CN208749049U - 一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，属于装修机器人领域。一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，包括执行器壳体，所述执行器壳体包括固定托板和固定侧板，所述固定托板与固定侧板固定相连，所述固定侧板上分别滑动连接有滑动侧板和滑动盖板，所述滑动侧板和滑动盖板之间设有出浆口；本实用新型滑动侧板和滑动盖板通过滑动侧槽和滑动盖槽稳定的滑动连接在固定侧板和固定托板上，从而实现滑动侧板的上下移动，滑动盖板的前后移动，从而实现开启与关闭执行器上的滑动侧板和滑动盖板之间的出浆口开启与关闭，控制浆体流出速度，滑动侧板上下滑动，形成阳角模具，便于实现阳角3D打印。
Description
技术领域
本实用新型涉及装修机器人技术领域，尤其涉及一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体。
背景技术
目前，在建筑业实际生产过程中，主要以手工操作为主，产品由工人现场制作完成，操作者的技术操作水平对产品质量影响很大，造成质量不统一，施工周期长，人工成本高，现阶段国内建筑市场工人将逐步老龄化,年轻人在职业选择上有了更高的追求，选择建筑行业作业的年轻人越来越少，出现技术操作工人严重短缺，严重制约了建筑行业发展。
随着装配式施工、建筑工业化的推广，传统施工模式不再适应快速发展的行业需求，一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体十分重要。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中问题，而提出的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，包括执行器壳体，所述执行器壳体包括固定托板和固定侧板，所述固定托板与固定侧板固定相连，所述固定侧板上分别滑动连接有滑动侧板和滑动盖板，所述滑动侧板和滑动盖板之间设有出浆口，所述固定侧板和滑动盖板均与固定托板滑动密封相连，所述固定侧板上分别开设有与滑动侧板和滑动盖板对应的滑动侧槽和滑动盖槽。
优选的，所述固定托板底侧固定连接有第一液压驱动器和第二液压驱动器，所述第一液压驱动器驱动端连接第一固定推动件，所述第一固定推动件与滑动侧板固定相连，所述第二液压驱动器驱动端连接有第二固定推动件，所述第二固定推动件与滑动盖板固定相连。
优选的，所述执行器壳体固定连接在末端执行机构上；
所述末端执行机构包括末端受力支架，所述末端受力支架转动连接在臂关节机构末端，所述臂关节机构末端固定连接有旋转驱动电机，所述旋转驱动电机驱动端与末端受力支架相连，所述末端受力支架与执行器壳体固定相连，所述执行器壳体内转动连接滚轴，所述滚轴上连接有蛟龙片。
优选的，所述末端执行机构上连接在装修智能机器人上；
所述装修智能机器人包括下底盘行走机构、上底盘旋转机构、臂杆支撑机构、臂杆伸缩机构和泵送浆体输送机构。
优选的，所述下底盘行走机构包括下支撑底盘，所述下支撑底盘前后两端均连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动端固定连接有大臂，所述大臂远离第一驱动电机的一端连接有小臂，所述小臂上连接有驱动轮。
优选的，所述上底盘旋转机构包括上支撑底盘，所述上支撑底盘上固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动端连接有转盘小齿轮，所述上支撑底盘与下支撑底盘转动相连，所述下支撑底盘上固定连接有转盘大齿轮，所述转盘大齿轮与转盘小齿轮相互啮合。
优选的，所述臂杆支撑机构包括伸缩臂固定支架和液压丝杠，所述伸缩臂固定支架和液压丝杠均固定连接在上底盘旋转机构上，所述液压丝杠上连接有液压升降丝杆，所述液压升降丝杆上套有丝杆套筒，且液压升降丝杆与丝杆套筒匹配。
优选的，所述臂杆伸缩机构包括伸缩臂，所述伸缩臂下端与伸缩臂固定支架转动相连，所述伸缩臂上端与丝杆套筒上端转动相连。
优选的，所述臂关节机构包括第一竖向摆动臂、第二竖向摆动臂和横向摆动臂，所述第一竖向摆动臂一端连接在伸缩臂末端，所述第一竖向摆动臂另一端与第二竖向摆动臂相连，所述第二竖向摆动臂远离第一竖向摆动臂的一端与横向摆动臂相连，所述横向摆动臂远离第二竖向摆动臂的一端与末端受力支架相连。
优选的，所述泵送浆体输送机构包括主供灰管，所述主供灰管下端连接在上底盘旋转机构上，所述主供灰管中段通过固定在臂杆伸缩机构、臂关节机构上，所述主供灰管上端与末端执行机构相连。
与现有技术相比，本实用新型提供了一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，具备以下有益效果：
