CN110629982A - 流质体喷涂系统及其控制方法 - Google Patents

流质体喷涂系统及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110629982A
CN110629982A CN201910894414.6A CN201910894414A CN110629982A CN 110629982 A CN110629982 A CN 110629982A CN 201910894414 A CN201910894414 A CN 201910894414A CN 110629982 A CN110629982 A CN 110629982A
Authority
CN
China
Prior art keywords
spraying
process parameters
image information
information
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910894414.6A
Other languages
English (en)
Inventor
舒远
惠鹏博
卫瑾
魏永强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd filed Critical Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Priority to CN201910894414.6A priority Critical patent/CN110629982A/zh
Publication of CN110629982A publication Critical patent/CN110629982A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/02—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling time, or sequence, of delivery
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/085—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to flow or pressure of liquid or other fluent material to be discharged
    • B05B12/087—Flow or presssure regulators, i.e. non-electric unitary devices comprising a sensing element, e.g. a piston or a membrane, and a controlling element, e.g. a valve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
    • B05B12/124—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to distance between spray apparatus and target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
    • B05B12/1418—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet for supplying several liquids or other fluent materials in selected proportions to a single spray outlet
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F21/00—Implements for finishing work on buildings
    • E04F21/02—Implements for finishing work on buildings for applying plasticised masses to surfaces, e.g. plastering walls
    • E04F21/06—Implements for applying plaster, insulating material, or the like
