CN202933813U - 一种用于铸管承口喷漆的机器人 - Google Patents

一种用于铸管承口喷漆的机器人 Download PDF

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Abstract

本实用新型公开了一种用于铸管承口喷漆的机器人，包括喷枪、底座、设在底座上的驱动所述喷枪进行直线移动和作圆周运动进行喷漆的驱动装置以及夹紧铸管对铸管的外圆柱面进行遮挡的防护机构，喷枪上具有两个相垂直设置的喷嘴，其中一个用于喷承口的端面，另一个用于喷承口的内表面，喷枪并能够以铸管的轴线为中心线进行自转。与现有技术相比，本喷漆机器人实现了铸管承口的自动化喷漆，解放了劳动力，提高了工作效率，提高了承口的油漆表面质量，减少了油漆的浪费，节约了生产成本 。

Description

一种用于铸管承口喷漆的机器人
技术领域
本实用新型涉及喷漆设备，具体地说，本实用新型涉及一种用于铸管承口喷漆的机器人。
背景技术
铸管承口的结构如图1所示，铸管要求对承口的端面和承口内表面进行喷漆，但承口的端面油漆的颜色与铸管外圆柱面油漆的颜色不同，对承口的端面喷漆时，要求不能喷到铸管外圆柱面上。而且，承口内表面喷漆也有两种颜色，它们的交界处要求必须清晰。
现有的喷漆设备有很多种，也有功能完备的喷漆机器人，如直角坐标机器人、六关节机器人等，但它们都不能满足铸管承口喷漆的要求。
因此目前主要是采用人工刷漆的方法，但人工刷漆存在着如下缺点：1、油漆对工人的伤害大；2、人工刷漆效率低；3、油漆表面质量差，附着力小；4、油漆浪费严重。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于铸管承口喷漆的机器人，以实现铸管承口喷漆的自动化，提高喷漆效率。
为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种用于铸管承口喷漆的机器人，包括喷枪、底座、设在底座上的驱动所述喷枪进行直线移动和作圆周运动进行喷漆的驱动装置以及夹紧铸管对铸管的外圆柱面进行遮挡的防护机构，喷枪上具有两个相垂直设置的喷嘴，其中一个用于喷承口的端面，另一个用于喷承口的内表面，喷枪并能够以铸管的轴线为中心线进行自转。
所述喷枪的端部设有圆形挡板，所述两个喷嘴中分布在圆形挡板的两侧，在喷枪进行承口的内表面的喷涂时，喷枪的端部伸入承口内，最终圆形挡板抵在承口内部的喷漆分界面上并与其摩擦连接，带动喷枪自转。
在所述圆形挡板上设有压力传感器。
所述驱动装置包括实现所述喷枪沿Z向移动的升降机构和实现喷枪在水平面内沿X向、Y向移动的水平两坐标机器人，升降机构包括固定在所述底座上的固定架和安装在固定架上的沿Z向上下移动的升降架，水平两坐标机器人安装在升降架上。
所述水平两坐标机器人包括水平安装在所述升降架上的两个下同步带滑台和垂直安装在两个下同步带滑台的滑块上的上同步带滑台，下同步带滑台驱动上同步带滑台直线移动，所述喷枪固定在上同步带滑台的滑块上，上同步带滑台驱动喷枪直线移动。
所述上同步带滑台和下同步带滑台通过伺服电机驱动，两个下同步带滑台之间通过连接轴连接进行同步工作。
所述防护机构包括固定在固定架上的且位于升降架上方的气缸以及铰接在固定架上的且位于气缸两侧的左抱臂和右抱臂，由气缸驱动的左抱臂和右抱臂相配合抱紧铸管，在左抱臂和右抱臂的与铸管的外圆柱面接触的表面安装有防护皮带。
本实用新型采用上述技术方案，与现有技术相比，实现了铸管承口的自动化喷漆，解放了劳动力，提高了工作效率，提高了承口的油漆表面质量，减少了油漆的浪费，节约了生产成本 。
附图说明
图1为本实用新型的喷漆机器人的结构示意图；
图2为本实用新型的喷漆机器人的喷枪的结构示意图；
图3为本实用新型的喷漆机器人的升降机构的结构示意图；
图4为本实用新型的喷漆机器人的水平两坐标机器人的结构示意图；
图5为本实用新型的喷漆机器人的防护机构的结构示意图；
上述图中的标记均为：1、喷枪；2、喷嘴；3、圆形挡板；4、基座；5、底座；6、固定架；7、升降架；8、上同步带滑台；9、下同步带滑台；10、右抱臂；11、气缸；12、左抱臂。
具体实施方式
如图1所示为本实用新型的一种用于铸管承口喷漆的机器人，其包括喷枪1、底座5、设在底座5上的驱动喷枪1进行直线移动和作圆周运动进行喷漆的驱动装置以及夹紧铸管对铸管的外圆柱面进行遮挡的防护机构，如图2所示，喷枪1上具有两个相垂直设置的喷嘴2，其中一个用于喷承口的端面，另一个用于喷承口的内表面，喷枪1并能够以铸管的轴线为中心线进行自转。当喷承口端面时，喷枪1端部的喷嘴2工作，垂直设置的喷嘴2不工作，当喷承口内表面时，垂直设置的喷嘴2工作，端部的喷嘴2不工作。
