CN114457989B - 刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质，刮涂机构的控制方法应用于涂覆机器人，所述涂覆机器人设置有所述刮涂机构，所述方法包括：控制所述刮涂机构运动至待作业起点；获取所述刮涂机构对作业面的作业压力值；控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动；在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动。本申请刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质，可避免地坪漆涂覆机器人在进行刮涂作业时刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，保障地坪漆的成型效果及作业面的质量。

Description

刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质。

背景技术

目前，地坪漆涂覆机器人在进行刮涂作业时，由于地坪漆涂覆机器人的刮涂机构在下压的过程中具有一定的压力，往往每次刮涂机构的下压都会在地面上形成一个刮刀印痕，而刮刀印痕的存在影响了地坪漆的成型效果及作业面的质量，甚至容易导致作业面无法通过验收。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质，可避免地坪漆涂覆机器人在进行刮涂作业时刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，保障地坪漆的成型效果及作业面的质量。

第一方面，本申请实施例提供了一种刮涂机构的控制方法，应用于涂覆机器人，所述涂覆机器人设置有所述刮涂机构，所述方法包括：

控制所述刮涂机构运动至待作业起点；

获取所述刮涂机构对作业面的作业压力值；

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动；

在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动。

在上述实现过程中，本申请实施例的刮涂机构的控制方法，可在地坪漆涂覆机器人进行刮涂作业时，先控制刮涂机构运动至待作业起点，获取刮涂机构对作业面的作业压力值，控制刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，并在作业压力值大于或等于预设压力值时，控制刮涂机构向作业方向运动，停止刮涂机构继续垂直地向作业面运动，避免刮涂机构对作业面的作业压力值继续加大，从而避免地坪漆涂覆机器人的刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，保障了地坪漆的成型效果及作业面的质量，同时，避免了作业面因存在刮刀印痕而无法通过验收。

进一步地，所述控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，包括：

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制所述刮涂机构向作业方向运动。

在上述实现过程中，该方法通过控制刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制刮涂机构向作业方向运动的方式，较好地优化了刮涂机构的原运动轨迹，从而较好地避免地坪漆涂覆机器人的刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕。

进一步地，所述控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，包括：

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动；

在所述作业压力值大于零时，控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制所述刮涂机构向作业方向运动。

在上述实现过程中，该方法通过先控制刮涂机构垂直地向作业面运动，而后在作业压力值大于零时控制刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制刮涂机构向作业方向运动的方式，尽可能地减少了刮涂机构在作业方向上无用的刮涂轨迹，从而可以更好地保障地坪漆的成型效果及作业面的质量。

进一步地，所述控制所述刮涂机构运动至待作业起点，包括：

控制所述刮涂机构从复位位置运动至待作业起点。

在上述实现过程中，刮涂机构是从复位位置运动至待作业起点，也即在地坪漆涂覆机器人未进行刮涂作业时刮涂机构处于复位位置，其使得地坪漆涂覆机器人未进行刮涂作业时刮涂机构距离作业面有一定的安全高度，可以更好地实现对刮涂机构的控制。

进一步地，在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动之后，所述方法还包括：

在所述刮涂机构运动至作业终点时，控制所述刮涂机构运动至所述复位位置。

在上述实现过程中，该方法在刮涂机构运动至作业终点时，控制刮涂机构运动至复位位置，也即使得刮涂机构完成刮涂作业时回到距离作业面有一定的安全高度的位置，通过该方式更好地控制了刮涂机构的运动。

进一步地，在控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动时，以预设的最小移动距离控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动。

在上述实现过程中，该方法在控制刮涂机构垂直地向作业面运动时，以预设的最小移动距离控制刮涂机构垂直地向作业面运动，可尽可能地避免刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，更好地保障了地坪漆的成型效果及作业面的质量。

第二方面，本申请实施例提供了一种刮涂机构的控制装置，应用于涂覆机器人，所述涂覆机器人设置有所述刮涂机构，所述装置包括：

第一控制模块，用于控制所述刮涂机构运动至待作业起点；

获取模块，用于获取所述刮涂机构对作业面的作业压力值；

第二控制模块，用于控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动；

第三控制模块，用于在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动。

在上述实现过程中，本申请实施例的刮涂机构的控制装置，可在地坪漆涂覆机器人进行刮涂作业时，先控制刮涂机构运动至待作业起点，获取刮涂机构对作业面的作业压力值，控制刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，并在作业压力值大于或等于预设压力值时，控制刮涂机构向作业方向运动，停止刮涂机构继续垂直地向作业面运动，避免刮涂机构对作业面的作业压力值继续加大，从而避免地坪漆涂覆机器人的刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，保障了地坪漆的成型效果及作业面的质量，同时，避免了作业面因存在刮刀印痕而无法通过验收。

