CN115768606A - 控制装置以及控制方法 - Google Patents

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CN115768606A CN202180047949.5A CN202180047949A CN115768606A CN 115768606 A CN115768606 A CN 115768606A CN 202180047949 A CN202180047949 A CN 202180047949A CN 115768606 A CN115768606 A CN 115768606A
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deceleration
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workpiece
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宁霄光
菅野重树
和田智博
坂本义弘
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Omron Corp
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Abstract

本发明避免使工件移动的机器人与作业者的接触，且降低对物品的影响。对使工件(3)移动的机器人(2)的动作速度进行控制的机器人控制器(1)包括：预测部(11)，根据机器人的位置与人或物体的位置来预测接触；以及加速度变更部(12)，当由预测部预测到接触时，根据工件的有无来变更进行紧急停止的机器人的减速的加速度。

Description

控制装置以及控制方法
技术领域
本发明涉及一种机器人的控制装置。
背景技术
已知有作业者与机器人共同进行作业的机器人装置。为了确保作业者的安全性，一般是当通过激光扫描仪等探测到有作业者侵入机器人的作业范围内时，即刻停止机器人。
若频繁地即刻停止，则生产性会变得过低，因此要求作业者与机器人在不会接触的范围内协作。专利文献1中公开了一种技术：根据机器人与周围的物体之间的最短距离来将动作速度控制为限制速度以下。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2019-098410号公报
发明内容
发明所要解决的问题
但是，如上所述的以往技术中，对于机器人所保持的物品(工件)未作任何考虑。在用于避免与作业者接触的紧急停止时，机器人进行紧急制动，因此有时会因惯性力而对机器人所保持的物品或其内容物施加过大的力，从而导致物品发生破损。
本发明的一实施例的目的在于，避免使物品移动的机器人与作业者的接触，且降低对物品的影响。
解决问题的技术手段
本发明的一实施例的控制装置对使物品移动的机器人的动作速度进行控制，所述控制装置包括：预测部，根据所述机器人的位置与人或物体的位置来预测接触；以及加速度变更部，当由所述预测部预测到接触时，根据所述物品的有无来变更进行紧急停止的所述机器人的减速的加速度。
本发明的一实施例的控制方法对使物品移动的机器人的动作速度进行控制，所述控制方法包括：预测步骤，根据所述机器人的位置与人或物体的位置来预测接触；以及加速度变更步骤，当在所述预测步骤中预测到接触时，根据所述物品的有无来变更进行紧急停止的所述机器人的减速的加速度。
发明的效果
根据本发明的一实施例，能够避免使物品移动的机器人与作业者的接触，且降低对物品的影响。
附图说明
图1是表示实施方式1的控制系统的主要部分的结构的框图。
图2是表示机器人与障碍物的位置关系的概要的图。
图3是表示实施方式1的控制系统的动作的流程图。
图4是表示实施方式1的臂的动作速度的图表。
图5是表示实施方式2的控制系统的主要部分的结构的框图。
图6是表示实施方式2的控制系统的动作的流程图。
图7是表示实施方式2的保持状态发生恶化后得到变好时的臂的动作速度的图表。
