JP2020044638A - 制御装置、その処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
所定機構を回転駆動する駆動手段と、
前記駆動手段の回転部に対し押圧部を接触させ押圧することで前記駆動手段を制動する制動手段と、
前記所定機構の回転位置の変更を行う場合、前記制動手段を制御して前記回転部から前記押圧部を離間させ所定位置に戻す制動解除期間に前記駆動手段を制御して前記所定機構の回転位置を一時的に維持し、その後、前記所定機構を駆動することで前記回転位置の変更を行う制御手段と、
を備える制御装置であって、
前記所定機構の回転位置を一時的に維持する際の前記駆動手段に対する指令時間が、所定時間以上となる場合に、ユーザに対する報知、前記所定機構の制動、及び、前記駆動手段の停止のうち少なくとも1つを行う、
ことを特徴とする制御装置
である。
この一態様において、前記指令時間を、前記押圧部が前記回転部に接触し押圧された状態から該回転部から離間し所定位置に戻るまでの吸引時間として算出し、該算出した吸引時間に基づいて、前記押圧部が回転部に押圧された時の制動トルクを算出し、該算出した制動トルクが閾値以下となる場合、前記制動手段が異常であると判定する異常判定手段を更に備え、前記制御手段は、前記異常判定手段により制動手段が異常であると判定された場合に、前記ユーザに対する報知、前記所定機構の制動、及び、前記駆動手段の停止のうち少なくとも1つを行っても良い。
この一態様において、前記押圧部が前記回転部に接触し押圧された状態から該回転部から離間し所定位置に戻るまでの吸引時間を入力とし、前記制動手段の異常判定を出力として、前記吸引時間と前記制動手段の異常判定との関係を機械学習する学習手段と、前記吸引時間が前記学習手段に入力され、該学習手段が前記制動手段の異常判定を出力した場合に、前記制動手段が異常であると判定する異常判定手段と、を更に備え、前記制御手段は、前記異常判定手段により制動手段が異常であると判定された場合に、前記ユーザに対する報知、前記所定機構の制動、及び、前記駆動手段の停止のうち少なくとも1つを行っても良い。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
所定機構を回転駆動する駆動手段と、
前記駆動手段の回転部に対し押圧部を接触させ押圧することで前記駆動手段を制動する制動手段と、
前記所定機構の回転位置の変更を行う場合、前記制動手段を制御して前記回転部から前記押圧部を離間させ所定位置に戻す制動解除期間に前記駆動手段を制御して前記所定機構の回転位置を一時的に維持し、その後、前記所定機構を駆動することで前記回転位置の変更を行う制御手段と、
を備える制御装置の処理方法であって、
前記所定機構の回転位置を一時的に維持する際の前記駆動手段に対する指令時間が、所定時間以上となる場合に、ユーザに対する報知、前記所定機構の制動、及び、前記駆動手段の停止のうち少なくとも1つを行う、
ことを特徴とする制御装置の処理方法
であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
所定機構を回転駆動する駆動手段と、
前記駆動手段の回転部に対し押圧部を接触させ押圧することで前記駆動手段を制動する制動手段と、
前記所定機構の回転位置の変更を行う場合、前記制動手段を制御して前記回転部から前記押圧部を離間させ所定位置に戻す制動解除期間に前記駆動手段を制御して前記所定機構の回転位置を一時的に維持し、その後、前記所定機構を駆動することで前記回転位置の変更を行う制御手段と、
を備える制御装置のプログラムであって、
前記所定機構の回転位置を一時的に維持する際の前記駆動手段に対する指令時間が、所定時間以上となる場合に、ユーザに対する報知、前記所定機構の制動、及び、前記駆動手段の停止のうち少なくとも1つを行う処理を、コンピュータに実行させる、
ことを特徴とする制御装置のプログラム
であってもよい。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態1に係る制御装置は、例えば、ロボットなどの所定機構を制御する。ロボットは、ロボットアーム、脚式ロボット、ヒューマノイドロボット、などを含む。
押圧力FS=K(X+ΔX)
制動トルクtB=μFS
異常判定部6は、アクチュエータ制御部51からアクチュエータ2に対して出力される指令電流値に基づいて、電磁コイル33の吸引時間TBを算出する(ステップS101)。