    • E04F21/08—Mechanical implements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F21/00—Implements for finishing work on buildings
    • E04F21/02—Implements for finishing work on buildings for applying plasticised masses to surfaces, e.g. plastering walls
    • E04F21/06—Implements for applying plaster, insulating material, or the like
    • E04F21/08—Mechanical implements
    • E04F21/12—Mechanical implements acting by gas pressure, e.g. steam pressure

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)

Abstract

本发明公开了一种流质体喷涂系统及其控制方法。其中，该系统包括：喷涂装置，用于向目标墙体喷涂流质体；图像采集装置，用于在喷涂装置每次喷涂完成后采集目标墙体的图像信息；服务器，分别与喷涂装置和图像采集装置通信，用于根据多种不同的工艺参数控制喷涂装置进行喷涂，并获取图像采集装置上传的图像信息，根据多种不同的工艺参数对应的图像信息确定最优的工艺参数。本发明解决了现有技术中人工喷涂前面的流质体导致喷涂效果不佳的技术问题。

Description

流质体喷涂系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及建筑自动化领域，具体而言，涉及一种流质体喷涂系统及其控制方法。
背景技术
流质体材料是建筑行业中常用的施工材料。当前建筑墙面流质体的喷涂以人工为主，喷涂之后的效果检查也以人的观察为主，这些过程全凭人工的经验，而每一个人的认知都有所差别，因此导致对于流质体的喷涂效果检查的主观成分很大，检测速度和精度较低，而且不能得到检测的定量数据，也不能为以后工艺的优化提供参考，最终使得喷涂效果不佳。
针对现有技术中人工喷涂前面的流质体导致喷涂效果不佳的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种流质体喷涂系统及其控制方法，以至少解决现有技术中人工喷涂前面的流质体导致喷涂效果不佳的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种流质体喷涂系统，包括：喷涂装置，用于向目标墙体喷涂流质体；图像采集装置，用于在喷涂装置每次喷涂完成后采集目标墙体的图像信息；服务器，分别与喷涂装置和图像采集装置通信，用于根据多种不同的工艺参数控制喷涂装置进行喷涂，并获取图像采集装置上传的图像信息，根据多种不同的工艺参数对应的图像信息确定最优的工艺参数。
进一步地，工艺参数包括喷涂速度，上述系统还包括：调节阀，其中，服务器通过调整调节阀的开度来控制喷涂装置的喷涂速度。
进一步地，上述系统还包括：支架，喷涂装置和图像采集装置设置在支架之上；承载装置，承载装置为支架在载体，用于带动支架移动。
进一步地，工艺参数包括如下至少之一：喷涂速度、喷涂时间、喷涂距离、配比信息。
进一步地，服务器提取图像信息中的特征信息，根据特征信息确定工艺参数对应的喷涂效果，并确定具有最优喷涂效果的工艺参数为最优的工艺参数。
进一步地，服务器预存有多组工艺参数，服务器还用于根据预存的多组工艺参数控制喷涂装置喷涂，并从多组工艺参数中选择最优的工艺参数。
进一步地，服务器还用于根据当前获取的图像信息确定下一次喷涂的工艺参数，并在任意一组工艺参数对应的特征信息满足预设标准后，确定工艺参数为最优的工艺参数。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种流质体喷涂系统的控制方法，流质体喷涂系统包括上述的流质体喷涂系统，其中，流质体喷涂系统的方法包括：根据多种不同的工艺参数控制喷涂装置对目标墙体进行喷涂，并在每次喷涂完成后，控制图像采集装置采集目标墙体的图像信息；获取图像采集装置上传的图像信息；根据图像信息确定最优的工艺参数。
进一步地，工艺参数包括如下至少之一：喷涂速度、喷涂时间、喷涂距离、配比信息。
进一步地，根据多种不同的工艺参数控制喷涂装置对目标墙体进行喷涂，包括：根据预存的多组工艺参数控制喷涂装置喷涂。
进一步地，根据多种不同的工艺参数控制喷涂装置对目标墙体进行喷涂，包括：根据当前获取的图像信息对上一次的工艺参数进行调整，得到下一次喷涂的工艺参数。