图8是表示实施方式2的保持着保持状态发生恶化的状态进行减速时的臂的动作速度的图表。
图9是表示变形例的控制系统的主要部分的结构的框图。
具体实施方式
以下，基于附图来说明本发明的一方面的实施方式(以下也称作“本实施方式”)。
〔实施方式1〕
以下，对实施方式1的控制系统进行说明。为了便于说明，对于与实施方式1中所说明的构件具有相同功能的构件，在以后的各实施方式中，标注相同的符号并不再重复其说明。而且，为了简化，对于与公知技术同样的事项，也适当省略说明。
§1适用例
在机器人与作业者进行协作的情况下，通过预测机器人以及障碍物的动作，能够避免两者的接触。通过预先预测两者接触的时机并决定减速的加速度，能够开始减速，以使得机器人能够在所述接触的时机之前停止。
在机器人对工件进行搬送的情况下，若通过紧急制动而停止，则存在因惯性力导致工件或其内容物发生破损的风险。因此，通过根据工件的有无来变更减速的加速度，能够降低工件的破损风险。
§2结构例
图1是表示实施方式1的控制系统101的主要部分的结构的框图。图2是表示机器人与障碍物的位置关系的概要的图。控制系统101包括机器人控制器1(控制装置)以及机器人2。
机器人控制器1包括控制部10、存储部21以及驱动部22。机器人2包括臂31、距离传感器32以及载荷传感器33。
控制部10统括地控制机器人控制器1的各部。控制部10包括预测部11、加速度变更部12、距离获取部14以及载荷信息获取部15。
臂31为多轴(多关节)的机械臂。臂31包括工件3(物品)的抓握机构或真空吸附机构。机器人2是通过臂31来使工件3移动的被固定的机器人。
距离传感器32是具备对有障碍物4(作业者或物体)侵入臂31的可动范围的情况进行探测的功能的传感器。距离传感器32通过探测距离传感器32与障碍物4之间的距离，从而确定障碍物4的位置。距离传感器32将所获取的距离传感器32与障碍物4之间的距离的信息发送至机器人控制器1。即，距离传感器32将障碍物4的位置信息发送至机器人控制器1。距离传感器32也可为激光扫描仪、摄像机、光幕、垫开关(mat switch)等。将由距离传感器32所获取的障碍物4的位置信息发送至机器人控制器1。
载荷传感器33例如是被安装于臂31的传感器，是判别臂31是否抓握着工件3(物品)的传感器。载荷传感器33将工件3的有无发送至机器人控制器1。在臂31包括抓握机构的情况下，载荷传感器33也可为对抓握机构施加至工件3的力进行测定的力传感器。在臂31包括真空吸附机构的情况下，载荷传感器33也可为设于抽吸路径的压力传感器。载荷传感器33也可为检测工件3的接近传感器、或者根据温度来探测工件3的有无的温度传感器、或者拍摄工件3的摄像机。
距离获取部14以规定的周期从距离传感器32获取距离传感器32与障碍物4之间的距离信息，即障碍物4的位置信息。距离获取部14将障碍物4的位置信息输出至预测部11。
预测部11基于臂31的位置信息与障碍物4的位置信息来预测臂31与障碍物4的接触。机器人控制器1的控制部10控制着臂31，因此具备臂31的位置信息。所谓预测，是指基于直至当前为止所获取的状态(臂31的位置以及障碍物4的位置的时间历史)来预测经过一定时间后的某时机的臂31与障碍物4的状态(位置以及速度)。预测部11将预测结果输出至加速度变更部12。例如，在预测的结果为臂31与障碍物4会接触的情况下，预测部11将预测到接触的情况和接触的时刻(接触预测时机)输出至加速度变更部12。
载荷信息获取部15从载荷传感器33获取臂31所移动的工件3的有无以及工件3的种类信息。载荷信息获取部15将工件3的有无以及工件3的种类信息输出至加速度变更部12。
加速度变更部12基于是否预测到接触和接触预测时机来决定臂31的加速度。在判断时，使用由载荷传感器33所获取的工件3的有无以及工件3的种类信息。加速度变更部12根据工件3的有无来变更进行紧急停止的臂31的减速的加速度(使其不同)。加速度变更部12将所决定的臂31的加速度输出至驱动部22。
存储部21是机器人控制器1中的存储器、以及包含程序的存储区域。而且，存储部21对应于工件3的每个种类而存储有预先规定的紧急停止时的减速的加速度以及工件3的质量、形状、硬度及温度等的参数。