进一步地，所述第二控制模块，具体用于：

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动；

在所述作业压力值大于零时，控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制所述刮涂机构向作业方向运动。

在上述实现过程中，该装置通过先控制刮涂机构垂直地向作业面运动，而后在作业压力值大于零时控制刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制刮涂机构向作业方向运动的方式，尽可能地减少了刮涂机构在作业方向上无用的刮涂轨迹，从而可以更好地保障地坪漆的成型效果及作业面的质量。

第三方面，本申请实施例提供了一种涂覆机器人，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述涂覆机器人执行上述的刮涂机构的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的刮涂机构的控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例一提供的刮涂机构的控制方法的第一流程示意图；

图2为本申请实施例一提供的刮涂机构的示意图；

图3为本申请实施例一提供的刮涂机构的运动轨迹的示意图；

图4为本申请实施例一提供的刮涂机构的控制方法的第二流程示意图；

图5为本申请实施例二提供的刮涂机构的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，地坪漆涂覆机器人在进行刮涂作业时，由于地坪漆涂覆机器人的刮涂机构在下压的过程中具有一定的压力，往往每次刮涂机构的下压都会在地面上形成一个刮刀印痕，而刮刀印痕的存在影响了地坪漆的成型效果及作业面的质量，甚至容易导致作业面无法通过验收。

针对上述现有技术中的问题，本申请提供了一种刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质，可避免地坪漆涂覆机器人在进行刮涂作业时刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，保障地坪漆的成型效果及作业面的质量。

实施例一

参见图1，图1为本申请实施例提供的刮涂机构的控制方法的第一流程示意图。

本申请实施例中下述的刮涂机构的控制方法可应用于涂覆机器人，涂覆机器人设置有刮涂机构，对于刮涂机构的结构可参见图2，图2为本申请实施例提供的刮涂机构的示意图。

在本实施例中，刮涂机构垂直地向作业面运动可通过涂覆机器人的机械臂带动，刮涂机构向作业方向运动可通过涂覆机器人的行走机构或机械臂带动。

在本实施例中，以地坪漆涂覆机器人的刮涂机构的刮涂作业进行示例说明及相关解释说明。

本申请实施例的刮涂机构的控制方法，包括如下步骤：

步骤S110，控制刮涂机构运动至待作业起点。

在本实施例中，待作业起点，即需要进行地坪漆刮涂作业的作业面的刮涂起点的上方，待作业起点距离作业面的刮涂起点有一定的间隙，对于待作业起点可参见图3，图3为本申请实施例提供的刮涂机构的运动轨迹的示意图，其中，图3中的初始位置即为待作业起点，地面即为作业面。

刮涂机构运动至待作业起点，可通过涂覆机器人的行走机构和/或机械臂带动，也即通过对涂覆机器人的行走机构和/或机械臂的控制实现。

步骤S120，获取刮涂机构对作业面的作业压力值。

在本实施例中，可在刮涂机构上设置压力传感器，通过刮涂机构上设置的压力传感器多次获取或实时获取刮涂机构对作业面的作业压力值。

可以理解地，在刮涂机构对作业面的作业压力值为零时，刮涂机构未接触作业面；在刮涂机构对作业面的作业压力值大于零时，刮涂机构开始接触作业面，并对作业面有一定的下压力。

步骤S130，控制刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动。

步骤S140，在作业压力值大于或等于预设压力值时，控制刮涂机构向作业方向运动。

在本实施例中，在控制刮涂机构垂直地向作业面运动时，且刮涂机构接触作业面时，刮涂机构对作业面的作业压力值会逐渐加大。

预设压力值，可以是刮涂机构达到刮涂作业要求的压力值。

刮涂机构对作业面的作业压力值大于或等于预设压力值，即刮涂机构对作业面的压力已达到刮涂作业要求。

在作业压力值大于或等于预设压力值时，控制刮涂机构向作业方向运动，也即停止了刮涂机构继续垂直地向作业面运动。

本申请实施例的刮涂机构的控制方法，可在地坪漆涂覆机器人进行刮涂作业时，先控制刮涂机构运动至待作业起点，获取刮涂机构对作业面的作业压力值，控制刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，并在作业压力值大于或等于预设压力值时，控制刮涂机构向作业方向运动，停止刮涂机构继续垂直地向作业面运动，避免刮涂机构对作业面的作业压力值继续加大，从而避免地坪漆涂覆机器人的刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，保障了地坪漆的成型效果及作业面的质量，同时，避免了作业面因存在刮刀印痕而无法通过验收。