进一步地，根据图像信息确定最优的工艺参数，包括：提取图像信息中的特征信息；根据图像信息中的特征信息确定多种不同的工艺参数对应的喷涂效果；确定具有最优喷涂效果的工艺参数为最优的工艺参数。
在本发明实施例中，流质体喷涂系统包括喷涂装置、图像采集装置以及服务器，其中，喷涂装置用于向目标墙体喷涂流质体；图像采集装置用于在喷涂装置每次喷涂完成后采集目标墙体的图像信息；服务器分别与喷涂装置和图像采集装置通信，用于根据多种不同的工艺参数控制喷涂装置进行喷涂，并获取图像采集装置上传的图像信息，根据多种不同的工艺参数对应的图像信息确定最优的工艺参数。上述方案在流质体喷涂的过程中引入视觉传感器，通过视觉传感器向服务器反馈喷涂效果，从而使得服务器可以根据视觉传感器反馈的内容确定最优的工艺参数，进而解决了现有技术中人工喷涂前面的流质体导致喷涂效果不佳的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种流质体喷涂系统的示意图；
图2是根据本发明实施例的一种流质体喷涂系统的模块示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的流质体喷涂系统的结构示意图；
图4是根据本发明实施例的一种确定最优工艺参数的示意图；
图5是根据本发明实施例的流质体喷涂系统的控制方法；以及
图6是根据本发明实施例的一种基于视觉系统对流质体的喷涂进行检测的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种流质体喷涂系统的实施例，图1是根据本发明实施例的一种流质体喷涂系统的示意图，如图1所示，该系统包括：
喷涂装置10，用于向目标墙体喷涂流质体。
具体的，上述喷涂装置用于对准目标墙体，向目标墙体喷涂流质体。上述流质体可以为填缝剂、腻子、砂浆、涂料等。上述喷涂装置的喷嘴具有指定的形状和大小，并通过连接件连接在系统的主体上，连接件上包括用于输送流质体的通道。在喷涂装置进行喷涂时，流质体通过流质体传送泵经过连接件上的通道输送至喷涂装置，并通过喷涂装置喷出。
图像采集装置20，用于在喷涂装置每次喷涂完成后采集墙体的图像信息。
上述图像采集装置可以是相机，图像采集装置在进行图像采集时的参数(例如：焦距、拍摄模式等)可以由服务器来调整。
在一种可选的实施例中，图像采集装置和喷涂装置的位置可以相对固定，以使得图像采集装置所采集的图像可以包括目标墙体上被喷涂的部位。喷涂装置每次进行完一次喷涂，图像采集装置就会采集一次图像信息，并将采集到的图像信息上传至服务器。
服务器30，分别与喷涂装置和图像采集装置通信，用于根据多种不同的工艺参数控制喷涂装置进行喷涂，并获取图像采集装置上传的图像信息，根据多种不同的工艺参数对应的图像信息确定最优的工艺参数。
具体的，上述服务器可以部署在远端，且与喷涂装置和图像采集装置通信。上述多种不同的工艺参数可以是预设的多组工艺参数，也可以是在喷涂的过程中不断对工艺参数进行调整所得到的工艺参数。
上述的工艺参数可以为包括多个参数的参数集合，作为一种可选的实施例，工艺参数包括如下至少之一：喷涂速度、喷涂时间、喷涂距离和配比信息。
服务器通过使用不同的工艺参数控制喷涂装置，并在每次喷涂后采集目标墙体的图像信息，从而能够根据图像信息判断出喷涂的效果，并根据喷涂的效果确定最优的工艺参数。
需要说明的是，工艺参数的大小会影响最终的施工效果，而不同的流质体或不同的目标墙面对工艺参数的需求不同，用户所需要的效果也对工艺参数有不同的需求，因此在喷涂时难以确定最优的工艺参数。而上述方案使用多种工艺参数进行喷涂，并基于图像信息作为喷涂的反馈，对喷涂的效果进行分析，使得对喷涂效果的检验也更加客观和准确，再以得到最优的工艺参数进行喷涂，从而能够在最大程度上满足用户的需求。
图2是根据本发明实施例的一种流质体喷涂系统的模块示意图，结合图2所示，该系统包括系统中的实体模块以及服务器中的虚拟处理模块，其中，实体模块包括：喷嘴(设置在喷涂装置上)，用来约束流质体的出料方向；温湿度模块，用于获取喷涂过程中的温度和湿度信息，可以为温湿度传感器；镜头，用于获取流质体的图像信息；图像传感器，用于将图像信息转换为电信号；通讯组件，用于将图像信息上传到服务器。服务器中的虚拟处理模块包括：喷速调节模块，用于调节流质体在单位时间的流出量，也即喷涂速度，可以通过控制流质体输送泵和控制阀共同改变喷涂速度；配比调节模块，用于设置使用的流质体的配比参数，通过改变流质体原料量和辅料量来实现配比参数改变；距离调节模块，用于调节喷嘴与墙面的垂直距离，由小车移动实现距离的改变；时间调节模块，用于调节喷涂一次的喷涂时间长短，可以使用喷涂计时器，到达设定时间就结束喷涂；图像处理模块，用于将图像的点信号进行数字化处理。