驱动部22依据所决定的加速度来实际上驱动臂31。在驱动部22中，除了马达驱动器以外，还包含制作对所述马达驱动器的指令值的电路部。
本实施方式中，机器人控制器1实施臂31的控制，但也可为可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)具有机器人控制器1的功能。
§3动作例
图2中，实线所示的范围41是控制系统探测障碍物4的范围。因障碍物4侵入其中，预测部11进行预测。在范围(障碍物探测范围)41的内侧有虚线所示的范围42，在臂31抓握着工件3的情况下，当有障碍物4侵入范围42时，开始减速。在范围42的内侧有一点链线所示的范围43，在臂31未抓握工件3的情况下，当有障碍物4侵入范围43时，开始减速。
范围42以及范围43是为了便于理解而模拟地表示的范围，实际是根据臂31的动作的预测结果与障碍物4的动作的预测结果来确定接触预测时机。例如，当有障碍物4侵入范围41时，对障碍物4的动作进行预测的结果为，在障碍物4将要侵入范围42或范围43的时机开始减速。
图3是表示实施方式1的控制系统101的动作的流程图。图4是表示实施方式1的臂31的动作速度的一例的图表。图4中，横轴为时间，纵轴为臂31的动作速度。
S11中，距离获取部14使用距离传感器32来探测进入障碍物探测范围41的障碍物4，并输出至预测部11。预测部11判定臂31(机器人2)与障碍物4是否会在未来接触。预测部11基于当前的状况(当前的臂31以及障碍物4的位置)以及保存在存储部21中的过去的状况(直至当前为止的臂31以及障碍物4的位置的历史)，来进行臂31以及障碍物4的动作预测。若预测为不会接触(S11中为否)，则将处理返回S11而进行循环。若预测为会接触(S11中为是)，则将处理跳转至S12。而且，将当前时刻设为t0并设为处理开始时机。
S12中，预测部11获得为了避免接触而应停止臂31的停止时机te(停止时刻)。停止时机te是由预测部11确定为障碍物4即将进入将臂31以及工件3的可动范围加上安全距离的范围之前的时机。在停止时机的确定时，进行作为包含臂31与障碍物4的系统的风险评估(risk assessment)，由预测部11进行考虑到此结果的预测。
S13中，载荷信息获取部15使用载荷传感器33来判定臂31所抓握的工件3的有无，并将所判定的结果输出至加速度变更部12。若无工件3(S13中为否)，则跳转至S14，加速度变更部12将用于臂31的紧急停止的减速的加速度设为D0。若有工件3(S13中为是)，则跳转至S15，加速度变更部12将用于臂31的紧急停止的减速的加速度设为D1。此处被设定为，存在|D1|＜|D0|的关系，在未抓握工件3的情况下，以更大的加速度进行减速。另外，在D1与D0中，减速的加速度的方向(符号)相同，此处叙述加速度的绝对值的大小关系。加速度D1、D0在使臂31停止的方向上发挥作用。
无工件3时的减速的加速度D0也可使用臂31的紧急停止时的减速的加速度即最大的减速的加速度。相对地，有工件3时的减速的加速度D1是事先设定为不会使工件3发生破损的减速的加速度。如此，加速度变更部12根据工件3的有无来将进行紧急停止的臂31的减速的加速度变更为不同的加速度。
S16中，如图4所示，加速度变更部12使用所确定的减速的加速度D0或D1与停止时机te，来算出减速开始时机ts0或ts1。此处，ts0是无工件3时的减速开始时机，ts1是有工件3时的减速开始时机。在有工件3的情况下，减速的加速度的绝对值更小，因此直至停止为止所耗费的时间变得更长。因此，在有工件3的情况下，加速度变更部12以比无工件3的情况更早的减速开始时机开始减速。
在减速开始时机的计算时，也可并非以当前的臂31的动作速度为基准来算出，而是基于最高速度VrMAX来算出。这是为了在安全方面进行考虑，以使得即便是比当前的动作速度高的最高速度，也能够减速并停止。
S17中，继续臂31的动作，直至减速开始时机ts0或ts1为止。
