CN114471286A - 用于移动装置的控制方法、装置、存储介质及混匀设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种用于移动装置的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质及混匀设备，移动装置包括沿第一方向进行直线往复运动的移动件，移动件的运动路径上设置有用于对移动件的位置进行检测的检测装置，用于移动装置的控制方法包括：获取检测装置检测的移动件的运动参数；根据运动参数确定移动件是否满足预设停止条件；若满足预设停止条件，且移动件位于检测装置的检测范围内时，控制移动件停止运动以停止在预定位置，则在将试管夹设置在移动装置上时，从而可以控制移动件精准地停止在机械臂能够夹取试管的位置上。
Description
技术领域
本发明涉及机械控制技术领域，具体地涉及一种用于移动装置的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质及混匀设备。
背景技术
在生物医药领域，经常需要使用机械混匀设备对液体进行摇匀和振动等操作。现有的机械混匀设备一般是使用试管夹持装置夹取试管，并通过特定的移动机构实现试管夹和试管的水平运动、垂直运动、摆动或者旋转从而达到混匀液体的目的，在混匀之后通过机械臂将试管夹上的试管夹走。但是现有的移动机构通常是在移动结束后靠摩擦力的作用下停止运行，无法精确地停止在机械臂能够夹取试管的位置上，还需要机械臂定位其停止的位置，工作效率低，耗能高，且影响生产效率。
发明内容
针对现有技术的上述缺陷或不足，本发明提供了一种用于移动装置的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质及混匀设备，旨在解决现有的移动机构无法精确地停止在机械臂能够夹取试管的位置上的技术问题。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于移动装置的控制方法，其中，移动装置包括沿第一方向进行直线往复运动的移动件，移动件的运动路径上设置有用于对移动件的位置进行检测的检测装置，用于移动装置的控制方法包括：获取检测装置检测的移动件的运动参数；根据运动参数确定移动件是否满足预设停止条件；若满足预设停止条件，且移动件位于检测装置的检测范围内时，控制移动件停止运动以停止在预定位置。
在本发明实施例中，获取检测装置检测的移动件的运动参数包括：获取检测装置检测的移动件的往复移动次数；其中，预设停止条件为移动件的往复移动次数达到预设次数阈值。
在本发明实施例中，获取检测装置检测的移动件的运动参数包括：获取检测装置检测的移动件的持续运动时间；其中，预设停止条件为移动件的持续运动时间达到预设时间阈值。
在本发明实施例中，控制移动件停止运动包括：控制移动装置的电机停止工作，以控制移动件停止工作。
为了实现上述目的，本发明第二方面提供一种用于移动装置的控制装置，其中，移动装置包括沿第一方向进行直线往复运动的移动件，移动件的运动路径上设置有用于对移动件的位置进行检测的检测装置，控制装置包括：获取模块、判断模块和控制模块；获取模块用于获取检测装置检测的移动件的运动参数；判断模块用于根据运动参数确定移动件是否满足预设停止条件；控制模块用于在满足预设停止条件以及移动件位于检测装置的检测范围内时，控制移动件停止运动以使得移动件停止在预定位置。
在本发明实施例中，获取模块还用于获取检测装置检测的移动件的往复移动次数；其中，预设停止条件为移动件的往复移动次数达到预设次数阈值。
在本发明实施例中，获取模块还用于获取检测装置检测的移动件的持续运动时间；其中，预设停止条件为移动件的持续运动时间达到预设时间阈值。
在本发明实施例中，控制模块还用于控制移动装置的电机停止工作，以控制移动件停止工作。
为了实现上述目的，本发明第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，其中，指令被处理器执行时实现根据以上所述的用于移动装置的控制方法。
为了实现上述目的，本发明第四方面提供一种混匀设备，其中，包括移动装置、检测装置以及根据以上所述的用于移动装置的控制装置。
通过上述技术方案，本发明实施例所提供的用于移动装置的控制方法具有如下的有益效果：