由上可知，本申请上述实施例提出的流质体喷涂系统包括喷涂装置、图像采集装置以及服务器，其中，喷涂装置用于向目标墙体喷涂流质体；图像采集装置用于在喷涂装置每次喷涂完成后采集目标墙体的图像信息；服务器分别与喷涂装置和图像采集装置通信，用于根据多种不同的工艺参数控制喷涂装置进行喷涂，并获取图像采集装置上传的图像信息，根据多种不同的工艺参数对应的图像信息确定最优的工艺参数。上述方案在流质体喷涂的过程中引入视觉传感器，通过视觉传感器向服务器反馈喷涂效果，从而使得服务器可以根据视觉传感器反馈的内容确定最优的工艺参数，进而解决了现有技术中人工喷涂前面的流质体导致喷涂效果不佳的技术问题。
作为一种可选的实施例，工艺参数包括喷涂速度，上述系统还包括：调节阀40，其中，服务器通过调整调节阀的开度来控制喷涂装置的喷涂速度。
具体的，上述调节阀设置在喷涂装置与系统的主体之前的连接件上，服务器可以通过控制调节阀的开度，从而能够控制喷涂装置的喷涂速度。
在上述方案中，调节阀的开度与喷涂装置的喷涂速度呈正比例关系，也即，调节阀的开度越大，喷涂装置的喷涂速度越快。
作为一种可选的实施例，上述系统还包括：支架50，喷涂装置和图像采集装置设置在支架之上；承载装置60，承载装置为支架在载体，用于带动支架移动。
上述支架为安装支架，用于固定喷涂装置和图像采集装置。支架可以升高或降低，以调整喷涂装置在目标墙体上喷涂的位置。在一种可选的实施例中，图像采集装置在安装支架上可移动连接，以可以在一定的范围内移动，以获取指定位置的图像信息。
承载装置可以为机器人，尤其可以为建筑机器人。承载装置携带支架以及安装在支架上的装置按照服务器所设置的路径移动，移动的方向相对于目标墙体来说，可以是左右移动或前后移动。
机器人的移动路径可以是服务器预设的，也可以是人工实时设置的，例如，当人工想要获取整个墙面的图像信息时，可以控制机器人向后移动，从而能够获取更大范围的图像信息。
由上可知，本申请中的流质体喷涂系统通过支架的上下移动，和承载装置的前后和左右移动，能够对整个目标墙体进行流质体的喷涂，而不会留下无法喷涂的死角。
图3是根据本发明实施例的一种可选的流质体喷涂系统的结构示意图，结合图3所示，承载装置60具有360度的滚轮，从而可以往指定的各个方向移动。承载装置60上放置有支架50，支架50上安装有喷涂装置10和图像采集装置20，喷涂装置10通过调节阀40调节器喷涂速度，并对准目标墙体70，按照服务器30所指示的工艺参数进行喷涂，使目标墙体70上具有流质体涂料80。
在喷涂装置10进行喷涂后，图像采集装置20采集目标墙体的图像信息，该图像信息中至少包括已喷涂在目标墙体70上的流质体涂料80。图像采集装置20将采集的图像信息上传至服务器30，由服务器30确定下一次喷涂的工艺参数，并对图像信息进行分析，以确定喷涂的效果。
作为一种可选的实施例，服务器提取图像信息中的特征信息，根据特征信息确定工艺参数对应的喷涂效果，并确定具有最优喷涂效果的工艺参数为最优的工艺参数。
具体的，可以通过神经网络模型提取图像信息的特征信息。图像信息的特征信息可以包括如下一项或多项：光洁度、颜色差值、平整度以及反光参数。
在一种可选的实施例中，可以使用大量的样本图像以及样本图像的特征信息对神经网络模型进行训练，直至神经网络模型能够准确的预测出图像的特征信息。使用训练好的神经网络模型，向其输入图像信息后，即可得到神经网络模型输出的特征信息。
根据特征信息确定工艺参数对应的喷涂效果的方式可以是将特征信息与预存的效果信息进行比对，从而确定喷涂效果。
在一种可选的实施例中，上述预存的效果信息可以是预存的标准特征信息，标准特征信息可以是每个特征信息对应的参数范围，如果图像的特征信息属于该标准特征信息所限定的范围，则确定喷涂的效果达到了要求，而特征信息越逼近标准信息所限定的参数范围的中值，则效果越好。因此可以将图像的特征信息标准特征信息进行比对，以确定此次喷涂的工艺参数对应的喷涂效果。
由于喷涂的材料不同，以及用户对喷涂效果的要求不同，因此上述预存的标准特征信息还可以是根据用户的需求确定的标准特征值，如果图像的特征信息等于该标准特征值，则确定喷涂效果最佳。因此可以将图像的特征信息与上述标准特征值进行比对，以确定此次喷涂的工艺参数对应的喷涂效果。
上述方案中，服务器根据视觉传感器采集的信息对喷涂的效果进行检测，以防止依靠人工肉眼进行检测时容易带入的视觉误差，提高检测精度和检测速度。
作为一种可选的实施例，服务器预存有多组工艺参数，服务器还用于根据预存的多组工艺参数控制喷涂装置喷涂，并从多组工艺参数中选择最优的工艺参数。
具体的，服务器预存的多组工艺参数可以是人工根据经验所确定的喷涂效果较好的工艺参数。由于人工经验的不确定性，因此即使获取到根据人工经验所确定的喷涂效果较好的工艺参数，也需要通过对其进行实际的喷涂来验证，从而确定其中最优的工艺参数。
