CN109235844A - 一种建筑装饰装修智能机器人 - Google Patents

一种建筑装饰装修智能机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN109235844A
CN109235844A CN201810815635.5A CN201810815635A CN109235844A CN 109235844 A CN109235844 A CN 109235844A CN 201810815635 A CN201810815635 A CN 201810815635A CN 109235844 A CN109235844 A CN 109235844A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
armed lever
swing arm
building decoration
screw rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810815635.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109235844B (zh
Inventor
苑增奇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huade New Materials Co ltd
Original Assignee
Mayi (beijing) Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mayi (beijing) Technology Co Ltd filed Critical Mayi (beijing) Technology Co Ltd
Priority to CN201810815635.5A priority Critical patent/CN109235844B/zh
Publication of CN109235844A publication Critical patent/CN109235844A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109235844B publication Critical patent/CN109235844B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F21/00—Implements for finishing work on buildings
    • E04F21/02—Implements for finishing work on buildings for applying plasticised masses to surfaces, e.g. plastering walls
    • E04F21/06—Implements for applying plaster, insulating material, or the like
    • E04F21/08—Mechanical implements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/109—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising mechanical programming means, e.g. cams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/123—Linear actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y40/00—Auxiliary operations or equipment, e.g. for material handling
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F21/00—Implements for finishing work on buildings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种建筑装饰装修的智能机器人，属于装修机器人领域。一种建筑装饰装修的智能机器人，包括下底盘行走机构、上底盘旋转机构、臂杆支撑机构、臂杆伸缩机构、臂关节机构、末端执行机构和泵送浆体输送机构；本发明下底盘行走机构能够实现升降、行走、和转向，上底盘旋转机构能够实现旋转操作，臂杆支撑机构、臂杆伸缩机构、臂关节机构、末端执行机构和泵送浆体输送机构能够实现输送浆体，并调节适用不同的施工工作面，进行快速的装修和装饰部品、块料的安装，能够适用建筑居住空间的操作动作、活动轨迹，建筑物立体空间尺寸和作业条件及环境，使施工操作技术要求高、劳动强度大的工作由机器人替代。