S18中，直至与工件3的有无对应的减速开始时机即ts0或ts1为止，预测部11再次判定臂31与障碍物4是否会在未来接触。这是因为，障碍物4的移动速度或移动方向有可能发生变化。若其结果是预测为不会接触(S18中为否)，则返回S11，不使臂31紧急停止而继续处理。相对地，若预测为会接触(S18中为是)，则跳转至S19。
S19中，在与工件3的有无对应的减速开始时机即ts0或ts1，加速度变更部12以与工件3的有无相应的减速的加速度D1或D0，来开始用于臂31的紧急停止的减速。作为实际的减速动作，驱动部22依据加速度变更部12的指令值来使臂31减速并停止。例如，即便在减速开始后，障碍物4的移动速度发生变化而预测为不会接触的情况下，臂31仍会减速并停止。
另外，S13～S15的处理也可在S11之前进行。
§4作用/效果
本实施方式的控制系统101中，在预测到机器人2与障碍物4的接触的情况下，预测部11算出障碍物4与臂31能够确保安全距离而停止的停止时机te。随后，能够从减速开始时机ts0或ts1开始减速，以使得即便臂31正以最高速度VrMAX运行也能够在停止时机te停止。
而且，本实施方式的控制系统101中，能够根据工件3的有无来变更减速的加速度。根据工件3的有无来变更减速开始时机。在有工件3的情况下，使用于紧急停止的减速的加速度的绝对值更小，由此来减小作用于工件3的力。因此，能够降低紧急停止的减速对工件3的影响，防止因减速时的惯性力造成的工件3的破损。在减速开始时机的计算时，是考虑从机器人的最高速度进行减速的情况而算出，由此，能够安全地停止。
而且，即便在预测为障碍物4随时会接触的情况下，但若在减速开始时机ts0或ts1之前状况发生变化而预测变为不会接触，则机器人2仍能够继续运行。因此，本实施方式的控制系统101中，能够使障碍物4与臂31确保安全距离而不进行减速，直至即将接触之前为止，从而能够提高生产性。而且，在无工件3的情况下，使减速开始时机迟于有工件3的情况。由此，机器人2能够根据工件3的有无来尽可能地继续作业，从而能够提高生产性。
〔实施方式2〕
以下说明本发明的另一实施方式。
图5是表示实施方式2的控制系统102的主要部分的结构的框图。控制系统102包括机器人控制器5以及机器人6。
机器人控制器5与机器人控制器1的不同之处在于，取代控制部10而包括控制部10a。控制部10a与控制部10的不同之处在于，除了控制部10的结构以外，还包括状态判定部13以及状态获取部16。机器人6与机器人2的不同之处在于，除了机器人2的结构以外，还包括抓握力传感器34。
抓握力传感器34是表示臂31对工件3的保持状态的传感器。例如，在臂31(的前端的末端执行器)夹持工件3的情况下，抓握力传感器34也可为测力传感器，在臂31真空吸附工件3的情况下，抓握力传感器34也可为压力传感器。抓握力传感器34并不限定于这些，只要是检测工件3的保持状态的传感器即可。所谓保持状态，是指工件3是否被牢固地保持、是否无掉落的可能性等的表示保持的良好程度的指标。例如，在进行真空吸附的情况下，若抽吸路径的压力低于规定值(即，若吸附压力(负压)大于规定值)，则保持状态为良好。在夹持工件3的情况下，若抓握力大于规定值，则保持状态为良好。而且，若规定期间内的抓握力的最大值与最小值之差大于规定值，而工件3表现出振动，则保持状态差。
状态获取部16使用抓握力传感器34来获取工件3的保持状态(传感器值)。状态获取部16将所获取的保持状态输出至状态判定部13。
状态判定部13具备下述功能：基于由状态获取部16所获取的保持状态来调整臂31的紧急停止时的减速的加速度。状态判定部13从加速度变更部12获取臂31的减速的加速度。状态判定部13根据工件3的保持状态来变更经加速度变更部12调整的臂31的加速度。具体而言，若保持状态差，则减小减速的加速度的绝对值，以免工件3掉落。
图6是表示实施方式2的控制系统102的动作的流程图。图7是表示实施方式2的保持状态发生恶化后得到变好时的臂31的动作速度的图表。图8是表示实施方式2的保持着保持状态发生恶化的状态进行减速时的臂31的动作速度的图表。图7、图8中，横轴为时间，纵轴为臂31的动作速度。另外，本实施方式中，加速度变更部12在预测到接触的情况下，不使臂31的动作速度从t0时间点的速度Vr(t0)上升。设想臂31并非以最高速度VrMAX而是以t0时间点的速度Vr(t0)继续运行，来决定停止开始时机ts1、ts0。