在一种可选的实施例中，可以将预设的多组工艺参数按照一定顺序存储为对应的表格，服务器一次调用表格中的一列对喷涂装置进行控制。每进行一次喷涂后，获取图像采集装置采集的图像信息，并调用表格中的下一列，直至表格中的所有工艺参数都被调用后，得到了每组工艺参数对应的图像信息。服务器对所有图像信息进行分析，从而得到喷涂效果最佳的工艺参数，即最优的工艺参数。
作为一种可选的实施例，服务器还用于根据当前获取的图像信息确定下一次喷涂的工艺参数，并在任意一组工艺参数对应的特征信息满足预设标准后，确定工艺参数为最优的工艺参数。
上述方案中，每一次喷涂完成后，都对图像信息进行分析，以确定下一次喷涂的工艺参数，从而由一组随机的工艺参数开始不断向最优的工艺参数逼近。
在一种可选的实施例中，服务器按照预设的一组初始工艺参数控制喷涂装置进行喷涂，在喷涂结束后，获取图像采集装置采集的图像信息。服务器对图像信息进行分析，在确定了图像信息的特征信息后，确定需要调整的工艺参数，并对需要调整的工艺参数进行调整后，得到下一次的工艺参数。服务器再使用重新确定的工艺参数控制喷涂装置进行喷涂，循环上述过程，直至某次图像的特征信息满足预设标准，则确定最后一次喷涂所使用的工艺参数为最优的工艺参数。上述方案是从一组随机的初始工艺参数逐渐逼近最优的工艺参数的过程。
图4是根据本发明实施例的一种确定最优工艺参数的示意图，结合图4所示，计算机即为远端的服务器，在该示例中，工艺参数包括喷涂速度、喷涂时间、喷涂距离和配比信息，系统使用不同的工艺参数对目标墙体进行喷涂，在喷涂完成后，计算机获取图像采集装置采集的图像数据，并提取图像数据的特征信息，即施工效果参数，包括：光洁度、颜色差值、平整度以及反光参数，然后根据这些特征信息对工艺参数进行反馈调节，从而能够逐步接近最优的工艺参数。
实施例2
根据本发明实施例，提供了一种流质体喷涂系统的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图5是根据本发明实施例的流质体喷涂系统的控制方法，流质体喷涂系统为实施例1中的流质体喷涂系统，如图5所示，该方法包括如下步骤：
步骤S502，根据多种不同的工艺参数控制喷涂装置对目标墙体进行喷涂，并在每次喷涂完成后，控制图像采集装置采集目标墙体的图像信息。
具体的，上述步骤可以由部署在远端的服务器执行。上述多种不同的工艺参数可以是预设的多组工艺参数，也可以是在喷涂的过程中不断对工艺参数进行调整所得到的工艺参数。
上述的工艺参数可以为包括多个参数的参数集合，作为一种可选的实施例，工艺参数包括如下至少之一：喷涂速度、喷涂时间、喷涂距离和配比信息。
步骤S504，获取图像采集装置上传的图像信息。
上述图像采集装置可以是相机，图像采集装置在进行图像采集时的参数(例如：焦距、拍摄模式等)可以由服务器来调整。
在一种可选的实施例中，图像采集装置和喷涂装置的位置可以相对固定，以使得图像采集装置所采集的图像可以包括目标墙体上被喷涂的部位。喷涂装置每次进行完一次喷涂，图像采集装置就会采集一次图像信息，并将采集到的图像信息上传至服务器。
步骤S506，根据图像信息确定最优的工艺参数。
服务器通过使用不同的工艺参数控制喷涂装置，并在每次喷涂后采集目标墙体的图像信息，从而能够根据图像信息判断出喷涂的效果，并根据喷涂的效果确定最优的工艺参数。
需要说明的是，工艺参数的大小会影响最终的施工效果，而不同的流质体或不同的目标墙面对工艺参数的需求不同，用户所需要的效果也对工艺参数有不同的需求，因此在喷涂时难以确定最优的工艺参数。而上述方案使用多种工艺参数进行喷涂，并基于图像信息作为喷涂的反馈，对喷涂的效果进行分析，使得对喷涂效果的检验也更加客观和准确，再以得到最优的工艺参数进行喷涂，从而能够在最大程度上满足用户的需求。
由上可知，本申请上述实施例中根据多种不同的工艺参数控制喷涂装置对目标墙体进行喷涂，并在每次喷涂完成后，控制图像采集装置采集目标墙体的图像信息；获取图像采集装置上传的图像信息；根据图像信息确定最优的工艺参数。上述方案在流质体喷涂的过程中引入视觉传感器，通过视觉传感器向服务器反馈喷涂效果，从而使得服务器可以根据视觉传感器反馈的内容确定最优的工艺参数，进而解决了现有技术中人工喷涂前面的流质体导致喷涂效果不佳的技术问题。
作为一种可选的实施例，工艺参数包括如下至少之一：喷涂速度、喷涂时间、喷涂距离、配比信息。
作为一种可选的实施例，根据多种不同的工艺参数控制喷涂装置对目标墙体进行喷涂，包括：根据预存的多组工艺参数控制喷涂装置喷涂。
具体的，服务器预存的多组工艺参数可以是人工根据经验所确定的喷涂效果较好的工艺参数。由于人工经验的不确定性，因此即使获取到根据人工经验所确定的喷涂效果较好的工艺参数，也需要通过对其进行实际的喷涂来验证，从而确定其中最优的工艺参数。