Description

一种建筑装饰装修智能机器人
技术领域
本发明涉及装修机器人技术领域，尤其涉及一种建筑装饰装修的智能机器人。
背景技术
目前，在建筑业实际生产过程中，主要以手工操作为主，产品由工人现场制作完成，操作者的技术操作水平对产品质量影响很大，造成质量不统一，施工周期长，人工成本高，现阶段国内建筑市场工人将逐步老龄化，年轻人在职业选择上有了更高的追求，选择建筑行业作业的年轻人越来越少，出现技术操作工人严重短缺，严重制约了建筑行业发展。
随着装配式施工、建筑工业化的推广，传统施工模式不再适应快速发展的行业需求，技术创新、模式创新势在必行，因此，将建筑装饰装修的智能机器人应用到建筑领域，是行业发展的必然趋势，是市场需求和难得的发展机遇，也是很多研究机构、院校和企业在探索的问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中问题，而提出的一种建筑装饰装修的智能机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种建筑装饰装修的智能机器人，包括下底盘行走机构、上底盘旋转机构、臂杆支撑机构、臂杆伸缩机构、臂关节机构、末端执行机构和泵送浆体输送机构。
优选的，所述下底盘行走机构包括下支撑底盘，所述下支撑底盘前后两端均连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动端固定连接有大臂，所述大臂远离第一驱动电机的一端连接有小臂，所述小臂上连接有驱动轮。
优选的，所述上底盘旋转机构包括上支撑底盘，所述上支撑底盘上固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动端连接有转盘小齿轮，所述上支撑底盘与下支撑底盘转动相连，所述下支撑底盘上固定连接有转盘大齿轮，所述转盘大齿轮与转盘小齿轮相互啮合。
优选的，所述臂杆支撑机构包括伸缩臂固定支架和液压丝杠，所述伸缩臂固定支架和液压丝杠均固定连接在上底盘旋转机构上，所述液压丝杠上连接有液压升降丝杆，所述液压升降丝杆上套有丝杆套筒，且液压升降丝杆与丝杆套筒匹配。
优选的，所述臂杆伸缩机构包括伸缩臂，所述伸缩臂下端与伸缩臂固定支架转动相连，所述伸缩臂上端与丝杆套筒上端转动相连。
优选的，所述臂关节机构包括第一竖向摆动臂、第二竖向摆动臂和横向摆动臂，所述第一竖向摆动臂一端连接在伸缩臂末端，所述第一竖向摆动臂另一端与第二竖向摆动臂相连，所述第二竖向摆动臂远离第一竖向摆动臂的一端与横向摆动臂相连，所述横向摆动臂远离第二竖向摆动臂的一端与末端执行机构相连。
优选的，所述末端执行机构包括末端受力支架，所述末端受力支架转动连接在横向摆动臂末端，所述横向摆动臂末端固定连接有旋转驱动电机A，所述旋转驱动电机A驱动端与末端受力支架相连，所述末端受力支架上连接有执行器A，所述执行器A侧壁开设有出浆口A，所述执行器A内转动连接滚轴A，所述滚轴A上连接有蛟龙片A。
优选的，所述末端执行机构包括末端受力支盘，所述末端受力支盘转动连接在横向摆动臂末端，所述横向摆动臂末端固定连接有旋转驱动电机B，所述旋转驱动电机B驱动端与末端受力支盘相连，所述末端受力支盘通过固定连接件连接有执行器B。
优选的，所述执行器B上侧开设有出浆口B，所述执行器B中转动连接有滚轴B，所述滚轴B上固定连接有蛟龙片B。
优选的，所述泵送浆体输送机构包括主供灰管，所述主供灰管下端连接在上底盘旋转机构上，所述主供灰管中段通过固定在臂杆伸缩机构、臂关节机构上，所述主供灰管上端与末端执行机构相连。
与现有技术相比，本发明提供了一种建筑装饰装修的智能机器人，具备以下有益效果：
1、该建筑装饰装修的智能机器人，主要由下底盘行走机构、上底盘旋转机构、臂杆支撑机构、臂杆伸缩机构、臂关节机构、末端执行机构和泵送浆体输送机构组成，下底盘行走机构能够实现升降、行走、和转向，上底盘旋转机构能够实现旋转操作，臂杆支撑机构、臂杆伸缩机构、臂关节机构、末端执行机构和泵送浆体输送机构能够实现输送浆体，并调节适用不同的施工工作面，进行快速的装修和装饰部品、块料的安装，能够适用建筑居住空间的操作动作、活动轨迹，建筑物立体空间尺寸和作业条件及环境，使施工操作技术要求高、劳动强度大的工作由机器人替代。
附图说明
图1为本发明提出的一种建筑装饰装修的智能机器人的内部结构示意图；
图2为本发明提出的一种建筑装饰装修的智能机器人的结构示意图；