图6中，S11～S19与图3相同，但在图6中，在S19以后追加了处理S21～S23。
S21中，由状态获取部16使用抓握力传感器34来获取保持状态，并输出至状态判定部13。状态判定部13基于所获取的保持状态来判定工件3的保持状态。若保持状态差(S21中为否)，则跳转至S22，若保持状态好(S21中为是)，则跳转至S23。
S22中(保持状态差的情况下)，状态判定部13调整减速的加速度而使其下降至与保持状态对应的减速的加速度D2。为|D2|＜|D1|。即，状态判定部13在进行紧急停止的臂31的减速过程中，使减速的加速度的绝对值减少。在S22之后，返回S21，再次判定保持状态。
S23中(保持状态好的情况下)，状态判定部13判断臂31能否在停止时机te之前停止，使加速度的绝对值增加至能够停止的减速的加速度D3。为|D3|＞|D1|。但若在减速的加速度D1下，臂31能够在停止时机te之前停止，则可设为|D3|＝|D1|。
即，若保持状态差，则状态判定部13使减速的加速度减少，以减弱惯性力，但若维持此状态，则无法在停止时机te停止。因此，在保持状态变好的时间点，状态判定部13使减速的加速度增加，而调整为臂31能够在停止时机te停止。
图7中，在有工件3的情况下(图7中的实线)，从时刻t0直至tm1为止的期间，以减速的加速度D1进行减速，在此期间，保持状态为良好。在时刻tm1，保持状态发生了恶化，因此在时刻tm1使减速的加速度减少至D2，以减弱惯性力。其结果，在时刻tm2，工件3的保持状态变好，成为能够稳定地抓握的状态，因此从时刻tm2直到时刻te使减速的加速度增加至D3，以使得能够在停止时机te停止。此处，减速的加速度存在|D0|≧|D3|＞|D1|＞|D2|的关系。
而且，图8中，关于下述情况进行了表示，即：在存在工件3的情况下(图8中的实线)，在时刻tm1，保持状态发生了恶化，因此在时刻tm1使减速的加速度减少至D2，但保持状态未变好。在一旦保持状态变差后，即便在处于无工件3时的减速曲线(图8中的虚线)上的时刻tm3，保持状态仍未变好的情况下，从时刻tm3直到时刻te，以最大的减速的加速度D0进行减速，从而在停止时机te之前停止。这是因为，比起工件3的破损优先确保障碍物4的安全，因而进行紧急停止动作。此处，减速的加速度存在|D0|＞|D1|＞|D2|的关系。
因此，能够对应于保持状态来调整减速的加速度以减弱惯性力，不使工件3发生破损地使臂31减速停止。而且，在当前的减速的加速度小而无法在停止时机停止的情况下，能够变更为紧急停止动作时的最大的减速的加速度，以避免接触到障碍物。
另外，在S23之后，也可再次返回S21。也可根据抓握状态来反复调整减速的加速度的增减。但是，如上所述，使减速曲线不会向右超过无工件3时的减速曲线(图8中的虚线)。
〔变形例1〕
载荷传感器33也可设有多个。而且，也可通过载荷传感器33来判定工件3的种类。加速度变更部12对应于工件3的每个种类来设定不同的减速的加速度。例如也可为，若工件3的质量大，则使减速的加速度更小。例如也可为，若工件3的强度低，则使减速的加速度更小。而且也可为，对于难以抓握的工件3，使减速的加速度更小。由此，能够对应于工件3的每个种类来设定既能防止脱落或破损，生产性又尽可能高的减速的加速度。
〔变形例2〕
图9是表示变形例2的控制系统103的主要部分的结构的框图。控制系统103包括机器人控制器1、机器人7以及PLC8(可编程逻辑控制器)。机器人7相对于机器人2，不同之处在于也可无载荷传感器33。
PLC8是控制系统103中的机器人控制器1的上位装置，具备对控制系统103的状态进行管理的功能。PLC8具有当前机器人7是否抓握着(是否使机器人7抓握着)工件3的信息。PLC8也可取代载荷传感器33，而对机器人控制器1的载荷信息获取部15通知工件3的有无或工件种类。
机器人控制器1能够依据相当于上位装置的PLC8的通知来运行，从而有与其他系统的联动变得容易的优点。
