速器与电机组合而成。所述主减速电机4能带动摆转手臂5绕电机主轴旋转。所述第二减速电机6能带动俯仰手臂绕电机7主轴旋转，所述第三减速电机8能带动联接手臂9绕电机主轴旋转，所述第四减速电机10能带动末端手臂11绕电机主轴旋转，所述末端减速电机12能带动视觉传感器13和喷涂执行末端14绕电机主轴旋转。所述视觉传感器13有光学镜片与cmos组成的摄像头。所述喷涂执行末端14通过机械手的内部管道与涂料相连。
当需要涂装工件时，打开电源开关，所述底座1里的控制模块2会按照计算机预先编好的程序，对机械手里面的减速电机进行控制，使减速电机带动机械手臂绕着电机主轴旋转一定的角度，进而机械手实现相应的动作。所述主减速电机4会带动摆转手臂5绕电机主轴旋转，从而实现机械手的摆转动作。所述第二减速电机6会带动俯仰手臂7绕电机主轴旋转，从而实现机械手的俯仰动作。所述第三减速电机8会带动联接手臂9绕电机主轴旋转，所述第四减速电机10能带动末端手臂11绕电机主轴旋转，所述末端减速电机12能带动视觉传感器13和喷涂执行末端14绕电机主轴旋转，从而实现机械手多角度，多方位的涂装。喷涂执行末端14会快速均匀地将涂料喷射到工件的表面，从而提高涂装的效率和改善涂装的效果。视觉传感器13会在涂装的过程中自动对工件涂装完毕的区域进行涂装效果检测，视觉传感器13会获取工件涂装完毕区域的图像信息，然后将信号传递到图像处理模块3对图像数据进行分析，从而判断涂装后是否满足要求和是否存在缺陷，以提高涂装的质量。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于，包括底座，所述底座内部下端安装有控制模块和图像处理模块，所述底座内部上端安装有主减速电机，所述主减速电机上安装有摆转手臂，所述摆转手臂末端安装有第二减速电机，所述第二减速电机安装有俯仰手臂，所述俯仰手臂末端安装有第三减速电机，所述第三减速电机安装有联接手臂，所述联接手臂末端安装有第四减速电机，所述第四减速电机安装有执行手臂，所述有执行手臂末端安装有末端减速电机，所述末端减速电机安装有视觉传感器和喷涂执行末端。
2.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于：所述控制模块为PLC控制模块，能控制机械手实现预设动作。
3.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于：所述主减速电机由谐波齿轮减速器与电机组合而成。
4.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于：所述主减速电机能带动摆转手臂绕电机主轴旋转。
5.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于：所述第二减速电机能带动俯仰手臂绕电机主轴旋转，所述第三减速电机能带动联接手臂绕电机主轴旋转，所述第四减速电机能带动末端手臂绕电机主轴旋转，所述末端减速电机能带动视觉传感器和喷涂执行末端绕电机主轴旋转。
6.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于：所述视觉传感器有光学镜片与cmos组成的摄像头。
7.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于：所述喷涂执行末端通过机械手的内部管道与涂料相连。
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|---|---|---|---|---|
| CN110558682A (zh) * | 2019-10-15 | 2019-12-13 | 广州库卡实业有限公司 | 鞋底上胶3d视觉监测系统 |
| CN110629982A (zh) * | 2019-09-20 | 2019-12-31 | 广东博智林机器人有限公司 | 流质体喷涂系统及其控制方法 |
| CN114472022A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-05-13 | 包伟 | 一种多功能智能涂装生产线 |
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