当使用上述的控制方法对移动装置进行控制时，可以在移动装置中实现直线往复运动的移动件的运动路径上设置检测装置，并获取检测装置检测的移动件的运动参数，当根据运动参数可以确定移动件满足预设停止条件，且移动件位于检测装置的检测范围内时，控制移动件停止运动以使移动件停止在预定位置上，则在将试管夹设置在移动装置上时，从而可以控制移动件精准地停止在机械臂能够夹取试管的位置上，无需机械臂对试管进行定位夹取，提高夹取的效率，且结构简单，成本更低。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是根据本发明实施例中的用于移动装置的控制方法的流程示意图；
图2是根据本发明第一实施例中的混匀设备的结构示意图；
图3是根据本发明第一实施例中的移动装置的一个部分结构示意图；
图4是根据本发明第一实施例中的移动装置的另一个部分结构示意图；
图5是根据本发明第一实施例中的移动装置的又一个部分结构示意图；
图6是根据本发明第二实施例中的移动装置的一个部分结构示意图；
图7是根据本发明第二实施例中的移动装置的另一个部分结构示意图。
附图标记说明
1 机架 11 架本体
12 收容框 121 第一轨道孔
122 第二轨道孔 131 导轨
132 滑块 14 安装块
15 轨道杆 2 曲柄板
3 随动柱 4 移动组件
41 支撑板 411 随动孔
42 移动板 43 连接板
44 连接块 5 驱动组件
51 旋转电机 52 减速器
6 夹爪 7 检测块
8 固定块
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
图1示意性示出了根据本发明一实施例的用于移动装置的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本发明第一方面提供了一种用于移动装置的控制方法，其中，移动装置包括沿第一方向进行直线往复运动的移动件，移动件的运动路径上设置有用于对移动件的位置进行检测的检测装置，控制方法包括：
步骤100，获取检测装置检测的移动件的运动参数；
步骤200，根据运动参数确定移动件是否满足预设停止条件；
步骤300，若满足预设停止条件，且移动件位于检测装置的检测范围内时，控制移动件停止运动以停止在预定位置。
当使用上述的控制方法对移动装置进行控制时，可以在移动装置中实现直线往复运动的移动件的运动路径上设置检测装置，并获取检测装置检测的移动件的运动参数，当根据运动参数可以确定移动件满足预设停止条件，且移动件位于检测装置的检测范围内时，控制移动件停止运动以使移动件停止在预定位置上，则在将试管夹设置在移动装置上时，从而可以控制移动件精准地停止在机械臂需要夹取试管的位置上。
具体地，检测装置可以为光纤传感器，并且光纤传感器的数量可以为两个，两个光纤传感器分设于移动件的运动路径的前后两端。当然本发明并不限于此，检测装置还可以其他合适的传感器。
在本发明实施例中，获取检测装置检测的移动件的运动参数包括：获取检测装置检测的移动件的单向移动次数；根据移动件的单向移动次数确定移动件的往复移动次数；其中，预设停止条件为移动件的往复移动次数达到预设次数阈值。即检测装置是用于对移动件的往复移动次数进行检测，并根据移动件的往复移动次数控制移动件进行停止。具体地，可以先根据试管内的液体所需的混匀程度对移动件的往复移动的次数进行阈值预设，以获得预设次数阈值，然后通过检测装置检测移动件的单向移动次数以计算移动件的往复移动次数，当移动件的往复移动次数达到预设次数阈值时，则可以确定移动件的运动满足了预设停止条件，并且移动件位于检测装置的检测范围内，则可以控制移动件停止运动。
在本发明实施例中，获取检测装置检测的移动件的运动参数包括：获取检测装置检测的移动件的持续运动时间；其中，预设停止条件为移动件的持续运动时间达到预设时间阈值。即检测装置是用于对移动件的持续运动时间进行检测，并根据移动件的持续运动时间控制移动件进行停止。具体地，可以先根据试管内的液体所需的混匀程度对移动件的持续运动时间进行阈值预设，以获得预设时间阈值，然后通过检测装置检测移动件的持续运动时间，当移动件的持续运动时间达到预设时间阈值时，则可以确定移动件的运动满足了预设停止条件，并且移动件位于检测装置的检测范围内，则可以控制移动件停止运动。