图3为本发明提出的一种建筑装饰装修的智能机器人的下底盘行走机构结构示意图；
图4为本发明提出的一种建筑装饰装修的智能机器人的下底盘行走机构局部结构示意图；
图5为本发明提出的一种建筑装饰装修的智能机器人的臂杆支撑机构示意图；
图6为本发明提出的一种建筑装饰装修的智能机器人的臂杆伸缩机构示意图；
图7为本发明提出的一种建筑装饰装修的智能机器人的臂关节机构结构示意图；
图8为本发明提出的一种建筑装饰装修的智能机器人的末端执行机构结构示意图之一；
图9为本发明提出的一种建筑装饰装修智能机器人图8中A处的结构示 意图；
图10为本发明提出的一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行机构结构 示意图之一；
图11为本发明提出的一种建筑装饰装修智能机器人图10中B
处的结构示意图。
图中：1、下底盘行走机构；101、下支撑底盘；102、第一驱动电机；103、大臂；104、小臂；105、驱动轮；2、上底盘旋转机构； 201、上支撑底盘；202、第二驱动电机；203、转盘小齿轮；204、转盘大齿轮；3、臂杆支撑机构；301、伸缩臂固定支架；302、液压丝杠；303、液压升降丝杆；304、丝杆套筒；4、臂杆伸缩机构；401、伸缩臂；5、臂关节机构；501、第一竖向摆动臂；502、第二竖向摆动臂；503、横向摆动臂；6、末端执行机构；601、末端受力支架； 602、蛟龙片A；603、执行器A；604、出浆口A；605、滚轴A；606、旋转驱动电机A；6001、末端受力支盘；6002、固定连接件；6003、旋转驱动电机B；6004、执行器B；6005、蛟龙片B；6006、出浆口B； 6007、滚轴B；7、泵送浆体输送机构；701、主供灰管。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例1：
参照图1和图3-9，一种建筑装饰装修的智能机器人，包括下底盘行走机构1、上底盘旋转机构2、臂杆支撑机构3、臂杆伸缩机构4、臂关节机构5、末端执行机构6和泵送浆体输送机构7，主要由下底盘行走机构1、上底盘旋转机构2、臂杆支撑机构3、臂杆伸缩机构4、臂关节机构5、末端执行机构6和泵送浆体输送机构7组成，下底盘行走机构1能够实现升降、行走、和转向，上底盘旋转机构2能够实现旋转操作，臂杆支撑机构3、臂杆伸缩机构4、臂关节机构5、末端执行机构6和泵送浆体输送机构7能够实现输送浆体，并调节适用不同的施工工作面，进行快速的装修，能够适用建筑居住空间的操作动作、活动轨迹，建筑物立体空间尺寸和作业条件及环境，使施工操作技术要求高、劳动强度大的工作由机器人替代。
下底盘行走机构1包括下支撑底盘101，下支撑底盘101前后两端均连接有第一驱动电机102，第一驱动电机102驱动端固定连接有大臂103，大臂103远离第一驱动电机102的一端连接有小臂104，小臂104上连接有驱动轮105。
上底盘旋转机构2包括上支撑底盘201，上支撑底盘201上固定连接有第二驱动电机202，第二驱动电机202驱动端连接有转盘小齿轮203，上支撑底盘201与下支撑底盘101转动相连，下支撑底盘101 上固定连接有转盘大齿轮204，转盘大齿轮204与转盘小齿轮203相互啮合。
臂杆支撑机构3包括伸缩臂固定支架301和液压丝杠302，伸缩臂固定支架301和液压丝杠302均固定连接在上底盘旋转机构2上，液压丝杠302上连接有液压升降丝杆303，液压升降丝杆303上套有丝杆套筒304，且液压升降丝杆303与丝杆套筒304匹配。
臂杆伸缩机构4包括伸缩臂401，伸缩臂401下端与伸缩臂固定支架301转动相连，伸缩臂401上端与丝杆套筒304上端转动相连。
臂关节机构5包括第一竖向摆动臂501、第二竖向摆动臂502和横向摆动臂503，第一竖向摆动臂501一端连接在伸缩臂401末端，第一竖向摆动臂501另一端与第二竖向摆动臂502相连，第二竖向摆动臂502远离第一竖向摆动臂501的一端与横向摆动臂503相连，横向摆动臂503远离第二竖向摆动臂502的一端与末端执行机构6相连。
末端执行机构6包括末端受力支架601，末端受力支架601转动连接在横向摆动臂503末端，横向摆动臂503末端固定连接有旋转驱动电机A606，旋转驱动电机A606驱动端与末端受力支架601相连，末端受力支架601上连接有执行器A603，执行器A603侧壁开设有出浆口A604，执行器A603内转动连接滚轴A605，滚轴A605上连接有蛟龙片A602。