如图1所示，基座4螺接在水平两坐标机器人的上同步带滑台8的滑块上，无润滑轴承安装在基座4的孔内，喷枪1与无润滑轴承的内圈相配合，如图2所示，圆形挡板3固定在喷枪1的端部，两个喷嘴2中分布在圆形挡板3的两侧，在喷枪1进行承口的内表面的喷涂时，喷枪1的端部伸入承口内，最终圆形挡板3抵在承口内部的喷漆分界面上并与其摩擦连接，以带动喷枪1自转；当喷承口端面时，喷枪1在升降机构和水平两坐标机器人的带动下在竖直面内做圆周运动，完成喷铸管端面；当喷承口内表面时，端部喷嘴2不工作，喷枪1伸入到承口内，圆形挡板3到达喷漆的边缘，圆形挡板3与承口内喷漆分界面摩擦旋转，带动喷枪1旋转，完成喷承口内表面。
如图3和图4所示，驱动装置包括实现喷枪1沿Z向移动的升降机构和实现喷枪1在水平面内沿X向、Y向移动的水平两坐标机器人，升降机构和水平两坐标机器人形成一个三坐标机器人，使喷枪1在一定范围内有三个自由度，喷枪1还能以X轴为中心旋转。如图3所示，升降机构包括固定在底座5上的固定架6和安装在固定架6上的沿Z向上下移动的升降架7，升降架7由伺服电机通过滚珠丝杠传动机构驱动进行移动，水平两坐标机器人安装在升降架7上。如图4所示，水平两坐标机器人包括水平安装在升降架7上的两个下同步带滑台9和垂直安装在两个下同步带滑台9的滑块上的上同步带滑台8，上同步带滑台8和下同步带滑台9通过伺服电机驱动，两个下同步带滑台9之间通过连接轴连接进行同步工作，下同步带滑台9上的滑块驱动上同步带滑台8直线移动，喷枪1的基座4固定在上同步带滑台8的滑块上，上同步带滑台8的滑块驱动喷枪1直线移动。
如图5所示，防护机构包括固定在固定架6上的且位于升降架7上方的气缸11以及铰接在固定架6上的且位于气缸11两侧的左抱臂12和右抱臂10，由气缸11驱动的左抱臂12和右抱臂10相配合抱紧铸管，在左抱臂12和右抱臂10的与铸管的外圆柱面接触的表面安装有防护皮带。带座轴承螺接在升降机构的固定架6上，左抱臂12和右抱臂10的销轴和带座轴承的内圈配合，左抱臂12和右抱臂10能以各自的销轴为中心旋转，两个连接杆分别和左抱臂12和右抱臂10的推轴铰接，两个连接杆的另一端铰接，它们一起和气缸11的推头铰接，气缸11螺接在升降机构的固定架6上，防护皮带通过压板固定在左抱臂12和右抱臂10上。当铸管到达喷漆位置时，气缸11缩回，左抱臂12和右抱臂10抱紧铸管，防护皮带压在铸管的外圆柱面，防止喷端面时喷到铸管的外圆柱面上。
本喷漆机器人的工作过程如下：
当铸管到达喷漆位置时，喷枪1的喷头到达铸管的端面，然后以铸管中心为中心旋转，完成铸管端面的喷漆。之后使喷枪1的中心和铸管中心重合，喷枪1介入到铸管承口内，使圆形挡板3和喷漆分界面对齐，然后喷枪1向承口内表面方向运动，使圆形挡板3铸管承口内表面有一定的压力，在圆形挡板3上装压力传感器，保证压力的大小，接着喷枪1以铸管中心为中心旋转，完成承口内表面的喷漆。
上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于铸管承口喷漆的机器人，包括喷枪，其特征在于：还包括底座、设在底座上的驱动所述喷枪进行直线移动和作圆周运动进行喷漆的驱动装置以及夹紧铸管对铸管的外圆柱面进行遮挡的防护机构，喷枪上具有两个相垂直设置的喷嘴，其中一个用于喷承口的端面，另一个用于喷承口的内表面，喷枪并能够以铸管的轴线为中心线进行自转。
2.根据权利要求1所述的用于铸管承口喷漆的机器人，其特征在于：所述喷枪的端部设有圆形挡板，所述两个喷嘴中分布在圆形挡板的两侧，在喷枪进行承口的内表面的喷涂时，喷枪的端部伸入承口内，最终圆形挡板抵在承口内部的喷漆分界面上并与其摩擦连接，带动喷枪自转。
3.根据权利要求2所述的用于铸管承口喷漆的机器人，其特征在于：在所述圆形挡板上设有压力传感器。
4.根据权利要求1或2或3所述的用于铸管承口喷漆的机器人，其特征在于：所述驱动装置包括实现所述喷枪沿Z向移动的升降机构和实现喷枪在水平面内沿X向、Y向移动的水平两坐标机器人，升降机构包括固定在所述底座上的固定架和安装在固定架上的沿Z向上下移动的升降架，水平两坐标机器人安装在升降架上。
5.根据权利要求4所述的用于铸管承口喷漆的机器人，其特征在于：所述水平两坐标机器人包括水平安装在所述升降架上的两个下同步带滑台和垂直安装在两个下同步带滑台的滑块上的上同步带滑台，下同步带滑台驱动上同步带滑台直线移动，所述喷枪固定在上同步带滑台的滑块上，上同步带滑台驱动喷枪直线移动。
6.根据权利要求5所述的用于铸管承口喷漆的机器人，其特征在于：所述上同步带滑台和下同步带滑台通过伺服电机驱动，两个下同步带滑台之间通过连接轴连接进行同步工作。
7.根据权利要求6所述的用于铸管承口喷漆的机器人，其特征在于：所述防护机构包括固定在固定架上的且位于升降架上方的气缸以及铰接在固定架上的且位于气缸两侧的左抱臂和右抱臂，由气缸驱动的左抱臂和右抱臂相配合抱紧铸管，在左抱臂和右抱臂的与铸管的外圆柱面接触的表面安装有防护皮带。
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