在本发明实施例中，控制移动件停止运动包括：控制移动装置的电机停止工作，以控制移动件停止工作。则可以实现自动化控制，以进一步保证停止位置的精准性。
为了实现上述目的，本发明第二方面提供一种用于移动装置的控制装置，其中，移动装置包括沿第一方向进行直线往复运动的移动件，移动件的运动路径上设置有用于对移动件的位置进行检测的检测装置，用于移动装置的控制装置包括：
获取模块，用于获取检测装置检测的移动件的运动参数；
判断模块，用于根据运动参数确定移动件是否满足预设停止条件；
控制模块，用于在满足预设停止条件以及移动件位于检测装置的检测范围内时，控制移动件停止运动以使得移动件停止在预定位置。
当使用上述的控制装置对移动装置进行控制时，可以在移动装置中实现直线往复运动的移动件的运动路径上设置检测装置，控制装置的获取模块获取检测装置检测的移动件的运动参数，判断模块可以根据运动参数确定移动件是否满足预设停止条件时，控制模块可以在确定满足预设停止条件且移动件位于检测装置的检测范围内时，控制移动件停止运动以使移动件停止在预定位置上，则在将试管夹设置在移动装置上时，从而可以控制移动件精准地停止在机械臂能够夹取试管的位置上。
在本发明实施例中，获取模块还用于获取检测装置检测的移动件的单向移动次数，并根据移动件的单向移动次数确定移动件的往复移动次数；其中，预设停止条件为移动件的往复移动次数达到预设次数阈值。即获取模块与检测装置通讯连接，并能够获取检测装置检测的移动件的单向移动次数，以根据单向移动次数确定移动件的往复移动次数，从而使得控制装置的控制模块能够在移动件的往复移动次数达到预设次数阈值时，控制移动件进行停止。具体地，可以先根据试管内的液体所需的混匀程度对移动件的往复移动的次数进行阈值预设，以获得预设次数阈值，然后通过检测装置检测移动件的单向移动次数，检测装置将检测得出的单向移动次数发送给获取模块，获取模块根据单向移动次数计算移动件的往复移动次数，当移动件的往复移动次数达到预设次数阈值时，则可以确定移动件的运动满足了预设停止条件，并且移动件位于检测装置的检测范围内，则可以控制移动件停止运动。
在本发明实施例中，获取模块还用于获取检测装置检测的移动件的持续运动时间；其中，预设停止条件为移动件的持续运动时间达到预设时间阈值。即获取模块与检测装置通讯连接，并能够获取检测装置检测的移动件的持续运动时间，从而使得控制装置的控制模块能够在移动件的持续运动时间达到预设时间阈值时，控制移动件进行停止。具体地，可以先根据试管内的液体所需的混匀程度对移动件的持续运动时间进行阈值预设，以获得预设时间阈值，然后通过检测装置检测移动件的持续运动时间，检测装置将检测得出的持续运动时间发送给控制装置的获取模块，当移动件的持续运动时间达到预设时间阈值时，则可以确定移动件的运动满足了预设停止条件，并且移动件位于检测装置的检测范围内，则可以控制移动件停止运动。
在本发明实施例中，控制模块还用于控制移动装置的电机停止工作，以控制移动件停止工作。则可以实现自动化控制，以进一步保证停止位置的精准性。
为了实现上述目的，本发明第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，其中，指令被处理器执行时实现根据以上所述的用于移动装置的控制方法。由于计算机可读存储介质采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
为了实现上述目的，本发明第四方面提供一种混匀设备，其中，包括移动装置、检测装置以及根据以上所述的用于移动装置的控制装置。由于混匀设备采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
需要特别说明的是，下面参考图2至图7描述根据本发明中的移动装置。
如图2、图4和图5所示，本发明提供一种移动装置，其中，移动装置包括：
机架1；
曲柄板2，可旋转地设置在机架1上；
随动柱3，错开曲柄板2的旋转轴线设置在曲柄板2轴向的一侧；和
移动组件4，沿第一方向可移动设置在机架1上，移动组件4设有沿第二方向延伸设置的随动孔411，随动柱3穿设于随动孔411内以带动移动组件4沿第一方向移动。