1、该改进型建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，执行器壳体包括固定托板和固定侧板，滑动侧板和滑动盖板通过滑动侧槽和滑动盖槽稳定的滑动连接在固定侧板和固定托板上，从而实现滑动侧板的上下移动，滑动盖板的前后移动，从而实现开启与关闭执行器上的滑动侧板和滑动盖板之间的出浆口开启与关闭，控制浆体流出速度，滑动侧板上下滑动，形成阳角模具，便于实现阳角3D打印。
2、该改进型建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，第一液压驱动器通过第一固定推动件推动滑动侧板移动，为滑动侧板上下滑动提供动力，第二液压驱动器通过第二固定推动件推动滑动盖板前后移动，为滑动盖板提供动力。
3、该改进型建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，通过执行器壳体固定连接在末端执行机钩上，而末端执行机钩包括末端受力支架，末端受力支架转动连接在臂关节机构末端，而臂关节机构末端固定连接有旋转驱动电机，为末端受力支架提供旋转动力，从而实现带动执行器壳体旋转，末端受力支架通过驱动电机，带动主动链轮转动，从而主动链轮通过链条和从动链轮带动滚轴转动，从而实现滚轴有效的带动蛟龙片转动，蛟龙片转动带动浆体流向末端，通过链条传动蛟龙片转动，加快浆体定向流动速度，确保了管内浆体自重流速均匀，确保灰浆流动速度。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体的结构示意图之一；
图2为本实用新型提出的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体的局部结构示意图之一；
图3为本实用新型提出的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体的局部结构示意图之一；
图4为本实用新型提出的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体图3中B处的结构示意图；
图5为本实用新型提出的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体的结构示意图之一；
图6为本实用新型提出的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体图5中A处的结构示意图；
图7为本实用新型提出的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体的装修智能机器人结构示意图；
图8为本实用新型提出的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体的下底盘行走机构结构示意图；
图9为本实用新型提出的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体的下底盘行走机构局部结构示意图；
图10为本实用新型提出的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体的上底盘旋转机构结构示意图；
图11为本实用新型提出的一种建筑装饰装修智能机器人的臂杆支撑、伸缩机构示意图；
图12为本实用新型提出的一种建筑装饰装修智能机器人的臂关节机构示意图。
图中：1、下底盘行走机构；101、下支撑底盘；102、第一驱动电机；103、大臂；104、小臂；105、驱动轮；2、上底盘旋转机构；201、上支撑底盘； 202、第二驱动电机；203、转盘小齿轮；204、转盘大齿轮；3、臂杆支撑机构；301、伸缩臂固定支架；302、液压丝杠；303、液压升降丝杆；304、丝杆套筒；4、臂杆伸缩机构；401、伸缩臂；5、臂关节机构；501、第一竖向摆动臂；502、第二竖向摆动臂；503、横向摆动臂；6、末端执行机构；601、末端受力支架；602、蛟龙片；603、执行器壳体；6031、滑动盖板；6032、第二固定推动件；6033、固定侧板；6034、固定托板；6035、滑动侧板；6036、第一固定推动件；6037、第一液压驱动器；6038、第二液压驱动器；6039、滑动侧槽；6040、滑动盖槽；604、出浆口；605、滚轴；606、旋转驱动电机； 7、泵送浆体输送机构；701、主供灰管。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
参照图1-12，一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，包括执行器壳体603，执行器壳体603包括固定托板6034和固定侧板6033，固定托板 6034与固定侧板6033固定相连，固定侧板6033上分别滑动连接有滑动侧板 6035和滑动盖板6031，滑动侧板6035和滑动盖板6031之间设有出浆口604，固定侧板6033和滑动盖板6031均与固定托板6034滑动密封相连，固定侧板6033上分别开设有与滑动侧板6035和滑动盖板6031对应的滑动侧槽6039和滑动盖槽6040。