在一种可选的实施例中，可以将预设的多组工艺参数按照一定顺序存储为对应的表格，服务器一次调用表格中的一列对喷涂装置进行控制。每进行一次喷涂后，获取图像采集装置采集的图像信息，并调用表格中的下一列，直至表格中的所有工艺参数都被调用后，得到了每组工艺参数对应的图像信息。服务器对所有图像信息进行分析，从而得到喷涂效果最佳的工艺参数，即最优的工艺参数。
作为一种可选的实施例，根据多种不同的工艺参数控制喷涂装置对目标墙体进行喷涂，包括：根据当前获取的图像信息对上一次的工艺参数进行调整，得到下一次喷涂的工艺参数。
上述方案中，每一次喷涂完成后，都对图像信息进行分析，以确定下一次喷涂的工艺参数，从而由一组随机的工艺参数开始不断向最优的工艺参数逼近。
在一种可选的实施例中，服务器按照预设的一组初始工艺参数控制喷涂装置进行喷涂，在喷涂结束后，获取图像采集装置采集的图像信息。服务器对图像信息进行分析，在确定了图像信息的特征信息后，确定需要调整的工艺参数，并对需要调整的工艺参数进行调整后，得到下一次的工艺参数。服务器再使用重新确定的工艺参数控制喷涂装置进行喷涂，循环上述过程，直至某次图像的特征信息满足预设标准，则确定最后一次喷涂所使用的工艺参数为最优的工艺参数。上述方案是从一组随机的初始工艺参数逐渐逼近最优的工艺参数的过程。
作为一种可选的实施例，根据图像信息确定最优的工艺参数，包括：提取图像信息中的特征信息；根据图像信息中的特征信息确定多种不同的工艺参数对应的喷涂效果；确定具有最优喷涂效果的工艺参数为最优的工艺参数。
具体的，可以通过神经网络模型提取图像信息的特征信息。图像信息的特征信息可以包括如下一项或多项：光洁度、颜色差值、平整度以及反光参数。
在一种可选的实施例中，可以使用大量的样本图像以及样本图像的特征信息对神经网络模型进行训练，直至神经网络模型能够准确的预测出图像的特征信息。使用训练好的神经网络模型，向其输入图像信息后，即可得到神经网络模型输出的特征信息。
根据特征信息确定工艺参数对应的喷涂效果的方式可以是将特征信息与预存的效果信息进行比对，从而确定喷涂效果。
在一种可选的实施例中，上述预存的效果信息可以是预存的标准特征信息，标准特征信息可以是每个特征信息对应的参数范围，如果图像的特征信息属于该标准特征信息所限定的范围，则确定喷涂的效果达到了要求，而特征信息越逼近标准信息所限定的参数范围的中值，则效果越好。因此可以将图像的特征信息标准特征信息进行比对，以确定此次喷涂的工艺参数对应的喷涂效果。
由于喷涂的材料不同，以及用户对喷涂效果的要求不同，因此上述预存的标准特征信息还可以是根据用户的需求确定的标准特征值，如果图像的特征信息等于该标准特征值，则确定喷涂效果最佳。因此可以将图像的特征信息与上述标准特征值进行比对，以确定此次喷涂的工艺参数对应的喷涂效果。
上述方案中，服务器根据视觉传感器采集的信息对喷涂的效果进行检测，以防止依靠人工肉眼进行检测时容易带入的视觉误差，提高检测精度和检测速度。
图6是根据本发明实施例的一种基于视觉系统对流质体的喷涂进行检测的示意图，结合图6所示，喷涂装置将流质体喷涂到建筑墙面，视觉传感器(即图像采集装置)捕获墙面流质体图像，视觉传感器将流质体图像上传至计算机，计算机进行记录分析，获取图像的特征信息。判断是否达到预设的次数，如果未达到预设的次数，则在获得图像的特征信息之后，计算机根据特征信息调整工艺参数进行再次喷涂；如果已达到预设次数，则由计算机汇总所有工艺参数对应的图像信息，并根据图像的特征信息判断流体喷涂的效果，从而得到最优的工艺参数。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种流质体喷涂系统，其特征在于，包括：
喷涂装置，用于向目标墙体喷涂流质体；
图像采集装置，用于在所述喷涂装置每次喷涂完成后采集所述目标墙体的图像信息；
服务器，分别与所述喷涂装置和所述图像采集装置通信，用于根据多种不同的工艺参数控制所述喷涂装置进行喷涂，并获取所述图像采集装置上传的图像信息，根据所述多种不同的工艺参数对应的图像信息确定最优的工艺参数。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述工艺参数包括喷涂速度，所述系统还包括：
调节阀，其中，所述服务器通过调整所述调节阀的开度来控制所述喷涂装置的喷涂速度。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
支架，所述喷涂装置和所述图像采集装置设置在所述支架之上；
承载装置，所述承载装置为所述支架在载体，用于带动所述支架移动。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述工艺参数包括如下至少之一：喷涂速度、喷涂时间、喷涂距离、配比信息。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的系统，其特征在于，所述服务器提取所述图像信息中的特征信息，根据所述特征信息确定所述工艺参数对应的喷涂效果，并确定具有最优喷涂效果的工艺参数为所述最优的工艺参数。