〔变形例3〕
如上所述，也可为，当预测部11预测到障碍物4与臂31的接触时，加速度变更部12进行控制，以使臂31的动作速度不会上升。通过此控制，臂31能够在停止时机之前停止。
另一方面，也可为，当预测部11预测到障碍物4与臂31的接触后，在停止开始时机之前使臂31的动作速度上升。在臂31的动作速度上升的情况下，也可再次通过预测部11来预测接触。通过此再预测，能够避免臂31来不及停止而接触的事态。
〔变形例4〕
也可取代包括多轴的臂的机器人2，而将机器人控制器适用于自动导引车(Automatic guided vehicle，AGV)或移动机器人等的机器人的控制。即，也可根据所搬送(移动)的工件的有无，来变更搬送工件的AGV或移动机器人的紧急停止时的减速的加速度。
〔借助软件的实现例〕
机器人控制器1以及机器人控制器5的控制块(尤其是控制部10、预测部11、加速度变更部12、状态判定部13、距离获取部14、载荷信息获取部15以及状态获取部16)既可通过形成于集成电路(IC(Integrated Circuit)芯片(chip))等上的逻辑电路(硬件)实现，也可通过软件来实现。
在后者的情况下，机器人控制器1以及机器人控制器5包括执行实现各功能的软件即程序的命令的计算机。所述计算机例如包括一个以上的处理器(processor)，并且包括存储有所述程序的、计算机可读取的记录介质。并且，在所述计算机中，通过所述处理器从所述记录介质读取并执行所述程序，从而达成本发明的目的。作为所述处理器，例如可使用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。作为所述记录介质，可使用“并非临时的有形介质”，例如除了只读存储器(Read Only Memory，ROM)等以外，还可使用带(tape)、盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。而且，还可更包括展开所述程序的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等。而且，所述程序也可经由可传输此程序的任意传输介质(通信网络或广播波等)而提供给所述计算机。另外，本发明的一实施例也能以通过电子传输来将所述程序具现化的、被嵌入载波中的数据信号的形态来实现。
〔总结〕
本发明的一实施例的控制装置对使物品移动的机器人的动作速度进行控制，所述控制装置包括：预测部，根据所述机器人的位置与人或物体的位置来预测接触；以及加速度变更部，当由所述预测部预测到接触时，根据所述物品的有无来变更进行紧急停止的所述机器人的减速的加速度。
根据所述结构，根据物品的有无来变更减速的加速度，因此能够降低紧急停止对物品的影响。
也可为，所述加速度变更部在有所述物品的情况下，使所述减速的加速度比无所述物品的情况更小。
根据所述结构，在有物品的情况下能够减小减速的加速度，例如能够降低因惯性力导致物品发生脱落或破损的风险。
也可为，所述加速度变更部在有所述物品的情况下，使减速开始时机比无所述物品的情况更早。
根据所述结构，根据物品的有无来尽可能地继续作业，由此能够提高生产性。
也可为，所述加速度变更部根据所述物品的种类来变更进行紧急停止的所述机器人的所述减速的加速度。
根据所述结构，能够根据物品的种类来变更减速的加速度。因此，能够对应于物品(重量或强度等)来调整惯性力，从而能够降低物品发生脱落或破损的风险。
也可为，所述加速度变更部根据所述物品的保持状态，在进行紧急停止的所述机器人的减速过程中使所述减速的加速度减少。
根据所述结构，若保持状态差，则减少减速的加速度以降低惯性力，由此，能够防止物品的脱落。
也可为，所述加速度变更部根据所述物品的保持状态来使所述减速的加速度减少后，使所述减速的加速度增加，以使所述机器人能够在为了避免接触而应停止的停止时机之前停止。
根据所述结构，即便在使减速的加速度减少了一次的情况下，随后使减速的加速度增加，由此，尽管有所延迟但仍能够控制机器人在停止时机之前停止。
也可为，所述加速度变更部在从所述机器人的最高速度进行减速的设想下，决定所述机器人的减速开始时机。