需要说明的是，在其他实施例中，步骤S120和步骤S130可同时执行，或步骤S130可先于步骤S120执行，或步骤S120可与步骤S110同时执行，本实施例中，并不对步骤S120在本申请实施例的刮涂机构的控制方法的执行顺序进行限定。

需要说明的是，在其他实施例中，本申请实施例的刮涂机构的控制方法也可适用于其他类型的涂覆机器人的刮涂作业。

需要说明的是，在其他实施例中，本申请实施例的刮涂机构的控制方法也可应用于墙面涂漆的刮涂作业或天花板涂漆的刮涂作业。

作为一种可选的实施方式，本申请实施例的刮涂机构的控制方法，在步骤S130，控制刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动时，可控制刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制刮涂机构向作业方向运动。

对于刮涂机构垂直地向作业面运动，同时向作业方向运动的运动轨迹可参见图3中的优化轨迹1，其中，普通轨迹即为刮涂机构的原运动轨迹。

在上述过程中，该方法通过控制刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制刮涂机构向作业方向运动的方式，较好地优化了刮涂机构的原运动轨迹，从而较好地避免地坪漆涂覆机器人的刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕。

作为另一种可选的实施方式，本申请实施例的刮涂机构的控制方法，在步骤S130，控制刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动时，可控制刮涂机构垂直地向作业面运动；在作业压力值大于零时，控制刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制刮涂机构向作业方向运动。

对于刮涂机构垂直地向作业面运动，在作业压力值大于零时刮涂机构继续垂直地向作业面运动，同时向作业方向运动的运动轨迹可参见图3中的优化轨迹2。

在上述过程中，该方法通过先控制刮涂机构垂直地向作业面运动，而后在作业压力值大于零时控制刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制刮涂机构向作业方向运动的方式，尽可能地减少了刮涂机构在作业方向上无用的刮涂轨迹，从而可以更好地保障地坪漆的成型效果及作业面的质量。

可选地，在控制刮涂机构垂直地向作业面运动时，以预设的最小移动距离控制刮涂机构垂直地向作业面运动。

在上述过程中，该方法在控制刮涂机构垂直地向作业面运动时，以预设的最小移动距离控制刮涂机构垂直地向作业面运动，可尽可能地避免刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，更好地保障了地坪漆的成型效果及作业面的质量。

在本实施例中，本申请实施例的刮涂机构的控制方法，在步骤S110，控制刮涂机构运动至待作业起点时，可控制刮涂机构从复位位置运动至待作业起点。

在上述过程中，刮涂机构是从复位位置运动至待作业起点，也即在地坪漆涂覆机器人未进行刮涂作业时刮涂机构处于复位位置，其使得地坪漆涂覆机器人未进行刮涂作业时刮涂机构距离作业面有一定的安全高度，可以更好地实现对刮涂机构的控制。

参见图4，图4为本申请实施例提供的刮涂机构的控制方法的第二流程示意图。

可选地，本申请实施例的刮涂机构的控制方法，在步骤S140，在作业压力值大于或等于预设压力值时，控制刮涂机构向作业方向运动之后，可包括如下步骤：

步骤S150，在刮涂机构运动至作业终点时，控制刮涂机构运动至复位位置。

在上述过程中，该方法在刮涂机构运动至作业终点时，控制刮涂机构运动至复位位置，也即使得刮涂机构完成刮涂作业时回到距离作业面有一定的安全高度的位置，通过该方式更好地控制了刮涂机构的运动。

实施例二

为了执行上述实施例一对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，下面提供一种刮涂机构的控制装置。