6.根据权利要求1至4中任意一项所述的系统，其特征在于，所述服务器预存有多组工艺参数，所述服务器还用于根据预存的多组工艺参数控制所述喷涂装置喷涂，并从所述多组工艺参数中选择所述最优的工艺参数。
7.根据权利要求1至4中任意一项所述的系统，其特征在于，所述服务器还用于根据当前获取的所述图像信息确定下一次喷涂的工艺参数，并在任意一组工艺参数对应的特征信息满足预设标准后，确定所述工艺参数为所述最优的工艺参数。
8.一种流质体喷涂系统的控制方法，其特征在于，所述流质体喷涂系统包括权利要求1至7中任意一项所述的流质体喷涂系统，其中，流质体喷涂系统的方法包括：
根据多种不同的工艺参数控制所述喷涂装置对目标墙体进行喷涂，并在每次喷涂完成后，控制所述图像采集装置采集所述目标墙体的图像信息；
获取所述图像采集装置上传的图像信息；
根据所述图像信息确定最优的工艺参数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述工艺参数包括如下至少之一：喷涂速度、喷涂时间、喷涂距离、配比信息。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据多种不同的工艺参数控制所述喷涂装置对目标墙体进行喷涂，包括：
根据预存的多组工艺参数控制所述喷涂装置喷涂。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据多种不同的工艺参数控制所述喷涂装置对目标墙体进行喷涂，包括：
根据当前获取的所述图像信息对上一次的工艺参数进行调整，得到下一次喷涂的工艺参数。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述图像信息确定最优的工艺参数，包括：
提取所述图像信息中的特征信息；
根据所述图像信息中的特征信息确定所述多种不同的工艺参数对应的喷涂效果；
确定具有最优喷涂效果的工艺参数为所述最优的工艺参数。
CN201910894414.6A 2019-09-20 2019-09-20 流质体喷涂系统及其控制方法 Pending CN110629982A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910894414.6A CN110629982A (zh) 2019-09-20 2019-09-20 流质体喷涂系统及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910894414.6A CN110629982A (zh) 2019-09-20 2019-09-20 流质体喷涂系统及其控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110629982A true CN110629982A (zh) 2019-12-31

Family

ID=68972132

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910894414.6A Pending CN110629982A (zh) 2019-09-20 2019-09-20 流质体喷涂系统及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110629982A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113496324A (zh) * 2020-03-20 2021-10-12 广东博智林机器人有限公司 喷涂质量预测方法、装置、电子设备以及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01159069A (ja) * 1987-12-16 1989-06-22 Trinity Ind Corp 塗装機の塗料噴霧装置
CN103128041A (zh) * 2013-02-07 2013-06-05 华南理工大学 一种全自动荧光粉涂覆工艺及设备
CN105214876A (zh) * 2015-09-29 2016-01-06 深圳瑞和建筑装饰股份有限公司 自移动喷涂机器人
CN107544415A (zh) * 2017-09-18 2018-01-05 上海发那科机器人有限公司 一种定位补偿系统
CN207387647U (zh) * 2017-11-08 2018-05-22 东莞市广华精密机械电子有限公司 一种具有视觉检测功能的涂装机械手