根据所述结构，以机器人的最高速度为基准来进行计算，因此能够决定无论在何种状况下均能够停止的减速开始时机。
也可为下述结构：当由所述预测部预测到接触时，所述加速度变更部不从当前的所述机器人的动作速度使所述动作速度上升。
根据所述结构，能够禁止由预测部预测到接触后使动作速度上升的速度剖面图，从而以从所计划的减速开始时机起的减速，便能够在停止时机之前停止。
本发明的一实施例的控制方法对使物品移动的机器人的动作速度进行控制，所述控制方法包括：预测步骤，根据所述机器人的位置与人或物体的位置来预测接触；以及加速度变更步骤，当在所述预测步骤中预测到接触时，根据所述物品的有无来变更进行紧急停止的所述机器人的减速的加速度。
本发明的各实施例的控制装置也可通过计算机来实现，此时，通过使计算机作为所述控制装置所包括的各部(软件要素)来运行而利用计算机来实现所述控制装置的控制装置的预测程序、加速度变更程序以及记录有此程序的计算机可读取的记录介质也属于本公开的范畴。
〔附注事项〕
本发明并不限定于所述的各实施方式，可在权利要求所示的范围内进行各种变更，将不同的实施方式中分别公开的技术部件适当组合而获得的实施方式也包含在本发明的技术范围内。
符号的说明
1、5：机器人控制器(控制装置)
2、6、7：机器人
3：工件(物品)
4：障碍物(人或物体)
10、10a：控制部
11：预测部
12：加速度变更部
13：状态判定部
14：距离获取部
15：载荷信息获取部
16：状态获取部
31：臂(机器人)
101、102、103：控制系统
ts0、ts1：减速开始时机
te：停止时机

Claims (9)

1.一种控制装置，对使物品移动的机器人的动作速度进行控制，所述控制装置包括：
预测部，根据所述机器人的位置与人或物体的位置来预测接触；以及
加速度变更部，当由所述预测部预测到接触时，根据所述物品的有无来变更进行紧急停止的所述机器人的减速的加速度。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中
所述加速度变更部在有所述物品的情况下，使所述减速的加速度比无所述物品的情况更小。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中
所述加速度变更部在有所述物品的情况下，使减速开始时机比无所述物品的情况更早。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中
所述加速度变更部根据所述物品的种类来变更进行紧急停止的所述机器人的所述减速的加速度。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其中
所述加速度变更部根据所述物品的保持状态，在进行紧急停止的所述机器人的减速过程中使所述减速的加速度减少。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其中
所述加速度变更部根据所述物品的保持状态来使所述减速的加速度减少后，使所述减速的加速度增加，以使所述机器人能够在为了避免接触而应停止的停止时机之前停止。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其中
所述加速度变更部在从所述机器人的最高速度进行减速的设想下，决定所述机器人的减速开始时机。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其中
当由所述预测部预测到接触时，所述加速度变更部不从当前的所述机器人的动作速度使所述动作速度上升。
9.一种控制方法，对使物品移动的机器人的动作速度进行控制，所述控制方法包括：
预测步骤，根据所述机器人的位置与人或物体的位置来预测接触；以及
加速度变更步骤，当在所述预测步骤中预测到接触时，根据所述物品的有无来变更进行紧急停止的所述机器人的减速的加速度。
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