即在将试管夹安装于上述的移动装置的移动组件4上并使用上述的移动装置对试管夹夹设的试管内的液体进行混匀时，曲柄板2旋转，带动设置在曲柄板2上的随动柱3在移动组件4沿第二方向延伸设置的随动孔411内进行移动，并且移动组件4是沿第一方向可移动地设置在机架1上，则使得随动柱3可以带动移动组件4在机架1上沿第一方向的进行直线往复运动，以将试管内的液体进行混匀，相较于现有技术中的曲柄连杆机构带动试管夹和试管进行运动，由于设置在曲柄板2上的随动柱3是可移动地穿设于移动组件4的随动孔411中，明显地可以避免在运动过程中出现卡顿的现象，达到保证液体的混匀效果的目的。同时本发明中提供的移动装置的结构稳定性也比较好，使用寿命也比较长。
在本发明实施例中，第一方向与第二方向垂直设置。即当移动组件4是沿机架1的长度方向可移动地设置在机架1上的，则随动孔411是沿平行于机架1的宽度方向延伸开设在移动组件4上的；而当移动组件4是沿机架1的宽度方向可移动地设置在机架1上的，则随动孔411是沿平行于机架1的长度方向延伸开设在移动组件4上的，从而便于结构布局设计。
如图4和图5所示，在本发明实施例中，移动组件4包括可沿第一方向移动的支撑板41，随动孔411设置于支撑板41上。即随动柱3可移动地穿设于支撑板41的随动孔411内，当随动柱3跟随曲柄板2进行旋转时，随动柱3可以在随动孔411进行移动，并带动支撑板41沿第一方向进行移动，试管夹可以直接设置在支撑板41上，从而能够通过带动支撑板41进行移动，以对试管夹上的试管内的液体进行混匀。
参见图3和图4，在本发明实施例中，机架1上设有沿第一方向延伸的第一轨道孔121，移动组件4还包括可沿第一方向移动的移动板42及连接支撑板41与移动板42的连接件，连接件可移动地穿过第一轨道孔121。即试管夹可以设置在移动板42上，移动板42通过连接件与支撑板41连接，则移动板42和连接件可以跟随支撑板41沿第一方向进行移动，同时，机架1上设有沿第一方向延伸的第一轨道孔121，连接件可移动地穿过第一轨道孔121，则通过第一轨道孔121起到导向的作用。
在本发明实施例中，机架1还包括沿第一方向延伸的第二轨道孔122、沿第一方向延伸的导轨131及可滑动地设置于导轨131上的滑块132，滑块132穿过第二轨道孔122且与移动板42固定连接。即移动板42可以通过滑块132可移动地设置在沿第一方向延伸的导轨131上，以实现移动板42沿第一方向移动设置，当然本发明并不限于此，移动板42还可以通过其他结构实现沿第一方向移动设置。
具体地，如图4和图5所示，在本发明的第一实施例中，连接件可以为连接板43，连接板43的数量为两个，机架1上的第一轨道孔121的数量为两个，两个连接板43分设于支撑板41的两端并一一对应地穿过机架1上的两个第一轨道孔121分别与移动板42连接，第二轨道孔122开设于两个第一轨道孔121之间，机架1上沿第一方向间隔设置有两个安装块14，导轨131的两端一一对应地设置在两个安装块14上，滑块132可移动地设置在导轨131上并穿过第二轨道孔122与移动板42连接，并且曲柄板2、随动柱3和支撑板41位于两个安装块14之间，两个安装块14的上端面高于支撑板41，以使得设置在两个安装块14上的导轨131可以位于支撑板41的上方并横跨支撑板41设置。
如图6和图7所示，在本发明的第二实施例中，机架1还包括对应第一轨道孔121设置并沿第一方向延伸的轨道杆15，连接件可移动地设置于轨道杆15上且与移动板42固定连接。即连接件可以为连接块44，连接块44上开设有移动通道，连接块44通过移动通道可以可移动地套设于轨道杆15上，则当连接块44与移动板42固定连接时，从而可以实现移动板42沿第一方向可移动地设置。具体地，连接块44和轨道杆15的数量均为两个，两个连接块44一一对应地套设于两个轨道杆15上，机架1上的第一轨道孔121的数量也为两个，两个连接块44一一对应穿过两个第一轨道孔121并分别与移动板42连接。
参见图3和图6，在本发明实施例中，机架1包括设有收容空间的收容框12，曲柄板2、随动柱3和支撑板41均收容于收容空间内，收容框12的顶板上开设第一轨道孔121。即通过设置收容框12，可以对曲柄板2、随动柱3和支撑板41起到防护作用，以延长使用寿命。具体地，移动板42位于收容框12的外侧并具体为收容框12的上方。
具体地，参见图2、图3和图6，机架1还包括用于支撑收容框12的架本体11，架本体11具体可以与收容框12的底板连接。