CN109543267A (zh) * 2018-11-13 2019-03-29 福州大学 基于图像处理的工艺品表面喷涂仿真与优化方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01159069A (ja) * 1987-12-16 1989-06-22 Trinity Ind Corp 塗装機の塗料噴霧装置
CN103128041A (zh) * 2013-02-07 2013-06-05 华南理工大学 一种全自动荧光粉涂覆工艺及设备
CN105214876A (zh) * 2015-09-29 2016-01-06 深圳瑞和建筑装饰股份有限公司 自移动喷涂机器人
CN107544415A (zh) * 2017-09-18 2018-01-05 上海发那科机器人有限公司 一种定位补偿系统
CN207387647U (zh) * 2017-11-08 2018-05-22 东莞市广华精密机械电子有限公司 一种具有视觉检测功能的涂装机械手
CN109543267A (zh) * 2018-11-13 2019-03-29 福州大学 基于图像处理的工艺品表面喷涂仿真与优化方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王兴松: "《Mecanum轮全方位移动机器人原理与应用》", 30 June 2018, 东南大学出版社 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113496324A (zh) * 2020-03-20 2021-10-12 广东博智林机器人有限公司 喷涂质量预测方法、装置、电子设备以及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6697561B2 (ja) コンベヤ上の原料の質量を決定するための方法およびシステム
CN100525433C (zh) 摄像机控制器和远程会议系统
CN100551048C (zh) 基于立体视频动态跟踪的多摄像机监控系统及其跟踪方法
CN109167928B (zh) 基于显示面板缺陷检测的快速自动曝光方法及系统
CN108833857A (zh) 一种货架监控方法、系统以及货架
CN106336121B (zh) 瓶体喷涂设备及喷涂方法
CN110646431B (zh) 涂胶传感器的自动示教方法
US20080314878A1 (en) Apparatus and method for controlling a machining system
CN109886995B (zh) 一种复杂环境下多目标跟踪方法
CN111999308A (zh) 一种缺陷检测的控制方法、控制装置及控制系统
CN110560376B (zh) 一种产品表面缺陷检测方法及装置
US20040005403A1 (en) Apparatus and method for simultaneously coating and measuring parts
CN105149243B (zh) 产品指纹赋予与标识码赋予及视觉检测一体化装置
CN110629982A (zh) 流质体喷涂系统及其控制方法
CN102819847A (zh) 基于ptz移动摄像头的运动轨迹提取方法
GB2367773A (en) Measuring paint film thickness
CN106000912A (zh) 一种基于机器视觉导引实现柑橘囊胞异物剔除系统
CN105772656A (zh) 连铸机液态保护渣厚度检测的图像处理装置及其使用方法
KR20130114899A (ko) 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 방법 및 장치
CN109949362A (zh) 一种物料视觉检测方法
US20200047207A1 (en) Method and painting system for painting a workpiece by means of an atomizer
CN110732437A (zh) 一种压敏涂料智能自动喷涂系统及喷涂方法
CN105875695B (zh) 蛋糕立体拉花机及蛋糕拉花方法
CN115638742B (zh) 一种基于影像识别的钢筋形状质检系统
CN110090935B (zh) 连铸坯喷号设备、系统及连铸坯喷号方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191231

RJ01 Rejection of invention patent application after publication