泵送浆体输送机构7包括主供灰管701，主供灰管701下端连接在上底盘旋转机构2上，主供灰管701中段通过固定在臂杆伸缩机构 4、臂关节机构5上，主供灰管701上端与末端执行机构6相连。
工作原理：
1、上底盘旋转机构2通过用于机器人设备集成平台，液压设备的安装平台，下底盘行走机构1和上底盘旋转机构2组成旋转控制平台，下支撑底盘101的四个大臂103、小臂104、驱动轮既能够独立移动，又能够实现协作共同移动，下支撑底盘101前后两端均连接有第一驱动电机102，第一驱动电机102驱动端固定连接的驱动轴套有固定套，而固定套通过第一连接件转动连接有大臂，通过第一驱动电机102的驱动带动固定套转动，从而实现大臂103、小臂104、驱动轮上下移动，大臂103与固定套转动相连，且大臂103通过第一液压杆与固定套相连，实现大臂103相对固定套的转向运动，大臂103与小臂104转动相连，且大臂103通过第二液压杆与小臂104相连，实现小臂104相对大臂103的转向运动，从而实现下底盘行走机构1转向，驱动轮实现水平移动。
2、通过固定套通过锁紧杆锁紧在驱动轴上，锁紧杆上固定连接有旋转把手，有效的将固定套固定锁紧在驱动轴上。
3、通过启动第二驱动电机202实现带动转盘小齿轮203转动，而转盘小齿轮203与转盘大齿轮204啮合，从而实现上支撑底盘201 相对下支撑底盘101转动，实现上支撑底盘201旋转，形成旋转平台。
4、臂杆支撑机构3和臂杆伸缩机构4，臂杆支撑机构3用于支撑臂杆，臂杆伸缩伸缩本体4实现臂杆伸缩，臂杆支撑机构3包括伸缩臂固定支架301和液压丝杠302，伸缩臂固定支架301稳定的固定连接在下底盘旋转机构2上，液压丝杠302上连接有液压升降丝杆 303，液压丝杠302为液压升降丝杆303提高动力，从而实现带动丝杠套筒304上下移动，实现伸缩臂旋转。
5、臂杆伸缩机构4包括伸缩套401，通过伸缩套401下端固定连接有第一连接板，第一连接板通过第一旋转轴与伸缩臂固定支架转动相连，而伸缩套和丝杠套筒304通过第二旋转轴转动相连，实现伸缩臂旋转支撑架，第二旋转轴上转动连接有接线缠绕盘用于缠绕连接伸缩臂上的连接线，伸缩套401上的私服驱动电机为内丝杆提高动力，从而使得主伸缩臂在伸缩套中伸缩，实现升降，主伸缩臂实现与臂关节机构5相连。
6、通过臂关节机构5包括第一竖向摆动臂501、第二竖向摆动臂502和横向摆动臂503，第一竖向摆动臂501一端连接在臂杆伸缩机构4末端，臂杆伸缩机构4用于支撑臂关节机构5，第一竖向摆动臂501上的第一摆动电机通过带动第一连接轴转动，而第一连接轴与臂杆伸缩机构4的第一固定连接件固定相连，从而实现第一竖向摆动臂502摆动，第一摆动电机为第一竖向摆动臂501摆动提高动力，控制速度、位移角度。
7、第一竖向摆动臂501另一端与第二竖向摆动臂502相连，第二竖向摆动臂502远离第一竖向摆动臂501的一端与横向摆动臂503 相连，第二竖向摆动臂502转动连接在竖向第一竖向摆动臂501上，用于调整末端执行机构6的作业的上下位置，第一竖向摆动臂501和第二竖向摆动臂502能够实现折叠。
8、横向摆动臂503转动连接在第二竖向摆动臂502上，用于精准微调末端执行机构6的作业横向位置。
9、执行器A603包括固定托板和固定侧板，滑动侧板和滑动盖板通过滑动侧槽和滑动盖槽稳定的滑动连接在固定侧板和固定托板上，从而实现滑动侧板的上下移动，滑动盖板的前后移动，从而实现开启与关闭执行器A603上的滑动侧板和滑动盖板之间的出浆口604开启与关闭，控制浆体流出速度，滑动侧板上下滑动，形成阳角模具，便于实现阳角3D打印。
10、第一液压驱动器通过第一固定推动件推动滑动侧板移动，为滑动侧板上下滑动提供动力，第二液压驱动器通过第二固定推动件推动滑动盖板前后移动，为滑动盖板提供动力。
11、通过执行器A603固定连接在末端执行机钩6上，而末端执行机钩6包括末端受力支架601，末端受力支架601转动连接在臂关节机构5末端，而臂关节机构5末端固定连接有旋转驱动电机A606，为末端受力支架601提供旋转动力，从而实现带动执行器A603旋转，末端受力支架601通过驱动电机，带动主动链轮转动，从而主动链轮通过链条和从动链轮带动滚轴A605转动，从而实现滚轴A605有效的带动蛟龙片A602转动，蛟龙片A602转动带动浆体流向末端，通过链条传动蛟龙片A602转动，加快浆体定向流动速度，确保了管内浆体自重流速均匀，确保灰浆流动速度。