如图2至图4所示，在本发明实施例中，移动装置还包括设置在机架1上的驱动组件5，驱动组件5的输出轴伸入收容框12内且与曲柄板2连接以驱动曲柄板2旋转。即通过驱动组件5可以控制曲柄板2的旋转。具体地，驱动组件5包括旋转电机51以及与旋转电机51连接的减速器52，减速器52的输出轴伸入收容框12内且与曲柄板2连接。通过在旋转电机51和曲柄板2之间设置减速器52，可以达到提高传动效率的目的。更具体地，减速器52设置在收容框12的下方，旋转电机51与减速器52的输入端连接，减速器52的输出端伸入收容框12内并与曲柄板2连接。
请再次参见图3，本发明提供一种混匀设备，其中，混匀设备还包括夹爪6以及根据以上所述的移动装置，夹爪6设置在移动组件4上并可用于夹取试管。
具体地，移动装置的支撑板41上可以设置有检测块7作为移动件，收容框12的底板上设置有两个固定块8，两个固定块8一一对应地设置在检测块7的移动路径的前后两端，固定块8上设有检测装置，检测装置可以为光纤传感器，并且光纤传感器的数量可以为两个，两个光纤传感器一一对应地设置在两个固定块8上。当然本发明并不限于此，检测装置还可以其他合适的传感器。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种用于移动装置的控制方法，其特征在于，所述移动装置包括沿第一方向进行直线往复运动的移动件，所述移动件的运动路径上设置有用于对所述移动件的位置进行检测的检测装置，所述控制方法包括：
获取所述检测装置检测的所述移动件的运动参数；
根据所述运动参数确定所述移动件是否满足预设停止条件；
若满足所述预设停止条件，且所述移动件位于所述检测装置的检测范围内时，控制所述移动件停止运动以停止在预定位置。
2.根据权利要求1所述的用于移动装置的控制方法，其特征在于，所述获取所述检测装置检测的所述移动件的运动参数包括：获取所述检测装置检测的所述移动件的往复移动次数；其中，所述预设停止条件为所述移动件的往复移动次数达到预设次数阈值。
3.根据权利要求1所述的用于移动装置的控制方法，其特征在于，所述获取所述检测装置检测的所述移动件的运动参数包括：获取所述检测装置检测的所述移动件的持续运动时间；其中，所述预设停止条件为所述移动件的持续运动时间达到预设时间阈值。
4.根据权利要求1所述的用于移动装置的控制方法，其特征在于，所述控制所述移动件停止运动包括：控制所述移动装置的电机停止工作，以控制所述移动件停止工作。
5.一种用于移动装置的控制装置，其特征在于，所述移动装置包括沿第一方向进行直线往复运动的移动件，所述移动件的运动路径上设置有用于对所述移动件的位置进行检测的检测装置，所述控制装置包括：
获取模块，用于获取所述检测装置检测的所述移动件的运动参数；
判断模块，用于根据所述运动参数确定所述移动件是否满足预设停止条件；
控制模块，用于在满足所述预设停止条件以及所述移动件位于所述检测装置的检测范围内时，控制所述移动件停止运动以使得所述移动件停止在预定位置。
6.根据权利要求5所述的用于移动装置的控制装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取所述检测装置检测的所述移动件的往复移动次数；其中，所述预设停止条件为所述移动件的往复移动次数达到预设次数阈值。
7.根据权利要求5所述的用于移动装置的控制装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取所述检测装置检测的所述移动件的持续运动时间；其中，所述预设停止条件为所述移动件的持续运动时间达到预设时间阈值。
8.根据权利要求5所述的用于移动装置的控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于控制所述移动装置的电机停止工作，以控制所述移动件停止工作。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现根据权利要求1至4中任意一项所述的用于移动装置的控制方法。
10.一种混匀设备，其特征在于，包括所述移动装置、所述检测装置以及根据权利要求5至8中任意一项所述的用于移动装置的控制装置。
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