参见图5，图5为本申请实施例提供的刮涂机构的控制装置的结构框图。

本申请实施例的刮涂机构的控制装置，应用于涂覆机器人，所述涂覆机器人设置有所述刮涂机构，所述装置包括：

第一控制模块210，用于控制刮涂机构运动至待作业起点；

获取模块220，用于获取刮涂机构对作业面的作业压力值；

第二控制模块230，用于控制刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动；

第三控制模块240，用于在作业压力值大于或等于预设压力值时，控制刮涂机构向作业方向运动。

本申请实施例的刮涂机构的控制装置，可在地坪漆涂覆机器人进行刮涂作业时，先控制刮涂机构运动至待作业起点，获取刮涂机构对作业面的作业压力值，控制刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，并在作业压力值大于或等于预设压力值时，控制刮涂机构向作业方向运动，停止刮涂机构继续垂直地向作业面运动，避免刮涂机构对作业面的作业压力值继续加大，从而避免地坪漆涂覆机器人的刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，保障了地坪漆的成型效果及作业面的质量，同时，避免了作业面因存在刮刀印痕而无法通过验收。

作为一种可选的实施方式，第二控制模块230，可具体用于：

控制刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制刮涂机构向作业方向运动。

作为一种可选的实施方式，第二控制模块230，可具体用于：

控制刮涂机构垂直地向作业面运动；

在作业压力值大于零时，控制刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制刮涂机构向作业方向运动。

可选地，第二控制模块230在控制刮涂机构垂直地向作业面运动时，可以预设的最小移动距离控制刮涂机构垂直地向作业面运动。

作为一种可选的实施方式，第一控制模块210，可具体用于：

控制刮涂机构从复位位置运动至待作业起点。

可选地，第一控制模块210，还可具体用于：

在刮涂机构运动至作业终点时，控制刮涂机构运动至复位位置。

上述的刮涂机构的控制装置可实施上述实施例一的刮涂机构的控制方法。上述实施例一中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。

本申请实施例的其余内容可参照上述实施例一的内容，在本实施例中，不再进行赘述。

实施例三

本申请实施例提供一种涂覆机器人，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述涂覆机器人执行上述的刮涂机构的控制方法。

另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的刮涂机构的控制方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种刮涂机构的控制方法，其特征在于，应用于涂覆机器人，所述涂覆机器人设置有所述刮涂机构，所述方法包括：

控制所述刮涂机构运动至待作业起点；

获取所述刮涂机构对作业面的作业压力值；

同时控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动；

在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动，并停止所述刮涂机构继续垂直地向所述作业面运动，以避免所述刮涂机构对所述作业面的作业压力值继续加大，从而避免所述刮涂机构在所述作业面上形成刮刀印痕。

2.根据权利要求1所述的刮涂机构的控制方法，其特征在于，所述控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，包括：

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制所述刮涂机构向作业方向运动。

3.根据权利要求1所述的刮涂机构的控制方法，其特征在于，所述控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，包括：

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动；

在所述作业压力值大于零时，控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制所述刮涂机构向作业方向运动。

4.根据权利要求1所述的刮涂机构的控制方法，其特征在于，所述控制所述刮涂机构运动至待作业起点，包括：

控制所述刮涂机构从复位位置运动至待作业起点。

5.根据权利要求4所述的刮涂机构的控制方法，其特征在于，在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动之后，所述方法还包括：

在所述刮涂机构运动至作业终点时，控制所述刮涂机构运动至所述复位位置。

6.根据权利要求1所述的刮涂机构的控制方法，其特征在于，在控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动时，以预设的最小移动距离控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动。

7.一种刮涂机构的控制装置，其特征在于，应用于涂覆机器人，所述涂覆机器人设置有所述刮涂机构，所述装置包括：

第一控制模块，用于控制所述刮涂机构运动至待作业起点；

获取模块，用于获取所述刮涂机构对作业面的作业压力值；

第二控制模块，用于同时控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动；

第三控制模块，用于在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动，并停止所述刮涂机构继续垂直地向所述作业面运动，以避免所述刮涂机构对所述作业面的作业压力值继续加大，从而避免所述刮涂机构在所述作业面上形成刮刀印痕。

8.根据权利要求7所述的刮涂机构的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块，具体用于：

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动；

在所述作业压力值大于零时，控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制所述刮涂机构向作业方向运动。

9.一种涂覆机器人，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述涂覆机器人执行根据权利要求1至6中任一项所述的刮涂机构的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的刮涂机构的控制方法。