12、通过泵送浆体输送机构7包括主供灰管701和稳固支架，稳固支架固定连接在上底盘旋转机构2上，由于稳固的支撑主供灰管 701，主供灰管701用于浆体输送，主供灰管701中段固定在臂杆伸缩机构4、臂关节机构5上，上段通过供灰分管固定在末端执行机构 6上，将浆体灰从楼面/地面输送到工作面，通过缓冲连接套减震连接固定，减少浆体流动冲击震动力，为3D打印智能机器人持续提供打印浆体材料。
实施例2：
参照图2-7和图10-11，一种建筑装饰装修的智能机器人，包括下底盘行走机构1、上底盘旋转机构2、臂杆支撑机构3、臂杆伸缩机构4、臂关节机构5、末端执行机构6和泵送浆体输送机构7，主要由下底盘行走机构1、上底盘旋转机构2、臂杆支撑机构3、臂杆伸缩机构4、臂关节机构5、末端执行机构6和泵送浆体输送机构7 组成，下底盘行走机构1能够实现升降、行走、和转向，上底盘旋转机构2能够实现旋转操作，臂杆支撑机构3、臂杆伸缩机构4、臂关节机构5、末端执行机构6和泵送浆体输送机构7能够实现输送浆体，并调节适用不同的施工工作面，进行快速的装修，能够适用建筑居住空间的操作动作、活动轨迹，建筑物立体空间尺寸和作业条件及环境，使施工操作技术要求高、劳动强度大的工作由机器人替代。
下底盘行走机构1包括下支撑底盘101，下支撑底盘101前后两端均连接有第一驱动电机102，第一驱动电机102驱动端固定连接有大臂103，大臂103远离第一驱动电机102的一端连接有小臂104，小臂104上连接有驱动轮105。
上底盘旋转机构2包括上支撑底盘201，上支撑底盘201上固定连接有第二驱动电机202，第二驱动电机202驱动端连接有转盘小齿轮203，上支撑底盘201与下支撑底盘101转动相连，下支撑底盘101 上固定连接有转盘大齿轮204，转盘大齿轮204与转盘小齿轮203相互啮合。
臂杆支撑机构3包括伸缩臂固定支架301和液压丝杠302，伸缩臂固定支架301和液压丝杠302均固定连接在上底盘旋转机构2上，液压丝杠302上连接有液压升降丝杆303，液压升降丝杆303上套有丝杆套筒304，且液压升降丝杆303与丝杆套筒304匹配。
臂杆伸缩机构4包括伸缩臂401，伸缩臂401下端与伸缩臂固定支架301转动相连，伸缩臂401上端与丝杆套筒304上端转动相连。
臂关节机构5包括第一竖向摆动臂501、第二竖向摆动臂502和横向摆动臂503，第一竖向摆动臂501一端连接在伸缩臂401末端，第一竖向摆动臂501另一端与第二竖向摆动臂502相连，第二竖向摆动臂502远离第一竖向摆动臂501的一端与横向摆动臂503相连，横向摆动臂503远离第二竖向摆动臂502的一端与末端执行机构6相连。
末端执行机构6包括末端受力支盘6001，末端受力支盘6001转动连接在横向摆动臂503末端，横向摆动臂503末端固定连接有旋转驱动电机B6003，旋转驱动电机B6003驱动端与末端受力支盘6001 相连，末端受力支盘6001通过固定连接件6002连接有执行器B6004。
执行器B6004上侧开设有出浆口B6006，执行器B6004中转动连接有滚轴B6007，滚轴B6007上固定连接有蛟龙片B6005。
泵送浆体输送机构7包括主供灰管701，主供灰管701下端连接在上底盘旋转机构2上，主供灰管701中段通过固定在臂杆伸缩机构 4、臂关节机构5上，主供灰管701上端与末端执行机构6相连。
工作原理：
1、上底盘旋转机构2通过用于机器人设备集成平台，液压设备的安装平台，下底盘行走机构1和上底盘旋转机构2组成旋转控制平台，下支撑底盘101的四个大臂103、小臂104、驱动轮既能够独立移动，又能够实现协作共同移动，下支撑底盘101前后两端均连接有第一驱动电机102，第一驱动电机102驱动端固定连接的驱动轴套有固定套，而固定套通过第一连接件转动连接有大臂，通过第一驱动电机102的驱动带动固定套转动，从而实现大臂103、小臂104、驱动轮上下移动，大臂103与固定套转动相连，且大臂103通过第一液压杆与固定套相连，实现大臂103相对固定套的转向运动，大臂103与小臂104转动相连，且大臂103通过第二液压杆与小臂104相连，实现小臂104相对大臂103的转向运动，从而实现下底盘行走机构1转向，驱动轮实现水平移动。
2、通过固定套通过锁紧杆锁紧在驱动轴上，锁紧杆上固定连接有旋转把手，有效的将固定套固定锁紧在驱动轴上。