固定托板6034底侧固定连接有第一液压驱动器6037和第二液压驱动器 6038，第一液压驱动器6037驱动端连接第一固定推动件6036，第一固定推动件6036与滑动侧板6035固定相连，第二液压驱动器6038驱动端连接有第二固定推动件6032，第二固定推动件6032与滑动盖板6031固定相连。
执行器壳体603固定连接在末端执行机构6上；
末端执行机构6包括末端受力支架601，末端受力支架601转动连接在臂关节机构5末端，臂关节机构5末端固定连接有旋转驱动电机606，旋转驱动电机606驱动端与末端受力支架601相连，末端受力支架601与执行器壳体 603固定相连，执行器壳体603内转动连接滚轴605，滚轴605上连接有蛟龙片602。
末端执行机构6上连接在装修智能机器人上；
装修智能机器人包括下底盘行走机构1、上底盘旋转机构2、臂杆支撑机构3、臂杆伸缩机构4和泵送浆体输送机构7。
下底盘行走机构1包括下支撑底盘101，下支撑底盘101前后两端均连接有第一驱动电机102，第一驱动电机102驱动端固定连接有大臂103，大臂103 远离第一驱动电机102的一端连接有小臂104，小臂104上连接有驱动轮105。
上底盘旋转机构2包括上支撑底盘201，上支撑底盘201上固定连接有第二驱动电机202，第二驱动电机202驱动端连接有转盘小齿轮203，上支撑底盘201与下支撑底盘101转动相连，下支撑底盘101上固定连接有转盘大齿轮204，转盘大齿轮204与转盘小齿轮203相互啮合。
臂杆支撑机构3包括伸缩臂固定支架301和液压丝杠302，伸缩臂固定支架301和液压丝杠302均固定连接在上底盘旋转机构2上，液压丝杠302上连接有液压升降丝杆303，液压升降丝杆303上套有丝杆套筒304，且液压升降丝杆303与丝杆套筒304匹配。
臂杆伸缩机构4包括伸缩臂401，伸缩臂401下端与伸缩臂固定支架301 转动相连，伸缩臂401上端与丝杆套筒304上端转动相连。
臂关节机构5包括第一竖向摆动臂501、第二竖向摆动臂502和横向摆动臂503，第一竖向摆动臂501一端连接在伸缩臂401末端，第一竖向摆动臂 501另一端与第二竖向摆动臂502相连，第二竖向摆动臂502远离第一竖向摆动臂501的一端与横向摆动臂503相连，横向摆动臂503远离第二竖向摆动臂502的一端与末端受力支架601相连。
泵送浆体输送机构7包括主供灰管701，主供灰管701下端连接在上底盘旋转机构2上，主供灰管701中段通过固定在臂杆伸缩机构4、臂关节机构5 上，主供灰管701上端与末端执行机构6相连。
工作原理：
1、上底盘旋转机构2通过用于机器人设备集成平台，液压设备的安装平台，下底盘行走机构1和上底盘旋转机构2组成旋转控制平台，下支撑底盘 101的四个大臂103、小臂104、驱动轮既能够独立移动，又能够实现协作共同移动，下支撑底盘101前后两端均连接有第一驱动电机102，第一驱动电机 102驱动端固定连接的驱动轴套有固定套，而固定套通过第一连接件转动连接有大臂，通过第一驱动电机102的驱动带动固定套转动，从而实现大臂103、小臂104、驱动轮上下移动，大臂103与固定套转动相连，且大臂103通过第一液压杆与固定套相连，实现大臂103相对固定套的转向运动，大臂103与小臂104转动相连，且大臂103通过第二液压杆与小臂104相连，实现小臂 104相对大臂103的转向运动，从而实现下底盘行走机构1转向，驱动轮实现水平移动。
2、通过固定套通过锁紧杆锁紧在驱动轴上，锁紧杆上固定连接有旋转把手，有效的将固定套固定锁紧在驱动轴上。
3、通过启动第二驱动电机202实现带动转盘小齿轮203转动，而转盘小齿轮203与转盘大齿轮204啮合，从而实现上支撑底盘201相对下支撑底盘 101转动，实现上支撑底盘201旋转，形成旋转平台。
4、臂杆支撑机构3和臂杆伸缩机构4，臂杆支撑机构3用于支撑臂杆，臂杆伸缩伸缩本体4实现臂杆伸缩，臂杆支撑机构3包括伸缩臂固定支架301 和液压丝杠302，伸缩臂固定支架301稳定的固定连接在下底盘旋转机构2上，液压丝杠302上连接有液压升降丝杆303，液压丝杠302为液压升降丝杆303 提高动力，从而实现带动丝杠套筒304上下移动，实现伸缩臂旋转。
5、臂杆伸缩机构4包括伸缩套401，通过伸缩套401下端固定连接有第一连接板，第一连接板通过第一旋转轴与伸缩臂固定支架转动相连，而伸缩套和丝杠套筒304通过第二旋转轴转动相连，实现伸缩臂旋转支撑架，第二旋转轴上转动连接有接线缠绕盘用于缠绕连接伸缩臂上的连接线，伸缩套401 上的私服驱动电机为内丝杆提高动力，从而使得主伸缩臂在伸缩套中伸缩，实现升降，主伸缩臂实现与臂关节机构5相连。
6、通过臂关节机构5包括第一竖向摆动臂501、第二竖向摆动臂502和横向摆动臂503，第一竖向摆动臂501一端连接在臂杆伸缩机构4末端，臂杆伸缩机构4用于支撑臂关节机构5，第一竖向摆动臂501上的第一摆动电机通过带动第一连接轴转动，而第一连接轴与臂杆伸缩机构4的第一固定连接件固定相连，从而实现第一竖向摆动臂502摆动，第一摆动电机为第一竖向摆动臂501摆动提高动力，控制速度、位移角度。