図5は、本発明の実施形態2に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態2に係る制御装置10は、電磁コイル33の吸引時間を入力とし、制動部3の異常を出力として、電磁コイル33の吸引時間と制動部3の異常判定との関係を機械学習する学習部8を更に備えている。
本実施形態2において、上記実施形態1と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
Claims (5)
- 所定機構を回転駆動する駆動手段と、
前記駆動手段の回転部に対し押圧部を接触させ押圧することで前記駆動手段を制動する制動手段と、
前記所定機構の回転位置の変更を行う場合、前記制動手段を制御して前記回転部から前記押圧部を離間させ所定位置に戻す制動解除期間に前記駆動手段を制御して前記所定機構の回転位置を一時的に維持し、その後、前記所定機構を駆動することで前記回転位置の変更を行う制御手段と、
を備える制御装置であって、
前記所定機構の回転位置を一時的に維持する際の前記駆動手段に対する指令時間が、所定時間以上となる場合に、ユーザに対する報知、前記所定機構の制動、及び、前記駆動手段の停止のうち少なくとも1つを行う、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1記載の制御装置であって、
前記指令時間を、前記押圧部が前記回転部に接触し押圧された状態から該回転部から離間し所定位置に戻るまでの吸引時間として算出し、該算出した吸引時間に基づいて、前記押圧部が回転部に押圧された時の制動トルクを算出し、該算出した制動トルクが閾値以下となる場合、前記制動手段が異常であると判定する異常判定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記異常判定手段により制動手段が異常であると判定された場合に、前記ユーザに対する報知、前記所定機構の制動、及び、前記駆動手段の停止のうち少なくとも1つを行う、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1記載の制御装置であって、
前記押圧部が前記回転部に接触し押圧された状態から該回転部から離間し所定位置に戻るまでの吸引時間を入力とし、前記制動手段の異常判定を出力として、前記吸引時間と前記制動手段の異常判定との関係を機械学習する学習手段と、
前記吸引時間が前記学習手段に入力され、該学習手段が前記制動手段の異常判定を出力した場合に、前記制動手段が異常であると判定する異常判定手段と、を更に備え、
前記制御手段は、前記異常判定手段により制動手段が異常であると判定された場合に、前記ユーザに対する報知、前記所定機構の制動、及び、前記駆動手段の停止のうち少なくとも1つを行う、
ことを特徴とする制御装置。 - 所定機構を回転駆動する駆動手段と、
前記駆動手段の回転部に対し押圧部を接触させ押圧することで前記駆動手段を制動する制動手段と、
前記所定機構の回転位置の変更を行う場合、前記制動手段を制御して前記回転部から前記押圧部を離間させ所定位置に戻す制動解除期間に前記駆動手段を制御して前記所定機構の回転位置を一時的に維持し、その後、前記所定機構を駆動することで前記回転位置の変更を行う制御手段と、
を備える制御装置の処理方法であって、
前記所定機構の回転位置を一時的に維持する際の前記駆動手段に対する指令時間が、所定時間以上となる場合に、ユーザに対する報知、前記所定機構の制動、及び、前記駆動手段の停止のうち少なくとも1つを行う、
ことを特徴とする制御装置の処理方法。 - 所定機構を回転駆動する駆動手段と、
前記駆動手段の回転部に対し押圧部を接触させ押圧することで前記駆動手段を制動する制動手段と、
前記所定機構の回転位置の変更を行う場合、前記制動手段を制御して前記回転部から前記押圧部を離間させ所定位置に戻す制動解除期間に前記駆動手段を制御して前記所定機構の回転位置を一時的に維持し、その後、前記所定機構を駆動することで前記回転位置の変更を行う制御手段と、
を備える制御装置のプログラムであって、
前記所定機構の回転位置を一時的に維持する際の前記駆動手段に対する指令時間が、所定時間以上となる場合に、ユーザに対する報知、前記所定機構の制動、及び、前記駆動手段の停止のうち少なくとも1つを行う処理を、コンピュータに実行させる、
ことを特徴とする制御装置のプログラム。
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