3、通过启动第二驱动电机202实现带动转盘小齿轮203转动，而转盘小齿轮203与转盘大齿轮204啮合，从而实现上支撑底盘201 相对下支撑底盘101转动，实现上支撑底盘201旋转，形成旋转平台。
4、臂杆支撑机构3和臂杆伸缩机构4，臂杆支撑机构3用于支撑臂杆，臂杆伸缩伸缩本体4实现臂杆伸缩，臂杆支撑机构3包括伸缩臂固定支架301和液压丝杠302，伸缩臂固定支架301稳定的固定连接在下底盘旋转机构2上，液压丝杠302上连接有液压升降丝杆303，液压丝杠302为液压升降丝杆303提高动力，从而实现带动丝杠套筒304上下移动，实现伸缩臂旋转。
5、臂杆伸缩机构4包括伸缩套401，通过伸缩套401下端固定连接有第一连接板，第一连接板通过第一旋转轴与伸缩臂固定支架转动相连，而伸缩套和丝杠套筒304通过第二旋转轴转动相连，实现伸缩臂旋转支撑架，第二旋转轴上转动连接有接线缠绕盘用于缠绕连接伸缩臂上的连接线，伸缩套401上的私服驱动电机为内丝杆提高动力，从而使得主伸缩臂在伸缩套中伸缩，实现升降，主伸缩臂实现与臂关节机构5相连。
6、通过臂关节机构5包括第一竖向摆动臂501、第二竖向摆动臂502和横向摆动臂503，第一竖向摆动臂501一端连接在臂杆伸缩机构4末端，臂杆伸缩机构4用于支撑臂关节机构5，第一竖向摆动臂501上的第一摆动电机通过带动第一连接轴转动，而第一连接轴与臂杆伸缩机构4的第一固定连接件固定相连，从而实现第一竖向摆动臂502摆动，第一摆动电机为第一竖向摆动臂501摆动提高动力，控制速度、位移角度。
7、第一竖向摆动臂501另一端与第二竖向摆动臂502相连，第二竖向摆动臂502远离第一竖向摆动臂501的一端与横向摆动臂503 相连，第二竖向摆动臂502转动连接在竖向第一竖向摆动臂501上，用于调整末端执行机构6的作业的上下位置，第一竖向摆动臂501和第二竖向摆动臂502能够实现折叠。
8、横向摆动臂503转动连接在第二竖向摆动臂502上，用于精准微调末端执行机构6的作业横向位置。
9、通过末端执行机构6包括末端受力支盘6001，通过固定连接件稳固的连接执行器托架，执行器B6004固定在执行器托架上，用于储存、搅拌流动的浆体，兼做灰管使用，执行器B6004中转动连接有滚轴6007，滚轴6007上固定连接有蛟龙片B6005，蛟龙片B6005转动带动浆体由一端向另一端输送，并从出浆口B6006出浆。加快浆体定向流动速度，解决管内浆体自重产生流速不均匀，影响浆体流动速度问题，滚动控灰器，通过转动调节浆体出灰速度、整平滚压密实。
10、通过末端受力支盘6001上的驱动电机带动主动圆锥齿轮转动，而主动圆锥齿轮与从动圆锥齿轮啮合，从而从动圆锥齿轮带动滚轴B6007转动，从而使得滚轴B6007带动蛟龙片B6005转动，滚轴 B6007转动的同时带动主动带轮转动，主动带轮通过传动带和从动带轮转动，从而带动滚动控灰器上的旋转轴转动，实现带动控灰器B6005 转动。
11、浆体刮片用于滚动控灰器表面浆体清理，找平器移动过程快速精准找平浆体、压平、浆体光滑。
12、末端受力支盘6001转动连接在臂关节机构5末端，臂关节机构5末端固定连接有旋转驱动电机6003，旋转驱动电机6003带动末端受力支盘6001转动，从而实现末端执行机构6转动。
13、通过泵送浆体输送机构7包括主供灰管701和稳固支架，稳固支架固定连接在上底盘旋转机构2上，由于稳固的支撑主供灰管 701，主供灰管701用于浆体输送，主供灰管701中段固定在臂杆伸缩机构4、臂关节机构5上，上段通过供灰分管固定在末端执行机构 6上，将浆体灰从楼面/地面输送到工作面，通过缓冲连接套减震连接固定，减少浆体流动冲击震动力，为3D打印智能机器人持续提供打印浆体材料。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种建筑装饰装修的智能机器人，其特征在于，包括下底盘行走机构(1)、上底盘旋转机构(2)、臂杆支撑机构(3)、臂杆伸缩机构(4)、臂关节机构(5)、末端执行机构(6)和泵送浆体输送机构(7)。
2.根据权利要求1所述的一种建筑装饰装修的智能机器人，其特征在于，所述下底盘行走机构(1)包括下支撑底盘(101)，所述下支撑底盘(101)前后两端均连接有第一驱动电机(102)，所述第一驱动电机(102)驱动端固定连接有大臂(103)，所述大臂(103)远离第一驱动电机(102)的一端连接有小臂(104)，所述小臂(104)上连接有驱动轮(105)。