7、第一竖向摆动臂501另一端与第二竖向摆动臂502相连，第二竖向摆动臂502远离第一竖向摆动臂501的一端与横向摆动臂503相连，第二竖向摆动臂502转动连接在竖向第一竖向摆动臂501上，用于调整末端执行机构6 的作业的上下位置，第一竖向摆动臂501和第二竖向摆动臂502能够实现折叠。
8、横向摆动臂503转动连接在第二竖向摆动臂502上，用于精准微调末端执行机构6的作业横向位置。
9、执行器603包括固定托板6034和固定侧板6033，滑动侧板6035和滑动盖板6031通过滑动侧槽6039和滑动盖槽6040稳定的滑动连接在固定侧板 6033和固定托板6034上，从而实现滑动侧板6035的上下移动，滑动盖板6031 的前后移动，从而实现开启与关闭执行器上的滑动侧板6035和滑动盖板6031 之间的出浆口604开启与关闭，控制浆体流出速度，滑动侧板6035上下滑动，形成阳角模具，便于实现阳角3D打印。
10、第一液压驱动器6037通过第一固定推动件6036推动滑动侧板6035 移动，为滑动侧板6035上下滑动提供动力，第二液压驱动器6038通过第二固定推动件6032推动滑动盖板6031前后移动，为滑动盖板6031提供动力。
11、通过执行器603固定连接在末端执行机钩6上，而末端执行机钩6 包括末端受力支架601，末端受力支架601转动连接在臂关节机构5末端，而臂关节机构5末端固定连接有旋转驱动电机606，为末端受力支架601提供旋转动力，从而实现带动执行器603旋转，末端受力支架601通过驱动电机608，带动主动链轮609转动，从而主动链轮609通过链条609和从动链轮610带动滚轴605转动，从而实现滚轴605有效的带动蛟龙片602转动，蛟龙片602转动带动浆体流向末端，通过链条609传动蛟龙片602转动，加快浆体定向流动速度，确保了管内浆体自重流速均匀，确保灰浆流动速度。
12、通过泵送浆体输送机构7包括主供灰管701和稳固支架，稳固支架固定连接在上底盘旋转机构2上，由于稳固的支撑主供灰管701，主供灰管 701用于浆体输送，主供灰管701中段固定在臂杆伸缩机构4、臂关节机构5 上，上段通过供灰分管固定在末端执行机构6上，将浆体灰从楼面/地面输送到工作面，通过缓冲连接套减震连接固定，减少浆体流动冲击震动力，为3D 打印智能机器人持续提供打印浆体材料。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，其特征在于，包括执行器壳体(603)，所述执行器壳体(603)包括固定托板(6034)和固定侧板(6033)，所述固定托板(6034)与固定侧板(6033)固定相连，所述固定侧板(6033)上分别滑动连接有滑动侧板(6035)和滑动盖板(6031)，所述滑动侧板(6035)和滑动盖板(6031)之间设有出浆口(604)，所述固定侧板(6033)和滑动盖板(6031)均与固定托板(6034)滑动密封相连，所述固定侧板(6033)上分别开设有与滑动侧板(6035)和滑动盖板(6031)对应的滑动侧槽(6039)和滑动盖槽(6040)。
2.根据权利要求1所述的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，其特征在于，所述固定托板(6034)底侧固定连接有第一液压驱动器(6037)和第二液压驱动器(6038)，所述第一液压驱动器(6037)驱动端连接第一固定推动件(6036)，所述第一固定推动件(6036)与滑动侧板(6035)固定相连，所述第二液压驱动器(6038)驱动端连接有第二固定推动件(6032)，所述第二固定推动件(6032)与滑动盖板(6031)固定相连。
3.根据权利要求1所述的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，其特征在于，所述执行器壳体(603)固定连接在末端执行机构(6)上；
所述末端执行机构(6)包括末端受力支架(601)，所述末端受力支架(601)转动连接在臂关节机构(5)末端，所述臂关节机构(5)末端固定连接有旋转驱动电机(606)，所述旋转驱动电机(606)驱动端与末端受力支架(601)相连，所述末端受力支架(601)与执行器壳体(603)固定相连，所述执行器壳体(603)内转动连接滚轴(605)，所述滚轴(605)上连接有蛟龙片(602)。
4.根据权利要求3所述的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，其特征在于，所述末端执行机构(6)上连接在装修智能机器人上；
所述装修智能机器人包括下底盘行走机构(1)、上底盘旋转机构(2)、臂杆支撑机构(3)、臂杆伸缩机构(4)和泵送浆体输送机构(7)。