3.根据权利要求2所述的一种建筑装饰装修的智能机器人，其特征在于，所述上底盘旋转机构(2)包括上支撑底盘(201)，所述上支撑底盘(201)上固定连接有第二驱动电机(202)，所述第二驱动电机(202)驱动端连接有转盘小齿轮(203)，所述上支撑底盘(201)与下支撑底盘(101)转动相连，所述下支撑底盘(101)上固定连接有转盘大齿轮(204)，所述转盘大齿轮(204)与转盘小齿轮(203)相互啮合。
4.根据权利要求1所述的一种建筑装饰装修的智能机器人，其特征在于，所述臂杆支撑机构(3)包括伸缩臂固定支架(301)和液压丝杠(302)，所述伸缩臂固定支架(301)和液压丝杠(302)均固定连接在上底盘旋转机构(2)上，所述液压丝杠(302)上连接有液压升降丝杆(303)，所述液压升降丝杆(303)上套有丝杆套筒(304)，且液压升降丝杆(303)与丝杆套筒(304)匹配。
5.根据权利要求4所述的一种建筑装饰装修的智能机器人，其特征在于，所述臂杆伸缩机构(4)包括伸缩臂(401)，所述伸缩臂(401)下端与伸缩臂固定支架(301)转动相连，所述伸缩臂(401)上端与丝杆套筒(304)上端转动相连。
6.根据权利要求5所述的一种建筑装饰装修的智能机器人，其特征在于，所述臂关节机构(5)包括第一竖向摆动臂(501)、第二竖向摆动臂(502)和横向摆动臂(503)，所述第一竖向摆动臂(501)一端连接在伸缩臂(401)末端，所述第一竖向摆动臂(501)另一端与第二竖向摆动臂(502)相连，所述第二竖向摆动臂(502)远离第一竖向摆动臂(501)的一端与横向摆动臂(503)相连，所述横向摆动臂(503)远离第二竖向摆动臂(502)的一端与末端执行机构(6)相连。
7.根据权利要求6所述的一种建筑装饰装修的智能机器人，其特征在于，所述末端执行机构(6)包括末端受力支架(601)，所述末端受力支架(601)转动连接在横向摆动臂(503)末端，所述横向摆动臂(503)末端固定连接有旋转驱动电机A(606)，所述旋转驱动电机A(606)驱动端与末端受力支架(601)相连，所述末端受力支架(601)上连接有执行器A(603)，所述执行器A(603)侧壁开设有出浆口A(604)，所述执行器A(603)内转动连接滚轴A(605)，所述滚轴A(605)上连接有蛟龙片A(602)。
8.根据权利要求6所述的一种建筑装饰装修的智能机器人，其特征在于，所述末端执行机构(6)包括末端受力支盘(6001)，所述末端受力支盘(6001)转动连接在横向摆动臂(503)末端，所述横向摆动臂(503)末端固定连接有旋转驱动电机B(6003)，所述旋转驱动电机B(6003)驱动端与末端受力支盘(6001)相连，所述末端受力支盘(6001)通过固定连接件(6002)连接有执行器B(6004)。
9.根据权利要求8所述的一种建筑装饰装修的智能机器人，其特征在于，所述执行器B(6004)上侧开设有出浆口B(6006)，所述执行器B(6004)中转动连接有滚轴B(6007)，所述滚轴B(6007)上固定连接有蛟龙片B(6005)。
10.根据权利要求1-9任一项所述的一种建筑装饰装修的智能机器人，其特征在于，所述泵送浆体输送机构(7)包括主供灰管(701)，所述主供灰管(701)下端连接在上底盘旋转机构(2)上，所述主供灰管(701)中段通过固定在臂杆伸缩机构(4)、臂关节机构(5)上，所述主供灰管(701)上端与末端执行机构(6)相连。
CN201810815635.5A 2018-07-20 2018-07-20 一种建筑装饰装修智能机器人 Active CN109235844B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810815635.5A CN109235844B (zh) 2018-07-20 2018-07-20 一种建筑装饰装修智能机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810815635.5A CN109235844B (zh) 2018-07-20 2018-07-20 一种建筑装饰装修智能机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109235844A true CN109235844A (zh) 2019-01-18
CN109235844B CN109235844B (zh) 2024-01-19