5.根据权利要求4所述的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，其特征在于，所述下底盘行走机构(1)包括下支撑底盘(101)，所述下支撑底盘(101)前后两端均连接有第一驱动电机(102)，所述第一驱动电机(102)驱动端固定连接有大臂(103)，所述大臂(103)远离第一驱动电机(102)的一端连接有小臂(104)，所述小臂(104)上连接有驱动轮(105)。
6.根据权利要求5所述的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，其特征在于，所述上底盘旋转机构(2)包括上支撑底盘(201)，所述上支撑底盘(201)上固定连接有第二驱动电机(202)，所述第二驱动电机(202)驱动端连接有转盘小齿轮(203)，所述上支撑底盘(201)与下支撑底盘(101)转动相连，所述下支撑底盘(101)上固定连接有转盘大齿轮(204)，所述转盘大齿轮(204)与转盘小齿轮(203)相互啮合。
7.根据权利要求4所述的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，其特征在于，所述臂杆支撑机构(3)包括伸缩臂固定支架(301)和液压丝杠(302)，所述伸缩臂固定支架(301)和液压丝杠(302)均固定连接在上底盘旋转机构(2)上，所述液压丝杠(302)上连接有液压升降丝杆(303)，所述液压升降丝杆(303)上套有丝杆套筒(304)，且液压升降丝杆(303)与丝杆套筒(304)匹配。
8.根据权利要求7所述的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，其特征在于，所述臂杆伸缩机构(4)包括伸缩臂(401)，所述伸缩臂(401)下端与伸缩臂固定支架(301)转动相连，所述伸缩臂(401)上端与丝杆套筒(304)上端转动相连。
9.根据权利要求4所述的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，其特征在于，所述臂关节机构(5)包括第一竖向摆动臂(501)、第二竖向摆动臂(502)和横向摆动臂(503)，所述第一竖向摆动臂(501)一端连接在伸缩臂(401)末端，所述第一竖向摆动臂(501)另一端与第二竖向摆动臂(502)相连，所述第二竖向摆动臂(502)远离第一竖向摆动臂(501)的一端与横向摆动臂(503)相连，所述横向摆动臂(503)远离第二竖向摆动臂(502)的一端与末端受力支架(601)相连。
10.根据权利要求4-9任一项所述的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体，其特征在于，所述泵送浆体输送机构(7)包括主供灰管(701)，所述主供灰管(701)下端连接在上底盘旋转机构(2)上，所述主供灰管(701)中段通过固定在臂杆伸缩机构(4)、臂关节机构(5)上，所述主供灰管(701)上端与末端执行机构(6)相连。
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|---|---|---|---|
| CN201821171658.9U CN208749049U (zh) | 2018-07-20 | 2018-07-20 | 一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体 |
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Cited By (1)
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| CN114457989A (zh) * | 2020-11-09 | 2022-05-10 | 广东博智林机器人有限公司 | 刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质 |
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2018
- 2018-07-20 CN CN201821171658.9U patent/CN208749049U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114457989A (zh) * | 2020-11-09 | 2022-05-10 | 广东博智林机器人有限公司 | 刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质 |
| CN114457989B (zh) * | 2020-11-09 | 2024-01-30 | 广东博智林机器人有限公司 | 刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质 |
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