Family

ID=65072963

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810815635.5A Active CN109235844B (zh) 2018-07-20 2018-07-20 一种建筑装饰装修智能机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109235844B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110219439A (zh) * 2019-06-26 2019-09-10 何瑞明 一种建筑机械领域的墙面粉刷设备
CN112360114A (zh) * 2020-11-17 2021-02-12 贵州工程应用技术学院 一种高可靠性智能墙体粉刷机
CN113021382A (zh) * 2021-04-29 2021-06-25 西安建筑科技大学 全自动智能喷涂机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2365321Y (zh) * 1998-07-06 2000-02-23 王志文 全自动多功能砂浆抹灰机
CN103775103A (zh) * 2014-02-26 2014-05-07 徐州徐工施维英机械有限公司 喷浆机械手
CN205036054U (zh) * 2015-10-18 2016-02-17 西安外事学院 一种建筑装饰装修吊顶喷涂机
CN106979022A (zh) * 2017-05-10 2017-07-25 中国矿业大学 一种巷道履带式喷浆机器人
CN209211849U (zh) * 2018-07-20 2019-08-06 浙江华特装饰股份有限公司 一种建筑装饰装修智能机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2365321Y (zh) * 1998-07-06 2000-02-23 王志文 全自动多功能砂浆抹灰机
CN103775103A (zh) * 2014-02-26 2014-05-07 徐州徐工施维英机械有限公司 喷浆机械手
CN205036054U (zh) * 2015-10-18 2016-02-17 西安外事学院 一种建筑装饰装修吊顶喷涂机
CN106979022A (zh) * 2017-05-10 2017-07-25 中国矿业大学 一种巷道履带式喷浆机器人
CN209211849U (zh) * 2018-07-20 2019-08-06 浙江华特装饰股份有限公司 一种建筑装饰装修智能机器人

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110219439A (zh) * 2019-06-26 2019-09-10 何瑞明 一种建筑机械领域的墙面粉刷设备
CN112360114A (zh) * 2020-11-17 2021-02-12 贵州工程应用技术学院 一种高可靠性智能墙体粉刷机
CN113021382A (zh) * 2021-04-29 2021-06-25 西安建筑科技大学 全自动智能喷涂机器人
CN113021382B (zh) * 2021-04-29 2022-02-01 西安建筑科技大学 全自动智能喷涂机器人
US11498224B1 (en) 2021-04-29 2022-11-15 Xi'an University Of Architecture And Technology Fully automatic intelligent spraying robot

Also Published As

Publication number Publication date
CN109235844B (zh) 2024-01-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109235844A (zh) 一种建筑装饰装修智能机器人
EP2271804B1 (en) Concrete finishing apparatus
CN107975245B (zh) 建筑装饰数控智能多功能机器人
CN101775895B (zh) 地面铺砖机
CN208633462U (zh) 一种建筑装饰装修智能机器人的臂杆支撑、伸缩机构
CN106737560A (zh) 建筑装饰智能机器人
CN208950249U (zh) 一种建筑装饰装修智能机器人的底盘机构
CN209211849U (zh) 一种建筑装饰装修智能机器人
CN208633463U (zh) 一种建筑装饰装修智能机器人的泵送浆体输送机构
CN208854661U (zh) 一种建筑装饰装修智能机器人的臂关节机构
CN210416608U (zh) 一种激光雷达可调节推车
CN207079579U (zh) 弹卡式连接抗震环保预应力混凝土实心方桩
CN208749049U (zh) 一种建筑装饰装修智能机器人的末端执行壳体
CN209211848U (zh) 一种改进型建筑装饰装修智能机器人的末端出浆机构
CN211081046U (zh) 一种房建混凝土浇筑工作台
CN209194938U (zh) 一种建筑装饰装修智能机器人的末端出浆机构
CN216800322U (zh) 一种可移动自动喷漆装置
CN210483079U (zh) 抹平机
CN107261366A (zh) 一种建筑消防用机器人结构
CN107456686A (zh) 一种建筑消防用灭火装置
CN107376143A (zh) 一种建筑消防用救援装置
CN210483081U (zh) 抹平机
CN211818094U (zh) 抹平机
CN207209827U (zh) 一种双臂建筑工装吊车
CN208814985U (zh) 一种上甑机器人大臂结构及上甑机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20190624

Address after: Room 1305, 536 Shaoxing Road, Xiacheng District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant after: ZHEJIANG HUATE DECORATION CO.,LTD.

Address before: 100080 D101A-100, 1st Floor, B-2 Floor, Dongsheng Science Park, Zhongguancun, 66 Xixiaokou Road, Haidian District, Beijing

Applicant before: MOYI (BEIJING) TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230612

Address after: No. 21-1, Hutangxia, Jinbei Street, Lin'an District, Hangzhou City, Zhejiang Province, 311399

Applicant after: Qiu Yongqian

Address before: Room 1305, 536 Shaoxing Road, Xiacheng District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant before: ZHEJIANG HUATE DECORATION CO.,LTD.

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20231211

Address after: 311305 Tianzhu Street, Qingshanhu Street, Lin'an District, Hangzhou City, Zhejiang Province (2 buildings in total)

Applicant after: Huade New Materials Co.,Ltd.

Address before: No. 21-1, Hutangxia, Jinbei Street, Lin'an District, Hangzhou City, Zhejiang Province, 311399

Applicant before: Qiu Yongqian

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant